CN113219450B - 测距定位方法、测距装置及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种测距定位方法、测距装置以及可读存储介质，所述测距定位方法包括以下步骤：获取多个反射体对应测距信号的飞行时间及信号强度；根据所述飞行时间确定测距装置与各个所述反射体之间的间隔距离；将多个所述反射体中，所述间隔距离及所述信号强度满足预设要求的反射体作为定位目标。本发明提高了测距装置定位目标的准确率，解决了测距装置在定位目标时容易被环境因素干扰的问题。

Description

测距定位方法、测距装置及可读存储介质

技术领域

本发明涉及测距仪技术领域，尤其涉及一种测距定位方法、测距装置及可读存储介质。

背景技术

在高尔夫球场中，人们通常需要快速定位球场中的旗杆，以便进行下一步动作，而高尔夫球场的环境较为复杂，有草坪、树木之类的物体出现在旗杆的附近，相关技术中的测距仪不易分辨旗杆与旗杆附近的草坪、树木，导致测距仪在定位旗杆时不准确，无法得到旗杆的准确位置。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种测距定位方法，旨在提高测距装置定位目标的准确率，解决了测距装置在定位目标时容易被环境因素干扰的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种测距定位方法，应用于测距装置，所述测距定位方法包括以下步骤：

获取多个反射体对应测距信号的飞行时间及信号强度；

根据所述飞行时间确定测距装置与各个所述反射体之间的间隔距离；

将多个所述反射体中，所述间隔距离及所述信号强度满足预设要求的反射体作为定位目标。

进一步地，所述获取多个反射体对应测距信号的飞行时间及信号强度的步骤包括：

接收到测距定位指令，根据所述指令发射测距信号并记录测距信号发射时间；

接收反射的测距信号，并记录所述测距信号反射的接收时间以及对应的信号强度；

根据所述发射时间以及所述接收时间确定所述测距信号的飞行时间。

进一步地，所述将多个所述反射体中，所述间隔距离及所述信号强度满足预设要求的反射体作为定位目标的步骤包括：

确定有效的信号强度；

获取所述信号强度对应的间隔距离，根据所述间隔距离确定定位目标。

进一步地，所述确定有效的信号强度的步骤包括：

将所述间隔距离进行排序；

根据排序后的间隔距离以及所述信号强度生成直方图；

根据所述直方图确定所述信号强度对应的有效值以及预设判断值；

根据所述有效值以及所述预设判断值确定有效的信号强度。

进一步地，所述根据所述直方图确定所述信号强度对应的有效值以及预设判断值的步骤之前，还包括：

获取所述直方图中所有峰尖位置；

根据所述峰尖位置确定与所述峰尖位置对应的信号强度以及对应的间隔距离，执行根据所述直方图确定所述信号强度对应的有效值以及预设判断值的步骤。

进一步地，所述根据所述有效值以及所述预设判断值确定有效的信号强度的步骤包括：

当信号强度的有效值小于或等于预设判断值时，保留所述信号强度作为有效的信号强度；

当信号强度的有效值大于预设判断值时，删除所述信号强度。

进一步地，所述获取所述信号强度对应的间隔距离，根据所述间隔距离确定定位目标的步骤包括：

当仅有一个有效的信号强度时，根据所述有效值锁定目标；

当有多个有效的信号强度时，确定所述间隔距离最短的反射体作为定位目标。

进一步地，所述将多个所述反射体中，所述间隔距离及所述信号强度满足预设要求的反射体作为定位目标的步骤之后，还包括：

显示所述目标定位信号中包含的距离信息；

发送震动指令，通过马达震动提示使用者已定位目标；和/或

发送视觉显示指令，通过视觉显示提示使用者已定位目标。

为了实现上述目的，本发明还提供一种测距装置，所述测距装置包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的测距定位程序，所述测距定位程序被所述处理器执行时实现上述任一项所述的测距定位方法的步骤。

为了实现上述目的，本发明还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有测距定位程序，所述测距定位程序被处理器执行时实现上述任一项所述的测距定位方法的步骤。

