CN113320544B - 车辆驾驶行为的规划方法、装置、电子设备、存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种车辆驾驶行为的规划方法、装置、电子设备、存储介质。方法包括：基于车辆在第一位置的加速度信息以及车辆在第二位置的加速度信息获取车辆在第一位置以及第二位置之间的舒适性开销，基于舒适性开销，最终规划得到车辆的驾驶路径。本申请的方法考虑了车辆在行驶过程中的加速度信息以及舒适性开销，提高了驾驶过程中的舒适性。

Description

车辆驾驶行为的规划方法、装置、电子设备、存储介质

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其是涉及一种车辆驾驶行为的规划方法、装置、电子设备、存储介质。

背景技术

自动驾驶技术服务与自动驾驶汽车，是一项多学科交叉的系统工程。而路径规划是自动驾驶技术中的重要组成部分，负责规划局部的运动轨迹，指导车辆的底层控制器，控制车辆的方向盘、油门和刹车等。路径规划一般可以分成行为规划和运动规划两大部分，行为规划负责计算出合理、舒适的驾驶策略；运动规划则负责计算出具体的、车辆可以执行的运动轨迹。

现有的路径规划是对车辆行驶过程中的位置进行采样，然后采用动态规划方法，搜索出一条相应的轨迹。但是对车辆行驶过程中的位置采样得到的路径不光滑，如图1所示。车辆执行如图1所示的驾驶路径，会使得行驶过程中的舒适性不足。

发明内容

本发明提供一种车辆驾驶行为的规划方法、装置、电子设备、存储介质。本申请的方法能够提高车辆驾驶的舒适性。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供一种车辆驾驶行为的规划方法，包括：基于车辆在第一位置的第一运动信息以及车辆在第二位置的第二运动信息获取车辆在第一位置以及第二位置之间的舒适性开销，第一运动信息以及第二运动信息至少包括车辆的加速度信息；基于舒适性开销，获取第一位置的开销以及第二位置的开销；基于第一位置的开销以及第二位置的开销，规划车辆的驾驶路径。

其中，采用以下步骤确定车辆在第二位置的第二运动信息，包括：基于预设加速度间隔和第一运动信息确定车辆在第二位置的第二运动信息。

其中，第一运动信息还包括：车辆的速度信息以及位移信息；基于预设加速度间隔和第一运动信息确定车辆在第二位置的第二运动信息的步骤，包括：基于预设加速度间隔，利用车辆在第一位置的加速度信息确定车辆在第二位置的加速度信息；基于匀加速方法利用车辆在第一位置的加速度信息以及车辆在第二位置的加速度信息，计算得到车辆在第二位置的速度信息；基于车辆在第一位置的速度信息以及车辆在第二位置的速度信息，计算得到车辆在第二位置的位移信息。

其中，基于车辆在第一位置的第一运动信息以及车辆在第二位置的第二运动信息获取车辆在第一位置以及第二位置之间的舒适性开销，包括：基于第一运动信息以及第二运动信息，构建光滑曲线函数；基于光滑曲线函数，计算得到舒适性开销。

其中，方法还包括：预测障碍物的位置信息，根据位置信息以及第二运动信息获取车辆与障碍物之间的距离；根据车辆与障碍物之间的距离获取车辆回避障碍物的安全开销；基于舒适性开销，获取第一位置的开销以及第二位置的开销，还包括：基于舒适性开销以及安全开销，获取第一位置的开销以及第二位置的开销。

其中，根据车辆与障碍物之间的距离获取车辆回避障碍物的安全开销，包括：若距离大于预设安全距离，则安全开销为0；若距离小于预设碰撞距离，则安全开销为正无穷；若距离不大于预设安全距离，且距离不小于预设碰撞距离，则安全开销为预设权重与距离的比值。

其中，基于舒适性开销以及安全开销，获取第一位置的开销以及第二位置的开销，包括：基于车辆在第一位置的前一位置与第一位置之间的舒适性开销和安全开销，以及第一位置的前一位置的开销，计算得到第一位置的开销；基于车辆在第一位置与第二位置之间的舒适性开销和安全开销，以及第一位置的开销，计算得到第二位置的开销。

