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CN113277442B - 一种全电动高空作业平台能量回收控制方法及系统 - Google Patents

一种全电动高空作业平台能量回收控制方法及系统 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种全电动高空作业平台能量回收控制方法及系统，根据作业平台的高度、速度和载荷、整机状态等判断作业平台的下降过程采用能量回收模式还是普通下降模式，并实时控制下降的安全、稳定性。本发明的全电动剪叉式高空作业平台能量回收控制方法及系统，解决了现有技术中电液驱动的剪叉式高空作业平台能量回收存在的液压油路复杂、整体回收效率低且对安装空间和成本的需求比较高的问题；利用下降势能反拖举升电机总成，将势能转化为电能存储在储能电池中，实现能量回收；本发明的技术方案采用电能传输，减少能量转换过程，提高整机电能利用率，结合高效的能量回收系统，对回收能量再利用，进而提高整机的续航能力，并且达到绿色环保作业。

Description

一种全电动高空作业平台能量回收控制方法及系统
技术领域
本发明涉及高空作业设备领域，特别是涉及一种全电动高空作业平台能量回收控制方法及系统。
背景技术
高空作业平台主要用于高空作业，已广泛应用于现代生产生活中，其整机结构上主要包括举升系统、行走系统、转向系统和动力源系统。一般情况下，高空作业平台将人员或货物举升到高处的过程中，举升系统需要通过动力源系统提供动力来实现举升动作。目前，常用的动力源系统为电液驱动系统，这样的系统通过电机带动液压泵工作，通过控制阀组实现液压油驱动举升系统的目的。然而，这类驱动系统是通过释放液压系统回路中的液压油回到油箱来实现作业平台下降的，在此过程中，平台重力势能很难回收再利用，导致整机系统的能量利用率低。
中国专利CN207819534U公开了一种高空作业平台及其能量回收装置，包括驱动装置、发电机和蓄电池，驱动装置设置在高空作业平台的液压回路上，且以高空作业平台下降时的液压回路中的液压油为动力，驱动发电机转动为蓄电池充电。蓄电池可以是新增蓄电池，也可以是作为高空作业平台自身动力的蓄电池，从而实现了能量的回收。液压油驱动泵及马达带动交流发电机发电，通过转换装置转换为直流后存储在蓄电池中，该专利以液压油回油作为动力驱动发电机为蓄电池充电，实质并没有对作业平台的下降势能进行回收。中国专利CN212868045U公开了一种高空作业平台液压系统，包括动力单元、举升单元、储能单元、主液压系统，动力单元包括液压泵，主液压系统具有用于将压力油输送至举升单元的能量输送单元和用于将举升单元释放的压力油收回至储能单元的能量回收单元，能量回收单元通过截止阀将储存的压力油输入液压泵内。可实现下降时，通过能量回收单元将液压系统释放的能量回收至储能单元内，需要使用时再通过能量输送单元直接提供给液压泵使用，有效降低了能量的浪费，该专利同样是实现对液压系统释放的能量进行回收，并没有实现对作业平台的下降势能进行回收。
发明内容
针对现有技术中存在的不足，本发明提供一种全电动高空作业平台能量回收系统及控制方法，根据作业平台状态、电池状态以及整车状态，判断作业平台的下降过程选择能量回收模式还是普通下降模式，在能量回收模式下能够将作业平台下降过程中产生的势能进行回收，并储存在储能电池中再利用，实现高空作业平台长续航和绿色作业。
一方面，本发明提供一种全电动高空作业平台能量回收控制方法，步骤包括：
步骤a：根据预设条件判断是否进入能量回收模式，若是，执行步骤b、c2和d；若否，执行步骤c1；
步骤b：计算能量回收的最大扭矩；
步骤c1，当作业平台进入普通下降模式时，根据作业平台的高度、速度和载荷，计算作业平台下降需求扭矩，作为制动装置需提供的扭矩；
步骤c2，当作业平台进入能量回收模式时，若能量回收的最大扭矩满足作业平台下降扭矩需求，则制动装置不再提供扭矩；若能量回收的最大扭矩不满足作业平台下降的扭矩需求，则将作业平台下降所需扭矩与能量回收扭矩的差值，作为制动装置需提供的扭矩；
步骤d：在能量回收模式下，若储能电池的SOC值高于预设阈值，则转换为普通下降模式，执行步骤c1。
可选地，所述预设条件为同时满足以下条件：
条件a1，作业平台高度高于预设高度；
条件a2，储能电池当前SOC值低于预设阈值；
条件a3，储能电池处于可充电状态；
