CN113232026B - 一种用于软管连接的机械臂 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及生产线机器人相关领域，公开了一种用于软管连接的机械臂，包括机械臂，所述机械臂操作端部安装有把手，所述把手一侧设有调整块，所述调整块设有开口向外的活动室，所述活动室内设有固定体，所述固定体与所述活动室之间连接设有复位弹簧，所述固定体下侧设有硬管定夹具，本装置通过设置两个同心的固定装置，一侧的固定装置可固定和定位硬质管道口，另一侧的固定装置可用来固定和定位软性管道，本装置可在软管固定部位冲入少量水降温结冰，对软管进行固定。
Description
技术领域
本发明涉及生产线机器人相关技术领域，具体为一种用于软管连接的机械臂。
背景技术
在机械制造行业，装配环节朝着自动化方向进一步发展，但在某些环节，依然需要人进行参与，其中，软性管道的连接无法精准批量的自动化装配，一方面软管容易变形，难以安装，另一方面使用精度过高的机械臂本身成本较高，无法很好的实现自动化装配。
发明内容
本发明的目的在于提供一种用于软管连接的机械臂，用于克服现有技术中的上述缺陷。
本发明是通过以下技术方案来实现的。
本发明的一种用于软管连接的机械臂，包括机械臂，所述机械臂操作端部安装有把手，所述把手一侧固定设有调整块，所述调整块设有开口向外的活动室，所述活动室内设有固定体，所述固定体与所述活动室之间连接设有复位弹簧，所述固定体下侧固定设有硬管定夹具，所述硬管定夹具上侧转动设有硬管动夹具，所述硬管动夹具与所述固定体上侧之间铰接设有开关伸缩杆，所述软管定夹具上侧转动设有软管动夹具，所述软管动夹具与所述软管定夹具之间铰接设有开关伸缩杆，所述硬管定夹具外侧弧形滑动设有转动连接杆，所述硬管活动腔和所述软管活动腔保持同心，所述硬管定夹具、所述硬管动夹具、所述软管动夹具、所述软管定夹具的壁体设有传动腔，所述传动腔内侧壁体连通设有滑槽，所述滑槽滑动设有固定滑块，所述固定滑块能卡住管道，所述硬管动夹具和所述硬管定夹具组合中间组成硬管活动腔，所述软管动夹具和所述软管定夹具中间组成软管活动腔，所述软管定夹具下侧固定设有第二固定体，所述第二固定体与所述转动连接杆的端部固定连接，所述硬管定夹具、所述硬管动夹具靠近所述软管动夹具的一侧壁体安装有调整伸缩杆，所述调整伸缩杆的轴固定设有连接体，所述连接体内侧设有锥面壳体，所述锥面壳体内外面由锥形面裁剪而来，所述调整伸缩杆内侧转动设有角度伸缩杆，所述调整伸缩杆的轴转动设有转动体，所述转动体固定设有连杆，所述连杆与所述角度伸缩杆的轴转动连接，所述连杆端部固定设有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的轴固定设有中间固定体，所述中间固定体端部安装设有喷头，所述喷头能向外喷水，所述喷头设有制冷装置，所述中间固定体侧边设有柔性体，所述柔性体内设有充气腔，所述柔性体能充气膨胀。
进一步的技术方案，所述连接体设有螺纹孔，所述连接体的螺纹孔螺纹连接设有螺纹块，所述连接体安装有电机，所述电机的轴与所述螺纹块的轴直齿连接，所述螺纹块的轴与所述锥面壳体固定连接。
进一步的技术方案，所述锥面壳体壁体安装有加热装置，所述锥面壳体外侧设有突起刀片，所述锥面壳体外侧设有摩擦体，所述锥面壳体外侧安装有粘合剂喷头。
进一步的技术方案，所述硬管定夹具下侧固定设有第一固定体，所述第一固定体与所述第二固定体之间安装有液压伸缩杆，所述转动连接杆靠近所述硬管定夹具的一端转动设有转动轴，所述转动轴一端与所述硬管定夹具外侧铰接设有伸缩杆。
进一步的技术方案，所述活动室内侧壁体设有定位槽，所述固定体位于所述活动室内侧固定设有定位块，所述定位槽能卡住定位所述定位块，所述活动室一侧壁体设有电磁铁，所述固定体靠近所述电磁铁的一侧安装有磁铁。
