CN113119953A - 自动泊车辅助系统及其控制单元和控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了自动泊车辅助系统及其控制单元和控制方法。所述控制单元包括：获取模块，配置成获取第一状态信号和第二状态信号，第一状态信号表示所述自动泊车辅助系统的自动泊车辅助功能是否被激活以及处于被激活状态的时长，第二状态信号表示所述自动泊车辅助功能的有效性状态；处理模块，配置成在第一状态信号和第二状态信号满足下述条件时，确定为处于泊车过程中的车辆需要刹停：(1)第一状态信号表示自动泊车辅助功能被激活并且处于被激活状态的时长大于等于第一预定时长；并且(2)第二状态信号表示所述自动泊车辅助功能失效；以及生成模块，配置成在处理模块确定为需要刹停的情况下，生成制动指令。

Description

自动泊车辅助系统及其控制单元和控制方法

技术领域

本发明总体上涉及自动泊车辅助的技术领域，具体而言，涉及一种自动泊车辅助系统、用于该自动泊车辅助系统的控制单元、以及用于自动泊车辅助的控制方法。

背景技术

自动泊车辅助系统(Auto Parking Assist,APA)用于辅助车辆自动地泊入或泊出泊车位。在现有技术中，借助自动泊车辅助系统来将车辆泊入或泊出泊车位具有诸多有利方面。例如，自动泊车辅助系统能够感知车辆周围的环境，以使得车辆在泊入或泊出泊车位过程中及时避让障碍物。例如，自动泊车辅助系统能够规划适合的泊车路线以提高泊车效率。

但是，在借助自动泊车辅助系统来将车辆泊入或泊出泊车位的现有方案中依然存在尚未解决的问题，例如，如果出现自动泊车辅助系统已失去控制且未被及时发现的情况，这时，驾驶员即没有脚踩刹车，车内的电子驻车制动系统也处于被释放的状态，则很可能会出现碰撞事故。

因此，希望提出一种技术方案来解决现有技术中的上述问题。

发明内容

鉴于现有技术中的上述问题，本发明旨在提供一种改进的用于自动泊车辅助的技术方案，其能够提高自动泊车辅助过程中的安全性。

根据本发明的一个方面，提供了一种用于自动泊车辅助系统的控制单元，包括：获取模块，配置成获取第一状态信号和第二状态信号，第一状态信号表示所述自动泊车辅助系统的自动泊车辅助功能是否被激活以及处于被激活状态的时长，第二状态信号表示所述自动泊车辅助功能的有效性状态；处理模块，配置成在第一状态信号和第二状态信号满足下述条件时，确定为处于泊车过程中的车辆需要刹停：(1)第一状态信号表示自动泊车辅助功能被激活并且处于被激活状态的时长大于等于第一预定时长；并且(2)第二状态信号表示所述自动泊车辅助功能失效；以及生成模块，配置成在处理模块确定为需要刹停的情况下，生成制动指令，用于控制所述车辆执行制动操控。

根据一实施方式，所述获取模块还获取车速、所述车辆与潜在碰撞对象之间的相对距离、以及预定安全距离，所述预定安全距离表示所述车辆在刹停后与所述潜在碰撞对象之间的安全距离；所述处理模块还配置成在确定为需要刹停的情况下，基于所述车速、相对距离和预定安全距离计算出用于制动操控目标减速度；并且所述生成模块还配置成使得所述制动指令包含所述目标减速度，以便控制所述车辆以所述目标减速度执行制动操控。

根据一实施方式，所述处理模块根据如下公式计算出所述目标减速度：

a＝V²/[2*(S-D)]，

其中，a为目标减速度，V为在确定为所述车辆需要刹停时的车速，S为所述车辆与潜在碰撞对象之间的相对距离，D为所述预定安全距离。

根据一实施方式，所述处理模块还配置成：在计算出的目标减速度小于等于减速度的预定下限值时，将所述制动指令中的目标减速度更新为所述预定下限值，可选地，所述预定下限值为0.5m/s²；在计算出的目标减速度大于等于预定上限值时，将所述制动指令中的目标减速度更新为所述预定上限值，可选地，所述预定上限值为3m/s²；并且在所述车辆与潜在碰撞对象之间的相对距离小于等于所述预定安全距离时，将所述制动指令中的目标减速度更新为所述预定上限值。

根据一实施方式，在所述车辆的车身网络上出现异常信号时，所述第二状态信号响应于所述异常信号进入表示自动泊车辅助功能失效的状态，所述异常信号表示由车辆驾驶员的误操作或所述车辆中的握手过程故障引起的异常状况。

