CN113231213B - 一种具有防油漆滴落机构的喷涂机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种具有防油漆滴落机构的喷涂机器人，涉及机械喷涂装置技术领域，针对现有的喷涂过程中容易滴落的问题，现提出如下方案，其包括：壳体；执行机构，转动连接在所述壳体的一侧，用于喷涂油漆；随动机构，位于壳体内，用于检测壳体的位置角度；以及收集机构，与壳体相连接，进行收集回收，本发明结构简单，使用方便，经过旋转的喷头，减少喷射头底部油漆的堆积，减少滴落，同时经过多重的密封，避免油漆的溢出，同时可以经过随动机构的检测，实时的反应喷射头的喷射角度，然后控制调节收集机构的位置，可以保证收集过程中收集装置的位置的稳定，减少收集装置内油漆的二次滴落，进而保证的整个喷涂过程中的稳定，保证喷涂的效果。
Description
技术领域
本发明涉及喷涂装置领域，尤其涉及一种具有防油漆滴落机构的喷涂机器人。
背景技术
喷涂机器人又叫喷漆机器人，是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人，主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成，液压驱动的喷漆机器人还包括液压油源，如油泵、油箱和电机等。多采用5或6自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有2～3个自由度，可灵活运动。较先进的喷漆机器人腕部采用柔性手腕，既可向各个方向弯曲，又可转动，其动作类似人的手腕，能方便地通过较小的孔伸入工件内部，喷涂其内表面，保证喷涂的效果。
但是喷涂机器人在喷涂过程中，由于长时间的喷涂，在外界灰尘或者雾化后油漆自身的重力下，可能会产生积聚，然后在重力的作用下，滴落到地面或者喷涂表面，使得成品的质量降低，产生不良的影响。
发明内容
本发明提出的一种具有防油漆滴落机构的喷涂机器人，解决了现有喷涂装置可能滴落的问题。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
一种具有防油漆滴落机构的喷涂机器人，包括：
壳体；
执行机构，其部分转动连接在所述壳体的一侧，用于喷涂油漆；
随动机构，位于壳体内，用于检测壳体的位置角度；以及
收集机构，与壳体相连接，进行收集回收；
其中所述随动机构包括：
密封球，与壳体的底部固定连接；
接触器，均匀分布在所述密封球的内测；
分隔球，与所述密封球同球心，且与密封球固定连接；
功能组件，与所述分隔球相连接，且与所述接触器一一对应；以及
滚动球，位于分隔球内，且能自由滚动；
所述功能组件包括：
导向管，与分隔球滑动连接；
弹性球，位于所述导向管的两端，且与导向管固定连接；
弹簧固定杆，与导向管固定连接；以及
第一弹簧，两端分别与所述弹簧固定杆和分隔球固定连接；
所述接触器包括：
固定套，与分隔球内壁固定连接；
电阻条，与固定套的内壁固定连接；
第二弹簧，位于两个所述电阻条之间，且一端与固定套固定连接；以及
接触块，与固定套滑动连接，接触块与电阻条之间电性连接，所述第二弹簧的另一端与接触块固定连接；
所述收集机构包括：
稳定板，与壳体固定连接；
伸缩杆，与所述稳定板转动连接，且所述伸缩杆的另一端转动连接有收集槽，伸缩杆设置有多个；
缓冲板，与所述收集槽固定连接；以及
过滤板，与收集槽以及缓冲板固定连接；
且所述收集槽的底部固定连接有排污管，所述收集槽的一侧固定连接有回收管。
优选的，所述执行机构包括：
转动筒，与壳体转动连接；
喷射管，与所述转动筒通过花键滑动套接；
转动组件，用于转动筒的转动；
限定圈，与壳体固定连接，与转动筒的外壁转动连接；
喷射头，与喷射管的一端固定连接；以及
进料管，与转动筒转动连接。
优选的，所述转动组件包括：
旋转轴固定杆，与喷射管的内壁固定连接，且设置有两个；
旋转轴，与两个所述旋转轴固定杆固定连接；以及
桨叶，设置有多个，且与所述旋转轴固定连接。
优选的，所述转动组件包括：
电机，与壳体固定连接；
输出轴，与所述电机的输出端固定连接；
主动轮，与所述输出轴的外壁固定套接；以及
从动轮，与所述主动轮啮合连接，且从动轮与转动筒固定套接。
优选的，所述限定圈的底部固定连接有导流管，所述桨叶采用螺旋状结构。
本发明的有益效果：
1：通过随动机构的工作，可以实时的检测壳体的喷射角度，方便后续的调节，进一步的保证收集机构的位置，保证收集的过程，减少不必要的滴落。
2：通过旋转的转动筒带动喷射头的转动，减少可能堵塞或者角度问题等造成喷涂不均匀，同时避免位于下方位置在长时间喷涂过程中，产生的雾化聚集，产生不必要的滴落，保证工作的进行。
