CN113415279A - 一种车辆倒车辅助方法、系统及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆倒车辅助方法、系统及车辆，该方法应用于车辆倒车辅助系统中的倒车辅助控制单元，所述系统还包括设置于车轮后方的坑洼探测器，所述方法包括：获取坑洼探测器采集的坑洼数据；基于坑洼数据，确定车轮后方路面的坑洼状态以及沿车辆宽度方向上的坑洼宽度是否大于车轮宽度；基于坑洼状态以及所述坑洼宽度是否大于车轮宽度，确定车辆倒车是否存在风险，若存在，向驾驶员发起告警。本申请提供的车辆倒车辅助方法能够在车辆倒车过程中，较准确地检测到车辆后方路面的坑洼状况，当检测到坑洼状态会对车辆或者驾驶员带来损害时，给予提醒，以辅助驾驶员进行倒车操作，从而极大地提高了倒车过程中的安全性。

Description

一种车辆倒车辅助方法、系统及车辆

技术领域

本发明涉及安全驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆倒车辅助方法、系统及车辆。

背景技术

车辆智能化是汽车行业的发展趋势之一，越来越多的智能化技术在汽车上运用，其中就包括倒车辅助技术。目前车辆上运用较为成熟的倒车辅助技术包括：“倒车影像技术”、“倒车雷达”和“倒车影像+倒车雷达”。

目前倒车辅助技术主要用来探测车辆后方特定范围内、地面以上障碍物的分布情况，然后将探测结果反馈给驾驶员，用来辅助驾驶员进行倒车操作。假如地面上存在较大、较深的坑，目前车辆倒车辅助技术无法探测坑的状态，容易造成驾驶员误操作，将车辆停入坑中，造成车辆受损或者对驾驶员带来伤害。因此，如何实现在倒车过程中，较准确地检测车辆后方地面坑洼状况，以辅助驾驶员进行倒车操作，保证倒车过程中的安全，是现阶段亟需解决的问题。

发明内容

本申请实施例提供了一种车辆倒车辅助方法、系统及车辆，能够在车辆倒车过程中，较准确地检测到车辆后方路面的坑洼状况，并在检测到坑洼状态会对车辆或者驾驶员带来损害时，给予提醒，以辅助驾驶员进行倒车操作，从而极大地提高了倒车过程的安全性。

第一方面，本发明通过本发明的一实施例提供如下技术方案：

一种车辆倒车辅助方法，应用于车辆倒车辅助系统中的倒车辅助控制单元，所述系统还包括设置于车轮后方的坑洼探测器，所述方法包括：

获取所述坑洼探测器采集的坑洼数据；基于所述坑洼数据，确定车轮后方路面的坑洼状态以及沿车辆宽度方向上的坑洼宽度是否大于车轮宽度；基于所述坑洼状态以及所述坑洼宽度是否大于车轮宽度，确定车辆倒车是否存在风险，若存在，向驾驶员发起告警。

优选地，所述坑洼探测器包括：第一雷达、第二雷达，所述第一雷达与所述第二雷达沿所述车辆宽度方向布设于所述车辆的同一后轮后方，所述坑洼数据包括所述第一雷达以及所述第二雷达探测到的坑洼深度，所述基于所述坑洼数据，确定车轮后方路面的坑洼状态以及沿车辆宽度方向上的坑洼宽度是否大于车轮宽度，包括：若所述第一雷达与所述第二雷达中至少一个所探测的坑洼深度大于第一预设值且小于第二预设值，则判定所述后轮后方路面的坑洼状态为不良状态；若所述第一雷达与所述第二雷达所探测的坑洼深度均大于所述第一预设值，则判定所述车轮后方的坑洼宽度大于车轮宽度；若所述第一雷达与所述第二雷达所探测的坑洼深度均大于或等于所述第二预设值，判定所述后轮后方路面的坑洼状态为恶劣状态。

优选地，所述第一雷达与所述第二雷达之间的距离小于或等于所述车轮宽度，且所述距离与所述车轮宽度之间的差值在预设范围内，所述预设范围基于车轮通过后方坑洼的条件确定。

优选地，所述基于所述坑洼状态以及所述坑洼宽度是否大于车轮宽度，确定车辆倒车是否存在风险，包括：若所述后轮后方路面的坑洼状态为不良状态，且所述车轮后方的坑洼宽度大于车轮宽度，检测所述车辆的倒车速度是否小于预设速度，若是，则判定车辆倒车不存在风险，若否，则判定车辆倒车存在风险；若所述后轮后方路面的坑洼状态为恶劣状态，则判定车辆倒车存在风险。

