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CN113281531A - 一种无人机当前风速风向测量方法及装置 - Google Patents

一种无人机当前风速风向测量方法及装置 Download PDF

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CN113281531A
CN113281531A CN202110554061.2A CN202110554061A CN113281531A CN 113281531 A CN113281531 A CN 113281531A CN 202110554061 A CN202110554061 A CN 202110554061A CN 113281531 A CN113281531 A CN 113281531A
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unmanned aerial
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airspeed
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郭金
户艳鹏
丁小苗
贾瑞龙
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University of Science and Technology Beijing USTB
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University of Science and Technology Beijing USTB
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Abstract

本发明公开了一种无人机当前风速风向测量方法及装置，该方法包括：获取无人机的地速的大小和方向及空速的大小和方向；其中，空速的大小基于空速管测得，且空速管的横截面积沿气流入口至气流出口的方向逐渐收缩；基于地速及空速进行矢量差运算，得到水平方向的风速大小和方向；通过无人机不同的爬升率与实际高度变化计算出垂直方向的风速大小和方向；基于水平方向风速及垂直方向风速进行矢量运算，得到当前飞行环境的风速大小和方向。本发明可在无人机低速飞行中实时精确测量无人机飞行环境的风场大小和方向，以便及时地对飞行航迹作出调整，增大飞行安全性，具有很强的工程应用价值。