附图说明
图1为本发明提出的一种具有防油漆滴落机构的喷涂机器人的主视剖视示意图；
图2为本发明提出的一种具有防油漆滴落机构的喷涂机器人的右视示意图；
图3为本发明提出的一种具有防油漆滴落机构的喷涂机器人的左视示意图；
图4为本发明提出的一种具有防油漆滴落机构的喷涂机器人的随动机构主视剖视示意图；
图5为本发明提出的一种具有防油漆滴落机构的喷涂机器人的功能组件左视剖视示意图；
图6为本发明提出的一种具有防油漆滴落机构的喷涂机器人的接触器主视剖视示意图。
图中标号：1、壳体；2、输出轴；3、主动轮；4、从动轮；5、电机；6、桨叶；7、旋转轴；8、旋转轴固定杆；9、进料管；10、随动机构；11、过滤板；12、导流管；13、收集槽；14、缓冲板；15、喷射头；16、喷射管；17、转动筒；18、限定圈；19、稳定板；20、伸缩杆；21、滚动球；22、密封球；23、接触器；24、功能组件；25、分隔球；26、接触块；27、固定套；28、电阻条；29、第二弹簧；30、弹性球；31、弹簧固定杆；32、第一弹簧；33、导向管。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
参照图1-6，一种具有防油漆滴落机构的喷涂机器人，包括：
壳体1，壳体1机器人的手臂相连接，可以进行多个维度的运动，保证喷涂角度的需要。
执行机构，转动连接在壳体1的一侧，用于喷涂油漆，执行机构进行油漆的喷涂。
随动机构10，位于壳体1内，用于检测壳体1的位置角度。
收集机构，与壳体1相连接，进行收集回收。
执行机构包括：
转动筒17，与壳体1转动连接；转动筒17相对于壳体1进行转动，减少其相对的底部的油漆的堆积，减少滴落的可能。
喷射板16，与转动筒17通过花键滑动套接，导向筒16保证雾化油漆的流向。
转动组件，位于转动筒17内，用于转动筒17的转动；
限定圈18，与壳体1固定连接连接，与转动筒17的外壁转动连接，进行辅助的支撑以及一定油漆的隔绝。
喷射头15，与喷射板16的一端固定连接，喷射头15将喷射板16中油漆喷射出去，保证喷涂的需要。
进料管9，与转动筒17转动连接；进料管9，保证油漆的进料。
转动组件包括：
旋转轴固定杆8，与喷射板16的内壁固定连接，且设置有两个，用于固定旋转轴7，保证力矩的传递
旋转轴7，与两个旋转轴固定杆8固定连接；以及
桨叶6，设置有多个，且与旋转轴7固定连接。
转动组件包括：
电机5，与壳体1固定连接，电机5提供扭矩，保证工作的进行。
输出轴2，与电机5的输出端固定连接，输出轴2传递扭矩。
主动轮3，与输出轴2的外壁固定套接，从动轮4，与主动轮3啮合连接，且从动轮4与转动筒17固定套接，经过主从动轮的传递，保证转动筒17的转动。
随动机构10包括：
密封球22，与壳体1的底部固定连接，密封球22对内部进行密封。
接触器23，均匀分布在密封球22的内测，进行感应。
分隔球25，与密封球22同球心，且与密封球22固定连接分隔球25进行支撑和导向，同时进行内外的分隔。
功能组件24，与分隔球25固定连接，与接触器23一一对应，功能组件24与接触器23进行接触，保证工作需要。
滚动球21，位于分隔球25内，且能自由滚动，滚动球21进行触发。
功能组件包括：
导向管33，与分隔球25滑动连接，导向管33进行导向。
弹性球30，位于导向管33的两端，且与导向管33固定连接，弹性球30与导向管33内填充有液体，进行冲击的传递。
弹簧固定杆31，与导向管33固定连接，弹簧固定杆31与第一弹簧32接触，保证导向管33的归位。
第一弹簧32，两端分别与弹簧固定杆31和分隔球25固定连接。
接触器23包括：
固定套27，与分隔球25内壁固定连接，固定套27进行限位和固定。
电阻条28，与固定套27的内壁固定连接，电阻条28与接触块26的相对位置，可以使得用于导电的电阻条28进行导电，进而得到不同的电流信号，实现后续的控制。
第二弹簧29，位于两个电阻条28之间，且一端与固定套27固定连接；第二弹簧29使得接触块26复位。
接触块26，与固定套27滑动连接，接触块26与电阻条28之间电性连接，第二弹簧29的另一端与接触块26固定连接。
收集机构包括：
稳定板19，与壳体1固定连接，稳定板19进行固定。
伸缩杆20，与稳定板19转动连接，且伸缩杆20的另一端转动连接有收集槽13，伸缩杆20设置有多个，伸缩杆20配合着处理后的电流信号进行工作，进而进行调节，适应不同的角度。
缓冲板14，与收集槽13固定连接；缓冲板进行缓冲。
过滤板11，与收集槽13以及缓冲板12固定连接，过滤板11进行一定的过滤，减少杂质的回流。