优选地，所述判定所述后轮后方路面的坑洼状态为不良状态，包括：检测所述坑洼深度大于第一预设值且小于第二预设值的持续时间，若所述持续时间超过预设时间长度，则判定所述后轮后方路面的坑洼状态为不良状态。

第二方面，本发明通过本发明的一实施例，提供如下技术方案：

一种车辆倒车辅助系统，包括：倒车辅助控制单元以及设置于车轮后方的坑洼探测器，所述倒车辅助控制单元与所述坑洼探测器连接，其中：所述坑洼探测器用于采集车轮后方的坑洼数据；所述倒车辅助控制单元用于基于所述坑洼数据，确定车轮后方路面的坑洼状态以及沿车辆宽度方向上的坑洼宽度是否大于车轮宽度；并基于所述坑洼状态以及所述坑洼宽度是否大于车轮宽度，确定车辆倒车是否存在风险，若存在，向驾驶员发起告警。

优选地，所述坑洼探测器包括：第一雷达以及第二雷达，所述第一雷达与所述第二雷达沿所述车辆宽度方向布设于所述车辆的同一后轮后方，所述坑洼数据包括所述第一雷达以及所述第二雷达探测到的坑洼深度，所述倒车辅助控制单元用于：若所述第一雷达与所述第二雷达中至少一个所探测的坑洼深度大于第一预设值且小于第二预设值，则判定所述后轮后方路面的坑洼状态为不良状态；若所述第一雷达与所述第二雷达所探测的坑洼深度均大于所述第一预设值，则判定所述车轮后方的坑洼宽度大于车轮宽度；若所述第一雷达与所述第二雷达所探测的坑洼深度均大于或等于所述第二预设值，判定所述后轮后方路面的坑洼状态为恶劣状态。

优选地，所述坑洼探测器的探测区域与相应后轮之间的距离大于或等于车辆后悬的距离。

优选地，所述车辆的两个后轮的后方分别设置有所述坑洼探测器。

第三方面，本发明通过本发明的一实施例，提供如下技术方案：

一种车辆，包括：上述第二方面任一项所述的车辆倒车辅助系统。

本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

本发明实施例提供的一种车辆倒车辅助方法、系统及车辆，该方法应用于车辆倒车辅助系统中的倒车辅助控制单元，所述系统还包括设置于车轮后方的坑洼探测器，所述方法包括：通过坑洼探测器采集到车辆后方的坑洼数据；基于坑洼数据，确定车轮后方路面的坑洼状态以及沿车辆宽度方向上的坑洼宽度是否大于车轮宽度；基于坑洼状态以及坑洼宽度是否大于车轮宽度，来确定车辆倒车是否存在风险，也就是确定车轮后方路面的坑洼是否会给倒车带来危险，若是，则向驾驶员发出告警，提醒驾驶员注意。本申请在考虑坑洼状态的同时又考虑了坑洼宽度，从而能够在车辆倒车过程中，较准确地检测到车辆后方地面的坑洼状况是否会在车辆倒车过程中对车辆或者驾驶员带来损害，有利于更准确地辅助驾驶员进行倒车操作，提高倒车过程的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的车辆倒车辅助系统的结构图；

图2为本发明实施例提供的雷达布置的后视图；

图3为本发明实施例提供的雷达布置的侧视图；

图4为本发明实施例提供的车辆倒车辅助系统的结构图；

图5为本发明实施例提供的车辆倒车辅助方法的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的车辆倒车辅助控制的流程图。

具体实施方式

本申请实施例提供了一种车辆倒车辅助方法、系统及车辆，能够在车辆倒车过程中，较准确地检测到车辆后方地面的坑洼状况，并在检测到坑洼状态会对车辆或者驾驶员带来损害时，给予提醒，以辅助驾驶员进行倒车操作，从而极大地提高了倒车过程的安全性。

