CN113119751B - 车辆斜坡启动方法、装置、车辆、电子设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种车辆斜坡启动方法、装置、车辆、电子设备和存储介质，方法包括：若判断获知发生斜坡停车事件，则确定车辆的目标电流，目标电流是基于车辆在斜坡上停止前的力矩电流确定的；在接收到斜坡启动指令后，控制车辆的速度控制器将当前力矩电流增加至目标电流；在当前力矩电流维持在目标电流的时长大于等于预设时长后，控制车辆斜坡启动。本发明在发生斜坡停车事件时，将当前力矩电流增加至目标电流，并在接收到斜坡启动指令且当前力矩电流维持在目标电流的时长大于等于预设时长时，控制车辆斜坡启动，使得车辆在斜坡启动时拥有一个略大于车身自重负载的力矩，有效防止斜坡启动后溜的问题。
Description
技术领域
本发明涉及车辆斜坡起步技术领域，尤其涉及一种车辆斜坡启动方法、装置、车辆、电子设备和存储介质。
背景技术
目前，有些作业车经常会在有坡度的路面上停车工作，尤其对于没有液压装置的纯电高空作业车，一般都是两个驱动轮都配置电机驱动器，电机本身带有抱刹装置，通过手柄装置下发速度指令，控制高空作业车的行驶速度。作业车在坡路上启动时，手柄装置下发速度指令，如果此时松开制动，由于速度无法立刻控制在零速，会出现后溜或者抖动的现象。高空作业车多在松开制动后通过调整参数，尽量加快响应，使得尽量不溜坡或者少溜，但是对于在一些操作空间受限的场景仍然会存在溜坡现象，进而带来失控风险。
发明内容
本发明提供一种车辆斜坡启动方法、装置、车辆、电子设备和存储介质，用以解决现有技术中无法有效防止车辆斜坡启动溜坡的缺陷。
本发明提供一种车辆斜坡启动方法，包括：
若判断获知发生斜坡停车事件，则确定车辆的目标电流，所述目标电流是基于所述车辆在斜坡上停止前的力矩电流确定的；
在接收到斜坡启动指令后，控制车辆的速度控制器将当前力矩电流增加至目标电流；
在所述当前力矩电流维持在所述目标电流的时长大于等于预设时长后，控制所述车辆斜坡启动。
根据本发明提供的一种车辆斜坡启动方法，所述目标电流是基于如下步骤确定的：
获取所述车辆在斜坡上停止前的各时刻力矩电流；
对各时刻力矩电流进行滤波处理，得到所述目标电流。
根据本发明提供的一种车辆斜坡启动方法，所述控制所述车辆斜坡启动，包括：
获取所述车辆的目标启动速度；所述目标启动速度是基于速度误差和速度控制器参数确定的；
在所述车辆的当前速度维持在所述目标启动速度的时长大于等于所述预设时长后，基于所述目标启动速度，控制所述车辆斜坡启动。
根据本发明提供的一种车辆斜坡启动方法，所述基于所述车辆的目标启动速度，控制所述车辆斜坡启动，包括：
基于所述速度误差系数和速度控制器参数，确定第一限制速度；
基于所述第一限制速度，确定所述目标启动速度；
基于所述目标启动速度，控制所述车辆斜坡启动。
根据本发明提供的一种车辆斜坡启动方法，在控制所述车辆斜坡启动之后，还包括：
基于所述速度控制器的功率，调节所述车辆的当前力矩电流；
基于所述当前力矩电流，调节所述车辆的实时速度；其中，所述实时速度不大于预设目标速度。
根据本发明提供的一种车辆斜坡启动方法，所述基于所述车辆的速度控制器的功率，调节所述车辆的当前力矩电流，包括：
基于所述车辆的速度控制器的功率，确定所述速度控制器的限制电流；
基于所述限制电流，调节所述车辆的当前力矩电流。
本发明还提供一种车辆斜坡启动装置，包括：
确定单元，用于若判断获知发生斜坡停车事件，则确定车辆的目标电流，所述目标电流是基于所述车辆在斜坡上停止前的力矩电流确定的；
蓄力单元，用于在接收到斜坡启动指令之后，控制车辆的速度控制器将当前力矩电流增加至目标电流；
启动单元，用于在所述当前力矩电流维持在所述目标电流的时长大于等于预设时长后，控制所述车辆斜坡启动。
本发明还提供一种车辆，包括：如上所述的车辆斜坡启动装置。
本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一种所述车辆斜坡启动方法的步骤。