其中，车辆从第一位置的前一位置到达第一位置，以及车辆从第一位置到达第二位置所用时间相同。

为解决上述技术问题，本发明实施例还提供一种车辆驾驶行为的规划装置，包括：第一开销获取模块，用于基于车辆在第一位置的第一运动信息以及车辆在第二位置的第二运动信息获取车辆在第一位置以及第二位置之间的舒适性开销，第一运动信息以及第二运动信息至少包括车辆的加速度信息；第二开销获取模块，用于基于舒适性开销，获取第一位置的开销以及第二位置的开销；路径规划模块，用于基于第一位置的开销以及第二位置的开销，规划车辆的驾驶路径。

为解决上述技术问题，本发明实施例还提供一种电子设备，包括：存储器和处理器，其中，存储器存储有程序指令，处理器从存储器调取程序指令以执行上述任一项的方法。

为解决上述技术问题，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，存储有程序文件，程序文件能够被执行以实现上述任一项的方法。

本发明的有益效果，区别于现有技术的情况，本发明提供的车辆驾驶路径的规划方法基于车辆在第一位置的加速度信息以及车辆在第二位置的加速度信息获取车辆在第一位置以及第二位置之间的舒适性开销，基于舒适性开销，最终规划得到车辆的驾驶路径。本申请的方法考虑了车辆在行驶过程中的加速度信息以及舒适性开销，提高了驾驶过程中的舒适性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：

图1为现有技术路径规划结果的示意图；

图2为本发明车辆驾驶行为的规划方法的第一实施例的流程示意图；

图3为本发明车辆驾驶行为的规划方法中第二运动信息的计算方法的一实施例的流程示意图；

图4为本发明车辆驾驶行为的规划方法的第二实施例的流程示意图；

图5为本发明车辆驾驶行为的规划方法路径规划结果的示意图；

图6为本发明车辆驾驶行为的规划装置的一实施例的结构示意图；

图7为本发明电子设备的一实施例的结构示意图；

图8为本发明计算机可读存储介质的一实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

现有技术中提出的纵向行为规划方法中，将障碍物车辆的预测轨迹投影到道路坐标系中，然后对纵向位置进行采样，采用动态规划的方法，搜索出一条相应的轨迹。此方法搜索结果不光滑，如图1所示，汽车无法执行出这样的搜索结果，并且搜索计算量大，需要对时间和纵向位置进行比较密集的采样，不能真实地反映汽车的动力学约束。本申请提供一种车辆驾驶行为的规划方法，其能够解决上述问题。

具体地，请参见图2，为本发明车辆驾驶行为的规划方法的一实施例的流程示意图，具体包括：

步骤S11：基于车辆在第一位置的第一运动信息以及车辆在第二位置的第二运动信息获取车辆在第一位置以及第二位置之间的舒适性开销，第一运动信息以及第二运动信息至少包括车辆的加速度信息。

在一具体实施例中，车辆在行驶过程中需要对驾驶路径进行规划。现有技术中，车辆驾驶路径规划时，是对车辆的位置进行采样，例如，车辆当前位置为A点，预测车辆的下一个位置为B点(也即对车辆的下一个位置进行采样)，基于A点至B点的距离进行速度以及加速度的规划，最终得到一个搜索路径，该搜索路径包括车辆行驶的速度以及加速度。但是基于车辆位置规划出的最终路径不光滑，不符合车辆的动力学约束，具体如图1所示，车辆难以执行出这样的搜索结果，或者不能保证车辆以符合动力学约束的行为进行行驶，舒适性较差。

本实施例的方法，基于车辆在第一位置的第一运动信息以及车辆在第二位置的第二运动信息获取车辆在第一位置以及第二位置之间的舒适性开销。第一运动信息以及第二运动信息至少包括车辆的加速度信息。也即，本实施例的方法，采用车辆在第一位置的加速度信息以及第二位置的加速度信息计算得到车辆在第一位置以及第二位置之间的舒适性开销。一方面通过加速度的计算，能够规划出符合动力学约束的驾驶路径，另一方面能够使得车辆平滑驾驶，提高驾驶过程中的舒适性。

