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CN113423626A - 用于车辆防撞的方法和控制装置 - Google Patents

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CN113423626A
CN113423626A CN202080013517.8A CN202080013517A CN113423626A CN 113423626 A CN113423626 A CN 113423626A CN 202080013517 A CN202080013517 A CN 202080013517A CN 113423626 A CN113423626 A CN 113423626A
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M·希默
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ZF Friedrichshafen AG
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ZF Friedrichshafen AG
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Publication date
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Abstract

本发明涉及一种用于避免车辆(10)与潜在碰撞对象(20)碰撞的方法。在一个步骤中，确定潜在碰撞对象(20)周围的安全区域(22)，其中，安全区域(22)位于车辆(10)周围的危险区域(12)之外。在另一步骤中，预测由车辆(10)沿着未来轨迹(16)并在确定的时间段内覆盖的轨迹走廊(14)。在另一步骤中，根据所预测的轨迹走廊(14)与所确定的安全区域(22)的几何比较，在车辆(10)上执行安全措施以避免车辆(10)与潜在碰撞对象(20)碰撞。本发明还涉及一种用于执行该方法的控制装置(40)和一种具有这种控制装置的车辆(10)。

Description

用于车辆防撞的方法和控制装置
技术领域
本发明涉及一种避免车辆与对象碰撞的方法。此外，本发明涉及一种被设置成用于实施这种方法的控制装置和一种具有这种控制装置的车辆。
背景技术
利用设置在车辆上的传感装置可以检测位于车辆附近的对象。根据US2018/0170369A1，检测具有铰接式转向装置的车辆环境中的对象，并限制车辆的铰接角度以避免碰撞。
发明内容
本发明涉及一种用于避免车辆与潜在碰撞对象碰撞的方法。原则上，车辆可以是任何非轨道车辆。车辆可以被设计为至少主要能够在非道路上运行的车辆或者被设计为所谓的“非公路”车辆或者也被设计为道路车辆。此外，该车辆可以是铰接式车辆或铰接式的车辆。车辆可以具有挂车。例如，这种具有挂车的车辆可以被设计为车辆组、载重列车或鞍式拖挂车。车辆组例如可以是具有挂车的农业机械。该车辆可以是自卸车、拖车、载重机动车辆、客车或乘用机动车辆。
潜在碰撞对象原则上可以是任何可能位于车辆附近并且可能与车辆碰撞(即相撞)的任何对象。潜在碰撞对象例如可以是另外的车辆，人员或物体。车辆、人员或物体在与所述车辆的潜在碰撞中自身可能受到损害和/或造成对所述车辆的损害。在潜在碰撞的情况下，碰撞对象和车辆可以朝向彼此移动并且相遇。在潜在碰撞中，潜在碰撞对象也可以是不动的，其中，然后车辆撞到不动的潜在碰撞对象上。在潜在碰撞中，车辆也可以是不动的，其中，然后潜在碰撞对象撞到不动的车辆上。换言之，当潜在碰撞对象与车辆之间的相对距离减小到接近零时，碰撞就迫在眉睫。