本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述车辆斜坡启动方法的步骤。
本发明提供的车辆斜坡启动方法、装置、车辆、电子设备和存储介质，在发生斜坡停车事件时，将当前力矩电流增加至目标电流，并在接收到斜坡启动指令且当前力矩电流维持在目标电流的时长大于等于预设时长时，控制车辆斜坡启动，使得车辆在斜坡启动时拥有一个略大于车身自重负载的力矩，有效防止斜坡启动后溜的问题。相较于传统方法中采用调整电机参数避免溜坡，本发明实施例能够有效避免受响应速度限制进而无法及时对车辆状态进行调整，导致溜坡的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明提供的车辆斜坡启动方法的流程示意图；
图2是本发明提供的力矩电流与时间的坐标轴示意图；
图3是本发明提供的速度与时间的坐标轴示意图；
图4是本发明提供的车辆斜坡启动装置的结构示意图；
图5是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
目前，有些作业车经常会在有坡度的路面上停车工作，尤其对于没有液压装置的纯电高空作业车，一般都是两个驱动轮都配置电机驱动器，电机本身带有抱刹装置，通过手柄装置下发速度指令，控制高空作业车的行驶速度。作业车在坡路上启动时，手柄装置下发速度指令，如果此时松开制动，由于速度无法立刻控制在零速，会出现后溜或者抖动的现象。高空作业车多在松开制动后通过调整参数，尽量加快响应，使得尽量不溜坡或者少溜，但是对于在一些操作空间受限的场景仍然会存在溜坡现象，进而带来失控风险。
此外，现有技术中也采用在作业车松开制动后，通过踩下油门踏板给出一个上升率比油门更大的力矩指令，防止后溜。但对于高空作业车这类含有低精度编码器的设备，在短时间难以产生如此快速的力矩响应，依然存在倒溜的风险，同时高空作业车是速度指令，从力矩切换到速度也会存在震荡失控的风险。
对此，本发明提供一种车辆斜坡启动方法。图1是本发明提供的车辆斜坡启动方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括如下步骤：
步骤110、若判断获知发生斜坡停车事件，则确定车辆的目标电流，目标电流是基于车辆在斜坡上停止前的力矩电流确定的；
步骤120、在接收到斜坡启动指令后，控制车辆的速度控制器将当前力矩电流增加至目标电流；
步骤130、在当前力矩电流维持在目标电流的时长大于等于预设时长后，控制车辆斜坡启动。
具体地，车辆在斜坡上停止时，会发送速度指令至速度控制器，以使速度控制器获知车辆需要启动。同时，由于车辆在斜坡上停止时处于抱闸状态，此时若直接松闸，车辆可能会往下滑，造成溜坡。目前，多通过在松闸后调整参数，以使速度控制在零速，避免溜坡。但该方法对于高空作业车这类还有低精度编码器的设备，可能无法及时响应参数调整，进而依然存在溜坡隐患。
此外，现有技术中采用在作业车松开制动后，通过踩下油门踏板给出一个上升率比油门更大的力矩指令，防止后溜。但对于高空作业车这类含有低精度编码器的设备，在短时间难以产生如此快速的力矩响应，依然存在倒溜的风险，同时高空作业车是速度指令，从力矩切换到速度也会存在震荡失控的风险。由此可见，现有技术中采用力矩指令同样会受到响应速度限制，且由力矩模式切换到速度模式容易震荡，存在失控风险。
因此，本发明实施例在车辆于斜坡停止前，即车辆在运行状态下时，获取目标电流，该目标电流用于表示车辆在对应斜坡上运行时所需的电流。因此，车辆在斜坡上停止后，再次发送启动指令时，先将车辆的当前力矩电流增加至目标电流后，并稳定运行预设时长后，可以使电机憋着一个略大于车身自重负载的力矩启动，从而可以防止车辆在斜坡上启动后溜的问题。其中，力矩电流指指电机(电动机)矢量控制时的q轴电流，目标电流是基于车辆在斜坡上停止前的力矩电流确定的，目标电流可以为车辆在停止前的力矩电流平均值，也可以为车辆在停止前的最大力矩电流，本发明实施例对此不作具体限定。