本发明的技术方案中，获取多个反射体对应测距信号的飞行时间及信号强度；根据所述飞行时间确定测距装置与各个所述反射体之间的间隔距离；将多个所述反射体中，所述间隔距离及所述信号强度满足预设要求的反射体作为定位目标。如此，可以通过发送测距信号，获取测距装置与反射体的间隔距离以及反射回来的信号强度，通过所述间隔距离以及所述信号强度生成直方图，通过对所述直方图的分析，排除环境因素以及其他因素的干扰，得到有效的信号强度，对比所述信号强度对应的间隔距离，将最短间隔距离对应的反射体作为定位目标，完成测距定位，提高了测距装置定位目标的准确率，解决了测距装置在定位目标时容易被环境因素干扰的问题。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的装置结构示意图；

图2为本发明测距定位方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明测距定位方法中的第二实施例中步骤S100的细化流程示意图；

图4为本发明测距定位方法中的第三实施例中步骤S300的细化流程示意图；

图5为本发明测距定位方法中的第四实施例中步骤S310的细化流程示意图；

图6为本发明测距定位方法第五实施例的流程示意图；

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明的主要技术方案是：

获取多个反射体对应测距信号的飞行时间及信号强度；

根据所述飞行时间确定测距装置与各个所述反射体之间的间隔距离；

将多个所述反射体中，所述间隔距离及所述信号强度满足预设要求的反射体作为定位目标。

在相关技术中，测距仪在定位旗杆时，发射出去的信号可能在碰到其他反射体之后反射回到测距仪，或者是强烈的太阳光照射也会对测距仪对旗杆的定位造成干扰，导致测距仪将其他物体识别成旗杆或是无法定位旗杆，定位旗杆的准确度低。

本发明的技术方案中，获取多个反射体对应测距信号的飞行时间及信号强度；根据所述飞行时间确定测距装置与各个所述反射体之间的间隔距离；将多个所述反射体中，所述间隔距离及所述信号强度满足预设要求的反射体作为定位目标。如此，可以通过发送测距信号，获取测距装置与反射体的间隔距离以及反射回来的信号强度，通过所述间隔距离以及所述信号强度生成直方图，通过对所述直方图的分析，排除环境因素以及其他因素的干扰，得到有效的信号强度，对比所述信号强度对应的间隔距离，将最短间隔距离对应的反射体作为定位目标，完成测距定位，提高了测距装置定位目标的准确率，解决了测距装置在定位目标时容易被环境因素干扰的问题。

如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的终端的硬件运行环境示意图。

如图1所示，该终端可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括触摸屏和/或按键等，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如存储器(non-volatilememory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端的结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及测距定位程序。

在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的测距定位程序，并执行以下操作：

获取多个反射体对应测距信号的飞行时间及信号强度；

根据所述飞行时间确定测距装置与各个所述反射体之间的间隔距离；

将多个所述反射体中，所述间隔距离及所述信号强度满足预设要求的反射体作为定位目标。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的测距定位程序，还执行以下操作：

接收到测距定位指令，根据所述指令发射测距信号并记录测距信号发射时间；

接收反射的测距信号，并记录所述测距信号反射的接收时间以及对应的信号强度；

根据所述发射时间以及所述接收时间确定所述测距信号的飞行时间。

进一步地，所处理器1001可以调用存储器1005中存储的测距定位程序，还执行以下操作：

确定有效的信号强度；

获取所述信号强度对应的间隔距离，根据所述间隔距离确定定位目标。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的测距定位程序，还执行以下操作：

将所述间隔距离进行排序；

根据排序后的间隔距离以及所述信号强度生成直方图；

根据所述直方图确定所述信号强度对应的有效值以及预设判断值；

根据所述有效值以及所述预设判断值确定有效的信号强度。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的测距定位程序，还执行以下操作：

获取所述直方图中所有峰尖位置；

根据所述峰尖位置确定与所述峰尖位置对应的信号强度以及对应的间隔距离，执行根据所述直方图确定所述信号强度对应的有效值以及预设判断值的步骤。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的测距定位程序，还执行以下操作：

当信号强度的有效值小于或等于预设判断值时，保留所述信号强度作为有效的信号强度；

当信号强度的有效值大于预设判断值时，删除所述信号强度。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的测距定位程序，还执行以下操作：

当仅有一个有效的信号强度时，根据所述有效值锁定目标；

当有多个有效的信号强度时，确定所述间隔距离最短的反射体作为定位目标。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的测距定位程序，还执行以下操作：

