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CN113188474B - 一种用于高反光材质复杂物体成像的图像序列采集系统及其三维形貌重建方法 - Google Patents

一种用于高反光材质复杂物体成像的图像序列采集系统及其三维形貌重建方法 Download PDF

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CN113188474B CN202110499446.3A CN202110499446A CN113188474B CN 113188474 B CN113188474 B CN 113188474B CN 202110499446 A CN202110499446 A CN 202110499446A CN 113188474 B CN113188474 B CN 113188474B
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Abstract

本发明属于三维形貌重建技术领域，具体涉及一种用于高反光材质复杂物体成像的图像序列采集系统及其三维形貌重建方法。技术方案包括线性电动滑台、相机、照明装置、物镜、锁紧器和系统支架；照明装置包括LED光源、半反射透镜和封装照明装置的外壳；三维形貌重建方法包括以下步骤：高反光材质复杂物体不同景深图像序列采集，图像序列对比度拉伸与聚焦水平测量，初始三维形貌重建与重建结果频域滤波。本发明构建的图像序列采集系统可对高反光材质复杂物体进行精确成像，提出的聚焦水平测量算子可准确判断图像序列聚焦程度，有效提升三维形貌重建的精度。

Description

一种用于高反光材质复杂物体成像的图像序列采集系统及其 三维形貌重建方法
技术领域
本发明属于三维形貌重建技术领域，具体涉及一种用于高反光材质复杂物体成像的图像序列采集系统及其三维形貌重建方法。
背景技术
高反光材质复杂物体的三维形貌重建在印刷制版领域的质量检测与控制、机械加工零件扫描与设计、金属制品表面划伤检测等领域具有广阔应用前景。现阶段针对高反光材质复杂物体的三维形貌重建主要可以分为激光扫描共聚焦三维测量、结构光三维测量与基于图像的三维测量三类，其中激光扫描共聚焦三维测量技术采用激光点对待测物体不同深度层次进行连续点探测，处于待测物体中焦平面位置的点可以返回探测针孔成像，而处于焦平面外的点则无法进入探测针孔成像，该技术采用的激光点扫描成像的模式使其对待测物体具有较好的普适性，因此也可用于高反光材质复杂物体的三维形貌重建，但如果高反光材质待测物体本身具有陡峭坡面的形貌，则在这部分区域的重建结果中会出现大面积的噪声点；基于结构光的三维测量技术通过投影仪向待测物体投射特殊模式的图案，利用相机采集带有待测物体相位信息的图像集合，最后通过解相位和三角变换关系等步骤得到待测物体的三维结构，由于该技术可以不断调整投影仪与相机的角度，因此在对高反光材质复杂物体的三维重建过程中可以克服某些高反光噪声点对重建结果造成的影响，但在调整角度的过程中系统的重定位过程会大幅降低重建效率，除此之外，单一角度采集图像中的特征点可能在其他角度的图像中以高反光点的形式呈现，这可能导致配准过程出现匹配失败的问题；基于图像的三维测量通过从单一视角对待测物体不同景深的位置进行成像，通过探寻图像序列中的聚焦信息获取待测物体的三维形貌重建结果，鉴于该方法使用的是光学测量的手段，由于高反光复杂物体的反光特性，导致这类方法无法采集得到纹理细节丰富的图像，进而影响三维形貌重建的精度。
通过了解研究现状，我们认为该领域方法存在以下不足：激光扫描共聚焦三维测量无法实现高反光物体在陡峭坡面形貌区域的精确重建；结构光三维测量在重建过程中需要复杂的重定位和易于错配的图像配准操作；基于图像的三维测量无法对高反光复杂物体的表面纹理细节进行准确成像，因此，如何提出一种针对高反光材质复杂物体成像的图像序列采集系统以及三维形貌重建方法是高反光材质物体质量检测领域面临的一个重要难题。
综上可知，我们认为在图像采集系统中加入特殊的照明装置是解决高反光材质复杂物体成像的关键，本申请针对高反光材质复杂物体研发一种全新的图像序列采集系统，通过该系统采集的图像序列并结合提出的三维形貌重建方法可实现高反光材质复杂物体的三维形貌重建。
发明内容
为克服上述技术中存在的问题，本发明的目的是提供一种用于高反光材质复杂物体成像的图像序列采集系统及其三维形貌重建方法。
本发明通过以下技术方案实现：