具体的，可以基于预设加速度间隔和第一运动信息确定车辆在第二位置的第二运动信息。需要说明的是，第二运动信息为预测的运动信息，也即第二运动信息为系统为车辆规划的将要执行的运动信息。

在一实施例中，第一运动信息还包括车辆的速度信息以及位移信息，第二运动信息同样包括车辆的速度信息以及位移信息。

车辆在行驶至第一位置时，获取当前时刻T在第一位置的加速度信息a1、速度信息v1以及位移信息s1。则需要给予预设加速度间隔结合车辆在第一位置的加速度信息a1、速度信息v1以及位移信息s1计算得到车辆在第二位置的加速度信息a2、速度信息v2以及位移信息s2。具体请结合图3，包括：

步骤S21：基于预设加速度间隔，利用车辆在第一位置的加速度信息确定车辆在第二位置的加速度信息。

例如，预设加速度间隔为：0.2m/s²，那么车辆在第二位置的加速度信息a2＝a1+0.2m/s²。

步骤S22：基于匀加速的方法利用车辆在第一位置的加速度信息以及车辆在第二位置的加速度信息计算得到车辆在第二位置的速度信息。

具体的，车辆在第一位置的加速度信息a1以及车辆在第二位置的加速度信息a2已知，可以计算得到车辆在第二位置的速度信息v2，计算公式为：v2＝0.5(a1+a2)dt。t为车辆从第一位置到第二位置所用的时间。

步骤S23：基于车辆在第一位置的速度信息以及车辆在第二位置的速度信息，计算得到车辆在第二位置的位移信息。

具体的，车辆在第一位置的速度信息v1以及车辆在第二位置的速度信息v2已知，可以得到车辆在第二位置的位移信息s2，计算公式为：s2＝0.5(v1+v2)dt。

在一实施例中，还可以进一步规划从第一位置到第二位置的时间Δt。在一可行实施例中，设置Δt＝2s，例如，车辆在到达第一位置时的时间为T，那么可以规划车辆在到达第二位置的时间为T+Δt。

通过上述方法，结合预设加速度间隔以及第一位置信息(加速度信息a1、速度信息v1以及位移信息s1)计算得到第二位置信息(加速度信息a2、速度信息v2以及位移信息s2)。

本实施例中，在得到第一运动信息以及第二运动信息后，基于第一运动信息以及第二运动信息获取车辆从第一位置到第二位置之间的舒适性开销。具体的，可以基于第一运动信息以及第二运动信息构建光滑曲线函数，基于光滑曲线函数计算得到舒适性开销。本实施例中，利用光滑曲线函数计算舒适性开销能够使得最终规划的驾驶路径光滑，驾驶过程中舒适性强。光滑曲线函数可以为多项式。

具体的，由于第一运动信息以及第二运动信息中共有六个已知量，因此可以基于第一运动信息以及第二运动信息构建五次多项式。如：s(t)＝c₀+c₁t+c₂t²+c₃t³+c₄t⁴+c₅*t⁵。

可以根据第一运动信息以及第二运动信息得到以下方程组：s(t1)＝s1，s′(t1)＝v1，s″(t1)＝a1；s(t2)＝s2，s′(t2)＝v2，s″(t2)＝a2。求解该方程组可以进一步求出五次多项式的系数[c₀，c₁，c₂，c₃，c₄，c₅]。

进一步的，可以根据上述五次多项式计算加速度的导数在第一位置的时间T以及第二位置的时间T+Δt内的积分，进而得到舒适性开销。具体为：

其中，t1为时间T，t2为时间T+Δt。

本实施例中，利用五次多项式结合加速度信息计算舒适性开销，可以得到更加平滑的驾驶路径，使得车辆更加容易执行出这样的驾驶结果，并且能够真实的反映车辆的动力学约束，提高驾驶过程中的舒适性。另外，本实施例的方法，其基于第一位置的第一运动信息预测第二位置的第二运动信息，不需要密集的采样点，可以降低计算量。

