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CN113411492B - 一种图像处理方法、装置和无人机 - Google Patents

一种图像处理方法、装置和无人机 Download PDF

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CN113411492B CN202110519007.4A CN202110519007A CN113411492B CN 113411492 B CN113411492 B CN 113411492B CN 202110519007 A CN202110519007 A CN 202110519007A CN 113411492 B CN113411492 B CN 113411492B
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image signal
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Shenzhen Autel Intelligent Aviation Technology Co Ltd
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Abstract

本发明实施例涉及一种图像处理方法、装置和无人机，所述图像处理方法包括：获取原始图像信号并将所述原始图像转换成数字图像信号；将所述数字图像信号分成两路；基于其中一路所述数字图像信号进行图像处理，获得第一图像数据，然后对所述第一图像数据进行压缩处理获得视频文件；基于其中一路所述数字图像信号进行图像处理，获得第二图像数据，然后对所述第二图像数据进行压缩处理获得图片文件。本发明实施例将数字图像信号分成两路，分别进行图像处理，获得视频文件和图片文件。两路数字图像信号分别进行图像处理可以兼顾视频文件和图片文件的质量要求，同时确保视频文件和图片文件的图像质量。

Description

一种图像处理方法、装置和无人机
技术领域
本发明实施例涉及无人机技术领域，特别涉及一种图像处理方法、装置和无人机。
背景技术
随着无人机技术的发展，无人机在航拍领域得到了广泛的应用，其通过设置于无人机机身上的摄像装置拍摄目标区域的图像，然后将所述图像传送到地面的电子设备上，供用户查看。为了满足各方面的应用需求，通常将摄像装置拍摄的图像分为两路，一路经过处理形成视频文件，一路经过处理形成图片文件，这样用户可以在电子设备上查看目标区域的图片或者视频。
目前的处理方法是通过控制器将摄像装置获得的原始图像信号转换成数字图像信号，再对所述数字图像信号进行图像处理，然后将处理后的信号分成两路，一路用于产生视频文件，一路用于产生图片文件。
实现本发明过程中，发明人发现相关技术中至少存在如下问题：控制器在对所述数字图像信号进行图像处理时，需要优先考虑图片质量的要求，获得的视频文件的图像质量不能保证。
发明内容
本发明实施例的目的是提供一种图像处理方法、装置和无人机，能在确保图片的图像质量的同时，改善视频的图像质量。
第一方面，本发明实施例提供了一种图像处理方法，用于图像获取装置的控制器，所述图像获取装置还包括摄像装置，所述摄像装置与所述控制器通信连接，所述图像处理方法包括：
将通过所述摄像装置获得的原始图像信号转换成数字图像信号；
将所述数字图像信号分成两路，以获得第一路数字图像信号和第二路数字图像信号；
对所述第一路数字图像信号进行图像处理，以获得第一图像数据；
对所述第一图像数据进行压缩处理，以获得视频文件；
对所述第二路数字图像信号进行图像处理，以获得第二图像数据；
对所述第二图像数据进行压缩处理，以获得图片文件。
在一些实施例中，在所述对所述第一路数字图像信号进行图像处理，以获得第一图像数据之前，所述方法还包括：
对所述第一路数字图像信号进行缩小处理，以获得第三图像数据，则：
所述对所述第一路数字图像信号进行图像处理，以获得第一图像数据，包括：
对所述第三图像数据进行图像处理，以获得所述第一图像数据。
在一些实施例中，所述方法还包括：
基于所述第三图像数据获得当前亮度信息；
根据所述当前亮度信息设置所述摄像装置的曝光参数。
在一些实施例中，所述基于所述第三图像数据获得当前亮度信息，包括：
获得所述第三图像数据的平均亮度。
在一些实施例中，所述基于所述第三图像数据获得当前亮度信息，包括：