显示所述目标定位信号中包含的距离信息；

发送震动指令，通过马达震动提示使用者已定位目标；和/或

发送视觉显示指令，通过视觉显示提示使用者已定位目标。

如图2所示，本发明的第一实施例，所述测距定位方法包括以下步骤：

步骤S100，获取多个反射体对应测距信号的飞行时间及信号强度；

在本实施例中，当测距装置接收到测距定位指令后，通过发射模块控制发射驱动，所述发射驱动在一个测量周期内按照一定的脉宽、频率发射多个脉冲信号，同时发射模块向时间测量模块发送开始信号，时间测量模块记录接收到开始信号的时间，发射驱动发射的信号由于在空气中传输以及反射体的漫反射作用，导致接收驱动接收到的信号的幅值远小于发射驱动发射的信号，接收驱动接收到传回的信号时记录下所述信号的信号强度，同时发送结束信号至时间测量模块，所述时间测量模块根据接收到开始信号和接收到结束信号的时间差得到反射体对应测距信号的飞行时间，并将与所述飞行时间对应的信号强度关联保存。

步骤S200，根据所述飞行时间确定测距装置与各个所述反射体之间的间隔距离；

在本实施例中，根据测距装置的时间测量模块接收到的开始信号与结束信号，测距装置发射的测距信号在空气中的飞行时间，所述测距装置是通过发射激光进行测距的，而光在空气中的传播速度是已知的即v＝299792458m/s，故根据公式可以根据激光飞行时间确定测距装置与各个反射体之间的距离,其中R(i)为激光飞行时间。

步骤S300，将多个所述反射体中，所述间隔距离及所述信号强度满足预设要求的反射体作为定位目标。

在本实施例中，根据测距装置的时间测量模块接收到的开始信号以及结束信号可得到信号的飞行时间以及信号强度，根据所述飞行时间可计算得出测距装置与反射体的间隔距离，将同一反射体对应的信号强度以及对应的间隔距离关联存储，将所述间隔距离根据从小到大的顺序进行排序，根据排序后的间隔距离以及所述间隔距离对应的信号强度绘制直方图，由于测距信号在空气中传输以及反射体漫反射作用，故接收到的信号包括测距装置发射信号的回传信号、环境干扰信号以及pcb硬件干扰信号，呈现在直方图中的图形没有峰尖时，即局部极大值，则没有正确的信号，当图形中有一个或多个峰尖时，获取所述峰尖对应的信号强度以及对应的间隔距离，根据所述峰尖幅值为高，长为8得到一个三角滤波器，将直角坐标系的原点平移至三角滤波器的直角位置，使原点与直角位置重合，此时，三角滤波器的斜边所在的直线可以用表示，根据公式计算得出三角滤波器中图形与x轴围成的面积大小V(li)，根据所述峰尖幅值计算得出预设判断值T(li)，即通过峰尖幅值确定三角滤波器的面积，再将所述面积乘以预设值得到预设判断值T(li)，即通过公式得到所述预设判断值T(li)，所述预设判断值T(li)根据所述峰尖幅值的变化而变化，比较所述面积大小V(li)与所述预设判断值T(li)，根据比较结果得出有效的信号强度，最后在有效的信号强度对应的间隔距离中找到最短的间隔距离，将所述间隔距离对应的反射体作为定位目标，在测距装置的显示屏中显示测距装置与所述定位目标的距离，并通过视觉震动圈以及马达震动提示用户已经完成定位。

综上所述，本实施例中，获取多个反射体对应测距信号的飞行时间及信号强度；根据所述飞行时间确定测距装置与各个所述反射体之间的间隔距离；将多个所述反射体中，所述间隔距离及所述信号强度满足预设要求的反射体作为定位目标。如此，可以通过发送测距信号，获取测距装置与反射体的间隔距离以及反射回来的信号强度，通过所述间隔距离以及所述信号强度生成直方图，通过对所述直方图的分析，排除环境因素以及其他因素的干扰，得到有效的信号强度，对比所述信号强度对应的间隔距离，将最短间隔距离对应的反射体作为定位目标，完成测距定位，提高了测距装置定位目标的准确率，解决了测距装置在定位目标时容易被环境因素干扰的问题。

