CN113118853A - 一种机械臂的腕关节 - Google Patents
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Abstract
本申请提出一种机械臂的腕关节，具体涉及物料搬运技术领域具有执行关节，其特征在于，具有腕关节一和腕关节二，所述执行关节连接腕关节一，腕关节一间接连接腕关节二，腕关节二具有夹爪一，夹爪一的中心线与腕关节一的中心线共线/或者平行。其中，腕关节一安装在减速器安装盘的平板上，减速器安装盘具有的斜板上固定腕关节二，安装在减速器安装盘的夹爪一和夹爪二为物料运送执行端,夹爪一和夹爪二相互垂直的设置很好地解决了普通夹爪通用性低的缺陷，提高了本申请执行关节下的夹爪一和夹爪二的操作灵活性，具有较高的使用价值。
Description
技术领域
本申请提出一种机械臂的腕关节，具体涉及物料搬运技术领域。
背景技术
现有用于机床物料运送的桁架大多架设在加工设备上方，桁架通常需要支撑在两边的立柱来承载整个桁架的重量，桁架的横梁长时间使用容易变形甚至弯曲，由于运转的空间限制，桁架的工作臂运行存在工作空间受桁架工作臂长度限制、工作半径同样受限、不能完成大跨度空间作业等缺陷。有鉴于此，许多生产企业推出了桁架式机械手，以代替人工开展上下料工作，并且这些劳动强度大危险系数高的运输工作，是自动生产线上物料运输的重要组成设备。
目前桁架机械手构造一般包括立柱、横梁、机械臂和末端执行器等。当物料需要运送的距离相对较长，或者，当要把物料从较高处运送到较低处时，桁架机械臂就难以实现，不能适应处在不同高度物料的运送要求，往往需要人工进行搬运。另外，现有桁架机械臂也无法满足多台机床的物料运送的需要，导致工作效率低下。
发明内容
针对现有桁架式机械手存在不能适应处在不同高度物料的运送要求，本申请特提出一种机械臂的腕关节，具有执行关节，其特征在于，具有腕关节一和腕关节二，所述执行关节连接腕关节一，腕关节一间接连接腕关节二，腕关节二具有夹爪一，夹爪一的中心线与腕关节一的中心线共线/或者平行。
优选地，所述腕关节一与腕关节二之间设置有减速器安装盘，腕关节一安装在减速器安装盘的平板上，减速器安装盘具有的斜板上固定腕关节二。
优选地，所述腕关节二穿过斜板，腕关节二前端安装连接有夹爪安装座。
优选地，所述夹爪安装座具有呈水平状态的夹爪一安装座和呈垂直状态的夹爪二安装座，夹爪一安装座和夹爪二安装座固定有夹爪一和夹爪二。
优选地，所述夹爪一的中心线与执行关节的中心线共线/或者平行，并且，所述夹爪二的中心线与夹爪一的中心线相互垂直。
优选地，所述减速器安装盘的平板与斜板之间大的夹角为135°。
优选地，所述执行关节安装在垂直升降臂上，执行关节安装固定在垂直升降臂具有的升降导轨或者升降齿条上，执行关节与垂直升降臂一样呈垂直状态。
本申请提出一种机械臂的腕关节，具体是执行关节连接腕关节一，腕关节一间接连接腕关节二，腕关节一与腕关节二之间设置有减速器安装盘，其中，腕关节一安装在减速器安装盘的平板上，减速器安装盘具有的斜板上固定腕关节二，安装在减速器安装盘的夹爪一和夹爪二为物料运送执行端,夹爪一和夹爪二相互垂直的设置很好地解决了普通夹爪通用性低的缺陷，提高了本申请执行关节下的夹爪一和夹爪二的操作灵活性，具有较高的使用价值。
附图说明
图1是本申请一种机械臂的腕关节结构图；
图2是本申请一种机械臂的腕关节减速器安装盘结构图；
图3是本申请一种机械臂的腕关节夹爪安装座结构图；
图4是本申请一种机械臂的腕关节总构造图；
图5是本申请一种机械臂的腕关节传动杆和齿轮装配图。
附图标记：执行关节10、腕关节一11、减速器安装盘111、电机112、减速器一113、平板114、斜板115、腕关节二12、夹爪安装座121、电机122、减速器二123、夹爪一安装座125、夹爪二安装座124夹爪一13、夹爪二14、、横梁臂20、前后移送导轨21、动力装置一22、丝杆23、螺母支架24、滑动装置25、横梁支撑架26、伸缩臂30、动力装置二31、升降定位支架32、传动杆33、齿轮34、垂直升降臂40、升降导轨41、升降齿条42、旋转基座50、基座本体51、旋转关节52、输出轴521。
具体实施方式