获得所述第三图像数据的直方图；
根据所述第三图像数据的所述直方图，获取当前亮度信息。
在一些实施例中，所述获得所述第三图像数据的直方图，包括：
将所述第三图像数据对应的图像分成m*n个区域，并获得各个区域的平均亮度，其中，m表示行数，n表示列数；
将预设最小亮度值到预设最大亮度值之间的区域平均分成至少两个范围区间；
针对每个范围区间，将各区域的平均亮度中位于所述范围区间的平均亮度求和，获得所述范围区间的统计亮度；
根据各个范围区间和各个范围区间对应的统计亮度，获得所述第三图像数据的直方图。
第二方面，本发明实施例提供了一种图像处理装置，用于图像获取装置的控制器，所述图像获取装置还包括摄像装置，所述摄像装置与所述控制器通信连接，所述图像处理装置包括：
信号转换模块，用于将通过所述摄像装置获得的原始图像信号转换成数字图像信号；
信号分路模块，用于将所述数字图像信号分成两路，以获得第一路数字图像信号和第二路数字图像信号；
视频文件获取模块，用于对所述第一路数字图像信号进行图像处理，以获得第一图像数据；对所述第一图像数据进行压缩处理，以获得视频文件；
图片文件获取模块，用于对所述第二路数字图像信号进行图像处理，以获得第二图像数据；对所述第二图像数据进行压缩处理，以获得图片文件。
在一些实施例中，所述视频文件获取模块在所述对所述第一路数字图像信号进行图像处理，以获得第一图像数据之前，还用于：
对所述第一路数字图像信号进行缩小处理，以获得第三图像数据；
则所述视频文件获取模块用于对所述第三图像数据进行图像处理，以获得所述第一图像数据。
在一些实施例中，所述装置还包括曝光控制模块，所述曝光控制模块用于：
基于所述第三图像数据获得当前亮度信息；
根据所述当前亮度信息设置所述摄像装置的曝光参数。
在一些实施例中，所述曝光控制模块具体用于：
获得所述第三图像数据的平均亮度。
在一些实施例中，所述曝光控制模块还具体用于：
获得所述第三图像数据的直方图；
根据所述第三图像数据的所述直方图，获取当前亮度信息。
在一些实施例中，所述曝光控制模块还具体用于：
将所述第三图像数据对应的图像分成m*n个区域，并获得各个区域的平均亮度，其中，m表示行数，n表示列数；
将预设最小亮度值到预设最大亮度值之间的区域平均分成至少两个范围区间；
针对每个范围区间，将各区域的平均亮度中位于所述范围区间的平均亮度求和，获得所述范围区间的统计亮度；
根据各个范围区间和各个范围区间对应的统计亮度，获得所述第三图像数据的直方图。
第三方面，本发明实施例提供了一种图像获取装置，所述图像获取装置包括：
摄像装置，用于获取目标区域的图像；
控制器，所述控制器与所述摄像装置通信连接；
所述控制器包括：
至少一个处理器，以及
存储器，所述存储器与所述至少一个处理器通信连接，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的方法。
第四方面，本发明实施例提供了一种无人机，所述无人机包括：
机身；
机臂，与所述机身相连；
动力装置，设于所述机臂；以及
如上述的图像获取装置，所述图像获取装置设于所述机身。
本发明实施例的图像处理方法、装置和无人机，将数字图像信号分成两路，分别进行图像处理，获得视频文件和图片文件。两路数字图像信号分别进行图像处理可以兼顾视频文件和图片文件的质量要求，同时确保视频文件和图片文件的图像质量。
附图说明
一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
图1是本发明实施例图像处理方法和装置的应用场景示意图；
图2是本发明无人机的一个实施例的硬件结构示意图；
图3是本发明图像处理方法的一个实施例的流程示意图；
图4是本发明图像处理方法的一个实施例中获取视频文件步骤的流程示意图；
图5是本发明图像处理方法的一个实施例中对图像进行分区的示意图；
图6是本发明图像处理方法的一个实施例中获得当前图像亮度信息的直方图的示意图；
图7是本发明图像处理装置的一个实施例的结构示意图；
图8是本发明图像处理装置的一个实施例的结构示意图；