如图3所示，基于上述第一实施例提出的本发明测距定位方法的第二实施例，在本实施例中，所述步骤S100包括：

步骤S110，接收到测距定位指令，根据所述指定发射测距信号并记录测距信号发射时间；

步骤S120，接收反射的测距信号，并记录所述测距信号反射的接收时间以及对应的信号强度；

步骤S130，根据所述发射时间以及所述接收时间确定所述测距信号的飞行时间。

在本实施例中，测距装置使用脉冲测距，当所述测距装置接收到测距定位指令时，测距装置的数据处理控制模块通过激光发射模块控制发射驱动在一个测量周期内发射固定脉宽、频率的测距信号，同时激光发射模块发送开始信号至时间测量模块，所述时间测量模块记录接收到开始信号的时间，发射驱动发射的测距信号在空中传输，遇到反射体后，经过漫反射，有部分信号与其他干扰信号一起传回测距装置的接收驱动，所述接收驱动接收到信号后，记录所述信号的信号强度，同时发送结束信号至时间测量模块中，时间测量模块根据记录的接收开始信号的时间以及接收结束信号的时间，根据接收两种信号的时间差可确定所述测距信号的飞行时间。

如图4所示，基于上述第一实施例提出的本发明测距定位方法的第三实施例，在本实施例中，所述步骤S300包括：

步骤S310，确定有效的信号强度；

步骤S320，获取所述信号强度对应的间隔距离，根据所述间隔距离确定定位目标。

在本实施例中，由于测距信号在传输过程中会被损耗，且环境中的其他光线照射在反射体以及其他物体时，也会产生干扰信号并有部分会传输至测距装置中，此时，接收驱动接收到的信号会干扰测距装置的测距定位，导致测距装置的定位准确率下降；当定位目标与测距装置的距离越远时，测距装置发出的信号在传播过程中被消耗越多，导致返回的有效信号强度越弱，测距装置定位的准确率越低；当环境光越强时，测距装置发出的信号在空气中传播受到的干扰越大。故测距装置在其接收驱动接收到回传的信号后，需要对回传信号的信息进行筛选；根据所述间隔距离以及所述信号强度绘制x轴为间隔距离，y轴为信号强度的直方图，获取所述直方图中峰尖的集合，利用三角滤波器对所述集合中的峰尖进行筛选，得到有效的信号强度，获取所述信号强度对应的间隔距离，比较所述间隔距离的大小，将所述间隔距离中最短的间隔距离对应的反射体作为定位目标。由此，通过对信号强度对接收到的信号进行筛选，排除其他因素对测距定位的干扰，再根据间隔距离确定定位目标，提高了测距装置定位测距的准确率。

如图5所示，基于上述第三实施例提出的本发明测距定位方法的第四实施例，在本实施例中，所述步骤S310包括：

步骤S311，将所述间隔距离进行排序；

步骤S312，根据排序后的间隔距离以及所述信号强度生成直方图；

步骤S313，根据所述直方图确定所述信号强度对应的有效值以及预设判断值；

步骤S314，根据所述有效值以及所述预设判断值确定有效的信号强度。

在本实施例中，测距装置根据测距信号的飞行时间计算得出测距装置与各个反射体的间隔距离，对所述间隔距离进行从小到大的排序，以便绘制x为间隔距离，y轴为信号强度的直方图，测距装置以一定脉宽以及频率发射测距信号，但测距信号在空气中传输时会被消耗，且反射体的表面粗糙程度不一，造成漫反射的情况也不相同，且环境光照射在反射体以及其他物体上时反射的光线都有可能影响到测距装置的对反射体的定位，因为有这些干扰，故在直方图中呈现的图形中可能会有多个局部最大值，即峰尖，当有多个峰尖时，将多个峰尖作为一个集合，依次利用三角滤波器判断所述峰尖对应的信号强度是否为有效的信号强度，所述判断将峰尖幅值作为三角滤波器的高，取8个单位长度为长，将原点平移至三角滤波器的直角位置，使原点与直角位置重合，此时三角滤波器的斜边所在的直线可以用表示，根据公式/>可计算出三角滤波器内测距信号形成的图形与坐标轴围成的图形的面积，根据V(li)，当信号强度小于或等于对应的三角滤波器斜边纵坐标的值时，即所述峰尖对应的信号强度周围的干扰信号较少时，将所述信号强度的值进行求和；当信号强度大于对应的三角滤波器斜边纵坐标的值时，将所述三角滤波器斜边纵坐标的值进行求和，最后将两部分的求和结果相加，即得到三角滤波器内测距信号形成的图形与坐标轴围成的图形的面积，将所述面积与预设判断值即三角滤波器面积乘以特定系数进行比较，当所述面积大于所述预设判断值时，所述峰尖对应的信号强度为无效信号强度；当所述面积小于或等于所述预设判断值时，所述峰尖对应的信号强度为有效信号强度。由此，通过对测距装置接收到的信号对应的信号强度以及间隔距离的直方图分析，排除了例如环境因素对测距定位的干扰，提高了测距定位的准确率。