Description

一种无人机当前风速风向测量方法及装置
技术领域
本发明涉及无人机控制技术领域，特别涉及一种无人机当前风速风向测量方法及装置。
背景技术
太阳能无人机具有巡航时间长的特点，可跨昼夜甚至跨周飞行，同时其飞行高度高，随着储能电池技术的不断进步，具有广阔的发展前景。
目前，太阳能无人机进入临近空间的方式主要是依靠跑道自主爬升，其飞行速度低，通常在30-70km/h，由此导致目前的空速测量方式精度差，在对流层爬升段受风场影响极易造成无人机失速。
发明内容
本发明提供了一种无人机当前风速风向测量方法及装置，以解决针对无人机飞行空速小的情况，现有技术对风速风向的测量存在精度差的技术问题。
为解决上述技术问题，本发明提供了如下技术方案：
一方面，本发明提供了一种无人机当前风速风向测量方法，包括：
获取无人机的地速的大小和方向及空速的大小和方向；其中，地速的大小通过无人机导航系统测得，地速的方向为无人机的航迹方向；空速的方向为无人机的机头方向，空速的大小基于空速管测得，且所述空速管的横截面积沿气流入口至气流出口的方向逐渐收缩，以对进入空速管的气流进行加速；
基于获取的无人机的地速的大小和方向及空速的大小和方向，进行矢量差运算，计算出无人机飞行环境的水平方向的风速大小和方向；
通过无人机不同的爬升率与各爬升率下无人机单位时间内的实际高度变化，计算出无人机飞行环境的垂直方向的风速大小和方向；
基于计算出的水平方向的风速大小和方向及垂直方向的风速大小和方向，进行矢量运算，得到无人机当前飞行环境的风速大小和方向。
进一步地，空速大小的测量过程，包括：
对经过所述空速管加速后的总压孔气流和静压孔气流进行测量，得到加速后的总压和静压，并计算出加速后的总压和静压的压力差；
通过所述空速管的气流入口和气流出口的面积比对计算出的压力差进行修正，得到真实的总压和静压的压力差，并基于真实的压力差计算出空速大小。
进一步地，所述通过无人机不同的爬升率与各爬升率下无人机单位时间内的实际高度变化，计算出无人机飞行环境的垂直方向的风速大小和方向，包括：
操控无人机进入爬升阶段，设置爬升率，通过测量单位时间内无人机的实际高度变化来计算无人机飞行环境的垂直方向的风速大小和方向；
改变爬升率再次测量垂直方向的风速大小和方向；将不同爬升率下测得的垂直方向的风速大小和方向取平均值，得到最终的垂直方向的风速大小和方向。
进一步地，所述无人机的机头方向通过无人机导航系统测得。
另一方面，本发明还提供了一种无人机当前风速风向测量装置，包括：
地速及空速信息获取模块，用于获取无人机的地速的大小和方向及空速的方向；其中，地速的大小通过无人机导航系统测得，地速的方向为无人机的航迹方向；空速的方向为无人机的机头方向；
空速大小测量模块，用于基于空速管测量当前空速大小；所述空速管横截面积沿气流入口至气流出口的方向逐渐收缩，以对进入空速管的气流进行加速；
水平风速计算模块，用于基于无人机的地速的大小和方向及空速的大小和方向进行矢量差运算，计算出无人机飞行环境的水平方向的风速大小和方向；
垂直风速计算模块，用于通过无人机不同爬升率与各爬升率下无人机单位时间内的实际高度变化，计算出无人机飞行环境的垂直方向的风速大小和方向；
风速计算模块，用于基于计算出的水平方向的风速大小和方向及垂直方向的风速大小和方向进行矢量运算，得到无人机当前飞行环境的风速大小和方向。
进一步地，所述空速大小测量模块具体用于：
对经过所述空速管加速后的总压孔气流和静压孔气流进行测量，得到加速后的总压和静压，并计算出加速后的总压和静压的压力差；
通过所述空速管的气流入口和气流出口的面积比对计算出的压力差进行修正，得到真实的总压和静压的压力差，并基于真实的压力差计算出空速大小。
进一步地，所述垂直风速计算模块具体用于：
操控无人机进入爬升阶段，设置爬升率，通过测量单位时间内无人机的实际高度变化来计算无人机飞行环境的垂直方向的风速大小和方向；
改变爬升率再次测量垂直方向的风速大小和方向；将不同爬升率下测得的垂直方向的风速大小和方向取平均值，得到最终的垂直方向的风速大小和方向。
进一步地，所述无人机的机头方向通过无人机导航系统测得。
本发明提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
本发明针对由于无人机飞行空速小，造成风速风向测量相对精度差，同时无人机飞行受风场影响大的特点，设计了一种基于无人机飞行的风速风向测量方法，可精确测量当地风场，提高无人机控制精度。解决了无人机在低速飞行中风场大小及方向测量问题，且采用改进的空速管与算法实现，便于工程应用。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为地速、空速与风速矢量关系图；
图2为本发明实施例提供的无人机当前风速风向测量方法流程图；
图3为本发明实施例提供的改进的空速管示意图；
图4为水平风与天向风矢量关系图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。
第一实施例
针对由于太阳能无人机飞行空速低，采用常规空速测量方式会有较大的测量误差，同时太阳能无人机受风场影响大，极易失速进而对飞行安全产生威胁的问题，本实施例提供了一种无人机当前风速风向测量方法，该方法的理论依据为：无人机飞行地速为空速和风速的矢量和，通过地速和空速测量可求解风速，如图1所示。基于此，本实施例的方法如图2所示，包括以下步骤：