图9是本发明无人机的一个实施例中控制器的硬件结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例提供的图像处理方法、装置和无人机适用于如图1所示的应用场景。所述应用场景包括无人机100、电子设备200和用户300。其中，无人机100可以为合适的无人飞行器，包括固定翼无人飞行器和旋转翼无人飞行器，例如直升机、四旋翼机和具有其它数量的旋翼和/或旋翼配置的飞行器。无人机100还可以是其他可移动物体，例如载人飞行器、航模、无人飞艇和无人热气球等。电子设备200可以是例如遥控器、智能手机、平板电脑、个人电脑、手提电脑等。用户300可以通过任何合适类型的、一种或者多种用户交互设备与电子设备200交互，这些用户交互设备可以是鼠标、按键、触摸屏等。无人机100和电子设备200可以通过分别设置在其内部的无线通信模块建立通信连接，上传或者下发数据/指令。
其中，在一些实施例中，请参照图2(图2仅部分示出了无人机100的构成)，无人机100包括机身101、与机身101相连的机臂、设于所述机臂的动力装置，动力装置用于提供无人机100飞行的推力、升力。无人机100还包括设于机身101的图像获取装置102，图像获取装置102包括摄像装置20和控制器10。其中，摄像装置20例如高清摄像头或者运动摄像机等。摄像装置20用于拍摄目标区域的图像，控制器10用于对所述图像进行处理获得视频文件和图片文件。在一些实施例中，图像获取装置102还包括图传模块和图片存储模块，视频文件可以通过图传模块传送至电子设备200，图片文件可以存储在图片存储模块中，电子设备200可以通过图片存储模块获得所述图片文件。用户300可以通过设于电子设备200上的显示屏幕查看目标区域的视频或者图片。
控制器10在对摄像装置获得的图像进行处理时，先将摄像装置获得的原始图像信号转换成数字图像信号，再将所述数字图像信号分成两路。将其中一路所述数字图像信号用于进行图像处理后获得视频文件，另一路所述数字图像信号用于进行图像处理后获得图片文件。两路数字图像信号分别进行图像处理可以兼顾视频文件和图片文件的质量要求，同时确保视频文件和图片文件的图像质量。
需要说明的是，上述图像获取装置102除用于无人机100外，还可以用于其他设备来获取图片文件和视频文件，例如机器人、电视系统、监视系统等。
图3为本发明实施例提供的图像处理方法的流程示意图，所述方法可以用于图2所示的控制器10，如图3所示，所述方法包括：
101：将通过所述摄像装置获得的原始图像信号转换成数字图像信号。
摄像装置获得的信号为原始图像信号，为了进行后续的图像处理，需先将所述原始图像信号转换成数字图像信号。
102：将所述数字图像信号分成两路，以获得第一路数字图像信号和第二路数字图像信号。
103：对所述第一路数字图像信号进行图像处理，以获得第一图像数据；对所述第一图像数据进行压缩处理，以获得视频文件。
104：对所述第二路数字图像信号进行图像处理，以获得第二图像数据；对所述第二图像数据进行压缩处理，以获得图片文件。
为了能获得视频文件和图片文件，将所述数字图像信号分成两路，其中一路进行图像处理(Image Signal Processing，ISP)，得到第一图像数据，对第一图像数据进行压缩得到视频文件。另一路所述数字图像信号进行图像处理，得到第二图像数据，对第二图像数据进行压缩得到图片文件。以获得图片文件为目的的图像处理主要针对帧内图像进行处理，不需要考虑时域上的处理(比如3D去噪等)。以获得视频文件为目的的图像处理，除了要考虑帧内图像处理，还要考虑帧间的图像处理。将两路数字图像信号分别进行图像处理获得视频文件和图片文件，可以兼顾视频文件和图片文件的质量要求，同时确保视频文件和图片文件的图像质量。
在其中一些实施例中，第一图像数据和第二图像数据为YUV数据。针对第一图像数据的压缩方法可以采用JPEG(Joint Photographic Experts Group)、M-JPEG(Motion-JoinPhotographic Experts Group)等编码方法，针对第二图像数据的压缩方法可以采用H265、H264等编码方法。
在获取视频文件的一路处理中，为了减小计算量，在一些实施例中，在对数字图像信号进行图像处理获得第一图像数据之前，还包括对数字图像信号进行缩小处理的步骤。即如图4所示，步骤103为：
103：基于所述第一路数字图像信号进行缩小处理，获得第三图像数据，对所述第三图像数据进行图像处理，获得第一图像数据，然后对所述第一图像数据进行压缩处理获得视频文件。
其中，对所述数字图像信号进行缩小处理，即减少所述数字图像信号对应的图像中像素的个数，可以采用例如等间隔采样、局部均值采样等图像缩小方法。
在本发明实施例的另一些实施例中，所述图像处理方法还包括：