条件a4，整车无故障报警。
可选地，步骤b中计算能量回收的最大扭矩的方法为：
步骤b1，根据作业平台的高度、速度和载荷，计算作业平台下降需求扭矩，基于驱动电机转速和MAP曲线，计算驱动电机的发电功率；
步骤b2，根据储能电池当前SOC值计算允许充电的最大功率；
步骤b3，将驱动电机的发电功率和储能电池允许充电的最大功率两者中较小值作为能量回收功率；
步骤b4，根据步骤b3中得到的能量回收功率，计算得到能量回收的最大扭矩。
另一方面，本发明还提供一种全电动高空作业平台能量回收控制方法及系统，其包括：
举升电动总成，包括驱动电机、电机控制器、伺服电动缸和制动装置，所述电机控制器连接至所述驱动电机，所述制动装置连接至所述驱动电机；
储能单元，包括储能电池和电池控制器，所述电池控制器用于检测储能电池的当前SOC值、电池温度和电池故障等级，以及用于控制储能电池的充放电状态，所述电池控制器连接至所述储能电池；
平台高度检测装置，用于检测作业平台当前所处高度；
载荷和倾角检测装置，用于检测作业平台当前的载荷量以及整车倾斜角度；
角度检测装置，用于检测作业平台剪叉臂的角度；
速度检测装置，用于检测作业平台当前的速度；
整车控制器，用于控制整车进入能量回收模式或普通下降模式；所述电机控制器、所述电池控制器、所述平台高度检测装置、所述载荷和倾角检测装置及所述速度检测装置分别连接至所述整车控制器，所述整车控制器通过所述平台检测装置、所述电池控制器、所述电机控制器的状态信息判断整车故障等级，并依据上述预设条件控制整车进入能量回收模式或普通下降模式。
可选地，所述作业平台通过剪叉机构连接至底盘，所述剪叉机构包括多层剪叉单元，所述剪叉单元中包括交叉设置的剪叉臂，所述储能单元设置在所述底盘上，所述举升电动总成设置在所述剪叉臂之间，所述平台高度检测装置设置在所述作业平台上，所述载荷和倾角检测装置设置在所述底盘上，所述角度检测装置设置在所述剪叉臂上，所述速度检测装置设置在所述作业平台上，所述整车控制器设置在所述底盘上。
与现有技术相比，本发明的技术方案具有以下有益效果：本发明的全电动剪叉式高空作业平台能量回收控制方法及系统，解决了现有技术中电液驱动的剪叉式高空作业平台能量回收存在的液压油路复杂、整体回收效率低且对安装空间和成本的需求比较高的问题；利用下降势能反拖举升电机总成，将势能转化为电能存储在储能电池中，实现能量回收；本发明的技术方案采用电能传输，减少能量转换过程，提高整机电能利用率，结合高效的能量回收系统，对回收能量再利用，进而提高整机的续航能力，并且达到绿色环保作业。
附图说明
图1为本发明的全电动高空作业平台及能量回收系统的结构示意图；
图2为本发明的全电动高空作业平台中举升电动总成的结构示意图；
图3为本发明的全电动高空作业平台能量回收控制方法的流程图。
附图中：1-作业平台，2-底盘，3-举升电动总成，4-储能单元，
5-载荷和倾角检测装置，6-平台高度检测装置，7-角度检测装置，8-整车控制器；
31-驱动电机及电机控制器，32-伺服电动缸，33-制动装置。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
实施例1
参见附图3，本发明的全电动高空作业平台能量回收控制方法，包括如下步骤：
步骤a：根据预设条件判断是否进入能量回收模式，若是，执行步骤b、c2和d；若否，执行步骤c1；
步骤b：计算能量回收的最大扭矩；
步骤c1，当作业平台1进入普通下降模式时，根据作业平台1的高度、速度和载荷，计算作业平台1下降需求扭矩，作为制动装置33需提供的扭矩；
步骤c2，当作业平台1进入能量回收模式时，若能量回收的最大扭矩满足作业平台1下降扭矩需求，则制动装置33不再提供扭矩；若能量回收的最大扭矩不满足作业平台1下降的扭矩需求，则将作业平台1下降所需扭矩与能量回收扭矩的差值，作为制动装置33需提供的扭矩；
步骤d：在能量回收模式下，若储能电池的SOC值高于预设阈值，则转换为普通下降模式，执行步骤c1。
其中，上述的预设条件为同时满足以下条件：
条件a1，作业平台1高度高于预设高度；
条件a2，储能电池当前SOC值低于预设阈值；
条件a3，储能电池处于可充电状态；
条件a4，整车无故障报警。
上述的步骤b中计算能量回收功率的方法为：
步骤b1，根据作业平台1的高度、速度和载荷，计算作业平台1下降需求扭矩，基于驱动电机转速和MAP曲线，计算驱动电机的发电功率；
具体地，
