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CN113110508B - 一种控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

一种控制方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

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CN113110508B CN202110524430.3A CN202110524430A CN113110508B CN 113110508 B CN113110508 B CN 113110508B CN 202110524430 A CN202110524430 A CN 202110524430A CN 113110508 B CN113110508 B CN 113110508B
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Luxcase Precision Technology Yancheng Co Ltd
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Abstract

本发明公开了一种控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：当接收到呼叫指令时，根据呼叫指令选取目标车辆，其中，所述呼叫指令携带目标对接平台的位置信息；根据所述目标对接平台的位置信息进行路径规划，得到第一目标路径；根据所述第一目标路径控制所述目标车辆抵达目标对接平台，本发明一种控制方法、装置、设备及存储介质应用于CNC车间内AGV的调度上，能够解决CNC车间因环境问题导致运送效率较低的技术问题，达到实现提升运送效率的目的。

Description

一种控制方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本发明实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及一种控制方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
自动导引运输车(AGV，Automated Guided Vehicle)是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。
CNC(数控机床)是计算机数字控制机床(Computer number control)的简称，是一种装有程序控制系统的自动化机床。该控制系统能够逻辑地处理具有控制编码或其他符号指令规定的程序，并将其译码，从而使机床动作并加工零件。数控(Numerical Control，NC)技术是指用数字、文字和符号组成的数字指令来实现一台或多台机械设备动作控制的技术。数控一般是采用通用或专用计算机实现数字程序控制，因此数控也称为计算机数控(Computer Numerical Control，CNC)。
AGV技术多应用于干净的车间及平整的环境，对环境的要求很高，而CNC车间内环境较为复杂，现有的AGV技术在CNC车间因环境问题导致运送效率较低。
发明内容
本发明实施例提供一种控制方法、装置、设备及存储介质，应用于CNC车间内AGV的调度上，能够解决CNC车间因环境问题导致运送效率较低的技术问题，达到实现提升运送效率的目的。
第一方面，本发明实施例提供了一种控制方法，包括：
当接收到呼叫指令时，根据呼叫指令选取目标车辆，其中，所述呼叫指令携带目标对接平台的位置信息；
根据所述目标对接平台的位置信息进行路径规划，得到第一目标路径；
根据所述第一目标路径控制所述目标车辆抵达目标对接平台。
第二方面，本发明实施例还提供了一种控制装置，该装置包括：
选取模块，用于当接收到呼叫指令时，根据呼叫指令选取目标车辆，其中，所述呼叫指令携带目标对接平台的位置信息；
路径规划模块，用于根据所述目标对接平台的位置信息进行路径规划，得到第一目标路径；
控制模块，用于根据所述第一目标路径控制所述目标车辆抵达目标对接平台。
第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明实施例中任一所述的控制方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的控制方法。
本发明实施例提供一种控制方法、装置、设备及存储介质，应用于CNC车间内AGV的调度上，控制装置执行控制方法，当接收到呼叫指令时，根据呼叫指令选取目标车辆，其中，所述呼叫指令携带目标对接平台的位置信息；根据所述目标对接平台的位置信息进行路径规划，得到第一目标路径；根据所述第一目标路径控制所述目标车辆抵达目标对接平台，这样，可确保在不同制程的CNC车间使用AGV，且能够智能处理生产单位需频繁切换产品问题，以实现提升CNC车间的运送效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1是本发明实施例一中的一种控制方法的流程图；