根据一实施方式，所述异常信号表示的异常状况至少包含以下之一：所述驾驶员未系安全带；所述车辆的车门或盖未关闭；用于指示车辆泊入或泊出泊车位的转向的转向信号灯未被操作。

根据一实施方式，所述异常信号表示的异常状况至少包含以下之一：所述自动泊车辅助系统在第二预定时长内未能向所述车辆的稳定性系统发出握手请求；所述稳定性系统在第三预定时长内未响应所述自动泊车辅助系统的握手请求；所述自动泊车辅助系统与所述稳定性系统之间的握手失败。

根据一实施方式，所述控制单元构造成所述车辆的自动泊车辅助系统的一部分或者与其通信连接；或者所述控制单元构造成所述车辆的电子驻车制动系统的一部分或与其通信连接；或者所述控制单元构造成所述车辆的稳定性系统的一部分或与其通信连接。

根据本发明的另一个方面，提供了一种自动泊车辅助系统，包括：检测装置，用于检测第一状态信号、第二状态信号和车辆状态信号，第一状态信号表示所述自动泊车辅助系统的自动泊车辅助功能是否被激活以及处于被激活状态的时长，第二状态信号表示所述自动泊车辅助功能的有效性状态，车辆状态信号包括车速和所述车辆与潜在碰撞对象之间的相对距离；以及控制装置，与所述检测装置和如上所述的控制单元通信连接，用于根据检测装置检测到信号生成制动指令并将制动指令发送给所述车辆的执行系统，以使得执行系统基于所述制动指令来执行制动操控。

根据本发明的又一个方面，提供了一种用于自动泊车辅助的控制方法，可选地，所述控制方法由如上所述的控制单元和/或如上所述的自动泊车辅助系统来执行，所述控制方法包括：获取第一状态信号和第二状态信号，第一状态信号表示所述自动泊车辅助系统的自动泊车辅助功能是否被激活以及处于被激活状态的时长，第二状态信号表示所述自动泊车辅助功能的有效性状态；在第一状态信号和第二状态信号满足下述条件时，确定为处于泊车过程中的车辆需要刹停：(1)第一状态信号表示自动泊车辅助功能被激活并且处于被激活状态的时长大于等于第一预定时长；并且(2)第二状态信号表示所述自动泊车辅助功能失效；以及在确定为需要刹停的情况下，生成制动指令，用于控制所述车辆执行制动操控。

由此可见，根据本发明的技术方案，能够主动获知车辆的自动泊车辅助功能的失效状态，并响应于该失效状态将车辆刹停。并且，根据本发明的技术方案，能够为处于泊车过程中且需要刹停的车辆提供目标减速度，以确保车辆能够及时刹停而不会发生碰撞事故。

附图说明

图1是根据本发明的一种实施方式的自动泊车辅助系统的示意性框图。

图2是根据本发明的一种实施方式的用于图1中的自动泊车辅助系统的控制单元的示意性框图。

图3是根据本发明的一种实施方式的用于自动泊车辅助的控制方法的流程图。

具体实施方式

本发明涉及用于自动泊车辅助的技术方案，其为车辆的自动泊车辅助过程提供控制策略。在本发明中，术语“泊车”应当理解为包括将车辆泊入或泊出泊车位的情况。

下面，结合附图来详细描述本发明的各个实施例。

图1示意性示出了根据本发明的一种实施方式的自动泊车辅助系统100，其主要包括检测装置10和控制装置20。自动泊车辅助系统100与车辆的执行系统200(例如，通过车身网络)通信连接。在本发明中，自动泊车辅助系统100根据其控制策略生成指令并将该指令发送给执行系统200以便执行系统200执行。以下具体介绍自动泊车辅助系统100的各装置以及执行系统。

检测装置10可以包括用于检测车辆状态的传感器。用于检测车辆状态的传感器例如包括用于检测车辆与潜在碰撞对象之间的相对距离的第一传感器和用于检测车辆速度的第二传感器。