此外，本发明实施例通过将当前力矩电流增加至目标电流，不依赖于传统方法中无法及时响应调整的电机参数导致溜坡的问题，而且也不依赖于高精度的编码器设备(如传感器)，降低了设备成本。
如图2所示，在0-T1时刻，将车辆的当前力矩电流Isq增加至目标电流(Isq_zero+D_val，其中Isq_zero是车辆在斜坡停止前的力矩电流，D_val是考虑了电流冲击带来的影响所增加的一个阈值)，当车辆的当前力矩电流达到目标电流后，稳定运行一段时间(T1-T2时刻)，从而可以使电机憋着一个略大于车身自重负载的力矩启动，防止车辆在斜坡上启动后溜的问题。
本发明实施例提供的车辆斜坡启动方法，在车辆停止在斜坡上时，将当前力矩电流增加至目标电流，并在接收到斜坡启动指令后控制车辆的速度控制器将当前力矩电流增加至目标电流，且在当前力矩电流维持在目标电流的时长大于等于预设时长后，控制车辆斜坡启动，使得车辆在斜坡启动时拥有一个略大于车身自重负载的力矩，有效防止斜坡启动后溜的问题，相较于传统方法中采用调整电机参数避免溜坡，本发明实施例能够有效避免受响应速度限制进而无法及时对车辆状态进行调整，导致溜坡的问题。
基于上述实施例，目标电流是基于如下步骤确定的：
获取车辆在斜坡上停止前的各时刻力矩电流；
对各时刻力矩电流进行滤波处理，得到目标电流。
具体地，在车辆于斜坡停止前，即车辆在运行状态下时，获取目标电流，该目标电流用于表示车辆在对应斜坡上运行时所需的电流。因此，车辆在斜坡上停止时，将车辆的当前力矩电流增加至目标电流后，并稳定运行预设时长后，可以使电机憋着一个略大于车身自重负载的力矩启动，从而可以防止车辆在斜坡上启动后溜的问题。
然而，车辆在斜坡上停止前的运行时间段内，不同时刻对应的力矩电流可能不同，在各时刻力矩电流中可能存在不稳定的力矩电流，为了使得车辆能够稳定在斜坡启动，本发明实施例在获取各时刻力矩电流后，会对各时刻力矩电流进行滤波处理，使得获取的目标电流更稳定。其中，滤波处理可以为低通滤波，还可以是均值滤波，本发明实施例对此不作具体限定。低通滤波是一种过滤方式，规则为低频信号能正常通过，而超过设定临界值的高频信号则被阻隔、减弱。
基于上述任一实施例，控制车辆斜坡启动，包括：
获取车辆的目标启动速度；目标启动速度是基于速度误差和速度控制器参数确定的；
在车辆的当前速度维持在目标启动速度的时长大于等于预设时长后，基于目标启动速度，控制车辆斜坡启动。
具体地，在车辆启动后进入速度模式控制可能存在不能平滑切换的问题。当在速度模式下，通过改变速度控制器的输出限制值来实现目标电流的给定。
斜坡启动的过程如下：首先收到启动指令后，按照速度规划，目标速度增加到speed_delta1，速度控制器的输出就是q轴电流(目标电流)的参考，用目标电流作为速度控制器上下限制值，即可稳定目标电流为启动力矩电流。
本发明实施例在车辆斜坡启动前，获取车辆的目标启动速度，以使车辆在斜坡启动时可以获取该目标启动速度并运行。由于车辆的速度控制器本身会存在误差，为了避免启动速度过大导致速度控制器误差过大，本发明实施例需要结合速度误差和速度控制器参数，确定车辆的目标启动速度，以使车辆在斜坡上以启动速度启动。
基于上述任一实施例，基于目标启动速度，控制车辆斜坡启动，包括：
基于速度误差和速度控制器参数，确定第一限制速度；
基于第一限制速度，确定目标启动速度；
基于目标启动速度，控制车辆斜坡启动。
具体地，若在车辆斜坡启动后，再给车辆发送速度指令，使车辆运行，则会降低车辆的运行效率。本发明实施例在将车辆的当前力矩电流增加至目标电流的过程中，可以同时设定车辆的目标启动速度，以使车辆在斜坡启动时可以获取该目标启动速度并运行。由于车辆的速度控制器本身会存在误差，为了避免启动速度过大导致速度控制器误差过大，本发明实施例需要结合速度误差和速度控制器参数，确定第一限制速度，基于第一限制速度，确定车辆的启动速度，以使车辆在斜坡上以启动速度启动。其中，车辆的启动速度不大于第一限制速度。
如图3所示，可以通过手柄发送速度指令Speed_Target，速度控制器接收到指令后，进入运行模式，开始速度规划运算，实时的设定启动速度，同时启动速度不能大于第一限制速度Speed_Delta1，以免在该阶段产生过大的速度误差。