一种用于高反光材质复杂物体成像的图像序列采集系统，包括线性电动滑台、相机、照明装置、物镜、锁紧器和支撑图像序列采集系统的支架；
所述锁紧器的左侧与的支架旋转锁紧，所述线性电动滑台的左侧与锁紧器的右侧通过螺丝固定，所述相机的左侧与线性电动滑台的右侧通过螺丝固定，用于带动相机上下移动，所述相机的下方与照明装置旋转锁紧，所述照明装置的下方与物镜旋转锁紧，所述支架的水平基座区域用于放置高反光材质的待测物体；
所述线性电动滑台通过电线与计算机连接，用于驱动线性电动滑台上下移动，所述相机通过电线与计算机连接，用于相机供电和发送采集信号。
所述照明装置包括LED光源、半反射透镜和封装照明装置的外壳，所述LED光源固定安装在照明装置的水平筒末端，所述半反射透镜固定安装在照明装置的垂直筒与水平筒相交的区域，所述封装照明装置的外壳通过电线与电脑相连，用于照明装置的供电。
本发明还提供一种采用高反光材质复杂物体成像的图像序列采集系统对高反光材质复杂物体进行三维形貌重建方法，包括以下步骤：
步骤1，多景深图像序列采集步骤：通过控制所述线性电动滑台带动所述相机在预定行程中上下等间隔移动，所述相机在每次线性电动滑台位置下采集包含高反光材质待测物体信息的图像，构成用于三维形貌重建使用的不同景深图像序列
Figure BDA0003052175360000021
其中i表示图像数，其取值范围为1≤i≤Z，x,y表示图像的位置，其取值范围分别为0≤x≤M-1,0≤y≤N-1；
步骤2，图像序列预处理步骤：计算图像序列中每幅图像Ii中的最大值，根据式(1)计算每幅图像Ii的拉伸系数ki，然后根据式(2)将每幅图像与对应的拉伸系数相乘得到拉伸后的图像序列
Figure BDA0003052175360000031
Figure BDA0003052175360000032
Gi(x,y)＝Ii(x,y)*ki,0≤x≤M-1,0≤y≤N-1,1≤i≤Z (2)
其中Max(Ii)为计算图像Ii中最大灰度值函数；
步骤3，图像序列聚焦水平测量步骤：根据式(3)计算大小为n×n的初始聚焦水平测量算子r(xf,yf)的值；
Figure BDA0003052175360000033
其中xf,yf表示初始聚焦水平测量算子r(xf,yf)的位置且其取值范围为-n≤xf,yf≤n，e为自然对数；
然后根据式(4)更新初始聚焦水平算子r(xf,yf)中心位置的值，得到聚焦水平测量算子M(xf,yf)；
Figure BDA0003052175360000034
其中sum(·)为求和函数，用于求取聚焦水平测量算子M(xf,yf),-n≤xf,yf≤n中所有元素的和；
最后根据式(5)将拉伸后的图像序列
Figure BDA0003052175360000035
与聚焦水平测量算子M(xf,yf)进行卷积运算，得到每幅图像的聚焦测量水平
Figure BDA0003052175360000036
Figure BDA0003052175360000041
其中*为卷积操作符；
步骤4，初始三维形貌重建步骤；根据式(6)计算步骤3得到的Z幅图像中每个像素位置x,y的聚焦测量水平最大值所对应的位置，输出所有位置对应值得到高反光待测物体的初始三维形貌重建结果DepthInit(x,y),0≤x≤M-1,0≤y≤N-1；
Figure BDA0003052175360000042
其中argmax(·)为最大值自变量点集函数；
步骤5，深度图像滤波步骤；将步骤4得到的初始三维形貌重建结果DepthInit(x,y),0≤x≤M-1,0≤y≤N-1通过式(7)进行频域滤波处理得到高反光待测物体最终的三维形貌重建结果Depth(x,y),0≤x≤M-1,0≤y≤N-1；
Depth(x,y)＝F-1(F(DepthInit(x,y))*h(x,y)),0≤x≤M-1,0≤y≤N-1 (7)
其中F为傅里叶变换操作符，F-1为傅里叶反变换操作符，h(x,y),0≤x≤M-1,0≤y≤N-1为滤波器，*为卷积操作符。
与现有技术相比较，本发明具有以下优点：
(1)本发明在相机下方引入了照明装置，利用该照明装置可以保证相机每次采集得到高反光材质复杂待测物体清晰准确的纹理细节信息，特别是可以有效保留高反光材质复杂待测物体陡峭坡面区域图像信息的完整性。
(2)本发明提出的图像拉伸方法可保证低对比度图像区域的纹理细节得到有效提升，提出的聚焦测量算子能够准确判断图像序列中聚焦信息，有效提升三维形貌重建的精度和效率。