进一步的技术方案，所述滑槽内侧壁体与所述固定滑块之间设有弹簧，所述传动腔壁体转动设有弧形滑板，所述弧形滑板外侧设有齿，所述弧形滑板内侧固定设有突起固定块，所述固定滑块外侧固定设有中间件，所述突起固定块能与所述中间件相抵，所述传动腔壁体转动设有传动齿轮，所述传动齿轮与所述弧形滑板外侧的齿啮合，所述传动腔壁体安装有夹紧电机，所述夹紧电机的轴与所述传动齿轮的轴固定连接。
本发明的有益效果 ：
本装置通过设置两个同心的固定装置，一侧的固定装置可固定和定位硬质管道口，另一侧的固定装置可用来固定和定位软性管道，本装置可在软管固定部位冲入少量水降温结冰，对软管进行固定，避免因软管无法加持造成与硬管轴心差别过大，无法对齐，本装置与机械臂端部可调整为柔性连接，根据硬管的轴心来精准定位，通过本设计，机械臂移动的精度要求可以放宽，机械臂起到粗定位的功能，降低了机械臂的成本；
本装置通过在锥面壳体外侧锥面设置摩擦面，可对软管内侧进行摩擦，锥面壳体在摩擦的同时在管道内壁涂抹一定量的粘合剂，为了提高粘合剂的作用力，本装置锥面壳体外侧通过设置尖头，可在软管管道内侧形成一定深度的凹槽，凹槽可储存一部分粘合剂，这样进一步提高了粘合剂的粘合效果，避免了软管和硬管脱落；
本装置通过设置锥面壳体，锥面壳体外侧锥面可对软管口进行加热扩张，形成导向锥形口，有利于软管连接，当软管连接完成后，锥面壳体转动方向，锥面壳体的内侧锥面可对软管头进行收缩，使软管头直径变小紧贴硬质管道口，提高了软管与硬管连接的密封性，本装置可提高软管连接效成功率，可自动装配，提高了生产效率。
附图说明
为了更清楚地说明发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的整体结构示意图；
图2是图1中A-A处的结构放大示意图；
图3是图2中B处的结构放大示意图；
图4是图2中C-C处的结构放大示意图；
图5是图2中D处的结构放大示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明进行详细说明。
结合附图 1-5 所述的一种用于软管连接的机械臂，包括机械臂42，所述机械臂42操作端部安装有把手49，所述把手49一侧固定设有调整块43，所述调整块43设有开口向外的活动室44，所述活动室44内设有固定体34，所述固定体34与所述活动室44之间连接设有复位弹簧47，所述固定体34下侧固定设有硬管定夹具25，所述硬管定夹具25上侧转动设有硬管动夹具10，所述硬管动夹具10与所述固定体34上侧之间铰接设有开关伸缩杆35，所述软管定夹具19上侧转动设有软管动夹具15，所述软管动夹具15与所述软管定夹具19之间铰接设有开关伸缩杆35，所述硬管定夹具 25外侧弧形滑动设有转动连接杆14，所述硬管活动腔11和所述软管活动腔17保持同心，所述硬管定夹具25、所述硬管动夹具10、所述软管动夹具15、所述软管定夹具19的壁体设有传动腔27，所述传动腔27内侧壁体连通设有滑槽30，所述滑槽30滑动设有固定滑块31，所述固定滑块31能卡住管道，所述硬管动夹具10和所述硬管定夹具25组合中间组成硬管活动腔11，所述软管动夹具15和所述软管定夹具19中间组成软管活动腔17，所述软管定夹具19下侧固定设有第二固定体57，所述第二固定体57与所述转动连接杆14的端部固定连接，所述硬管定夹具25、所述硬管动夹具10靠近所述软管动夹具15的一侧壁体安装有调整伸缩杆20，所述调整伸缩杆20的轴固定设有连接体36，所述连接体36内侧设有锥面壳体40，所述锥面壳体40内外面由锥形面裁剪而来，所述调整伸缩杆20内侧转动设有角度伸缩杆60，所述调整伸缩杆20的轴转动设有转动体61，所述转动体61固定设有连杆62，所述连杆62与所述角度伸缩杆60的轴转动连接，所述连杆62端部固定设有电动伸缩杆63，所述电动伸缩杆63的轴固定设有中间固定体64，所述中间固定体64端部安装设有喷头65，所述喷头65能向外喷水，所述喷头65设有制冷装置，所述中间固定体64侧边设有柔性体66，所述柔性体66内设有充气腔，所述柔性体66能充气膨胀。