基于上述任一实施例，在控制车辆斜坡启动之后，还包括：
基于速度控制器的功率，调节车辆的当前力矩电流；
基于当前力矩电流，调节车辆的实时速度；其中，实时速度不大于预设目标速度。
具体地，如图2所示，在松开刹车后(T2时刻)，车辆此时具有速度和力矩电流，因此也具备功率值。在车辆爬坡过程中，车辆的动能转化为重力势能，动能越大，转化的重力势能越大，这样更有利于爬坡。因此，在车辆爬坡时，可以通过增加功率来提升车辆的速度，进而增大车辆的动能。当功率增大时，需要增大当前力矩电流，以满足功率要求，如将力矩电流Isq_ref调节到合适的值，但Isq_ref最大不超过限制电流Isqmax，其中Isqmax是基于速度控制器的功率确定的。
如图3所示，基于当前力矩电流，可以在松开刹车后(T2时刻)，调节车辆的实时速度，使得实时速度向预设目标速度靠近。需要说明的是，由于响应速度等影响，车辆的实时速度可能无法达到图3中虚线所示的理想状态进行速度提升至预设目标速度Speed_Setpoint，其真实的实时速度(Speed_Real)会如实线所示进行速度提升。
基于上述任一实施例，基于车辆的速度控制器的功率，调节车辆的当前力矩电流，包括：
基于车辆的速度控制器的功率，确定速度控制器的限制电流；
基于限制电流，调节车辆的当前力矩电流。
具体地，如图2所示，在松开刹车后(T2时刻)，车辆此时具有速度和力矩电流，因此也具备功率值。在车辆爬坡过程中，坡度会越来越陡，进而所需要的功率也越大，因此需要增大当前力矩电流，以满足功率要求，如将力矩电流Isq_ref调节到合适的值，但Isq_ref最大不超过限制电流Isqmax，其中Isqmax是基于速度控制器的功率确定的。
基于上述任一实施例，本发明还提供一种斜坡启动方法，该方法包括：
高空作业车从平路上坡后，在车停车前的运行状态中，对速度输出的Q轴参考电流进行一个低通滤波后保存，记录停车制动前滤波器输出的驱动Q轴电流值标记为Iq_zero。
在启动的过程中，接收速度指令的时候，等待速度控制器的输出就是Q电流的参考输入Iqref上升到Iq_zero+D_va(松开刹车启动是一个加速的过程，所以一般在Iq_zero上再上浮D_va，调整D_val可以实现松开刹车启动后的平稳性和快速性)，稳定运行一段时间，让电机憋着一个略大于车身自重负载的一个力矩启动，可以在速度模式控制下，实现启动不溜坡且可以稳定在坡上启动运行，防止坡上启动后溜的问题。具体实现过程如下：
(1)在车停车前的运行状态中，对速度输出的q轴参考电流进行一个低通滤波后保存。记录停车制动前Q轴电流值标记为Iq_zero,然后再抱刹停机。
(2)手柄发送速度指令Speed_Target,控制器接收到指令，进入运行模式，开始速度规划运算，实时的设定速度Speed_Setpoint不要超过Speed_Delta1。以免在该阶段产生过大的速度误差。
(3)速度环控制器的输出饱和值上下限制值Isqmax设置为±(Isq_zero+D_val)。速度控制器的输出就是q轴电流(力矩电流)的输入。
如图2所示，0～T1过程是蓄力过程，这个阶段实时参考速度按照速度规划加到speed_delta1，速度环控制器的输出限制值为Isqmax，设置为Isq_zero+D_val，在速度环控制器经过若干周期的计算后输出稳定到Isq_zero+D_val，T1～T2阶段为蓄力保持阶段，q轴电流保持isq_zero+D_val运行时间段，在这段时间参考速度应该在第一限制速度speed_delta1。速度环控制器输出限制值Isqmax依然保持Isq_zero+D_val。
T2时刻以后，松开抱刹，电机启动加速具有实际速度了，实时参考速度按照速度规划增加到目标速度，q轴电流电流增加到Ismax(该值由系统功率基速得到)。Iqref及q轴实时参考电流由速度控制器计算产生。
(4)当速度环控制器输出Isq_ref达到限制值Isqmax+D_val，并稳定运行一段时间后，即意味着稳定的憋着一个力。此时松开抱刹设备，即松开刹车后，电机已经有足够的力克服自身带来的阻力启动，不会倒溜。