本申请实施例的技术方案为解决上述技术问题，总体思路如下：

一种车辆倒车辅助方法、系统及车辆，该方法应用于车辆倒车辅助系统中的倒车辅助控制单元，所述系统还包括设置于车轮后方的坑洼探测器，所述方法包括：获取所述坑洼探测器采集的坑洼数据；基于所述坑洼数据，确定车轮后方路面的坑洼状态以及沿车辆宽度方向上的坑洼宽度是否大于车轮宽度；基于所述坑洼状态以及所述坑洼宽度是否大于车轮宽度，确定车辆倒车是否存在风险，若存在，向驾驶员发起告警。

为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。

第一方面，图1示出了本发明实施例提供的一种车辆倒车辅助系统100，该系统包括：倒车辅助控制单元101以及设置于车轮后方的坑洼探测器102，倒车辅助控制单元101与坑洼探测器102连接。

坑洼探测器102用于采集车轮后方的坑洼数据，坑洼数据包括车轮后方坑洼的深度数据。举例来讲，这里的坑洼探测器可以为雷达、红外线探测仪或其他能够检测坑洼深度的装置。

倒车辅助控制单元101用于基于坑洼数据，确定车轮后方路面的坑洼状态以及沿车辆宽度方向上的坑洼宽度是否大于车轮宽度；基于坑洼状态以及坑洼宽度是否大于车轮宽度，确定车辆倒车是否存在风险，若存在，向驾驶员发起告警。具体实施过程在下文的车辆倒车辅助方法中进行描述，此处不再详述。

在具体实施过程中，以雷达为例，坑洼探测器可以包括：第一雷达以及第二雷达，所述第一雷达与所述第二雷达沿车辆宽度方向布设于车辆的同一后轮后方，所述坑洼数据可以包括第一雷达以及第二雷达探测到的坑洼深度。

作为一种可选的实施例，第一雷达与第二雷达之间的距离小于或等于车轮宽度，且所述距离与车轮宽度之间的差值在预设范围内，所述预设范围基于车轮通过后方坑洼的条件确定。

具体地，为了使得第一雷达与第二雷达的探测结果能反映出，当前坑洼宽度是否大于车轮能顺利通行的宽度，因此，需要将第一雷达与第二雷达之间的距离设置为小于或等于车轮宽度，但它们的距离不能过小，应将该距离与车轮宽度之间的差值控制在预设范围内。举例来说，该预设范围为：零到车轮宽度的三分之一。

在具体实施例中，车辆的两个后轮的后方分别设置有上述坑洼探测器，如图2所示，为雷达布置的后视图。

具体地，左后轮后方设置有坑洼探测器，右后轮后方设置有坑洼探测器，每个坑洼探测器都包括第一雷达和第二雷达。

另外，当后方存在坑洼时，为了使得驾驶员有充分的反应时间，所述坑洼探测器的探测区域与相应后轮之间的距离可以大于或等于车辆后悬的距离。需要说明的是，后悬指的是车辆后轮中心到车辆尾部的距离。

具体地，如图3所示，假设雷达距离轮胎端面距离为a，a为可标定值，b为雷达扫描距离，雷达的探测区域与相应后轮之间的距离为a+b，车辆的后悬为c，布置雷达时，要求a+b≥c，进而确定雷达布置位置。

另外，也可以以后轮的直径为基准设置雷达的位置，假设轮胎直径为d，雷达的探测区域与相应后轮之间的距离为a+b，布置雷达时，要求a+b≥d，即雷达的探测区域与相应后轮之间的距离大于或等于后轮的直径，进而确定雷达布置位置。

进一步地，如图4所示，为了能获取到车辆的车速信息，本申请的车辆倒车辅助系统还可以包括整车控制单元103，整车控制单元103与倒车辅助控制单元101连接，整车控制单元用于检测车辆的车速信息，并将车速信息反馈给倒车辅助控制单元。

进一步地，为了方便驾驶员得知后方情况，整车控制单元103还可以与仪表显示单元104连接，倒车辅助控制单元通过雷达探测后方路面的坑洼数据，并对坑洼数据进行判断，再将判断结果反馈给整车控制单元，整车控制单元根据判断结果反馈显示信息给仪表显示。

进一步地，为了使得各个控制单元能井然有序的工作，本申请的车辆倒车辅助系统还可以包括档位控制单元105，档位控制单元105与倒车辅助控制单元101连接，用于将档位信号反馈给倒车辅助控制单元，使得倒车辅助控制单元在档位信号为倒车信号时，开始工作。