下面结合附图1-5对本申请的优选实施例进行详细阐述，以使本申请的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本申请的保护范围做出更为清楚明确的界定,这些实施方式仅用于说明本发明，而并非对本发明的限制。
上述执行关节10连接腕关节一11，腕关节一11间接连接腕关节二12。上述腕关节一11与腕关节二12之间设置有减速器安装盘111，其中，腕关节一11具有电机112和减速器一113，腕关节一11安装在减速器安装盘111的平板114上，减速器安装盘111具有的斜板115上固定腕关节二12。上述电机112连接减速器一113，减速器一113固定在平板114上。腕关节二12具有电机122和减速器二123，腕关节二12穿过斜板115，腕关节二12前端安装连接有夹爪安装座121，夹爪安装座121上设置有减速器二123，减速器二123连接固定有电机122。夹爪安装座121具有呈水平状态的夹爪一安装座125和呈垂直状态的夹爪二安装座124，夹爪一13和夹爪二14分别安装在夹爪一安装座125和夹爪二安装座124。
上述夹爪一13因安装在呈水平状态的夹爪一安装座125上故整个夹爪一13与执行关节10相互垂直，即夹爪一13的中心线与腕关节一11的中心线共线/或者平行，并且，所述夹爪二14的中心线与夹爪一13的中心线相互垂直。
本方案中，减速器安装盘111的平板114与斜板115之间大的夹角为135°，使得夹爪一13与夹爪二14之间的夹角为90°。上述平板114与斜板115之间的夹角为135°，值得提出的是，平板114与斜板115之间夹角可以灵活设置的，只要达到夹爪一13的中心线与腕关节一11的中心线共线或者平行即可。安装在减速器安装盘111的夹爪一13和夹爪二14为物料运送执行端,夹爪一13和夹爪二14相互垂直的设置很好地解决了普通夹爪通用性低的缺陷，提高了本申请执行关节10下的夹爪一13和夹爪二14的操作灵活性，具有较高的使用价值。
上述的执行关节10安装在垂直升降臂40上，上述的执行关节10安装固定在垂直升降臂40具有的升降导轨41或者升降齿条42上，执行关节10与垂直升降臂40一样呈垂直状态。
本申请提出一种机械臂的腕关节具有旋转基座50、横梁臂20、伸缩臂30、垂直升降臂40和执行关节10，上述旋转基座50、横梁臂20、伸缩臂30、垂直升降臂40和执行关节10在不同的时间段执行各自的旋转移动或者前后移动或者升降移动动作。
上述旋转基座50具有基座本体51和旋转关节52，旋转关节52安装在基座本体51内部，旋转关节52具有的输出轴521固定有横梁支撑架26，横梁支撑架26上固定有横梁臂20，横梁支撑架26固定在横梁臂20的底面上。旋转关节52的输出轴521驱动横梁支撑架26、横梁臂20以及伸缩臂30垂直升降臂40和执行关节10等一起作出旋转移动，实现机械臂整体运转。
上述横梁臂20上安装固定有伸缩臂30。具体为，横梁臂20具有的前后移送导轨21上配置有螺母支架24，伸缩臂30固定在螺母支架24上，螺母支架24与横梁臂20(前后移送导轨21)之间设置有滑动装置25。上述滑动装置25具体为滑块。横梁臂20的后端上安装的动力装置一22驱动丝杆23旋转推动螺母支架24从而实现伸缩臂30连同垂直升降臂40和执行关节10一起按前后水平方向移动。上述丝杆23匹配在螺母支架24内部，螺母支架24和丝杆23位于伸缩臂30的内部，滑动装置25与前后移送导轨21相匹配。
上述伸缩臂30的前端设置有升降定位支架32，升降定位支架32内部设置有垂直升降臂40，垂直升降臂40具有升降齿条42和升降导轨41，升降导轨41固定有升降齿条42。伸缩臂30后端设置有动力装置二31，动力装置二31输出轴为传动杆33，传动杆33连接齿轮34，动力装置二31驱动齿轮34。升降齿条42与齿轮34匹配在升降定位支架32内部并运行在升降定位支架32内部。动力装置二31通过传动杆33及齿轮34带动升降齿条42在支架32内部作升降运行，实现动力装置二31带动垂直升降臂40连同下端安装的执行关节10一起作出升降动作，从而满足机械臂运送物料高度相差较大的要求。
上述的电机112和电机122以及动力装置二31、旋转关节52、动力装置一22优选为伺服电机。