优选的，所述连接体36设有螺纹孔，所述连接体36的螺纹孔螺纹连接设有螺纹块39，所述连接体36安装有电机37，所述电机37的轴与所述螺纹块39的轴直齿连接，所述螺纹块39的轴与所述锥面壳体40固定连接。
优选的，所述锥面壳体40壁体安装有加热装置41，所述锥面壳体40外侧设有突起刀片50，所述锥面壳体40外侧设有摩擦体51，所述锥面壳体40外侧安装有粘合剂喷头52。
优选的，所述硬管定夹具25下侧固定设有第一固定体21，所述第一固定体21与所述第二固定体57之间安装有液压伸缩杆16，所述转动连接杆14靠近所述硬管定夹具25的一端转动设有转动轴24，所述转动轴24一端与所述硬管定夹具25外侧铰接设有伸缩杆23。
优选的，所述活动室44内侧壁体设有定位槽45，所述固定体34位于所述活动室44内侧固定设有定位块46，所述定位槽45能卡住定位所述定位块46，所述活动室44一侧壁体设有电磁铁48，所述固定体34靠近所述电磁铁48的一侧安装有磁铁。
优选的，所述滑槽30内侧壁体与所述固定滑块31之间设有弹簧，所述传动腔27壁体转动设有弧形滑板28，所述弧形滑板28外侧设有齿，所述弧形滑板28内侧固定设有突起固定块29，所述固定滑块31外侧固定设有中间件32，所述突起固定块29能与所述中间件32相抵，所述传动腔27壁体转动设有传动齿轮33，所述传动齿轮33与所述弧形滑板28外侧的齿啮合，所述传动腔27壁体安装有夹紧电机26，所述夹紧电机26的轴与所述传动齿轮33的轴固定连接。
本设备的具体使用方法是 ：
将本装置安装在机械臂上，机械臂带动本装置移动到指定位置，与软管动夹具15连接的开关伸缩杆35启动，开关伸缩杆35带动软管动夹具15转动，软管动夹具15和软管定夹具19之间形成开口，将软管放置在软管活动腔17当中，开关伸缩杆35反向转动，软管动夹具15和软管定夹具19结合，夹紧电机26启动，夹紧电机26带动弧形滑板28转动，弧形滑板28通过突起固定块29推动中间件32和固定滑块31向内移动，固定滑块31挤压软管，初步固定软管；
角度伸缩杆60带动连杆62转动到合适角度，连杆62带动电动伸缩杆63和中间固定体64转动，电动伸缩杆63伸长，中间固定体64进入到软管内，机械臂带动软管保持竖直方向，柔性体66充气，柔性体66阻隔软管内腔，喷头65喷一定的水，喷头65对水进行降温结冰，固定滑块31进一步挤压软管，对软管进行进一步的固定，完成后角度伸缩杆60带动中间固定体64复位移出软管腔；
机械臂带动本装置移动到硬管附近，靠近硬管动夹具10的开关伸缩杆35带动硬管动夹具10张开，将硬管放置在硬管活动腔11中，开关伸缩杆35带动硬管动夹具10闭合，类似的，夹紧电机26启动带动固定滑块31夹紧硬管，在此过程中，电磁铁48关闭，定位块46脱离定位槽45，当固定滑块31完全夹紧硬管时，硬管的轴线与硬管活动腔11的轴线保持一致，复位弹簧47在活动室44中产生一定的位移，利用硬管的外侧进行二次精准定位；
加热装置41加热，伸缩杆23通过转动轴24带动转动连接杆14往复摆动，转动连接杆14通过第二固定体57带动软管定夹具19和软管动夹具15摆动，液压伸缩杆16带动软管定夹具19和软管动夹具15逐渐靠近硬管动夹具10，在此过程中，管道内壁与锥面壳体40外壁接触，加热装置41启动，对软管进行加热软化，锥面壳体40外侧作用在软管上，形成锥形导向孔，锥面壳体40带动突起刀片50摆动，突起刀片50在管道内形成凹槽，摩擦体51摆动对管道内壁进行摩擦，粘合剂喷头52内喷出粘合胶，胶进入到凹槽中，调整伸缩杆20带动连接体36和锥面壳体40靠近硬管移动，脱离软管，电机37带动螺纹块39转动，螺纹块39带动锥面壳体40翻转，锥面壳体40向外移动一段距离，锥面壳体40内侧的锥面靠近软管管道外侧；