进一步地，本申请还可以包括告警单元106，与整车控制单元103连接，用于在倒车辅助控制单元判定出车辆存在风险时，整车控制单元根据判断结果反馈给告警单元，向驾驶员发起告警。或者是在倒车辅助控制单元判定出车辆存在风险时，整车控制单元根据判断结果反馈显示信息给仪表显示，仪表显示的同时，也向驾驶员发起告警。

第二方面，本发明实施例提供了一种车辆倒车辅助方法，应用于车辆倒车辅助系统中的倒车辅助控制单元，所述系统还包括设置于车轮后方的坑洼探测器，具体来讲，如图5所示，所述方法包括以下步骤S101至步骤S103。

步骤S101，获取坑洼探测器采集的坑洼数据。

车辆倒车辅助单元将实时获取到雷达采集的坑洼数据。

步骤S102，基于坑洼数据，确定车轮后方路面的坑洼状态以及沿车辆宽度方向上的坑洼宽度是否大于车轮宽度。

在具体实施过程中，基于坑洼数据，确定车轮后方路面的坑洼状态以及沿车辆宽度方向上的坑洼宽度是否大于车轮宽度，可以包括：

若第一雷达与第二雷达中至少一个所探测的坑洼深度大于第一预设值且小于第二预设值，则判定后轮后方路面的坑洼状态为不良状态；若第一雷达与第二雷达所探测的坑洼深度均大于第一预设值，且至少一个小于第二预设值，则判定后轮后方路面的坑洼状态为不良状态，且判定车轮后方的坑洼宽度大于车轮宽度；若第一雷达与第二雷达所探测的坑洼深度均大于或等于第二预设值，判定后轮后方路面的坑洼状态为恶劣状态，且车轮后方的坑洼宽度大于车轮宽度。其中，第一预设值、第二预设值的确定可以根据试验获取得到。另外，若第一雷达与第二雷达中所探测的坑洼深度均小于第一预设值，则判定后轮后方路面的坑洼状态为良好状态。

根据上述判定过程，可以得到三种坑洼状态：良好、不良以及恶劣，以及能够根据坑洼状态进一步判定出坑洼宽度是否大于车轮宽度。具体而言，当第一雷达与第二雷达所探测的坑洼深度均大于第一预设值时，即第一雷达与第二雷达均探测到一定深度的坑洼时，就表明坑洼宽度大于车轮宽度。

步骤S103，基于坑洼状态以及坑洼宽度是否大于车轮宽度，确定车辆倒车是否存在风险，若存在，向驾驶员发起告警。

在具体实施例中，为了能更准确地得知后方路面的坑洼，是否会对基于一定速度倒车的车辆构成风险，基于坑洼状态以及坑洼宽度是否大于车轮宽度，确定车辆倒车是否存在风险，还可以包括：若后轮后方路面的坑洼状态为不良状态，且第一车轮后方的坑洼宽度大于车轮宽度，检测车辆的倒车速度是否小于预设速度，若是，则判定车辆倒车不存在风险，若否，则判定车辆倒车存在风险。其中，预设速度可以根据试验获取得到，但为了安全考虑，实际设置的预设速度可以比试验值更小。

具体地，由于在倒车中可能存在一种情况，即车辆车速较慢，且车辆后方的坑洼不太恶劣，在该车速下后方的坑洼并不会对车辆造成影响，在这种情况可忽视该坑洼。因此，在考虑了坑洼状态以及坑洼宽度以后，还需要再参考当前车辆的车速是否满足需要进行预警的条件。

进一步地，在探测了坑洼的深度与宽度后，还可以继续探测坑洼的长度，从而能更准确地探测出后方的坑洼是否会对车辆倒车造成影响。因此，判定后轮后方路面的坑洼状态为不良状态，还可以包括：检测坑洼深度大于第一预设值且小于第二预设值的持续时间，若持续时间超过预设时间长度，则判定后轮后方路面的坑洼状态为不良状态。