在一实施例中，第一传感器可以包括超声波传感器。超声波传感器可以包括安装在车身周边的多个超声波传感器(例如，超声波雷达)。超声波传感器用于探测距离信息，该距离信息可以包括车辆与潜在碰撞对象之间的相对距离。多个超声波传感器例如包括位于车身周边的十二个超声波传感器。这十二个超声波传感器可以布置成车身的前侧四个，后侧四个，左侧和右侧各两个。第一传感器还可以包括拍摄装置，其可以包括安装在车辆上多个摄像头。多个摄像头例如包括分别安装在车身四周的四个近距离摄像头。这四个近距离摄像头可以布置成车身的前中位置处一个，后中位置处一个，左后视镜下方处一个，右后视镜下方处一个。拍摄装置用于拍摄包含车辆周围的情况的视频，并将该视频提供控制装置20。在一个实施例中，第二传感器可以借助车辆的稳定性系统中的车速传感器来实现。

检测装置10可以检测车身网络上的第一状态信号和第二状态信号。第一状态信号表示车辆的自动泊车辅助系统的自动泊车辅助功能是否被激活以及处于被激活状态的时长，第二状态信号表示所述自动泊车辅助功能的有效性状态。

在一实施例中，车辆的自动泊车辅助功能可以通过车辆内的物理按键(泊车辅助按键)被按下而激活，也可以通过中控显示屏上的自动泊车按钮被按下而被激活。当车辆的自动泊车辅助功能被激活时，生成第一状态信号并将该第一状态信号传输到车身网络(例如，CAN，CANFD，Flexray等)上。第一状态信号可以是脉冲信号，其具有表示自动泊车辅助功能被激活的第一电平和表示自动泊车辅助功能未被激活的第二电平。并且，第一电平的脉宽(即，第一电平的持续时间)表示自动泊车功能处于被激活状态的时长(持续时间)。在一实施例中，车辆的自动泊车辅助系统基于其自身的自动泊车辅助功能是否有效而生成状态信号，即，上述第二状态信号，并将该第二状态信号传输到车身总线上。

检测装置10还可以检测车身网络上的异常信号，该异常信号表示在车辆的泊车过程中出现了异常状况，该异常状况可以由车辆驾驶员误操作引起，也可以由车辆中的握手故障引起。

在一实施例中，车辆驾驶员的误操作包括以下一项或多项：(1)驾驶员未系安全带；(2)车辆的车门或盖(例如，引擎盖或后备箱盖)未关闭(包括仅虚掩而未完全关闭的情况)；(3)在泊车过程中转向信号灯未被开启，即，未采用转向信号灯来指示泊车方向。当车辆驾驶员的误操作发生时，车身控制器产生异常信号并将该异常信号发送到车身网络上。

在一实施例中，在车辆的自动泊车辅助系统与稳定性系统之间经由车身网络以预定频率进行握手，该握手过程可能出现故障并且握手的故障包括以下一项或多项：(1)自动泊车辅助系统由于自身故障而未能在第二预定时长内向稳定性系统发送握手请求，即，出现该异常情况则检测装置10未能在第二预定时长内检测到从自动泊车辅助系统100发送至稳定性系统的握手信号；(2)稳定性系统由于自身故障而未能在第三预定时长内向自动泊车辅助系统100发送握手请求，即，出现该异常情况则检测装置10未能在第三预定时长内检测到从稳定性系统发送至自动泊车辅助系统100的握手信号；(3)自动泊车辅助系统100未通过握手之前的检测(例如，自动泊车辅助系统100在握手之前未完成对诸如发动机、稳定性系统、变速箱之类的动力节点的检测)而导致无法执行与稳定性之间的握手，例如，自动泊车辅助系统100向稳定性系统发送的握手请求被拒绝。出现该异常，则检测装置在车身网络上检测表示握手请求被拒绝的异常信号。

应当理解，上述第二预定时长可以是根据经验而预先设定的。上述第三预定时长可以是根据经验而预先设定的。

控制装置20与检测装置10通信连接。控制装置20可以基于检测装置10检测到的信号确定在泊车过程中的车辆是否需要刹停，并且在判定为需要刹停的情况下生成制动指令。控制装置20还可以在确定为需要刹停的情况下，计算出目标减速度，以使得车辆能够及时刹停，而不会出现虽然采取了制动操控，却依然发生碰撞的问题。控制装置20可以包括控制单元30，该控制单元30提供在泊车过程中适用的控制策略。控制单元30可以以软件或硬件或以软件和硬件结合的形式实现。关于控制单元30的工作原理和过程将在下文中具体介绍。

应当理解，控制单元30可以构造成自动泊车辅助系统100的控制装置20的一部分或与控制装置20通信连接；控制单元30也可以构造成电子驻车制动系统的一部分或与电子驻车制动系统通信连接；控制单元30还可以构造成稳定性系统的一部分或与稳定性系统通信连接。换言之，根据本发明的控制策略可以设置成以软件或硬件或以软件和硬件结合的形式包含于车辆中的适合的电子控制单元中。