作为一个步骤，该方法包括确定潜在碰撞对象周围的安全区域。安全区域可以根据由车辆基于传感器识别或检测的潜在碰撞对象来确定。换言之，只有当检测到潜在碰撞对象时，才可以确定安全区域。为此，可以利用布置在车辆上的环境检测传感装置识别或检测潜在碰撞对象。可以在潜在碰撞对象周围的环境中确定安全区域。车辆位于潜在碰撞对象的安全区域之外。换言之，安全区域可以确定安全范围，碰撞对象可以在该安全范围中安全地移动，而当前没有与车辆碰撞的威胁。
根据该方法，碰撞对象的安全区域还位于车辆周围的危险区域之外。因此，这两个区域限定了在空间上彼此分开的区域。碰撞对象的安全区域和车辆的危险区域因此不能重叠。然而，碰撞对象的安全区域可以至少部分地邻接于车辆的危险区域。危险区域可以理解为如下区域，在该区域中，针对潜在碰撞对象的当前危险可以由车辆产生。危险区域可以根据车辆或车辆部件(例如挂车或作业工具)在车辆附近的当前位置来定义。
作为另一步骤，该方法包括预测由车辆沿着未来轨迹并在确定的时间段内覆盖的轨迹走廊(Trajektorienkorridor)。预测轨迹走廊可以包括预测未来轨迹走廊。预测轨迹走廊还可以包括计算或数学估计未来轨迹走廊。因此可以以确定的概率预测轨迹走廊。例如，可以基于车辆的先前轨迹的外推来执行轨迹走廊的预测。例如，高阶多项式，例如二阶或三阶多项式，因此可以共同描述先前车辆轨迹和未来车辆轨迹的区段。然后可以基于外推的车辆轨迹来确定未来轨迹走廊。
轨迹走廊可以是车辆的牵引弯道的由车辆在直线行驶期间和/或在转弯行驶期间驶过或覆盖的走廊。换言之，轨迹走廊可以是由车辆动态地沿着其未来轨迹占据的空间或行驶区域。轨迹走廊也可以称为车辆的牵引走廊。轨迹走廊可以在车辆向弯道外侧转弯行驶时通过弯道外侧的车辆区域的移动曲线界定。弯道外侧的车辆区域例如可以是车辆的弯道外侧的前部区域或侧面区域。此外，在车辆转弯行驶时，轨迹走廊还可以相对于弯道内侧通过弯道内侧的车辆部件的移动曲线界定。弯道内侧的车辆区域例如可以是车辆的弯道内侧的车轮或弯道内侧的挂车车轮。所预测的轨迹走廊的时间段可以具有预测区间，该预测区间限定未来时间框架，在该时间框架中预测轨迹走廊。该时间段例如可以根据或基于车辆对检测到的潜在碰撞对象的反应时间、车辆的用于避免与潜在碰撞对象碰撞的制动持续时间和/或当前的车辆速度来确定。
作为另一步骤，该方法包括在车辆上执行安全措施，以避免车辆与潜在碰撞对象的碰撞。安全措施可以是对由车辆检测到的潜在碰撞对象的反应，以便避免即将发生的碰撞。该反应可以是主动地由车辆本身或由车辆的操作者执行的反应，例如干预车辆的动态。因此，安全措施可以是主动地改变车辆的移动行为或自动地选择新的行驶路线。替代地或附加地，反应可以是用于警告潜在碰撞的警告的输出。然后，车辆的操作者可以自己决定，需要何种措施来避免碰撞。
根据该方法，安全措施的执行基于所预测的轨迹走廊或其空间位置与确定的安全区域或其空间位置的几何比较。当所预测的轨迹走廊过于伸出靠近安全区域时，则可能需要执行安全措施。换言之，几何比较可以包括确定安全区域与轨迹走廊之间的距离。替选地或附加地，当所预测的轨迹走廊碰撞到安全区域上或伸入到安全区域中时，则可能需要执行安全措施。换言之，几何比较可以仅仅确定重叠的存在。在所述情况下，潜在碰撞对象在其安全区域中的安全移动可能由于车辆的当前移动行为而受到损害或在空间上受到限制。
该方法的步骤可以连续地执行。换言之，可以在循环中实施所述步骤。如果车辆和/或潜在碰撞对象处于移动中，那么可以在不同的时间点连续地确定潜在碰撞对象的安全区域并且在这些时间点连续地预测轨迹走廊。连续确定的安全区域可以连续地与连续预测的轨迹相比较。
因此，在本发明的范围内，在可能存在至少一个车辆和至少一个对象的环境中，在考虑车辆的移动行为的情况下，可以维持用于至少一个对象的安全移动空间。为此预测车辆在未来覆盖的走廊。在所述对象受到所述车辆的空间损害或危险的情况下，采取用于消除所述损害的措施。此外，在本发明的范围内可以以如下方式导航车辆，使得与潜在碰撞对象的未来碰撞风险持续地最小化。