步骤S12：基于舒适性开销，获取第一位置的开销以及第二位置的开销。

具体的，可以利用舒适性开销计算第一位置的开销以及第二位置的开销。例如，基于车辆在第一位置的前一位置与第一位置之间的舒适性开销，以及第一位置的前一位置的开销，计算得到第一位置的开销。具体计算方式为：

其中，

其中，

为车辆在第一位置n1的前一位置n0与第一位置n1之间的舒适性开销，cost(n₀)为第一位置n1的前一位置no的开销，N_1-1为第一位置的前一位置之前的位置。

进一步的，在计算得到第一位置的开销之后，基于第一位置与第二位置之间的舒适性开销以及第一位置的开销计算得到第二位置的开销。具体计算公式如上述公式(1)，具体不再赘述。

需要说明的是，车辆从第一位置的前一位置到达第一位置，以及车辆从第一位置到达第二位置所用时间相同。

步骤S13：基于第一位置的开销以及第二位置的开销，规划车辆的驾驶路径。

在得到第一位置的开销以及第二位置的开销之后，基于第一位置的开销以及第二位置的开销规划车辆的驾驶路径。具体的，可以基于动态规划方法从第一位置到第二位置之间找到开销最小的路径，进而得到从第一位置到第二位置的驾驶路径。

本实施例的方法，基于第一运动信息以及第二运动信息构建光滑曲线函数，基于光滑曲线函数计算得到舒适性开销，可以使得最终得到的驾驶路径光滑，如图5所示。在规划路径的过程中考虑了舒适性开销，可以使得驾驶过程中舒适性好。本申请在规划路径的过程中考虑了加速度信息以及速度信息，并且加入了匀加速计算方法，可以使得最终得到的驾驶路径符合动力学约束，可执行性强。另一方面，本申请的方法基于两个位置的速度信息、加速度信息以及位移信息进行路径的规划，相对于现有技术而言，不需要密集的采样点，降低计算量。

请参见图4，为本发明车辆驾驶路径的规划方法的第二实施例的流程示意图，其中，步骤S31以及步骤S35与上述图1所示的实施例中的步骤S11以及步骤S13相同，区别在于，本实施例在步骤S31之后以及步骤S35之前还包括：

步骤S32：预测障碍物的位置信息，根据位置信息以及第二运动信息获取车辆与障碍物之间的距离。

本实施例中，在车辆遇到障碍物时，需要考虑如何躲避障碍物。如图5所示，A表示障碍物，以A沿横向行驶，车辆沿纵向行驶为例，若想要躲避障碍物，一个方法是在与障碍物相遇之前超过障碍物，另一个方法是在相遇之前避让障碍物。而为了回避障碍物，本申请引入车辆回避障碍物的安全开销进行路径规划。

具体的，可以利用视觉定位的方式对障碍物进行拍照，根据拍摄的图像预测障碍物的实时位置信息。在另一实施例中，还可以对障碍物进行GPS定位，根据GPS定位结果预测障碍物的实时位置信息。

预测出障碍物的位置信息后，根据障碍物的位置信息以及第二运动信息获取车辆与障碍物的距离。例如，预测障碍物在时间T(此时车辆在第一位置)的位置信息，得到其道路坐标；并且根据车辆在第一位置的第一运动信息得到车辆的位移s1，可以得到车辆在第一位置时与障碍物的距离。进一步的，还可以预测障碍物在时间T+Δt(此时车辆在第二位置)的位置信息，得到其道路坐标，并且根据车辆在第二位置信息的第二运动信息得到车辆的位置s2，可以得到车辆在第二位置时与障碍物的距离。进一步的，可以通过连续拍摄的至少两张图片预测障碍物在两张图像的位置，进而预测出障碍物的行驶速度以及加速度，基于行驶速度以及加速度可以实时计算出预测障碍物的位置信息，例如可以计算出障碍物在时间T+Δt(此时车辆在第二位置)的位置信息。