具体地，这里的持续时间越长，表明坑洼的长度越长，车辆倒车的风险越大。在实际使用中，预设时间长度可以设置为一个小于车轮的直径除以车辆倒车的平均速度的值。

具体地，基于上述对后方路面坑洼状态的判定分析，本申请提供的车辆倒车辅助方法中坑洼状态的判定过程具体可以为：

假设车辆处于平坦路面时，雷达与地面距离为H₀，车辆在倒车过程中第一雷达每个检测周期实时检测距离为H₁，第二雷达每个检测周期实时检测距离为H₂，车速为V，设ΔH_L＝|H₁-H₀|、ΔH_R＝|H₂-H₀|。如果ΔH_L＜ΔH₁且ΔH_R＜ΔH₁同时成立(其中ΔH₁为标定值，可以在后期测试过程中进行修正)，则默认为目前坑洼状态良好，不需要对驾驶员进行提示。

如果ΔH₁＜ΔH_L＜ΔH₂或者ΔH₁＜ΔH_R＜ΔH₂(其中ΔH₂为标定值，可以在后期测试过程中进行修正)，且持续时间为t(其中t为标定值，可以在后期测试过程中进行修正)，则认为目前坑洼状态不良。如果此时车速V＜V₀(其中V₀为标定值，可以在后期测试过程中进行修正)，则不需要对驾驶员进行提示。如果此时车速V＞V₀且((ΔH₁＜ΔH_L＜ΔH₂且ΔH_R＜ΔH₁)或者(ΔH₁＜ΔH_R＜ΔH₂且ΔH_L＜ΔH₁))有且只有一个条件成立)则不需要对驾驶员进行提示。如果此时车速V＞V₀且(ΔH₁＜ΔH_L＜ΔH₂且ΔH₁＜ΔH_R＜ΔH₂同时成立),则需要对驾驶员进行语音或者文字提示，提示内容可以为“车辆后方路面坑洼状态不良，请减速慢行”，提醒驾驶员控制车速。

如果ΔH_L＞ΔH₂或者ΔH_R＞ΔH₂，且持续时间为t₁(其中t₁为标定值，可以在后期测试过程中进行修正)，则认为目前坑洼状态恶劣，提醒驾驶员及时刹车。如果ΔH_L＞ΔH₃且ΔH_R＞ΔH₃同时成立，则需要对驾驶员进行语音或者文字提示，提示内容可以为“车辆后方路面坑洼状态恶劣，请刹车”，提醒驾驶员及时刹车。如果((ΔH_L＞ΔH₃且ΔH₁＜ΔH_R＜ΔH₂)或者(ΔH_R＞ΔH₃且ΔH₁＜ΔH_L＜ΔH₂))且V＞V₀，则需要对驾驶员进行语音或者文字提示，提示内容可以为“后方有坑，请减速慢行”，提醒驾驶员控制车速。如果((ΔH_L＞ΔH₃且ΔH₁＜ΔH_R＜ΔH₂)或者(ΔH_R＞ΔH₃且ΔH₁＜ΔH_L＜ΔH₂))且V＜V₀，则不需要对驾驶员进行提示。

为了便于了解本申请提供的车辆倒车辅助方法的控制流程，下面将对本发明涉及的一种车辆倒车辅助方法的部分控制流程进行简单的阐述。

如图6所示，首先车辆的倒车辅助控制单元将进行档位判断，当检测到为倒挡(R挡)时，倒车辅助控制单元以及雷达开始工作，持续检测雷达与地面之间的距离ΔH；当ΔH小于阈值1时，表明路面坑洼状态良好，不对驾驶员进行提示；当ΔH大于阈值1，小于阈值2时，开始检测ΔH处于该范围的持续时间T，当T小于T0，表明坑洼长度不满足对车辆构成影响，表明路面坑洼状态不良，但不需要对驾驶员进行提示；当持续时间T大于T0时，开始检测车辆的车速，若当前车速V检测为小于V₀时，表明路面坑洼状态不良，但不需要对驾驶员进行提示，若当前车速V检测为大于V₀时，表明路面坑洼状态不良，需要对驾驶员进行提示；当ΔH大于阈值2，表明路面坑洼状态恶劣，对驾驶员进行提示。

下面根据具体实例来详细地阐述本发明涉及的一种车辆倒车辅助方法的工作原理。

首先车辆进入倒车模式，档位为倒挡，倒车辅助控制单元检测到档位为倒挡时，开启路面坑洼状态检测功能，左右侧雷达组开始工作，持续探测雷达与地面的距离。假设轮胎规格为185/65R15，直径约为0.6m。当车辆处于平坦路面时，雷达与地面距离H₀为0.5m，当车辆处于倒车模式时，假设倒车车速为10km/h。