Figure DEST_PATH_IMAGE002
式中：
Figure DEST_PATH_IMAGE004
-需求扭矩；
Figure DEST_PATH_IMAGE006
-推杆受力；
Figure DEST_PATH_IMAGE008
-推杆收缩速度；
Figure DEST_PATH_IMAGE010
-电机转速；
Figure DEST_PATH_IMAGE012
-系统效率；
其中推杆受力：
Figure DEST_PATH_IMAGE014
式中：
Figure DEST_PATH_IMAGE016
-表示剪叉臂总层数，k表示第k层，m≥k≥1；
Figure DEST_PATH_IMAGE018
,
Figure DEST_PATH_IMAGE020
-为作用在各剪叉臂结合点的垂向力；
Figure DEST_PATH_IMAGE022
-剪叉臂与底盘2平面夹角；
Figure DEST_PATH_IMAGE024
-驱动杆与底盘2平面夹角；
Figure DEST_PATH_IMAGE026
-剪叉臂长度；
Figure DEST_PATH_IMAGE028
-驱动杆上铰点与剪叉臂连接点沿剪叉臂轴线方向的水平距离；
Figure DEST_PATH_IMAGE030
-驱动杆上铰点与剪叉臂连接点沿剪叉臂轴线方向的垂直距离；
Figure DEST_PATH_IMAGE032
-驱动杆下铰点与剪叉臂连接点沿剪叉臂轴线方向的水平距离；
Figure DEST_PATH_IMAGE034
-驱动杆下铰点与剪叉臂连接点沿剪叉臂轴线方向的垂直距离；
Figure DEST_PATH_IMAGE036
-中心轴线各连接节点的变化量，取值如下式所示：
Figure DEST_PATH_IMAGE038
根据平台的下降速度，计算电机的转速，基于驱动电机转速和MAP曲线，查表获得驱动电机的发电功率；
步骤b2，根据储能电池当前SOC值计算允许充电的最大功率；
步骤b3，将驱动电机的发电功率和储能电池允许充电的最大功率两者中较小值作为能量回收功率；
步骤b4，根据步骤b3中得到的能量回收功率，计算得到能量回收的最大扭矩。
能量回收的最大扭矩的计算方法：
Figure DEST_PATH_IMAGE040
Figure DEST_PATH_IMAGE042
-能量回收的最大扭矩；
Figure DEST_PATH_IMAGE044
-能量回收功率。
实施例2
参见附图1和附图2，本发明的全电动高空作业平台能量回收系统，包括举升电动总成3、储能单元4、平台高度检测装置6、载荷和倾角检测装置5、速度检测装置以及整车控制器8；
其中：
举升电动总成3，包括驱动电机及电机控制器31、伺服电动缸32和制动装置33，所述电机控制器连接至所述驱动电机，所述制动装置33连接至所述驱动电机；
储能单元4，包括储能电池和电池控制器，所述电池控制器用于检测储能电池的当前SOC值、电池温度和电池故障等级，以及用于控制储能电池的充放电状态，所述电池控制器连接至所述储能电池；
平台高度检测装置6，用于检测作业平台1当前所处高度；
载荷和倾角检测装置5，用于检测作业平台1当前的载荷量以及整车倾斜角度，检测整车倾斜角度是为了检测整车倾斜程度，当整车倾斜程度大于一定值时，整车控制器8会判定整车安全故障报警，作业平台1需下降，但不能进入能量回收模式，只能是普通下降模式；
角度检测装置7，用于检测作业平台1剪叉臂的角度，检测剪叉臂在举升下降过程中的角度，是用于电动缸推力计算和举升系统平平稳上升或下降速度参考变量，此参数对控制系统输出结果进行校验；
速度检测装置，用于检测作业平台1当前的速度，并安装于作业平台1上；
整车控制器8，用于控制整车进入能量回收模式或普通下降模式；所述电机控制器、所述电池控制器、所述平台高度检测装置6、所述载荷和倾角检测装置5及所述速度检测装置分别连接至所述整车控制器8，所述整车控制器8通过所述平台检测装置、所述电池控制器、所述电机控制器的状态信息判断整车故障等级，并依据上述预设条件控制整车进入能量回收模式或普通下降模式。
全电动高空作业平台1的作业平台1通过剪叉机构连接至底盘2，所述剪叉机构包括多层剪叉单元，所述剪叉单元中包括交叉设置的剪叉臂，所述储能单元4设置在所述底盘2上，所述举升电动总成3设置在所述剪叉臂之间，所述平台高度检测装置6设置在所述作业平台1上，所述载荷和倾角检测装置5设置在所述底盘2上，所述角度检测装置7设置在所述剪叉臂上，所述速度检测装置设置在所述作业平台1上，所述整车控制器8设置在底盘2上。