(3)本发明无需昂贵的设备支撑，也不需要依赖复杂的系统定位与校准操作，仅通过线性电动滑台结合带有照明装置的成像系统即可实现高反光材质复杂物体准确的三维形貌重建，可为高反光材质物体的质量检测提供一种极具潜力的技术手段。
附图说明
图1为本发明高反光材质复杂物体成像的图像序列采集系统的示意图；
图2为本发明高反光材质复杂物体成像的图像序列采集系统中照明装置的结构示意图；
图3为本发明图像序列采集系统采集过程的示意图；
图4为本发明三维形貌重建方法的基本流程图。
具体实施方式
如图1、图2所示，本实施例所述一种用于高反光材质复杂物体成像的图像序列采集系统，包括线性电动滑台1、相机2、照明装置3、物镜4、锁紧器5和支撑图像序列采集系统的支架6；
所述锁紧器5的左侧与支架6旋转锁紧，所述线性电动滑台1的左侧与锁紧器5的右侧通过螺丝固定，所述相机2的左侧与线性电动滑台1的右侧通过螺丝固定，用于带动相机2上下移动，所述相机2的下方与照明装置3旋转锁紧，所述照明装置3的下方与物镜4旋转锁紧，所述支架6的水平基座区域用于放置高反光材质的待测物体；
所述线性电动滑台1通过电线与计算机连接，用于驱动线性电动滑台1上下移动，所述相机2通过电线与计算机连接，用于相机2供电和发送采集信号。
所述照明装置3包括LED光源7、半反射透镜8和封装照明装置的外壳9，所述LED光源7固定安装在照明装置3的水平筒末端，所述半反射透镜8固定安装在照明装置3的垂直筒与水平筒相交的区域，所述外壳9通过电线与电脑相连，用于照明装置的供电。
如图3、图4所示，使用上述高反光材质复杂物体成像的图像序列采集系统对高反光材质复杂物体进行三维形貌重建的方法，包括以下步骤：
步骤1，多景深图像序列采集步骤：通过控制所述线性电动滑台1带动相机2在预定行程中上下等间隔移动，相机2在每次线性电动滑台1位置下采集包含高反光材质待测物体信息的图像，构成用于三维形貌重建使用的不同景深图像序列
Figure BDA0003052175360000051
其中i表示图像数，其取值范围为1≤i≤Z，x,y表示图像的位置，其取值范围分别为0≤x≤M-1,0≤y≤N-1；
步骤2，图像序列预处理步骤：计算图像序列中每幅图像Ii中的最大值，根据式(1)计算每幅图像Ii的拉伸系数ki，然后根据式(2)将每幅图像与对应的拉伸系数相乘得到拉伸后的图像序列
Figure BDA0003052175360000052
Figure BDA0003052175360000053
Gi(x,y)＝Ii(x,y)*ki,0≤x≤M-1,0≤y≤N-1,1≤i≤Z (2)
其中Max(Ii)为计算图像Ii中最大灰度值函数；
步骤3，图像序列聚焦水平测量步骤：根据式(3)计算大小为n×n的初始聚焦水平测量算子r(xf,yf)的值；
Figure BDA0003052175360000061
其中xf,yf表示初始聚焦水平测量算子r(xf,yf)的位置且其取值范围为-n≤xf,yf≤n，e为
自然对数；
然后根据式(4)更新初始聚焦水平算子r(xf,yf)中心位置的值，得到聚焦水平测量算子M(xf,yf)；
Figure BDA0003052175360000062
其中sum(·)为求和函数，用于求取聚焦水平测量算子M(xf,yf),-n≤xf,yf≤n中所有元素的和；
最后，根据式(5)将拉伸后的图像序列
Figure BDA0003052175360000063
与聚焦水平测量算子M(xf,yf)进行卷积运算，得到每幅图像的聚焦测量水平
Figure BDA0003052175360000064
Figure BDA0003052175360000065
其中*为卷积操作符；
步骤4，初始三维形貌重建步骤；根据式(6)计算步骤3得到的Z幅图像中每个像素位置x,y的聚焦测量水平最大值所对应的位置，输出所有位置对应值得到高反光待测物体的初始三维形貌重建结果DepthInit(x,y),0≤x≤M-1,0≤y≤N-1；
Figure BDA0003052175360000066
其中argmax(·)为最大值自变量点集函数；
步骤5，深度图像滤波步骤；将步骤4得到的初始三维形貌重建结果DepthInit(x,y),0≤x≤M-1,0≤y≤N-1通过式(7)进行频域滤波处理得到高反光待测物体最终的三维形貌重建结果Depth(x,y),0≤x≤M-1,0≤y≤N-1；
Depth(x,y)＝F-1(F(DepthInit(x,y))*h(x,y)),0≤x≤M-1,0≤y≤N-1 (7)
其中F为傅里叶变换操作符，F-1为傅里叶反变换操作符，h(x,y),0≤x≤M-1,0≤y≤N-1为滤波器，*为卷积操作符。