S101，获取无人机的地速的大小和方向及空速的大小和方向；
其中，无人机采用给定航向飞行，地速的大小和方向可通过无人机导航系统测得，地速的方向为无人机的航迹方向，即给定航向的方向；利用无人机稳定飞行时机头的追风性获得空速的方向，即机头方向即为空速方向，通过组合导航系统测量机头方向，而空速的大小则基于改进的空速管测得。
需要说明的是，因为太阳能无人机飞行速度很低，约30km/h-70km/h，常规空速管是通过直接测量大气总压与静压，通过压力差计算空速，该方法中因为总压和静压均很小，使得目前传感器技术水平下的分辨率难以测得精确的压强，造成空速测量误差较大，容易造成飞机失速。为解决该问题，本实施例采用如图3所示的改进的空速管，该空速管的横截面积沿气流入口至气流出口的方向逐渐收缩，以通过截面积收缩对总压孔气流和静压孔气流进行加速。从而对进入到空速管的总压气流和静压气流进行加压。
本实施例采用面积逐渐收缩的进气管路对进入到大气机的总压气流和静压气流进行加速，以实现加压，根据气流在低速流动时连续性方程，即介质在单位时间内流经管路任何截面的质量流量均相等，气流在经过收缩管路时速度提高，压强增大，压力传感器测得的精度提高，通过管路出气口和进气口的面积比，得到两个位置的压力比，对经过加压后的总压静压进行修正，得到真实飞行条件下的总压和静压，进而计算得到更精确的水平空速。从而能够提高总静压力传感器测量的相对精度。如采用出口和入口面积比为1:3的连续过渡管路，通过连续性方程可得气流在出口处的速度约为入口处的3倍，而其压强约为入口处的9倍，压力传感器能够测得此时的精确压力差，进而通过数学修正得到真实的总压和静压压力差。其中，气流在低速流动时连续性方程，即介质在单位时间内流经管路任何截面的质量流量均相等方程表达式如下：
ρ1V1A1＝ρ2V2A2
其中，ρ1、V1、A1分别为进口处的大气密度、气流速度和面积，ρ2、V2、A2为出口处的大气密度、气流速度和面积。
基于上述，空速大小的测量过程为：通过改进的空速管对进入到空速管的总压气流和静压气流进行加压，对经过所述空速管加速后的总压孔气流和静压孔气流进行测量，得到加压后的总压和静压，计算出静压管和总压管的压强差，然后通过空速管的气流入口和气流出口的面积比，对经过加速后的总压静压进行修正，得到真实飞行条件下的总压和静压，进而计算得到水平空速大小。
S102，基于获取的无人机的地速的大小和方向及空速的大小和方向，进行矢量差运算，计算出无人机飞行环境的水平方向的风速大小和方向；
S103，通过无人机不同的爬升率与各爬升率下无人机单位时间内的实际高度变化，计算出无人机飞行环境的垂直方向的风速大小和方向；
需要说明的是，在本实施例中，垂直方向的风速大小和方向，也即天向分量的风速通过太阳能无人机的爬升来测得，通过爬升率、实际爬升高度计算出风场天向分量的大小和方向。具体为：操控无人机进入爬升阶段，设置爬升率，通过测量一定时间段内飞机的高度变化来计算天向地速和风速的大小，为了提高计算精度，改变爬升率再次测量，修正得到较为精确的天向风速。
S104，基于计算出的水平方向的风速大小和方向及垂直方向的风速大小和方向进行矢量运算，得到无人机当前飞行环境的风速大小和方向，如图4所示。
综上，本实施例针对由于无人机飞行空速小，造成风速风向测量相对精度差，同时无人机飞行受风场影响大的特点，设计了一种基于无人机飞行的风速风向测量方法，可精确测量当地风场，提高无人机控制精度。解决了无人机在低速飞行中风场测量问题，且采用改进的空速管与算法实现，便于工程应用。
第二实施例
本实施例提供了一种无人机当前风速风向测量装置，该装置包括：
地速及空速信息获取模块，用于获取无人机的地速的大小和方向及空速的方向；其中，地速的大小通过无人机导航系统测得，地速的方向为无人机的航迹方向；空速的方向为无人机的机头方向；
空速大小测量模块，用于基于空速管测量当前空速大小；所述空速管横截面积沿气流入口至气流出口的方向逐渐收缩，以对进入空速管的气流进行加速；
水平风速计算模块，用于基于无人机的地速的大小和方向及空速的大小和方向进行矢量差运算，计算出无人机飞行环境的水平方向的风速大小和方向；
垂直风速计算模块，用于通过无人机不同爬升率与各爬升率下无人机单位时间内的实际高度变化，计算出无人机飞行环境的垂直方向的风速大小和方向；
风速计算模块，用于基于计算出的水平方向的风速大小和方向及垂直方向的风速大小和方向进行矢量运算，得到无人机当前飞行环境的风速大小和方向。
本实施例的无人机当前风速风向测量装置与上述第一实施例的无人机当前风速风向测量方法相对应；其中，本实施例的无人机当前风速风向测量装置中的各功能模块所实现的功能与上述第一实施例的无人机当前风速风向测量方法中的各流程步骤一一对应；故，在此不再赘述。
此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
最后需要说明的是，以上所述是本发明优选实施方式，应当指出，尽管已描述了本发明优选实施例，但对于本技术领域的技术人员来说，一旦得知了本发明的基本创造性概念，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