(5)松开刹车启动后，实时速度指令值SpeedSetpoint继续按照速度规划向Speed_Target靠近。
(6)速度控制器输出的限制值Isqmax，也按照功率规划的电流限制值Ismax来限制。
(7)速度控制器可以自动调节Q轴参考电流Isq_ref到合适的值，最大不超过Ismax。
下面对本发明提供的车辆斜坡启动装置进行描述，下文描述的车辆斜坡启动装置与上文描述的车辆斜坡启动方法可相互对应参照。
基于上述任一实施例，本发明还提供一种车辆斜坡启动装置，如图4所示，该装置包括：
确定单元410，用于若判断获知发生斜坡停车事件，则确定车辆的目标电流，所述目标电流是基于所述车辆在斜坡上停止前的力矩电流确定的；
蓄力单元420，用于控制车辆的速度控制器将当前力矩电流增加至目标电流；
启动单元430，用于若接收到斜坡启动指令且所述当前力矩电流维持在所述目标电流的时长大于等于预设时长，则控制所述车辆斜坡启动。
基于上述任一实施例，该装置还包括：
获取单元，用于获取车辆在斜坡上停止前的各时刻力矩电流；
处理单元，用于对各时刻力矩电流进行低通滤波处理，得到目标电流。
基于上述任一实施例，启动单元430用于：
基于所述车辆的启动速度，控制所述车辆斜坡启动；其中，所述启动速度是基于所述速度控制器的速度误差系数确定的。
基于上述任一实施例，启动单元430，包括：
第一确定单元，用于基于所述速度误差系数，确定第一限制速度；
第二确定单元，用于基于所述第一限制速度，确定所述启动速度；
控制单元，用于基于所述启动速度，控制所述车辆斜坡启动。
基于上述任一实施例，该装置还包括：
第一调节单元，用于在控制所述车辆斜坡启动之后，基于所述速度控制器的功率，调节所述车辆的当前力矩电流；
第二调节单元，用于基于所述当前力矩电流，调节所述车辆的实时速度；其中，所述实时速度不大于预设目标速度。
基于上述任一实施例，第一调节单元，包括：
第三确定单元，用于基于车辆的速度控制器的功率，确定速度控制器的限制电流；
第三调节单元，用于基于限制电流，调节车辆的当前力矩电流。
基于上述任一实施例，本发明还提供一种车辆，包括：如上任一实施例的车辆斜坡启动装置。
具体地，本发明实施例在车辆于斜坡停止前，即车辆在运行状态下时，获取目标电流，该目标电流用于表示车辆在对应斜坡上运行时所需的电流。因此，车辆在斜坡上停止时，将车辆的当前力矩电流增加至目标电流后，并稳定运行预设时长后，可以使电机憋着一个略大于车身自重负载的力矩启动，从而可以防止车辆在斜坡上启动后溜的问题。其中，力矩电流指发电机的Q轴电流，目标电流可以为车辆在停止前的力矩电流平均值，也可以为车辆在停止前的最大力矩电流，本发明实施例对此不作具体限定。
此外，本发明实施例通过将当前力矩电流增加至目标电流，不依赖于传统方法中无法及时响应调整的电机参数导致溜坡的问题，而且也不依赖于高精度的编码器设备(如传感器)，降低了设备成本。
图5是本发明提供的电子设备的结构示意图，如图5所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)510、通信接口(Communications Interface)520、存储器(memory)530和通信总线540，其中，处理器510，通信接口520，存储器530通过通信总线540完成相互间的通信。处理器510可以调用存储器530中的逻辑指令，以执行车辆斜坡启动方法，该方法包括：若判断获知发生斜坡停车事件，则确定车辆的目标电流，所述目标电流是基于所述车辆在斜坡上停止前的力矩电流确定的；控制车辆的速度控制器将当前力矩电流增加至目标电流；若接收到斜坡启动指令且所述当前力矩电流维持在所述目标电流的时长大于等于预设时长，则控制所述车辆斜坡启动。