以上所述仅为本申请的优选实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种机械臂的腕关节，具有执行关节(10)，其特征在于，具有腕关节一(11)和腕关节二(12)，所述执行关节(10)连接腕关节一(11)，腕关节一(11)间接腕关节二(12)，腕关节二(12)具有夹爪一(13)，夹爪一(13)的中心线与腕关节一(11)的中心线共线/或者平行。
2.根据权利要求1所述一种机械臂的腕关节，其特征在于，所述腕关节一(11)与腕关节二(12)之间设置有减速器安装盘(111)，腕关节一(11)安装在减速器安装盘(111)的平板(114)上，减速器安装盘(111)具有的斜板(115)上固定腕关节二(12)。
3.根据权利要求2所述一种机械臂的腕关节，其特征在于，所述腕关节二(12)穿过斜板(115)，腕关节二(12)前端安装连接有夹爪安装座(121)。
4.根据权利要求3所述一种机械臂的腕关节，其特征在于，所述夹爪安装座(121)具有呈水平状态的夹爪一安装座(125)和呈垂直状态的夹爪二安装座(124)，夹爪一安装座(125)和夹爪二安装座(124)固定有夹爪一(13)和夹爪二(14)。
5.根据权利要求4所述一种机械臂的腕关节，其特征在于，所述夹爪一(13)的中心线与执腕关节一(11)的中心线共线/或者平行，所述夹爪二(14)的中心线与腕关节一(11)的中心线相互垂直。
6.根据权利要求2所述一种机械臂的腕关节，其特征在于，所述减速器安装盘(111)的平板(114)与斜板(115)之间大的夹角为135°。
7.根据权利要求2所述一种机械臂的腕关节，其特征在于，所述执行关节(10)安装在垂直升降臂(40)上，执行关节(10)安装固定在垂直升降臂(40)具有的升降导轨(41)或者升降齿条(42)上，执行关节(10)与垂直升降臂(40)一样呈垂直状态。
8.根据权利要求1所述一种机械臂的腕关节，其特征在于，所述夹爪一(13)具有电机(112)和电机(122)，所述电机(112)连接减速器一(113)，减速器一(113)固定在平板(114)上。
9.根据权利要求1所述一种机械臂的腕关节，其特征在于，所述腕关节二具有电机(122)和减速器二(123)，夹爪安装座(121)上设置有减速器二(123)，减速器二(123)连接固定有电机(122)。
10.根据权利要求8或9所述一种机械臂的腕关节，其特征在于，所述电机(112)和电机(122)优选为伺服电机。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN202110561706.5A CN113118853A (zh) | 2021-05-23 | 2021-05-23 | 一种机械臂的腕关节 |
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| CN202110561706.5A CN113118853A (zh) | 2021-05-23 | 2021-05-23 | 一种机械臂的腕关节 |
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115284259A (zh) * | 2022-08-16 | 2022-11-04 | 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 | 一种适用于配电变压器佛手的机器人自动接线装置 |
| WO2023137782A1 (zh) * | 2022-01-21 | 2023-07-27 | 琦星智能科技股份有限公司 | 一种料盘周转机构 |
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2021
- 2021-05-23 CN CN202110561706.5A patent/CN113118853A/zh active Pending
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