收集槽13的底部固定连接有排污管，收集槽13的一侧固定连接有回收管，排污管进行排污的工作，回收管进行可能滴落的油漆的回收。
限定圈18的底部固定连接有导流管12，桨叶6采用螺旋状结构。
工作原理：在进行工作时，外界的机械臂带动壳体1进行工作，进一步的带动转动筒17和喷射头15进行工作，适应不同的工作需要，再次过程中，壳体1转动过程中，此时滚动球21经过重力的作用，在分隔球25中滚动，在滚动过程中，撞击到弹性球30上，经过液体的传递，进行冲击的传递，然后接触到接触块26，使得接触块26与固定套27的相对位置，可以使得用于导电的电阻条28进行导电，进而得到不同的电流信号，传递给外界控制装置，经过外界控控制装置控制伸缩杆20进行控制，实现缓冲板14的转动，保证其实时处于稳定的状态，保证收集的稳定，减少滴洒，同时在工作过程中，高速流动的油漆雾化气体，带动桨叶6的转动，进一步的带动转动筒17转动，减少底部油漆的聚集，减少滴落，同时可以均匀油漆气体，保证喷涂的均匀，在低速喷涂时，可以经过电机5的带动，使得转动筒17进行转动，保证工作的进行。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (5)
1.一种具有防油漆滴落机构的喷涂机器人，其特征在于，包括：
壳体(1)；
执行机构，其部分转动连接在所述壳体(1)的一侧，用于喷涂油漆；
随动机构(10)，位于壳体(1)内，用于检测壳体(1)的位置角度；以及
收集机构，与壳体(1)相连接，进行收集回收；
其中所述随动机构(10)包括：
密封球(22)，与壳体(1)的底部固定连接；
接触器(23)，均匀分布在所述密封球(22)的内测；
分隔球(25)，与所述密封球(22)同球心，且与密封球(22)固定连接；
功能组件(24)，与所述分隔球(25)相连接，且与所述接触器(23)一一对应；以及
滚动球(21)，位于分隔球(25)内，且能自由滚动；
所述功能组件包括：
导向管(33)，与分隔球(25)滑动连接；
弹性球(30)，位于所述导向管(33)的两端，且与导向管(33)固定连接；
弹簧固定杆(31)，与导向管(33)固定连接；以及
第一弹簧(32)，两端分别与所述弹簧固定杆(31)和分隔球(25)固定连接；
所述接触器(23)包括：
固定套(27)，与分隔球(25)内壁固定连接；
电阻条(28)，与固定套(27)的内壁固定连接；
第二弹簧(29)，位于两个所述电阻条(28)之间，且一端与固定套(27)固定连接；以及
接触块(26)，与固定套(27)滑动连接，接触块(26)与电阻条(28)之间电性连接，所述第二弹簧(29)的另一端与接触块(26)固定连接；
所述收集机构包括：
稳定板(19)，与壳体(1)固定连接；
伸缩杆(20)，与所述稳定板(19)转动连接，且所述伸缩杆(20)的另一端转动连接有收集槽(13)，伸缩杆(20)设置有多个；
缓冲板(14)，与所述收集槽(13)固定连接；以及
过滤板(11)，与收集槽(13)以及缓冲板(14)固定连接；
且所述收集槽(13)的底部固定连接有排污管，所述收集槽(13)的一侧固定连接有回收管。
2.根据权利要求1所述的一种具有防油漆滴落机构的喷涂机器人，其特征在于，所述执行机构包括：
转动筒(17)，与壳体(1)转动连接；
喷射管(16)，与所述转动筒(17)通过花键滑动套接；
转动组件，用于转动筒(17)的转动；
限定圈(18)，与壳体(1)固定连接，与转动筒(17)的外壁转动连接；
喷射头(15)，与喷射管(16)的一端固定连接；以及
进料管(9)，与转动筒(17)转动连接。
3.根据权利要求2所述的一种具有防油漆滴落机构的喷涂机器人，其特征在于，所述转动组件包括：
旋转轴固定杆(8)，与喷射管(16)的内壁固定连接，且设置有两个；
旋转轴(7)，与两个所述旋转轴固定杆(8)固定连接；以及
桨叶(6)，设置有多个，且与所述旋转轴(7)固定连接。
4.根据权利要求2所述的一种具有防油漆滴落机构的喷涂机器人，其特征在于，所述转动组件包括：
电机(5)，与壳体(1)固定连接；
输出轴(2)，与所述电机(5)的输出端固定连接；
主动轮(3)，与所述输出轴(2)的外壁固定套接；以及
从动轮(4)，与所述主动轮(3)啮合连接，且从动轮(4)与转动筒(17)固定套接。
5.根据权利要求3所述的一种具有防油漆滴落机构的喷涂机器人，其特征在于，所述限定圈(18)的底部固定连接有导流管(12)，所述桨叶(6)采用螺旋状结构。
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