在该方法的一种实施方式中，潜在碰撞对象周围的安全区域位于布置在车辆上的环境检测传感装置的检测区域之内。环境检测传感装置可以具有至少一个摄像机、至少一个激光扫描仪(Lidar)、至少一个雷达传感器和/或至少一个超声波传感器，由此可以单独地或以任意的组合检测潜在碰撞对象。该至少一个摄像机例如可以在立体声模式或单声道模式下检测潜在碰撞对象。因此，检测区域可以根据环境检测传感装置的检测范围包括车辆周围的区域，在该区域中潜在碰撞对象可以由环境检测传感装置可靠地检测。
在该方法的另一实施方式中，在考虑遮挡区域的情况下执行确定潜在碰撞对象周围的安全区域的步骤。遮挡区域可以是位于检测区域之内的区域，该区域通过车辆遮挡并且不能借助环境检测传感装置检测。引起遮挡的车辆部件例如可以是车辆的挂车或作业工具。如果环境检测传感装置具有至少两个不同的传感器，这些传感器可以布置在车辆上的不同位置上，那么可以选择具有最大的检测区域和/或最小的当前遮挡区域的环境检测传感装置用于对象检测。根据车辆部件的当前位置(其可能导致针对不同的传感器具有不同的遮挡区域)，此外可以选择用于环境检测的传感器，其检测区域当前被遮挡最少。如果环境检测传感装置具有至少两个不同的传感器，这些传感器可以布置在车辆上的不同位置上，那么也可以将至少两个传感器合并。因此，与单个检测区域相比，可以增大合并的检测区域。因此，可以增大安全区域和/或减小遮挡区域。
作为另一步骤，该方法可以包括利用环境检测传感装置检测潜在碰撞对象相对于车辆的相对位置。在该方法的一个实施方式中，然后在考虑潜在碰撞对象周围的潜在碰撞对象的相对位置的情况下执行确定安全区域的步骤。因此，潜在碰撞对象周围的安全区域可以在不完全包围车辆的区域中确定。更确切地说，安全区域可以是围绕潜在碰撞对象展开的区域。例如，安全区域可以围绕潜在碰撞对象径向延伸。替代地或附加地，安全区域可以是如下区域，该区域通过环境检测传感装置的部分检测区域界定。例如，安全区域因此可以从车辆的环境检测传感装置出发通过检测角度范围扇形地界定。
作为步骤，该方法的一种实施方式包括至少两个轨迹走廊的预测，该至少两个轨迹走廊能够由车辆沿着至少两个未来轨迹覆盖。可以基于该车辆的不同未来行驶路线确定该至少两个未来轨迹。不同的未来行驶路线可以具有不同的未来可驶过的路线走向。该至少两个未来轨迹例如可以具有沿着相应的未来路线的左转或左弯弯道行驶和右转或右弯弯道行驶。至少两个未来轨迹中的一个未来轨迹例如也可以具有直线行驶或直线路线。此外，该实施方式可以包括基于检测到的车辆行为或基于车辆的操作者行为来选择至少两个所预测的轨迹走廊中的一个轨迹走廊。由于这样的操作者行为(例如转向角的预设、基于油门踏板位置或制动踏板位置的加速度预设或转向灯的操纵)可以确定和选择适用的或更可能的未来轨迹。在车辆上的用于避免车辆与碰撞对象碰撞的安全措施可以根据所选择的轨迹走廊与所确定的安全区域的几何比较来进行。
在该方法的另一实施方式中，基于布置在车辆上的传感装置执行预测轨迹走廊或至少两个轨迹走廊的步骤。布置在车辆上的传感装置可以被设计成用于确定车辆的当前轨迹。该传感装置可以是用于确定车辆的当前位置或车辆的二维移动的位置和/或方向确定的传感装置。这种传感装置例如可以具有转向角传感器、横摆率传感器、惯性测量单元(IMU)、卫星定位系统(GNSS)、车轮转速传感器和/或用于确定超速的雷达传感器。如果车辆是铰接式的车辆，则传感装置也可以具有铰接角度传感器。布置在车辆上的传感装置可替代地或附加地被设计成用于确定车辆的动力传动系的状态参数。该状态参数例如可以是当前的发动机转速、变速器传动比或变速器输出转速。为了预测轨迹走廊，可以考虑车辆轮廓，其中，车辆轮廓可以是从车辆水平展开的区域。车辆轮廓可以根据车辆特定的运动或转弯行为而改变。此外，可以在测量技术上检测和/或建模当前的车辆轮廓。
在该方法的另一实施方式中，作为安全措施执行对车辆的横向动态的干预，以避免车辆与碰撞对象的碰撞。替代地或附加地，作为安全措施，可以执行对车辆纵向动态的干预，以避免车辆与碰撞对象的碰撞。对车辆横向动态的干预例如可以包括改变车辆的行驶方向或改变转向角。相反，对车辆纵向动态的干预例如可以包括改变车辆的行驶速度。这可以是车辆的加速或制动。制动可以是减速直至车辆静止。替代地或附加地，作为安全措施也可以改变变速器传动比。