基于以上系统结构，在作业平台1下降过程中，在整车状态同时满足条件a1至条件a4时，系统进入能量回收模式；若整机不满足上述条件，则系统进入普通下降模式，在能量回收模式和普通下降模式中，均需要制动装置33参与，通过上述控制方法，计算出不同模式下所需提供的制动扭矩，进而保证作业平台1安全、平稳下落。
与现有技术相比，上述技术方案的全电动剪叉式高空作业平台能量回收控制方法及系统，解决了现有技术中电液驱动的剪叉式高空作业平台能量回收存在的液压油路复杂、整体回收效率低且对安装空间和成本的需求比较高的问题；利用下降势能反拖举升电机总成，将势能转化为电能存储在储能电池中，实现能量回收；本发明的技术方案采用电能传输，减少能量转换过程，提高整机电能利用率，结合高效的能量回收系统，对回收能量再利用，进而提高整机的续航能力，并且达到绿色环保作业。
以上具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所做的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (2)

1.一种全电动高空作业平台能量回收控制系统，其特征在于，该系统包括：
举升电动总成，包括驱动电机、电机控制器、伺服电动缸和制动装置，所述电机控制器连接至所述驱动电机，所述制动装置连接至所述驱动电机；
储能单元，包括储能电池和电池控制器，所述电池控制器用于检测储能电池的当前SOC值、电池温度和电池故障等级，以及用于控制储能电池的充放电状态，所述电池控制器连接至所述储能电池；
平台高度检测装置，用于检测作业平台当前所处高度；
载荷和倾角检测装置，用于检测作业平台当前的载荷量以及整车倾斜角度；
角度检测装置，用于检测作业平台剪叉臂的角度；
速度检测装置，用于检测作业平台当前的速度；
整车控制器，用于控制整车进入能量回收模式或普通下降模式；所述电机控制器、所述电池控制器、所述平台高度检测装置、所述载荷和倾角检测装置及所述速度检测装置分别连接至所述整车控制器，所述整车控制器通过所述平台高度检测装置、所述电池控制器、所述电机控制器的状态信息判断整车故障等级，并依据预设条件控制整车进入能量回收模式或普通下降模式；
该系统用于实现全电动高空作业平台能量回收控制方法，包括如下步骤：
步骤a：根据预设条件判断是否进入能量回收模式，若是，执行步骤b、c2和d；若否，执行步骤c1；
步骤b：计算能量回收的最大扭矩；
步骤c1，当作业平台进入普通下降模式时，根据作业平台的高度、速度和载荷，计算作业平台下降需求扭矩，作为制动装置需提供的扭矩；
步骤c2，当作业平台进入能量回收模式时，若能量回收的最大扭矩满足作业平台下降扭矩需求，则制动装置不再提供扭矩；若能量回收的最大扭矩不满足作业平台下降的扭矩需求，则将作业平台下降所需扭矩与能量回收扭矩的差值，作为制动装置需提供的扭矩；
步骤d：在能量回收模式下，若储能电池的SOC值高于预设阈值，则转换为普通下降模式，执行步骤c1；
其中，所述预设条件为同时满足以下条件：
条件a1，作业平台高度高于预设高度；
条件a2，储能电池当前SOC值低于预设阈值；
条件a3，储能电池处于可充电状态；
条件a4，整车无故障报警；
其中，步骤b中计算能量回收的最大扭矩的方法为：
步骤b1，根据作业平台的高度、速度和载荷，计算作业平台下降需求扭矩，基于驱动电机转速和MAP曲线，计算驱动电机的发电功率；
步骤b2，根据储能电池当前SOC值计算允许充电的最大功率；
步骤b3，将驱动电机的发电功率和储能电池允许充电的最大功率两者中较小值作为能量回收功率；
步骤b4，根据步骤b3中得到的能量回收功率，计算得到能量回收的最大扭矩。
2.如权利要求1所述的一种全电动高空作业平台能量回收控制系统，其特征在于，所述作业平台通过剪叉机构连接至底盘，所述剪叉机构包括多层剪叉单元，所述剪叉单元中包括交叉设置的剪叉臂，所述储能单元设置在所述底盘上，所述举升电动总成设置在所述剪叉臂之间，所述平台高度检测装置设置在所述作业平台上，所述载荷和倾角检测装置设置在所述底盘上，所述角度检测装置设置在所述剪叉臂上，所述速度检测装置设置在所述作业平台上，所述整车控制器设置在所述底盘上。
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