基于上述第三图像数据进行曝光控制，即先基于所述第三图像数据获得当前亮度信息，再根据所述当前亮度信息设置所述摄像装置的曝光参数，以使所述摄像装置再拍摄的图像的亮度接近目标亮度。当前亮度信息即基于所述第三图像数据的亮度统计信息，例如所述第三图像数据的平均亮度，或基于所述第三图像数据的直方图获得的亮度信息，即基于所述直方图获得的图像中过曝的区域及其亮度值。获取当前亮度信息是所有处理中比较耗费资源的，基于进行缩小处理后的第三图像数据进行曝光控制，能节省资源、优化处理性能。其中，所述曝光参数包括曝光时间和曝光增益等。
以下举例说明第三图像数据的平均亮度和直方图的处理过程。
请参照图5，将第三图像数据对应的图像分成m*n个区域，其中m表示m行，n表示n列。第三图像数据的平均亮度可以是一般平均亮度或者加权平均亮度。首先，先获得图5中每个小区域的平均亮度L(i,j)，其中，i表示行数，i＝1,2,……,m，j表示列数，j＝1,2,……,n。每个小区域的平均亮度L(i,j)可以用该小区域内所有像素点的亮度之和除以所有像素点的个数。所述第三图像数据的一般平均亮度为各个小区域的平均亮度之和除以m*n。所述第三图像数据的加权平均亮度为：
Figure GDA0003218484610000081
其中，W(i,j)为各个小区域的亮度加权值，i＝1,2,……,m，j＝1,2,……,n。
由式(1)可见，进行缩小处理后，图像中像素点的个数减少，则m和n的个数也相对于缩小处理前减少。利用进行缩小处理后的第三图像数据获得当前亮度信息，可以大幅降低计算量，节省资源消耗。
在一些实施例中，直方图可以在平均亮度的基础上，补充判断当前图像是否过曝或过暗，在另一些实施例中，直方图也可以单独应用用于判断当前图像的曝光情况。在其中一些实施例中，获取所述第三图像数据的直方图包括：
将预设最小亮度值到预设最大亮度值之间的区域平均分成至少两个范围区间；
针对每个范围区间，将各区域的平均亮度中位于所述范围区间的平均亮度求和，获得所述范围区间的统计亮度；
根据各个范围区间和各个范围区间对应的统计亮度作直方图。
以预设最小亮度值为0，预设最大亮度值为255为例，假设将0到255之间的区间平均分成K个范围区间，则每个范围区间内的平均亮度为：
Figure GDA0003218484610000091
根据上式做直方图，可以获得图6所示的直方图。请参照图6所示的直方图，通过将亮度区间分成简单的几段，可以直接从直方图看出图像是否过曝或者过暗。从图6中可以看出，最亮的区域较其他区域非常突出，图像过曝了。如果图像过曝，则可以获得图5所示的小区域中位于直方图中最亮的区域的小区域，从而可以获得图像中过曝的小区域，以及该小区域对应的亮度值。
相应的，如图7所示，本发明实施例还提供了一种图像处理装置，用于图2所示的控制器10，图像处理装置700包括：
信号转换模块701，用于将通过所述摄像装置获得的原始图像信号转换成数字图像信号；
信号分路模块702，用于将所述数字图像信号分成两路，以获得第一路数字图像信号和第二路数字图像信号；
视频文件获取模块703，用于对所述第一路数字图像信号进行图像处理，以获得第一图像数据；对所述第一图像数据进行压缩处理，以获得视频文件；
图片文件获取模块704，用于对所述第二路数字图像信号进行图像处理，获得第二图像数据；对所述第二图像数据进行压缩处理，以获得图片文件。
本发明实施例将数字图像信号分成两路，分别进行图像处理，获得视频文件和图片文件。两路数字图像信号分别进行图像处理可以兼顾视频文件和图片文件的质量要求，同时确保视频文件和图片文件的图像质量。
在图像处理装置700的一些实施例中，视频文件获取模块703在所述对所述第一路数字图像信号进行图像处理，以获得第一图像数据之前，还用于：
对所述第一路数字图像信号进行缩小处理，以获得第三图像数据；
则所述视频文件获取模块703用于对所述第三图像数据进行图像处理，以获得所述第一图像数据。
在图像处理装置700的一些实施例中，如图8所示，图像处理装置700还包括曝光控制模块705，曝光控制模块705用于：
基于所述第三图像数据获得当前亮度信息；
根据所述当前亮度信息设置所述摄像装置的曝光参数。
在图像处理装置700的一些实施例中，曝光控制模块705具体用于：
获得所述第三图像数据的平均亮度。
在图像处理装置700的一些实施例中，曝光控制模块705还具体用于：
获得所述第三图像数据的直方图；
根据所述第三图像数据的所述直方图，获取当前亮度信息。
在图像处理装置700的一些实施例中，曝光控制模块705具体用于：
将所述第三图像数据对应的图像分成m*n个区域，并获得各个区域的平均亮度，其中，m表示行数，n表示列数；