如图6所示，基于上述第四实施例提出的本发明测距定位方法的第五实施例，在本实施例中，所述步骤S313之前，还包括：

步骤S315，获取所述直方图中所有峰尖位置；

步骤S316，根据所述峰尖位置确定与所述峰尖位置对应的信号强度以及对应的间隔距离，执行根据所述直方图确定所述信号强度对应的有效值以及预设判断值的步骤。

在本实施例中，当根据排序后的间隔距离以及所述间隔距离对应的信号强度绘制的直方图中有一个或多个峰尖时，所述峰尖为直方图中图形的局部极大值，所述峰尖为测距装置在对应的间隔时间接收到比其他时间更强的信号，该信号可能是测距装置发出的被定位目标反射的测距信号，故获取所述直方图中所有峰尖的信息位置，所述信息位置包括所述峰尖对应的间隔距离以及对应的信号强度，根据所述位置信息，设置一个以峰尖幅值为高，长为8的三角滤波器判断所述峰尖对应的信号强度是否为有效值。由此，通过设置三角过滤器对根据接收信号绘制的直方图进行过滤，排除了干扰信号，提高了测距定位的准确率。

基于上述第四实施例提出的本发明测距定位方法的第六实施例，在本实施例中，所述步骤S314包括：

当信号强度的有效值小于或等于预设判断值时，保留所述信号强度作为有效的信号强度；

当信号强度的有效值大于预设判断值时，删除所述信号强度。

在本实施例中，根据排序后的间隔距离以及对应的信号强度绘制的直方图中可能存在峰尖，即局部极大值，当有一个或多个峰尖时，设置峰尖幅值为高，长为8的三角滤波器对所述峰尖对应的信号强度是否为有效的信号强度进行判断，获取所述信号强度对应的有效值，即三角滤波器内测距信号形成的图形与坐标轴围成的图形的面积V(li)，当信号强度小于或等于对应的三角滤波器斜边纵坐标的值时，将所述信号强度的值进行求和；当信号强度大于对应的三角滤波器斜边纵坐标的值时，将所述三角滤波器斜边纵坐标的值进行求和，最后将两部分的求和结果相加得到所述面积V(li)，根据三角滤波器面积乘以特定系数计算得出所述预设判断值T(li)，当所述面积V(li)小于或等于所述预设判断值T(li)时，所述峰尖对应的信号强度为有效的信号强度，保留所述信号强度以及对应的间隔距离；当所述面积V(li)大于所述预设判断值T(li)时，所述峰尖对应的信号强度为无效的信号强度，删除所述信号强度以及对应的间隔距离。由此，通过比较三角滤波器内测距信号形成的图形与坐标轴围成的图形的面积V(li)与预设判断值T(li)，排除干扰信号，提高了测距定位的准确率。

基于上述第三实施例提出的本发明测距定位方法的第七实施例，在本实施例中，所述步骤S320包括：

当仅有一个有效的信号强度时，根据所述有效值锁定目标；

当有多个有效的信号强度时，确定所述间隔距离最短的反射体作为定位目标。

在本实施例中，通过对根据所述间隔距离以及对应的信号强度绘制的直方图进行分析，可筛选出所有峰尖值对应的信号强度中的有效的信号强度，当仅有一个有效的信号强度时，所述信号强度对应的反射体即为定位目标；当有多个有效的信号强度时，需要获取所述信号强度对应间隔距离，对比所有信号强度对应的间隔距离，从中找到数值最小的，即所述信号强度对应的反射体为距离测距装置最近的反射体，所述反射体即为此次测距定位的定位目标。