在车辆倒车过程中，第一雷达和第二雷达持续检测雷达与地面的距离，检测周期定义为50ms一次。定义当坑的深度＜10cm时，表示路面坑洼状态良好。当坑的深度＜25cm时，表示路面坑洼状态为不良。当坑的深度＞25cm时，表示路面坑洼状态恶劣。

倒车过程中，记录第一雷达和第二雷达在连续时间t内实时检测的所有与地面高度H₁和H₂，t＝车轮直径/车速，车轮直径＝0.6m,车速＝2.8m/s，得出t＝200ms，求出200ms内所有实时H与H₀差值的平均值，分别记为ΔH_L和ΔH。

当ΔH_L和ΔH_R同时小于10cm时，表明路面坑洼状态良好，则不对驾驶员进行提示。当10cm＜ΔH_L＜25cm且ΔH_R＜10cm时或者当10cm＜ΔH_R＜25cm且ΔH_L＜10cm，表明路面坑洼状态不良，但轮胎宽度大于坑洼处的宽度，坑洼处而对车辆不会产生明显影响,则不对驾驶员进行提示。当10cm＜ΔH_L＜25cm且10cm＜ΔH_R＜25cm，表明路面坑洼状态不良，且轮胎宽度小于坑洼处的宽度，坑洼处会对车辆产生明显影响。当左右雷达组同时检测到路面坑洼状态不良,且坑洼处会对车辆产生明显影响时，或者检测到一侧路面坑洼状态不良，且坑洼处会对车辆产生明显影响时，如果此时车速＞8km/h，车辆会对驾驶员进行提示，提醒驾驶员车辆后方路面坑洼状态不良，需减速慢行。如果车速＜8km/h，则不对驾驶员进行提示。

当ΔH_L和ΔH_R同时大于25cm时，表明路面状态恶劣。如果ΔH_L＞25cm且10cm＜ΔH_R＜25cm或者ΔH_R＞25cm且10cm＜ΔH_L＜25cm，表明路面状态不良。如果ΔH_L＞25cm且ΔH_R＜10cm或者ΔH_R＞25cm且ΔH_L＜10cm，表明路面状态良好。如果左右雷达组同时检测路面恶劣，或者一组检测出路面恶劣，则需对驾驶员进行提示，提醒驾驶员刹车。如果左右雷达组同时检测到路面坑洼状态不良，或者检测到一侧路面坑洼状态不良，如果此时车速＞8km/h，车辆会对驾驶员进行提示，提醒驾驶员车辆后方路面坑洼状态不良，需减速慢行。如果车速＜8km/h，则不对驾驶员进行提示。

本发明提供一种车辆倒车辅助控制方法，通过雷达探测与地面距离来判断坑的深度，通过雷达检测结果持续时间判断坑的长度，通过不同雷达检测结果的对比判断坑的宽度是否超过轮胎宽度。当检测到坑的长度和宽度大于设定阀值，设定阀值1＜深度＜设定阀值2时，车辆给予驾驶员第一种提示，内容可以为“车辆后方路面坑洼状态不良，请注意”。当检测到坑的长度和宽度大于设定阀值，且深度＞设定阀值2时，车辆给予驾驶员第二种提示，内容可以为“车辆后方路面坑洼状态恶劣，请及时刹车”。当检测深度＜设定值1时，表明车辆后方路面坑洼状态良好，不给驾驶员发出提醒。

综上所述，通过本发明实施例提供了一种车辆倒车辅助方法，能够在车辆倒车过程中，较准确地检测到车辆后方地面的坑洼状况，当检测到坑洼状态会对车辆或者驾驶员带来损害时，给予驾驶员提醒，以辅助驾驶员进行倒车操作，从而更好地保证了倒车过程中的安全性。

第三方面，基于同一发明构思，本实施例提供了一种车辆，包括前述第一方面任一项所述的车辆倒车辅助系统。

由于本发明实施例所介绍的车辆包括的车辆倒车辅助系统在前述已经进行说明，故而基于本发明实施例所介绍的车辆倒车辅助系统，本领域所属人员能够了解该车辆的具体结构及效果原理，在此不再赘述。凡是包括本发明实施例的车辆倒车辅助系统的车辆都属于本发明所欲保护的范围。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本发明旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的模块。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令模块的制造品，该指令模块实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种车辆倒车辅助方法，其特征在于，应用于车辆倒车辅助系统中的倒车辅助控制单元，所述系统还包括设置于车轮后方的坑洼探测器，所述方法包括：