在确定出障碍物的位置信息以及车辆的位置信息之后，进一步确定障碍物与车辆的距离。

步骤S33：根据车辆与障碍物之间的距离获取车辆回避障碍物的安全开销。

具体的，在一实施例中，若距离大于预设安全距离，则安全开销为0；此时，车辆不会与障碍物发生碰撞。若距离小于碰撞距离，则安全开销为正无穷；此时车辆与障碍物发生碰撞，具有安全风险。若距离不大于预设安全距离，且距离不小于预设碰撞距离，则安全开销为预设权重与距离的比值，该预设权重可以人为设置。可以设置预设安全距离的权重大于预设碰撞距离的权重，进一步计算预设安全距离的权重与距离的比值，或者计算预设碰撞距离的权重与距离的比值。或者，还可以设置预设碰撞距离的权重大于预设安全距离的权重，具体不做限定。

在一具体实施例中，预设安全距离大于预设碰撞距离。

本实施例中，根据车辆与障碍物的距离计算得到安全开销，根据该安全开销设置驾驶行为可以避免车辆与障碍物发生碰撞。

步骤S34：基于舒适性开销以及安全开销，获取第一位置的开销以及第二位置的开销。

具体的，可以利用舒适性开销以及安全开销计算第一位置的开销以及第二位置的开销。例如，基于车辆在第一位置的前一位置与第一位置之间的舒适性开销以及安全开销，以及第一位置的前一位置的开销，计算得到第一位置的开销。具体计算方式为：

其中，

其中，

为车辆在第一位置n1的前一位置n0与第一位置n1之间的舒适性开销cost_confortableh和安全开销cost_safety的和，cost(n₀)为第一位置n1的前一位置no的开销，N_1-1为第一位置的前一位置之前的位置。

进一步的，在计算得到第一位置的开销之后，基于第一位置与第二位置之间的舒适性开销和安全开销，以及第一位置的开销计算得到第二位置的开销。具体计算公式如上述公式(2)，具体不再赘述。需要说明的是，车辆从第一位置的前一位置到达第一位置，以及车辆从第一位置到达第二位置所用时间相同。

在得到第一位置的开销以及第二位置的开销之后，基于第一位置的开销以及第二位置的开销规划车辆的驾驶路径。具体的，可以基于动态规划方法从第一位置到第二位置之间找到开销最小的路径，进而得到从第一位置到第二位置的驾驶路径。

本实施例的方法，基于第一运动信息以及第二运动信息构建光滑曲线函数，基于光滑曲线函数计算得到舒适性开销，可以使得最终得到的驾驶路径光滑，如图5所示。在规划路径的过程中考虑了舒适性开销，可以使得驾驶过程中舒适性好。本申请在规划路径的过程中考虑了加速度信息以及速度信息，并且加入了匀加速计算方法，可以使得最终得到的驾驶路径符合动力学约束，可执行性强。另一方面，本发明实施例提供的车辆驾驶路径的规划方法基于两个位置的速度信息、加速度信息以及位移信息进行路径的规划，相对于现有技术而言，不需要密集的采样点，降低计算量。在车辆行驶过程中，考虑了车辆回避障碍物的安全开销，能够使得按照驾驶路径B行驶的车辆避开障碍物A，如图5所示。车辆的行进方向为纵向，障碍物的行进方向为横向，建立位移时间图。图4中所示的A表示障碍物位置，曲线B表示车辆的驾驶行为。车辆按照如图中曲线B所示的规划好的驾驶速度以及驾驶加速度进行驾驶，能够避让障碍物A。基于本发明实施例提供的车辆驾驶路径的规划方法，可以解决自动驾驶车辆在路口与其他纵向上交互的问题。预先判断车辆是否超越还是避让障碍物车辆，从而能够满足安全性问题，并具备一定的智能性。

进一步的，本申请的算法计算效率高，基本上仅需要4-5次的计算就可以达到较好的效果，能够大大降低计算量。规划结果如图4中曲线B所示，比较光滑，满足车辆的动力学约束，车辆可以很好的执行搜索结果。

请参见图6，为本发明实施例提供的车辆驾驶路径的规划装置的一实施例的结构示意图，具体包括：第一开销获取模块51、第二开销获取模块52以及规划模块53。本发明实施例提供的车辆驾驶路径的规划装置解决路径规划的问题的过程与前述方法类似，具体可以参照前述说明。

其中，第一开销获取模块51用于基于车辆在第一位置的第一运动信息以及车辆在第二位置的第二运动信息获取车辆在第一位置以及第二位置之间的舒适性开销，第一运动信息以及第二运动信息至少包括车辆的加速度信息。