软管动夹具15带动软管继续移动，直到软管套在硬管外侧，调整伸缩杆20推动锥面壳体40向软管方向移动，锥面壳体40内侧壁体对软管外侧进行加热封闭，收缩软管直径，提高密封性，完成安装。
上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此领域技术的人士能够了解本发明内容并加以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围内。
Claims (6)
1.一种用于软管连接的机械臂，包括机械臂，其特征在于：所述机械臂操作端部安装有把手，所述把手一侧设有调整块，所述调整块设有开口向外的活动室，所述活动室内设有固定体，所述固定体与所述活动室之间连接设有复位弹簧，所述固定体下侧设有硬管定夹具，所述硬管定夹具上侧转动设有硬管动夹具，所述硬管动夹具与所述固定体上侧之间铰接设有开关伸缩杆，软管定夹具上侧转动设有软管动夹具，所述软管动夹具与所述软管定夹具之间铰接设有开关伸缩杆，所述硬管定夹具外侧弧形滑动设有转动连接杆，所述硬管定夹具、所述硬管动夹具、所述软管动夹具、所述软管定夹具的壁体设有传动腔，所述传动腔内侧壁体连通设有滑槽，所述滑槽滑动设有固定滑块，所述硬管动夹具和所述硬管定夹具组合中间组成硬管活动腔，所述软管动夹具和所述软管定夹具中间组成软管活动腔，所述硬管活动腔和所述软管活动腔保持同心，所述软管定夹具下侧设有第二固定体，所述第二固定体与所述转动连接杆的端部连接，所述硬管定夹具、所述硬管动夹具靠近所述软管动夹具的一侧壁体安装有调整伸缩杆，所述调整伸缩杆的轴设有连接体，所述连接体内侧设有锥面壳体，所述锥面壳体内外面由锥形面裁剪而来，所述调整伸缩杆内侧转动设有角度伸缩杆，所述调整伸缩杆的轴转动设有转动体，所述转动体设有连杆，所述连杆与所述角度伸缩杆的轴转动连接，所述连杆端部设有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的轴设有中间体，所述中间体端部安装设有喷头，所述喷头设有制冷装置，所述中间体侧边设有柔性体，所述柔性体内设有充气腔。
2.根据权利要求 1 所述的一种用于软管连接的机械臂，其特征在于：所述连接体设有螺纹孔，所述连接体的螺纹孔螺纹连接设有螺纹块，所述连接体安装有电机，所述电机的轴与所述螺纹块的轴直齿连接，所述螺纹块的轴与所述锥面壳体固定连接。
3.根据权利要求 1 所述的一种用于软管连接的机械臂，其特征在于：所述锥面壳体壁体安装有加热装置，所述锥面壳体外侧设有突起刀片，所述锥面壳体外侧设有摩擦体，所述锥面壳体外侧安装有粘合剂喷头。
4.根据权利要求 1 所述的一种用于软管连接的机械臂，其特征在于：所述硬管定夹具下侧固定设有第一固定体，所述第一固定体与所述第二固定体之间安装有液压伸缩杆，所述转动连接杆靠近所述硬管定夹具的一端转动设有转动轴，所述转动轴一端与所述硬管定夹具外侧铰接设有伸缩杆。
5.根据权利要求 1 所述的一种用于软管连接的机械臂，其特征在于：所述活动室内侧壁体设有定位槽，所述固定体位于所述活动室内侧固定设有定位块，所述定位槽能卡住定位所述定位块，所述活动室一侧壁体设有电磁铁，所述固定体靠近所述电磁铁的一侧安装有磁铁。
6.根据权利要求 1 所述的一种用于软管连接的机械臂，其特征在于：所述滑槽内侧壁体与所述固定滑块之间设有弹簧，所述传动腔壁体转动设有弧形滑板，所述弧形滑板外侧设有齿，所述弧形滑板内侧固定设有突起固定块，所述固定滑块外侧固定设有中间件，所述突起固定块能与所述中间件相抵，所述传动腔壁体转动设有传动齿轮，所述传动齿轮与所述弧形滑板外侧的齿啮合，所述传动腔壁体安装有夹紧电机，所述夹紧电机的轴与所述传动齿轮的轴固定连接。
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