执行装置200与自动泊车辅助系统100(例如，自动泊车辅助系统100的控制装置20)通信接连。执行装置200在接收到来自控制装置20的制动指令后，响应于该制动指令执行制动操控，以使得车辆以目标减速度来执行制动。执行系统200可以实现为电子驻车制动系统(EPB)，电子驻车制动系统响应于制动指令而执行制动操控。执行系统200还可以实现为稳定性系统，稳定性系统响应于制动指令而执行制动操控。

图2示意性示出了根据本发明的一种实施方式的控制单元30，其包括获取模块31、处理模块32和生成模块33。以下具体介绍控制单元30的各模块。

获取模块31用于获取供处理模块32分析和处理的信息，该信息包括检测装置20检测到的信号以及预先设定的参数。

获取模块31可以获取第一状态信号和第二状态信号。第一状态信号表示所述自动泊车辅助系统的自动泊车辅助功能是否被激活以及处于被激活状态的时长，第二状态信号表示所述自动泊车辅助功能的有效性状态。获取模块31还可以获取车辆状态信号，车辆状态信号包括车辆的速度、与潜在碰撞对象之间的相对距离。获取模块31还可以获取预先设定的参数。预先设定的参数例如包括车辆刹停后与潜在碰撞对象(或障碍物)之间的距离(例如，20cm或30cm)、车辆的减速度的范围，即，减速度的预定上限值(例如，0.5m/s^2)和预定下限值(例如，3m/s^2)。获取模块31还可以获取异常信号，该异常信号表示在车辆的泊车过程中出现了异常状况，该异常状况可以由车辆驾驶员误操作引起，也可以由车辆中的握手故障引起。关于异常信号一些实例可以参见以上描述，这里不再重复描述。

处理模块32用于对获取模块31获取的信息进行分析和处理。

处理模块32基于第一状态信号判断自动泊车辅助系统100的自动泊车辅助功能是否被激活。在判定为自动泊车功能被激活的情况下，基于第二状态信号判断自动泊车辅助功能的有效性。当判定为自动泊车辅助功能失效时，进一步基于第一状态信号判断自动泊车辅助功能处于被激活状态的时长是否达到(大于等于)第一预定时长(例如，200ms)，在判定为是的情况下，判定为处于自动泊车中的车辆需要刹停。

在处理模块32判定为需要刹停的情况下，生成模块33生成制动指令，并将该制动指令传输给执行系统200，以便执行系统200执行制动操控。

应当理解，当处理模块32判定为自动泊车辅助功能有效时不执行后续操作。

应当理解，第一预定时长是基于经验而设定的，设定该阈值(即，第一预定时长)是有利的，因为可能会出现由于驾驶员无意按下或触碰了用于启动自动泊车辅助功能的按键或按钮的情况，在该情况下，驾驶员并非意图要开启自动泊车辅助功能而没有长按，所以自动泊车辅助功能仅被激活(触发)了一下又关闭了。

在一实施例中，控制单元30还可以在需要刹停的情况下计算出目标减速度并将该目标减速度提供给执行系统200。

在该实施例中，处理模块32基于车速、车辆与潜在碰撞对象之间的相对距离以及预定安全距离计算出目标减速度。例如，处理模块32根据如下公式计算出目标减速度：

a＝V²/[2*(S-D)]，

其中，a为目标减速度，V为在处理模块判定为车辆需要刹停时的车速，S为车辆与潜在碰撞对象之间的相对距离，D为预先设定的在车辆刹停时与潜在碰撞对象之间的相对距离。

在处理模块32计算出目标减速度之后，进一步判断计算出的目标减速度是否满足预先设定的减速度范围，即，判断计算出的目标减速度是否在减速度的预定上限值(例如，0.5m/s²)与预定下限值(例如，3m/s²)之间。在计算出的目标减速度小于等于预定下限值时，处理模块32将目标减速度确定为预定下限值。在计算出的目标减速度大于等于预定上限值时，处理模块32将目标减速度确定预定上限值。

应当理解，关于车辆(本车)与潜在碰撞对象之间的相对距离可以包括两种情况，基于车辆方向信号来判断车辆的移动方向，当车辆向前移动时，该相对距离为车头与潜在碰撞对象之间的相对距离，当车辆向后运动时，该相对距离为车位与潜在碰撞对象之间的相对距离。