获取所述坑洼探测器采集的坑洼数据；

基于所述坑洼数据，确定车轮后方路面的坑洼状态以及沿车辆宽度方向上的坑洼宽度是否大于车轮宽度；

基于所述坑洼状态以及所述坑洼宽度是否大于车轮宽度，确定车辆倒车是否存在风险，若存在，向驾驶员发起告警。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述坑洼探测器包括：第一雷达、第二雷达，所述第一雷达与所述第二雷达沿所述车辆宽度方向布设于所述车辆的同一后轮后方，所述坑洼数据包括所述第一雷达以及所述第二雷达探测到的坑洼深度，所述基于所述坑洼数据，确定车轮后方路面的坑洼状态以及沿车辆宽度方向上的坑洼宽度是否大于车轮宽度，包括：

若所述第一雷达与所述第二雷达中至少一个所探测的坑洼深度大于第一预设值且小于第二预设值，则判定所述后轮后方路面的坑洼状态为不良状态；

若所述第一雷达与所述第二雷达所探测的坑洼深度均大于所述第一预设值，则判定所述车轮后方的坑洼宽度大于车轮宽度；

若所述第一雷达与所述第二雷达所探测的坑洼深度均大于或等于所述第二预设值，判定所述后轮后方路面的坑洼状态为恶劣状态。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一雷达与所述第二雷达之间的距离小于或等于所述车轮宽度，且所述距离与所述车轮宽度之间的差值在预设范围内，所述预设范围基于车轮通过后方坑洼的条件确定。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述坑洼状态以及所述坑洼宽度是否大于车轮宽度，确定车辆倒车是否存在风险，包括：

若所述后轮后方路面的坑洼状态为不良状态，且所述车轮后方的坑洼宽度大于车轮宽度，检测所述车辆的倒车速度是否小于预设速度，若是，则判定车辆倒车不存在风险，若否，则判定车辆倒车存在风险；

若所述后轮后方路面的坑洼状态为恶劣状态，则判定车辆倒车存在风险。

5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判定所述后轮后方路面的坑洼状态为不良状态，包括：

检测所述坑洼深度大于第一预设值且小于第二预设值的持续时间，若所述持续时间超过预设时间长度，则判定所述后轮后方路面的坑洼状态为不良状态。

6.一种车辆倒车辅助系统，其特征在于，包括：倒车辅助控制单元以及设置于车轮后方的坑洼探测器，所述倒车辅助控制单元与所述坑洼探测器连接，其中：

所述坑洼探测器用于采集车轮后方的坑洼数据；

所述倒车辅助控制单元用于基于所述坑洼数据，确定车轮后方路面的坑洼状态以及沿车辆宽度方向上的坑洼宽度是否大于车轮宽度；并基于所述坑洼状态以及所述坑洼宽度是否大于车轮宽度，确定车辆倒车是否存在风险，若存在，向驾驶员发起告警。

7.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述坑洼探测器包括：第一雷达以及第二雷达，所述第一雷达与所述第二雷达沿所述车辆宽度方向布设于所述车辆的同一后轮后方，所述坑洼数据包括所述第一雷达以及所述第二雷达探测到的坑洼深度，所述倒车辅助控制单元用于：

若所述第一雷达与所述第二雷达中至少一个所探测的坑洼深度大于第一预设值且小于第二预设值，则判定所述后轮后方路面的坑洼状态为不良状态；

若所述第一雷达与所述第二雷达所探测的坑洼深度均大于所述第一预设值，则判定所述车轮后方的坑洼宽度大于车轮宽度；

若所述第一雷达与所述第二雷达所探测的坑洼深度均大于或等于所述第二预设值，判定所述后轮后方路面的坑洼状态为恶劣状态。

8.如权利要求7所述的系统，其特征在于，所述坑洼探测器的探测区域与相应后轮之间的距离大于或等于车辆后悬的距离。

9.如权利要求7所述的系统，其特征在于，所述车辆的两个后轮的后方分别设置有所述坑洼探测器。

10.一种车辆，其特征在于，包括：权利要求6-9任一项所述的车辆倒车辅助系统。

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