在该方法的另一实施方式中，作为安全措施执行对车辆和/或碰撞对象的操作者的视觉的、声学的或触觉的警告，以避免车辆与碰撞对象的碰撞。车辆的操作者可以是停留在车辆上的驾驶员。同样，操作者可以远程控制车辆。随后，操作者可以自己选择用于避免碰撞的替代行驶路线。也可以警告车辆外的“旁观者”。也可以考虑的是，车辆的操作者可以通过方向盘的触觉反馈(例如通过颤抖)来警告。
在该方法的另一实施方式中，所预测的或所选择的轨迹走廊与所确定的安全区域的几何比较包括确定所述轨迹走廊与所述安全区域之间的距离。因此，可以根据车辆在针对轨迹走廊的所考虑的时间段中接近安全区域的距离来启动安全措施。此外，可以确定用于在所预测的或所选择的轨迹走廊与所确定的安全区域之间的距离的极限值。极限值可以是轨迹走廊与安全区域之间的安全距离。所确定的距离可以是轨迹走廊与所确定的安全区域之间的最小距离。在车辆上执行安全措施的步骤还可以被实施，以便在所确定的最小距离低于所确定的极限值的情况下维持或再次增大在轨迹走廊和所确定的安全区域之间的当前距离。如上所述，通过安全措施可以直接地(例如通过选择替代的行驶路线)或间接地(例如通过警告)再次增大当前距离。
本发明还涉及一种控制装置，该控制装置被设置成用于执行根据所述实施方式中的一个实施方式所述的方法。控制装置可以具有用于接收和输出相应信号的不同接口。在本发明的范围内，用于执行特定功能的控制装置的装置可以理解为用于执行该功能的控制装置的特定设置，例如编程。本发明还涉及一种具有这种控制装置的车辆。该车辆可以被设计为能够在非道路上运行的车辆。此外，该车辆可以被设计为可自主运行的或可无驾驶员运行的车辆。
附图说明
图1示出了具有根据本发明的实施方式的控制装置的车辆，以用于阐述根据本发明的实施方式的用于避免碰撞的方法。为此，示出了环形的安全区域，该安全区域包围潜在碰撞对象并且围绕车辆。
图2示出了图1中的车辆，以用于进一步阐述用于避免碰撞的方法。为此，示出了一个安全区域，该安全区域与车辆间隔开地包围潜在碰撞对象。
图3示出了根据本发明的实施方式的另一车辆，以用于进一步阐述用于避免碰撞的方法。为此示出了载重机动车辆在左转时的轨迹走廊。
图4示出了图3中的车辆，以用于进一步阐述用于避免碰撞的方法。为此示出了载重机动车辆在右转时的轨迹走廊。
图5示出了具有根据本发明的实施方式的用于避免车辆与潜在碰撞对象碰撞的方法的步骤的示意图。
具体实施方式
在图1中示出了具有控制装置40的车辆10和停留在车辆10的环境中的潜在碰撞对象20。此外，示意性地示出了与用于避免车辆10与潜在碰撞对象20的碰撞的方法相关的各个区域，这将在下面更详细地讨论。
围绕潜在碰撞对象20的安全区域22一方面通过布置在车辆10上的环境检测传感装置30的检测区域32界定。因此，检测区域32形成安全区域22的外部边界。另一方面，安全区域22通过布置在车辆10上的环境检测传感装置30的遮挡区域34界定。因此，遮挡区域34是安全区域22的内部边界。环境检测传感装置30不能检测停留在遮挡区域34中的潜在碰撞对象20。此外，安全区域22位于车辆10周围的危险区域12之外，在该危险区域中直接存在由移动的车辆部件引起的危险。
从车辆10的已行驶的轨迹(未示出)出发，借助于对车辆10的已行驶的轨迹的外推来预先计算未来轨迹16。未来轨迹16的长度根据行驶持续时间和未来车辆速度来确定。在沿着未来轨迹16考虑车辆运动和车辆轮廓的情况下，于是预先计算车辆10沿着未来轨迹16所覆盖的轨迹走廊14。
为了评估车辆10与潜在碰撞对象20之间的碰撞风险，计算安全区域22与预测轨迹走廊14之间的距离18。如果距离18超过安全区域22与预测轨迹走廊14之间的安全距离(未示出)，则预计不会发生碰撞。如果距离18低于安全区域22与预测轨迹走廊14之间的安全距离，则预测轨迹走廊14接触安全区域22，或者预测轨迹走廊14和安全区域22在重叠区域(未示出)中重叠。在这种情况下，预计会发生碰撞。