在导致车辆的自动泊车辅助功能失效的异常状况出现时，检测装置20能够在车身网络上检测到对应于异常状况的异常信号。换言之，一旦异常状况出现，将产生相应的异常信号并导致自动泊车辅助功能的失效，同时第二状态信号变为表示自动泊车辅助功能失效的状态。

关于异常信号所表示的异常状况已在上文中具体介绍过，为了清楚性，这里再简单概括一下。

异常信号所表示的异常状况可以包括至少以下之一：驾驶员未系安全带；车辆的车门或盖未关闭；用于指示车辆泊入或泊出泊车位的转向的转向信号灯未被操作；自动泊车辅助系统在第二预定时长内未能向稳定性系统发出握手请求；稳定性系统在第三预定时长内未响应自动泊车辅助系统的握手请求；以及自动泊车辅助系统与稳定性系统之间的握手失败。

图3示出了根据本发明的一种实施方式的用于自动泊车辅助的控制方法，该控制方法可以由上述控制单元30来执行，也可以由上述自动泊车辅助系统100来执行，因此以上相关描述同样适用于此。以下参照图3来描述该控制方法的各步骤。

在步骤S310中，获取模块31获取供处理模块32分析和处理的信号，该信号包括检测装置10检测到的信号以及预先设定的参数。

在步骤S320中，处理模块32判断第一状态信号是否满足条件，即，自动泊车辅助功能是否被激活。

在步骤S320判断为“否”的情况下，方法返回步骤S310。在步骤S320判断为“是”的情况下，方法进入到步骤S330。

在步骤S330中，处理模块32判断第二状态信号是否满足条件，即，自动泊车辅助功能是否有效。

在步骤S330判断为“是”的情况下，方法返回步骤S310。在步骤S330判断为“否”的情况下，方法进入到步骤S340。

在步骤S340中，处理模块32判断第一状态信号的表示自动泊车辅助功能被激活的状态的时长是否达到第一预定时长。

在步骤S340判断为“否”的情况下，方法返回步骤S310。在步骤S340判断为“是”的情况下，方法进入到步骤S350。

在步骤S350中，处理模块32计算目标减速度。

在步骤S360中，处理模块32判断计算出的目标减速度是否在减速度的预定范围内。

在步骤S360判断为“否”的情况下，方法返回步骤S370。在步骤S370中，将计算出的目标减速度调整为所述范围的上限值或下限值。并且，在完成步骤S370之后方法进入步骤S380。

在步骤S360判断为“是”的情况下，方法进入到步骤S380。在步骤S380中，生成制动指令，该制动指令包含计算出的目标减速度或者经调整的目标减速度。

在步骤S390中，将制动指令发送给车辆的执行系统，以便执行系统基于制动指令进行制动操控。

由此可见，根据本发明的技术方案，能够主动获知自动泊车辅助功能的有效性，并在获知自动泊车辅助功能失效的情况下及时采取制动措施，增强了自动泊车过程的安全性。并且，在确定为处于泊车过程中的车辆需要刹停的情况下，提供用于制动的目标减速度，以使得车辆能够及时刹停，进一步增强了泊车过程的安全性。

应当理解，在本发明中所使用的术语“具有”、“包含”、“包括”等是开放性的术语，其表明所述的元件或特征的存在，而并不排除额外的元件或特征。除非上下文清楚地另有所指，否则冠词“一”、“一个”和“所述”旨在包括复数以及单数形式。除非另外具体注明，否则在本发明中描述的各实施例的特征可以彼此组合。

虽然前面描述了一些实施方式，这些实施方式仅以示例的方式给出，而不意于限制本发明的范围。所附的权利要求及其等同替换意在涵盖本发明范围和主旨内做出的所有修改、替代和改变。

Claims (10)

1.一种用于自动泊车辅助系统的控制单元，包括：

获取模块，配置成获取第一状态信号和第二状态信号，第一状态信号表示所述自动泊车辅助系统的自动泊车辅助功能是否被激活以及处于被激活状态的时长，第二状态信号表示所述自动泊车辅助功能的有效性状态；

处理模块，配置成在第一状态信号和第二状态信号满足下述条件时，确定为处于泊车过程中的车辆需要刹停：(1)第一状态信号表示自动泊车辅助功能被激活并且处于被激活状态的时长大于等于第一预定时长；并且(2)第二状态信号表示所述自动泊车辅助功能失效；以及