将预设最小亮度值到预设最大亮度值之间的区域平均分成至少两个范围区间；
针对每个范围区间，将各区域的平均亮度中位于所述范围区间的平均亮度求和，获得所述范围区间的统计亮度；
根据各个范围区间和各个范围区间对应的统计亮度作直方图。
需要说明的是，上述装置可执行本申请实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在装置实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施例所提供的方法。
图9为控制器10的硬件结构示意图，如图9所示，控制器10包括：
一个或多个处理器11以及存储器12，图9中以一个处理器11为例。
处理器11和存储器12可以通过总线或者其他方式连接，图9中以通过总线连接为例。
存储器12作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的图像处理方法对应的程序指令/模块(例如，附图7所示的信号转换模块701、信号分号模块702、视频文件获取模块703和图片文件获取模块704)。处理器11通过运行存储在存储器12中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行控制器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例的图像处理方法。
存储器12可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据控制器的使用所创建的数据等。此外，存储器12可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器12可选包括相对于处理器11远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至控制器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
所述一个或者多个模块存储在所述存储器12中，当被所述一个或者多个处理器11执行时，执行上述任意方法实施例中的图像处理方法，例如，执行以上描述的图3中的方法步骤101至步骤104、图4中的方法步骤103；实现图7中的模块701-704、图8中的模块701-705的功能。
上述产品可执行本申请实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施例所提供的方法。
本申请实施例提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，例如图9中的一个处理器11，可使得上述一个或多个处理器可执行上述任意方法实施例中的图像处理方法，例如，执行以上描述的图3中的方法步骤101至步骤104、图4中的方法步骤103；实现图7中的模块701-704、图8中的模块701-705的功能。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
通过以上的实施例的描述，本领域普通技术人员可以清楚地了解到各实施例可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-OnlyMemory,ROM)或随机存储记忆体(RandomAccessMemory,RAM)等。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (15)

1.一种图像处理方法，其特征在于，所述图像处理方法包括：
获取由摄像装置采集到的原始图像信号，并将所述原始图像信号转换成数字图像信号；
将所述数字图像信号分成两路，以获得第一路数字图像信号和第二路数字图像信号；
对所述第一路数字图像信号进行帧内图像处理和帧间图像处理，以获得第一图像数据，其中，所述帧间图像处理包括时域降噪；
对所述第一图像数据进行压缩处理，以获得视频文件；
对所述第二路数字图像信号进行帧内图像处理，以获得第二图像数据；
对所述第二图像数据进行压缩处理，以获得图片文件。
2.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，在所述对所述第一路数字图像信号进行帧内图像处理和帧间图像处理，以获得第一图像数据之前，所述方法还包括：
对所述第一路数字图像信号进行缩小处理，以获得第三图像数据，则：