图2所示的情况与图1所示的情况的不同之处在于，碰撞对象20的安全区域22没有如图1所示完全围绕车辆10。替代于此，安全区域22形成检测区域32与遮挡区域34之间限定的环形区域的部分区域。为了进一步说明，示出了另一个潜在碰撞对象20。因此，除了作为外部边界的检测区域32和作为内部边界的遮挡区域34之外，安全区域22的外边缘23也可以根据潜在碰撞对象20的位置而具有侧向边界。侧向边界由检测区域32中的扇形区域限定，潜在碰撞对象20位于该扇形区域中。安全区域22于是具有两个相应围绕两个潜在碰撞对象20、以其外边缘23限定的区域。如果只有一个潜在碰撞对象20停留在车辆环境中，则安全区域22仅由一个这样限定的区域构成。
于是，用于避免车辆10与碰撞对象20碰撞的安全措施在于警告车辆10的操作者，或者在于选择与预测轨迹16不同的替代轨迹。替代轨迹具有较短的长度或不同的走向，以便与距离18相比增大安全区域22与替代轨迹的轨迹走廊之间的距离。
在图3和图4中，车辆10被设计为具有牵引车和鞍式挂车或半挂车的鞍式拖挂车。车辆10在交叉路口11处转弯。在此，车辆10根据在图3中示出的向左转或在图4中示出的向右转覆盖不同的轨迹走廊14，其中，区别不仅在于对称镜像，而且在于几何形状。此外，在图3和图4中再次示出了潜在碰撞对象20。潜在碰撞对象20周围示意性地示出安全区域22，该安全区域根据上面结合图1和图2的实施方案形成。
在图3中，在车辆10左转时的轨迹走廊14与在确定的时间点潜在碰撞对象20周围的安全区域22之间存在距离18，该距离不低于安全距离(未示出)。因此，在车辆10行驶期间，在所示情况下不需要用于避免车辆10与停留在交叉路口11上的潜在碰撞对象20之间的碰撞的安全措施。在图4中，轨迹走廊14在车辆10右转时与围绕潜在碰撞对象20的安全区域22在确定的时间点重叠。因此，在车辆10的行驶期间需要用于避免车辆10与停留在交叉路口11上的潜在碰撞对象20之间的碰撞的安全措施。在一个示例中，这包括在车辆10驶入交叉路口11之前对车辆10的操作者的警告。
图5示出了具有用于避免车辆10与潜在碰撞对象20碰撞的方法的步骤的示意图。在第一步骤U1中，利用布置在车辆10上的环境检测传感装置30检测一个或多个潜在碰撞对象20，并且确定潜在碰撞对象20相对于车辆10的相对位置。在此，利用多个环境检测传感器来检测该至少一个潜在碰撞对象20。基于如此冗余地检测的潜在碰撞对象20，由环境检测传感器检测到的信号在另一步骤U2中合并。所检测到的信号的合并具有用于检测潜在碰撞对象20的环境检测传感装置30的环境检测传感器的检测区域和遮挡区域的重叠或选择。根据步骤U1、U2，在步骤S1中如前所述确定该至少一个检测到的潜在碰撞对象20周围的安全区域22。
与用于确定安全区域22的步骤U1、U2、S1并行地，在步骤T1中选择存在于车辆10上的用于检测车辆运动的至少一个传感器。在另一步骤T2中，基于所选的至少一个传感器的所选的信号来计算当前车辆运动。在另一步骤T3中，如前所述，根据车辆运动计算至少一个未来车辆轨迹16和至少一个未来轨迹走廊14。在另一随后的步骤S2a中，根据行驶情况或确定的或预测的转弯行为选择轨迹走廊14，如图3和图4所示。基于所计算的至少一个未来车辆轨迹走廊14和所计算的轨迹走廊14的选择，在步骤S2中预测唯一的轨迹走廊14。
基于步骤S1、S2，在另一步骤A中计算在步骤S1中确定的安全区域22与在步骤S2中预测的轨迹走廊14之间的最小距离18。在作为下一步骤的距离比较V中考虑，所计算的距离18是否小于作为比较阈值的允许的安全距离。如果是这种情况，则在步骤S3中实施之前所述的用于避免车辆-对象碰撞的安全措施中的一项安全措施。如果在距离比较V中确定计算出的距离18大于或等于允许的一个或多个安全距离，则在随后的步骤S3'中不实施所述的用于避免车辆-对象碰撞的安全措施中的一项安全措施。在步骤S3或S3'之后，重新从步骤T1和U1开始执行所述的方法步骤。
附图标记清单
10 车辆
11 交叉路口
12 危险区域
14 轨迹走廊
16 未来轨迹
18 距离
20 潜在碰撞对象
22 安全区域