生成模块，配置成在处理模块确定为需要刹停的情况下，生成制动指令，用于控制所述车辆执行制动操控。

2.如权利要求1所述的控制单元，其中，

所述获取模块还获取车速、所述车辆与潜在碰撞对象之间的相对距离、以及预定安全距离，所述预定安全距离表示所述车辆在刹停后与所述潜在碰撞对象之间的安全距离；

所述处理模块还配置成在确定为需要刹停的情况下，基于所述车速、相对距离和预定安全距离计算出用于制动操控目标减速度；并且

所述生成模块还配置成使得所述制动指令包含所述目标减速度，以便控制所述车辆以所述目标减速度执行制动操控。

3.根据权利要求2所述的控制单元，其中，所述处理模块根据如下公式计算出所述目标减速度：

a＝V²/[2*(S-D)]，

其中，a为目标减速度，V为在确定为所述车辆需要刹停时的车速，S为所述车辆与潜在碰撞对象之间的相对距离，D为所述预定安全距离。

4.根据权利要求2或3所述的控制单元，其中，所述处理模块还配置成：

在计算出的目标减速度小于等于减速度的预定下限值时，将所述制动指令中的目标减速度更新为所述预定下限值，可选地，所述预定下限值为0.5m/s²；

在计算出的目标减速度大于等于预定上限值时，将所述制动指令中的目标减速度更新为所述预定上限值，可选地，所述预定上限值为3m/s²；并且

在所述车辆与潜在碰撞对象之间的相对距离小于等于所述预定安全距离时，将所述制动指令中的目标减速度更新为所述预定上限值。

5.如权利要求1-4中任一项所述的控制单元，其中，在所述车辆的车身网络上出现异常信号时，所述第二状态信号响应于所述异常信号进入表示自动泊车辅助功能失效的状态，所述异常信号表示由车辆驾驶员的误操作或所述车辆中的握手过程故障引起的异常状况。

6.如权利要求5所述的控制单元，其中，所述异常信号表示的异常状况至少包含以下之一：

所述驾驶员未系安全带；

所述车辆的车门或盖未关闭；

用于指示车辆泊入或泊出泊车位的转向的转向信号灯未被操作。

7.根据权利要求5或6所述的控制单元，其中，所述异常信号表示的异常状况至少包含以下之一：

所述自动泊车辅助系统在第二预定时长内未能向所述车辆的稳定性系统发出握手请求；

所述稳定性系统在第三预定时长内未响应所述自动泊车辅助系统的握手请求；

所述自动泊车辅助系统与所述稳定性系统之间的握手失败。

8.如权利要求1-7中任一项所述的控制单元，其中，

所述控制单元构造成所述车辆的自动泊车辅助系统的一部分或者与其通信连接；或者

所述控制单元构造成所述车辆的电子驻车制动系统的一部分或与其通信连接；或者

所述控制单元构造成所述车辆的稳定性系统的一部分或与其通信连接。

9.一种自动泊车辅助系统，包括：

检测装置，用于检测第一状态信号、第二状态信号和车辆状态信号，第一状态信号表示所述自动泊车辅助系统的自动泊车辅助功能是否被激活以及处于被激活状态的时长，第二状态信号表示所述自动泊车辅助功能的有效性状态，车辆状态信号包括车速和所述车辆与潜在碰撞对象之间的相对距离；以及

控制装置，与所述检测装置和如权利要求1-8中任一项所述的控制单元通信连接，用于根据检测装置检测到信号生成制动指令并将制动指令发送给所述车辆的执行系统，以使得执行系统基于所述制动指令来执行制动操控。

10.一种用于自动泊车辅助的控制方法，可选地，所述控制方法由根据权利要求1-8中任一项所述的控制单元和/或如权利要求9所述的自动泊车辅助系统来执行，所述控制方法包括：

获取第一状态信号和第二状态信号，第一状态信号表示所述自动泊车辅助系统的自动泊车辅助功能是否被激活以及处于被激活状态的时长，第二状态信号表示所述自动泊车辅助功能的有效性状态；

在第一状态信号和第二状态信号满足下述条件时，确定为处于泊车过程中的车辆需要刹停：(1)第一状态信号表示自动泊车辅助功能被激活并且处于被激活状态的时长大于等于第一预定时长；并且(2)第二状态信号表示所述自动泊车辅助功能失效；以及

在确定为需要刹停的情况下，生成制动指令，用于控制所述车辆执行制动操控。

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