图1a是应用本发明实施例一的AGV与对接平台配合的结构示意图；
图1b是本发明实施例一中的AGV坐标关系图；
图1c是本发明实施例一中的AGV速度定义图；
图1d是本发明实施例一中的AGV旋转几何定义图；
图2是本发明实施例二中的一种控制装置的结构示意图；
图3是本发明实施例三中的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
AGV技术多应用于干净的车间及平整的环境，对环境要求程度较高，而CNC车间内油污较为严重，现有的AGV在CNC车间因环境问题所以运送效率较低。目前市面上的AGV要在车间内与各制程不同设备串接难度较高，必须要统一化。传统AGV导航模式及调度系统较为简单，如地面有油污容易造成打滑出轨及偏航。车间内每天生产产品不同，需因客户需求生产不同颜色需求，传统AGV可变性较低，如需切换不同产品调度程序需要重新修改。为解决上述问题，本发明实施例提出一种可在不同制程CNC车间使用AGV的控制方法及控制装置，能够智能处理生产单位需频繁切换产品的问题，以实现提升CNC车间的运送效率。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种控制方法的流程图，本实施例可适用于针对CNC车间的自动导引运输车进行控制的情况，该方法可以由本发明实施例中的控制装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，如图1所示，该方法具体包括如下步骤：
S110，当接收到呼叫指令时，根据呼叫指令选取目标车辆，其中，所述呼叫指令携带目标对接平台的位置信息。
其中，所述呼叫指令携带目标对接平台的位置信息，例如可以是，呼叫指令为：让车辆去对接平台A取货，所述呼叫指令还可以为：让车辆去对接平台B送货。
其中，所述目标车辆的获选取方式可以为向车间内所有车辆发送位置信息获取请求，以使车间内所有车辆发送当前位置，根据车间内所有车辆发送的当前位置，从车间内所有车辆中选取目标车辆；所述目标车辆的选取方式还可以为获取至少一个待选车辆的位置信息，其中，所述待选车辆包括：空闲车辆和距离完成任务的时间小于设定阈值的车辆；根据所述至少一个待选车辆的位置信息和目标对接平台的位置信息选取目标车辆。
S120，根据所述目标对接平台的位置信息进行路径规划，得到第一目标路径。
示例性的，根据目标对接平台的位置信息进行路径规划，得到第一目标路径的方式可以为根据目标车辆的位置和目标对接平台的位置进行路径规划，得到第一目标路径；根据目标对接平台的位置信息进行路径规划，得到第一目标路径的方式还可以为，目标对接平台包括：第一对接平台和第二对接平台，根据目标车辆的位置信息和第一对接平台的位置信息进行路径规划，得到第一路径，根据目标车辆的位置信息和第二对接平台的位置信息进行路径规划，得到第二路径，根据第一路径和第二路径得到第一目标路径，例如可以是，呼叫指令为：去对接平台A取货，去对接平台B送货，所述呼叫指令包括：对接平台A的位置信息和对接平台B的位置信息，根据对接平台A的位置信息和目标车辆的当前位置信息生成路径P，在目标车辆根据路径P去对接平台A取货后，获取目标车辆的当前位置信息，根据对接平台B的当前位置信息和目标车辆的位置信息生成路径Q，目标车辆根据路径Q去对接平台B送货。
S130，根据所述第一目标路径控制所述目标车辆抵达目标对接平台。
示例性的，根据所述第一目标路径控制所述目标车辆抵达目标对接平台的方式可以为，控制目标车辆沿着第一目标路径行驶，以使目标车辆抵达目标对接平台；根据所述第一目标路径控制所述目标车辆抵达目标对接平台的方式还可以为，实时获取目标车辆的第一左轮角速度和第一右轮角速度；根据所述第一左轮角速度和第一右轮角速度确定世界坐标下的第一X轴角速度、第一Y轴角速度和第一旋转角速度；获取目标X轴角速度、目标Y轴角速度和目标旋转角速度；根据所述第一X轴角速度和所述目标X轴角速度的差值，所述第一Y轴角速度和所述目标Y轴角速度的差值，以及所述第一旋转角速度和所述目标旋转角速度的差值对所述第一左轮角速度和第一右轮角速度进行调整，得到目标左轮角速度和目标右轮角速度；根据所述目标左轮速度和目标右轮速度控制所述目标车辆抵达目标对接平台。本发明实施例对此不进行限制。
可选的，根据所述第一目标路径控制所述目标车辆抵达目标对接平台包括：
获取所述目标车辆的位置信息；
若根据所述目标车辆的位置信息和所述第一目标路径判断所述目标车辆偏航，则重新规划路径，得到第二目标路径；
根据所述第二目标路径控制所述目标车辆抵达目标对接平台。
其中，所述目标车辆的位置信息的获取方式可以为，所述目标车辆实时反馈当前位置信息，也可以为所述目标车辆周期性反馈当前位置信息。
示例性的，判断所述目标车辆是否偏航，若偏航，则重新规划路径，若未偏航，则继续控制目标车辆沿着第一目标路径行驶。