Claims (8)

1.一种无人机当前风速风向测量方法，其特征在于，包括：
获取无人机的地速的大小和方向及空速的大小和方向；其中，地速的大小通过无人机导航系统测得，地速的方向为无人机的航迹方向；空速的方向为无人机的机头方向，空速的大小基于空速管测得，且所述空速管的横截面积沿气流入口至气流出口的方向逐渐收缩，以对进入空速管的气流进行加速；
基于获取的无人机的地速的大小和方向及空速的大小和方向，进行矢量差运算，计算出无人机飞行环境的水平方向的风速大小和方向；
通过无人机不同的爬升率与各爬升率下无人机单位时间内的实际高度变化，计算出无人机飞行环境的垂直方向的风速大小和方向；
基于计算出的水平方向的风速大小和方向及垂直方向的风速大小和方向，进行矢量运算，得到无人机当前飞行环境的风速大小和方向。
2.如权利要求1所述的无人机当前风速风向测量方法，其特征在于，空速大小的测量过程，包括：
对经过所述空速管加速后的总压孔气流和静压孔气流进行测量，得到加速后的总压和静压，并计算出加速后的总压和静压的压力差；
通过所述空速管的气流入口和气流出口的面积比对计算出的压力差进行修正，得到真实的总压和静压的压力差，并基于真实的压力差计算出空速大小。
3.如权利要求1所述的无人机当前风速风向测量方法，其特征在于，所述通过无人机不同的爬升率与各爬升率下无人机单位时间内的实际高度变化，计算出无人机飞行环境的垂直方向的风速大小和方向，包括：
操控无人机进入爬升阶段，设置爬升率，通过测量单位时间内无人机的实际高度变化来计算无人机飞行环境的垂直方向的风速大小和方向；
改变爬升率再次测量垂直方向的风速大小和方向；将不同爬升率下测得的垂直方向的风速大小和方向取平均值，得到最终的垂直方向的风速大小和方向。
4.如权利要求1所述的无人机当前风速风向测量方法，其特征在于，所述无人机的机头方向通过无人机导航系统测得。
5.一种无人机当前风速风向测量装置，其特征在于，包括：
地速及空速信息获取模块，用于获取无人机的地速的大小和方向及空速的方向；其中，地速的大小通过无人机导航系统测得，地速的方向为无人机的航迹方向；空速的方向为无人机的机头方向；
空速大小测量模块，用于基于空速管测量当前空速大小；所述空速管横截面积沿气流入口至气流出口的方向逐渐收缩，以对进入空速管的气流进行加速；
水平风速计算模块，用于基于无人机的地速的大小和方向及空速的大小和方向进行矢量差运算，计算出无人机飞行环境的水平方向的风速大小和方向；
垂直风速计算模块，用于通过无人机不同爬升率与各爬升率下无人机单位时间内的实际高度变化，计算出无人机飞行环境的垂直方向的风速大小和方向；
风速计算模块，用于基于计算出的水平方向的风速大小和方向及垂直方向的风速大小和方向进行矢量运算，得到无人机当前飞行环境的风速大小和方向。
6.如权利要求5所述的无人机当前风速风向测量装置，其特征在于，所述空速大小测量模块具体用于：
对经过所述空速管加速后的总压孔气流和静压孔气流进行测量，得到加速后的总压和静压，并计算出加速后的总压和静压的压力差；
通过所述空速管的气流入口和气流出口的面积比对计算出的压力差进行修正，得到真实的总压和静压的压力差，并基于真实的压力差计算出空速大小。
7.如权利要求5所述的无人机当前风速风向测量装置，其特征在于，所述垂直风速计算模块具体用于：
操控无人机进入爬升阶段，设置爬升率，通过测量单位时间内无人机的实际高度变化来计算无人机飞行环境的垂直方向的风速大小和方向；
改变爬升率再次测量垂直方向的风速大小和方向；将不同爬升率下测得的垂直方向的风速大小和方向取平均值，得到最终的垂直方向的风速大小和方向。
8.如权利要求5所述的无人机当前风速风向测量装置，其特征在于，所述无人机的机头方向通过无人机导航系统测得。
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