23 安全区域的外边缘
30 环境检测传感装置
32 检测区域
34 遮挡区域
40 控制装置
A 计算距离
S1 确定安全区域
S2 预测轨迹走廊
S2a 选择轨迹走廊
S3 实施安全措施
S3'不实施安全措施
T1 选择车辆传感装置
T2 计算车辆运动
T3 计算轨迹
U1 检测碰撞对象
U2 合并
V 比较距离

Claims (12)

1.一种用于避免车辆(10)与潜在碰撞对象(20)碰撞的方法，包括：
确定(S1)所述潜在碰撞对象(20)周围的安全区域(22)，其中，所述安全区域(22)位于所述车辆(10)周围的危险区域(12)之外，
预测(S2)所述车辆(10)沿着未来轨迹(16)并且在一定时间段内所覆盖的轨迹走廊(14)，以及
根据所预测的轨迹走廊(14)与所确定的安全区域(22)的几何比较，在所述车辆(10)上执行(S3)安全措施，以避免所述车辆(10)与潜在碰撞对象(20)碰撞。
2.根据权利要求1所述的方法，
其特征在于，
所述安全区域(22)位于布置在所述车辆(10)上的环境检测传感装置(30)的检测区域(32)之内。
3.根据权利要求2所述的方法，
其特征在于，
在考虑遮挡区域(34)的情况下执行确定(S1)所述安全区域(22)的步骤，所述遮挡区域是如下区域，所述区域被所述车辆(10)遮挡并且因此不能通过所述环境检测传感装置(30)检测到。
4.根据权利要求2或3所述的方法，还包括
利用所述环境检测传感装置(30)来检测所述潜在碰撞对象(20)相对于所述车辆(10)的相对位置，其中，
在考虑所检测到的所述潜在碰撞对象(20)周围的相对位置的情况下执行确定(S1)所述安全区域(22)的步骤。
5.根据前述权利要求之一所述的方法，
其特征在于以下步骤：
预测(S2)至少两个轨迹走廊(14)，所述车辆(10)能够沿着至少两个未来轨迹覆盖所述至少两个轨迹走廊，
基于检测到的车辆行为选择(S2a)所述至少两个预测轨迹走廊(14)中的一个轨迹走廊，并且
根据所选择的轨迹走廊与所确定的安全区域(22)的几何比较，在所述车辆(10)上执行(S3)所述安全措施，以避免所述车辆(10)与所述碰撞对象(20)碰撞。
6.根据前述权利要求之一所述的方法，
其特征在于，
基于布置在所述车辆(10)上的传感装置执行所述预测(S2)的步骤，所述传感装置被设计成用于确定所述车辆(10)的当前轨迹。
7.根据前述权利要求之一所述的方法，
其特征在于，
作为安全措施实施对所述车辆(10)的横向动态和/或纵向动态的干预，以避免所述车辆(10)与所述碰撞对象(20)碰撞。
8.根据前述权利要求之一所述的方法，
其特征在于，
作为安全措施，对所述车辆(10)和/或所述碰撞对象(20)的操作者实施视觉的、声学的和/或触觉的警告，以避免所述车辆(10)与所述碰撞对象(20)碰撞。
9.根据前述权利要求之一所述的方法，
其特征在于，
在执行所述安全措施的步骤(S3)中，所述轨迹走廊与所确定的安全区域(22)的几何比较包括确定所述轨迹走廊与所确定的安全区域(22)之间的距离。
10.根据权利要求9所述的方法，
其特征在于以下步骤：
确定所述轨迹走廊与所确定的安全区域(22)之间的距离的极限值，
其中，在执行所述安全措施的步骤(S3)中，确定所述轨迹走廊与所确定的安全区域(22)之间的距离包括确定所述轨迹走廊与所确定的安全区域(22)之间的最小距离(18)，并且
其中，如果所述轨迹走廊与所述确定的安全区域(22)之间的所确定的最小距离(18)低于所述确定的极限值，则在所述车辆(10)上实施执行(S3)所述安全措施的步骤，以便再次增大所述轨迹走廊与所述确定的安全区域(22)之间的当前距离。
11.一种控制装置(40)，所述控制装置被设置成用于执行根据前述权利要求之一所述的方法。
12.一种车辆(10)，所述车辆
被设计为能够在非道路上运行的车辆并且
具有根据权利要求11所述的控制装置(40)。
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