此外，上述的存储器530中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，计算机程序包括程序指令，当程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的车辆斜坡启动方法，该方法包括：若判断获知发生斜坡停车事件，则确定车辆的目标电流，所述目标电流是基于所述车辆在斜坡上停止前的力矩电流确定的；控制车辆的速度控制器将当前力矩电流增加至目标电流；若接收到斜坡启动指令且所述当前力矩电流维持在所述目标电流的时长大于等于预设时长，则控制所述车辆斜坡启动。
又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的车辆斜坡启动方法，该方法包括：若判断获知发生斜坡停车事件，则确定车辆的目标电流，所述目标电流是基于所述车辆在斜坡上停止前的力矩电流确定的；控制车辆的速度控制器将当前力矩电流增加至目标电流；若接收到斜坡启动指令且所述当前力矩电流维持在所述目标电流的时长大于等于预设时长，则控制所述车辆斜坡启动。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (9)
1.一种车辆斜坡启动方法，其特征在于，包括：
若判断获知发生斜坡停车事件，则确定车辆的目标电流，所述目标电流是基于所述车辆在斜坡上停止前的力矩电流确定的；所述目标电流指所述车辆在斜坡上运行时所需的电流；
在接收到斜坡启动指令后，控制车辆的速度控制器将当前力矩电流增加至目标电流；
在所述当前力矩电流维持在所述目标电流的时长大于等于预设时长后，控制所述车辆斜坡启动；
所述控制所述车辆斜坡启动，包括：
获取所述车辆的目标启动速度；所述目标启动速度是基于速度误差和速度控制器参数确定的；
在所述车辆的当前速度维持在所述目标启动速度的时长大于等于所述预设时长后，基于所述目标启动速度，控制所述车辆斜坡启动。
2.根据权利要求1所述的车辆斜坡启动方法，其特征在于，所述目标电流是基于如下步骤确定的：
获取所述车辆在斜坡上停止前的各时刻力矩电流；
对各时刻力矩电流进行滤波处理，得到所述目标电流。
3.根据权利要求1所述的车辆斜坡启动方法，其特征在于，所述基于所述目标启动速度，控制所述车辆斜坡启动，包括：
基于所述速度误差和速度控制器参数，确定第一限制速度；
基于所述第一限制速度，确定所述目标启动速度；
基于所述目标启动速度，控制所述车辆斜坡启动。
4.根据权利要求1至3任一项所述的车辆斜坡启动方法，其特征在于，在控制所述车辆斜坡启动之后，还包括：
基于所述速度控制器的功率，调节所述车辆的当前力矩电流；
基于所述当前力矩电流，调节所述车辆的实时速度；其中，所述实时速度不大于预设目标速度。
5.根据权利要求4所述的车辆斜坡启动方法，其特征在于，所述基于所述车辆的速度控制器的功率，调节所述车辆的当前力矩电流，包括：
基于所述车辆的速度控制器的功率，确定所述速度控制器的限制电流；
基于所述限制电流，调节所述车辆的当前力矩电流。
6.一种车辆斜坡启动装置，其特征在于，包括：
确定单元，用于若判断获知发生斜坡停车事件，则确定车辆的目标电流，所述目标电流是基于所述车辆在斜坡上停止前的力矩电流确定的；所述目标电流指所述车辆在斜坡上运行时所需的电流；
蓄力单元，用于在接收到斜坡启动指令之后，控制车辆的速度控制器将当前力矩电流增加至目标电流；
启动单元，用于在所述当前力矩电流维持在所述目标电流的时长大于等于预设时长后，控制所述车辆斜坡启动；
所述控制所述车辆斜坡启动，包括：
获取所述车辆的目标启动速度；所述目标启动速度是基于速度误差和速度控制器参数确定的；
在所述车辆的当前速度维持在所述目标启动速度的时长大于等于所述预设时长后，基于所述目标启动速度，控制所述车辆斜坡启动。
7.一种车辆，其特征在于，包括：如权利要求6所述的车辆斜坡启动装置。
8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至5任一项所述车辆斜坡启动方法的步骤。
9.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述车辆斜坡启动方法的步骤。
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