第二开销获取模块52用于基于舒适性开销，获取第一位置的开销以及第二位置的开销。

路径规划模块53用于基于第一位置的开销以及第二位置的开销，规划车辆的驾驶路径。

进一步地，第一开销获取模块51，还用于：基于预设加速度间隔和所述第一运动信息确定所述车辆在所述第二位置的第二运动信息。

所述第一运动信息还包括：所述车辆的速度信息以及位移信息；第一开销获取模块51，具体用于：

基于所述预设加速度间隔，利用所述车辆在所述第一位置的加速度信息确定所述车辆在所述第二位置的加速度信息；

基于匀加速方法利用所述车辆在所述第一位置的加速度信息以及所述车辆在所述第二位置的加速度信息，计算得到所述车辆在所述第二位置的速度信息；

基于所述车辆在所述第一位置的速度信息以及所述车辆在所述第二位置的速度信息，计算得到所述车辆在所述第二位置的位移信息。

进一步地，第一开销获取模块51，具体用于：基于所述第一运动信息以及所述第二运动信息，构建光滑曲线函数；

基于所述光滑曲线函数，计算得到所述舒适性开销。

进一步地，第一开销获取模块51，还用于：预测障碍物的位置信息，根据所述位置信息以及所述第二运动信息获取所述车辆与所述障碍物之间的距离；

根据所述车辆与所述障碍物之间的距离获取所述车辆回避所述障碍物的安全开销；

第二开销获取模块52，还用于：基于所述舒适性开销以及所述安全开销，获取所述第一位置的开销以及所述第二位置的开销。

进一步地，第一开销获取模块51，具体用于：若所述距离大于预设安全距离，则所述安全开销为0；

若所述距离小于预设碰撞距离，则所述安全开销为正无穷；

若所述距离不大于所述预设安全距离，且所述距离不小于所述预设碰撞距离，则所述安全开销为预设权重与所述距离的比值。

进一步地，第二开销获取模块52，具体用于：基于所述车辆在所述第一位置的前一位置与所述第一位置之间的舒适性开销和安全开销，以及所述第一位置的前一位置的开销，计算得到所述第一位置的开销；

基于所述车辆在所述第一位置与所述第二位置之间的所述舒适性开销和所述安全开销，以及所述第一位置的开销，计算得到所述第二位置的开销。

进一步地，所述车辆从所述第一位置的前一位置到达所述第一位置，以及所述车辆从所述第一位置到达所述第二位置所用时间相同。

请参见图7，为本发明电子设备的一实施例的结构示意图，电子设备包括相互连接的存储器202和处理器201。

存储器202用于存储实现上述任意一项的方法的程序指令。

处理器201用于执行存储器202存储的程序指令。

其中，处理器201还可以称为CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)。处理器201可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器201还可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器202可以为内存条、TF卡等，可以存储设备的电子设备中全部信息，包括输入的原始数据、计算机程序、中间运行结果和最终运行结果都保存在存储器中。它根据控制器指定的位置存入和取出信息。有了存储器，电子设备才有记忆功能，才能保证正常工作。电子设备的存储器按用途存储器可分为主存储器(内存)和辅助存储器(外存),也有分为外部存储器和内部存储器的分类方法。外存通常是磁性介质或光盘等，能长期保存信息。内存指主板上的存储部件，用来存放当前正在执行的数据和程序，但仅用于暂时存放程序和数据，关闭电源或断电，数据会丢失。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法和装置，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施方式仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施方式方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，系统服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施方式方法的全部或部分步骤。

请参阅图8，为本发明计算机可读存储介质的结构示意图。本申请的存储介质存储有能够实现上述所有方法的程序文件203，其中，该程序文件203可以以软件产品的形式存储在上述存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施方式方法的全部或部分步骤。而前述的存储装置包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质，或者是计算机、服务器、手机、平板等终端设备。

以上仅为本发明的实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种车辆驾驶路径的规划方法，其特征在于，包括：