所述对所述第一路数字图像信号进行帧内图像处理和帧间图像处理，以获得第一图像数据，包括：
对所述第三图像数据进行帧内图像处理和帧间图像处理，以获得所述第一图像数据。
3.根据权利要求2所述的图像处理方法，其特征在于，所述方法还包括：
基于所述第三图像数据获得当前亮度信息；
根据所述当前亮度信息设置所述摄像装置的曝光参数。
4.根据权利要求3所述的图像处理方法，其特征在于，所述基于所述第三图像数据获得当前亮度信息，包括：
获得所述第三图像数据的平均亮度。
5.根据权利要求3或4所述的图像处理方法，其特征在于，所述基于所述第三图像数据获得当前亮度信息，包括：
获得所述第三图像数据的直方图；
根据所述第三图像数据的所述直方图，获取当前亮度信息。
6.根据权利要求5所述的图像处理方法，其特征在于，所述获得所述第三图像数据的直方图，包括：
将所述第三图像数据对应的图像分成m✕n个区域，并获得各个区域的平均亮度，其中，m表示行数，n表示列数；
将预设最小亮度值到预设最大亮度值之间的区域平均分成至少两个范围区间；
针对每个范围区间，将各区域的平均亮度中位于所述范围区间的平均亮度求和，获得所述范围区间的统计亮度；
根据各个范围区间和各个范围区间对应的统计亮度，获得所述第三图像数据的直方图。
7.一种图像处理装置，用于图像获取装置的控制器，所述图像获取装置还包括摄像装置，所述摄像装置与所述控制器通信连接，其特征在于，所述图像处理装置包括：
信号转换模块，用于将通过所述摄像装置获得的原始图像信号转换成数字图像信号；
信号分路模块，用于将所述数字图像信号分成两路，以获得第一路数字图像信号和第二路数字图像信号；
视频文件获取模块，用于对所述第一路数字图像信号进行帧内图像处理和帧间图像处理，以获得第一图像数据；对所述第一图像数据进行压缩处理，以获得视频文件，其中，所述帧间图像处理包括时域降噪；
图片文件获取模块，用于对所述第二路数字图像信号进行帧内图像处理，以获得第二图像数据；对所述第二图像数据进行压缩处理，以获得图片文件。
8.根据权利要求7所述的图像处理装置，其特征在于，所述视频文件获取模块在所述对所述第一路数字图像信号进行帧内图像处理和帧间图像处理，以获得第一图像数据之前，还用于：
对所述第一路数字图像信号进行缩小处理，以获得第三图像数据；
所述视频文件获取模块具体用于对所述第三图像数据进行帧内图像处理和帧间图像处理，以获得所述第一图像数据。
9.根据权利要求8所述的图像处理装置，其特征在于，所述装置还包括曝光控制模块，所述曝光控制模块用于：
基于所述第三图像数据获得当前亮度信息；
根据所述当前亮度信息设置所述摄像装置的曝光参数。
10.根据权利要求9所述的图像处理装置，其特征在于，所述曝光控制模块具体用于：
获得所述第三图像数据的平均亮度。
11.根据权利要求9或10所述的图像处理装置，其特征在于，所述曝光控制模块还具体用于：
获得所述第三图像数据的直方图；
根据所述第三图像数据的所述直方图，获取当前亮度信息。
12.根据权利要求11所述的图像处理装置，其特征在于，所述曝光控制模块还具体用于：
将所述第三图像数据对应的图像分成m✕n个区域，并获得各个区域的平均亮度，其中，m表示行数，n表示列数；
将预设最小亮度值到预设最大亮度值之间的区域平均分成至少两个范围区间；
针对每个范围区间，将各区域的平均亮度中位于所述范围区间的平均亮度求和，获得所述范围区间的统计亮度；
根据各个范围区间和各个范围区间对应的统计亮度，获得所述第三图像数据的直方图。
13.一种图像获取装置，其特征在于，所述图像获取装置包括：
摄像装置，用于获取目标区域的图像；
控制器，所述控制器与所述摄像装置通信连接；
所述控制器包括：
至少一个处理器，以及
存储器，所述存储器与所述至少一个处理器通信连接，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6任一项所述的方法。
14.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括：
机身；
机臂，与所述机身相连；
动力装置，设于所述机臂；以及
如权利要求13所述的图像获取装置，所述图像获取装置设于所述机身。
15.一种非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被无人机执行时，使所述无人机执行如权利要求1-6任一项所述的方法。
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