基于上述第一实施例提出的本发明测距定位方法的第八实施例，在本实施例中，所述步骤S300之后，还包括：

显示所述目标定位信号中包含的距离信息；

发送震动指令，通过马达震动提示使用者已定位目标；和/或

发送视觉显示指令，通过视觉显示提示使用者已定位目标。

在本实施例中，在根据所述间隔距离及所述信号强度满足预设要求的反射体作为定位目标之后，在测距装置的显示所述定位目标与所述测距装置的间隔距离，同时，可以发送震动指令让测距装置内的马达震动，以提示使用者测距装置已经完成了定位目标的任务，也可以发送视觉显示指令，在测距装置的显示屏处通过强烈的视觉显示，以从视觉上提示用户测距装置已完成定位目标的任务。由此，通过马达震动以及视觉提示，可以快速的提示使用者已完成定位，并且显示对应的距离信息，方便使用者进行下一步动作。

为了实现上述目的，本发明还提供一种测距装置，所述测距装置包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的测距定位程序，所述测距定位程序被所述处理器执行时实现上述任一项所述的测距定位方法的步骤。

为了实现上述目的，本发明还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有测距定位程序，所述测距定位程序被处理器执行时实现上述任一项所述的测距定位方法的步骤。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种测距定位方法，其特征在于，所述测距定位方法包括以下步骤：

获取多个反射体对应测距信号的飞行时间及信号强度；

根据所述飞行时间确定测距装置与各个所述反射体之间的间隔距离；

将所述间隔距离进行排序；

根据排序后的间隔距离以及所述信号强度生成直方图；

根据所述直方图确定所述信号强度对应的有效值以及预设判断值；

根据所述有效值以及所述预设判断值确定有效的信号强度；

获取所述信号强度对应的间隔距离，根据所述间隔距离确定定位目标；

其中，所述根据所述直方图确定所述信号强度对应的有效值以及预设判断值的步骤包括：

以所述直方图中的峰尖幅值为高，取8个单位长度为长，构建三角滤波器，并将原点平移至所述三角滤波器的直角位置，使原点与直角位置重合，此时所述三角滤波器的斜边所在的直线表示为；

根据公式，计算得出三角滤波器中图形与x轴围成的面积/>；

通过公式得到预设判断值/>；

其中，所述根据所述有效值以及所述预设判断值确定有效的信号强度的步骤包括：

比较所述面积大小与所述预设判断值/>，根据比较结果得出有效的信号强度。

2.如权利要求1所述的测距定位方法，其特征在于，所述获取多个反射体对应测距信号的飞行时间及信号强度的步骤包括：

接收到测距定位指令，根据所述指令发射测距信号并记录测距信号发射时间；

接收反射的测距信号，并记录所述测距信号反射的接收时间以及对应的信号强度；

根据所述发射时间以及所述接收时间确定所述测距信号的飞行时间。

3.如权利要求1所述的测距定位方法，其特征在于，所述根据所述直方图确定所述信号强度对应的有效值以及预设判断值的步骤之前，还包括：

获取所述直方图中所有峰尖位置；

根据所述峰尖位置确定与所述峰尖位置对应的信号强度以及对应的间隔距离，执行根据所述直方图确定所述信号强度对应的有效值以及预设判断值的步骤。

4.如权利要求1所述的测距定位方法，其特征在于，所述根据所述有效值以及所述预设判断值确定有效的信号强度的步骤包括：

当信号强度的有效值小于或等于预设判断值时，保留所述信号强度作为有效的信号强度；

当信号强度的有效值大于预设判断值时，删除所述信号强度。

5.如权利要求1所述的测距定位方法，其特征在于，所述获取所述信号强度对应的间隔距离，根据所述间隔距离确定定位目标的步骤包括：

当仅有一个有效的信号强度时，根据所述有效值锁定目标；

当有多个有效的信号强度时，确定所述间隔距离最短的反射体作为定位目标。

6.如权利要求1所述的测距定位方法，其特征在于，所述确定定位目标之后，还包括：

显示目标定位信号中包含的距离信息；

发送震动指令，通过马达震动提示使用者已定位目标；和/或

发送视觉显示指令，通过视觉显示提示使用者已定位目标。

7.一种测距装置，其特征在于，所述测距装置包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的测距定位程序，所述测距定位程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的测距定位方法的步骤。

8.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有测距定位程序，所述测距定位程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的测距定位方法的步骤。