Claims (1)

1.一种对高反光材质复杂物体进行三维形貌重建的方法，其特征在于，包括用于高反光材质复杂物体成像的图像序列采集系统，该系统包括线性电动滑台(1)、相机(2)、照明装置(3)、物镜(4)、锁紧器(5)和支撑图像序列采集系统的支架(6)；
所述锁紧器(5)的左侧与支架(6)旋转锁紧，所述线性电动滑台(1)的左侧与锁紧器(5)的右侧通过螺丝固定，所述相机(2)的左侧与线性电动滑台(1)的右侧通过螺丝固定，用于带动相机(2)上下移动，所述相机(2)的下方与照明装置(3)旋转锁紧，所述照明装置(3)的下方与物镜(4)旋转锁紧，所述支架(6)的水平基座区域用于放置高反光材质的待测物体；
所述线性电动滑台(1)通过电线与计算机连接，用于驱动线性电动滑台(1)上下移动，所述相机(2)通过电线与计算机连接，用于相机(2)供电和发送采集信号；
所述照明装置(3)包括LED光源(7)、半反射透镜(8)和封装照明装置的外壳(9)，所述LED光源(7)固定安装在照明装置(3)的水平筒末端，所述半反射透镜(8)固定安装在照明装置(3)的垂直筒与水平筒相交的区域，所述外壳(9)通过电线与电脑相连，用于照明装置的供电；
该方法包括以下步骤：
步骤1，多景深图像序列采集步骤：通过控制所述线性电动滑台(1)带动相机(2)在预定行程中上下等间隔移动，相机(2)在每次线性电动滑台(1)位置下采集包含高反光材质待测物体信息的图像，构成用于三维形貌重建使用的不同景深图像序列
Figure RE-FDA0003698046280000011
其中i表示图像数，其取值范围为1≤i≤Z，x,y表示图像的位置，其取值范围分别为0≤x≤M-1,0≤y≤N-1；
步骤2，图像序列预处理步骤：计算图像序列中每幅图像Ii中的最大值，根据式(1)计算每幅图像Ii的拉伸系数ki，然后根据式(2)将每幅图像与对应的拉伸系数相乘得到拉伸后的图像序列
Figure RE-FDA0003698046280000012
Figure RE-FDA0003698046280000013
Gi(x,y)＝Ii(x,y)*ki,0≤x≤M-1,0≤y≤N-1,1≤i≤Z (2)
其中Max(Ii)为计算图像Ii中最大灰度值函数；
步骤3，图像序列聚焦水平测量步骤：根据式(3)计算大小为n×n的初始聚焦水平测量算子r(xf,yf)的值；
Figure RE-FDA0003698046280000021
其中xf,yf表示初始聚焦水平测量算子r(xf,yf)的位置且其取值范围为-n≤xf,yf≤n，e为自然对数；
然后根据式(4)更新初始聚焦水平算子r(xf,yf)中心位置的值，得到聚焦水平测量算子M(xf,yf)；
Figure RE-FDA0003698046280000022
其中sum(·)为求和函数，用于求取聚焦水平测量算子M(xf,yf),-n≤xf,yf≤n中所有元素的和；
最后，根据式(5)将拉伸后的图像序列
Figure RE-FDA0003698046280000023
与聚焦水平测量算子M(xf,yf)进行卷积运算，得到每幅图像的聚焦测量水平
Figure RE-FDA0003698046280000024
Figure RE-FDA0003698046280000025
其中*为卷积操作符；
步骤4，初始三维形貌重建步骤；根据式(6)计算步骤3得到的Z幅图像中每个像素位置x,y的聚焦测量水平最大值所对应的位置，输出所有位置对应值得到高反光待测物体的初始三维形貌重建结果DepthInit(x,y),0≤x≤M-1,0≤y≤N-1；
Figure RE-FDA0003698046280000026
其中argmax(·)为最大值自变量点集函数；
步骤5，深度图像滤波步骤；将步骤4得到的初始三维形貌重建结果DepthInit(x,y),0≤x≤M-1,0≤y≤N-1通过式(7)进行频域滤波处理得到高反光待测物体最终的三维形貌重建结果Depth(x,y),0≤x≤M-1,0≤y≤N-1；
Depth(x,y)＝F-1(F(DepthInit(x,y))*h(x,y)),0≤x≤M-1,0≤y≤N-1 (7)
其中F为傅里叶变换操作符，F-1为傅里叶反变换操作符，h(x,y),0≤x≤M-1,0≤y≤N-1为滤波器，*为卷积操作符。
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