基于车辆在第一位置的第一运动信息以及车辆在第二位置的第二运动信息获取所述车辆在所述第一位置以及所述第二位置之间的舒适性开销，所述第一运动信息以及所述第二运动信息至少包括所述车辆的加速度信息；所述第一运动信息还包括所述车辆的速度信息以及位移信息；

基于所述舒适性开销，获取所述第一位置的开销以及所述第二位置的开销；

基于所述第一位置的开销以及所述第二位置的开销，规划所述车辆的驾驶路径；

其中，确定所述车辆在第二位置的第二运动信息，包括：

基于预设加速度间隔，利用所述车辆在所述第一位置的加速度信息确定所述车辆在所述第二位置的加速度信息；

基于匀加速方法利用所述车辆在所述第一位置的加速度信息以及所述车辆在所述第二位置的加速度信息，计算得到所述车辆在所述第二位置的速度信息；

基于所述车辆在所述第一位置的速度信息以及所述车辆在所述第二位置的速度信息，计算得到所述车辆在所述第二位置的位移信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于车辆在第一位置的第一运动信息以及车辆在第二位置的第二运动信息获取所述车辆在所述第一位置以及所述第二位置之间的舒适性开销，包括：

基于所述第一运动信息以及所述第二运动信息，构建光滑曲线函数；

基于所述光滑曲线函数，计算得到所述舒适性开销。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

预测障碍物的位置信息，根据所述位置信息以及所述第二运动信息获取所述车辆与所述障碍物之间的距离；

根据所述车辆与所述障碍物之间的距离获取所述车辆回避所述障碍物的安全开销；

所述基于所述舒适性开销，获取所述第一位置的开销以及所述第二位置的开销，还包括：

基于所述舒适性开销以及所述安全开销，获取所述第一位置的开销以及所述第二位置的开销。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆与所述障碍物之间的距离获取所述车辆回避所述障碍物的安全开销，包括：

若所述距离大于预设安全距离，则所述安全开销为0；

若所述距离小于预设碰撞距离，则所述安全开销为正无穷；

若所述距离不大于所述预设安全距离，且所述距离不小于所述预设碰撞距离，则所述安全开销为预设权重与所述距离的比值。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述舒适性开销以及所述安全开销，获取所述第一位置的开销以及所述第二位置的开销，包括：

基于所述车辆在所述第一位置的前一位置与所述第一位置之间的舒适性开销和安全开销，以及所述第一位置的前一位置的开销，计算得到所述第一位置的开销；

基于所述车辆在所述第一位置与所述第二位置之间的所述舒适性开销和所述安全开销，以及所述第一位置的开销，计算得到所述第二位置的开销。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述车辆从所述第一位置的前一位置到达所述第一位置，以及所述车辆从所述第一位置到达所述第二位置所用时间相同。

7.一种车辆驾驶路径的规划装置，其特征在于，包括：

第一开销获取模块，用于基于车辆在第一位置的第一运动信息以及车辆在第二位置的第二运动信息获取所述车辆在所述第一位置以及所述第二位置之间的舒适性开销，所述第一运动信息以及所述第二运动信息至少包括所述车辆的加速度信息；

第二开销获取模块，用于基于所述舒适性开销，获取所述第一位置的开销以及所述第二位置的开销；

规划模块，用于基于所述第一位置的开销以及所述第二位置的开销，规划所述车辆的驾驶路径；

其中，所述第一运动信息还包括所述车辆的速度信息以及位移信息；所述第一开销获取模块，还用于基于预设加速度间隔，利用所述车辆在所述第一位置的加速度信息确定所述车辆在所述第二位置的加速度信息；基于匀加速方法利用所述车辆在所述第一位置的加速度信息以及所述车辆在所述第二位置的加速度信息，计算得到所述车辆在所述第二位置的速度信息；基于所述车辆在所述第一位置的速度信息以及所述车辆在所述第二位置的速度信息，计算得到所述车辆在所述第二位置的位移信息。

8.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器和处理器，其中，所述存储器存储有程序指令，所述处理器从所述存储器调取所述程序指令以执行如权利要求1-6任一项所述的方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有程序文件，所述程序文件能够被执行以实现如权利要求1-6任一项所述的方法。

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