示例性的，根据所述目标车辆的位置信息和所述第一目标路径判断所述目标车辆是否偏航的方式可以为，若所述目标车辆的位置信息处于第一目标路径上，则确定目标车辆未偏航，若所述目标车辆的位置处于第一目标路径以外，则确定所述目标车辆偏航。
示例性的，若根据所述目标车辆的位置信息和所述第一目标路径判断所述目标车辆偏航，则重新规划路径，得到第二目标路径的方式可以为，若根据所述目标车辆的位置信息和所述第一目标路径判断所述目标车辆偏航，则根据车辆的当前位置和目标对接平台的位置信息进行路径规划，得到第二目标路径。
可选的，若根据所述目标车辆的位置信息和所述第一目标路径判断所述目标车辆偏航，则重新规划路径，得到第二目标路径，包括：
若根据所述目标车辆的位置信息确定所述目标车辆在所述第一目标路径以外，则确定所述目标车辆偏航；
根据所述目标车辆的位置信息和目标对接平台的位置信息重新规划路径，得到第二目标路径。
可选的，根据呼叫指令选取目标车辆，包括：
获取至少一个待选车辆的位置信息，其中，所述待选车辆包括：空闲车辆和距离完成任务的时间小于设定阈值的车辆；
根据所述至少一个待选车辆的位置信息和目标对接平台的位置信息选取目标车辆。
其中，所述设定阈值可以为预先设定的时间阈值，也可以为根据经验确定的时间阈值，本发明实施例对此不进行限制。
其中，所述待选车辆包括：空闲车辆和即将完成任务的车辆。
图1a为应用本发明实施例的AGV与对接平台配合的结构示意图，如图1a所示，示例出了一个对接平台与一辆AGV，但不限于此，在其他实施例中，对接平台可以有多个，AGV也可以有多个，产品的类别本发明实施例不进行限制，应用本发明实施例的控制方法，可以将所有制程物流模式统一，比如，针对不同制程，设计对应的对接平台，根据需求将对接平台设置在各个制程，依照各对接平台上的控制模块进行需求呼叫，再依照控制模块内嵌的地图及需求做出任务匹配以及路径规划，对接平台与目标车辆AGV的控制流程如下：
1.根据对接平台呼叫指派对应目标车辆；
2.目标车辆收到指令后，开始导航至目的地；
3.根据算法针对油污地面进行补偿；
4.判断是否偏航，如偏航重新规画路径；
5.抵达目的地进行上下料。
可选的，根据所述第一目标路径控制所述目标车辆抵达对接平台包括：
获取目标车辆的第一左轮角速度和第一右轮角速度；
根据所述第一左轮角速度和第一右轮角速度确定世界坐标下的第一X轴角速度、第一Y轴角速度和第一旋转角速度；
获取目标X轴角速度、目标Y轴角速度和目标旋转角速度；
根据所述第一X轴角速度和所述目标X轴角速度的差值，所述第一Y轴角速度和所述目标Y轴角速度的差值，以及所述第一旋转角速度和所述目标旋转角速度的差值对所述第一左轮角速度和第一右轮角速度进行调整，得到目标左轮角速度和目标右轮角速度；
根据所述目标左轮速度和目标右轮速度控制所述目标车辆抵达目标对接平台。
其中，根据所述第一左轮角速度和第一右轮角速度确定世界坐标下的第一X轴角速度、第一Y轴角速度和第一旋转角速度的方式可以为：基于如下公式和所述第一左轮角速度和第一右轮角速度确定世界坐标下的第一X轴角速度、第一Y轴角速度和第一旋转角速度；
其中，xw为世界坐标下的第一X轴角速度，yw为世界坐标下的第一Y轴角速度，θw为世界坐标下的第一旋转角速度，L为左轮和右轮之间的距离，wleft为第一左轮角速度，wright为第一右轮角速度，r为目标车辆的左轮半径或者目标车辆的右轮半径，目标车辆的右轮半径和目标车辆的左轮半径相同。
获取所述第一X轴角速度和所述目标X轴角速度的差值，所述第一Y轴角速度和所述目标Y轴角速度的差值，以及所述第一旋转角速度和所述目标旋转角速度的差值对所述第一左轮角速度和第一右轮角速度进行调整，得到目标左轮角速度和目标右轮角速度，根据所述目标左轮速度和目标右轮速度控制所述目标车辆抵达目标对接平台。
可选的，根据所述第一左轮角速度和第一右轮角速度确定世界坐标下的第一X轴角速度、第一Y轴角速度和第一旋转角速度，包括：
将所述第一左轮角速度和第一右轮角速度输入如下公式，得到世界坐标下的第一X轴角速度、第一Y轴角速度和第一旋转角速度；
其中，xw为世界坐标下的第一X轴角速度，yw为世界坐标下的第一Y轴角速度，θw为世界坐标下的第一旋转角速度，L为左轮和右轮之间的距离，wleft为第一左轮角速度，wright为第一右轮角速度，r为目标车辆的左轮半径或者目标车辆的右轮半径，目标车辆的右轮半径和目标车辆的左轮半径相同。
如下所示为公式的推导过程：
其中，图1b中各坐标定义如下:两驱动轮轴心所延伸中线之中心称为AGV中心:Ic；AGV上建立参考坐标称之为平台坐标系(Local Frame):Flocal；AGV前进方向为+x轴向:Xlocal；建立地图以初始点建立世界坐标系(World Frame):Fworld；以地图初始点之AGV前进方向为+x轴向:Xworld；平台坐标系与世界坐标系之夹角称之为航向角:θ；qw是世界坐标下系统状态，ql是平台坐标下系统状态，R(θ)则为旋转矩阵，所以世界坐标与AGV坐标可表示成：
其中，xw为世界坐标下的第一X轴角速度，yw为世界坐标下的第一Y轴角速度，θw为世界坐标下的第一旋转角速度，xl为平台坐标下的X轴角速度，yl为平台坐标下的Y角速度，θl为平台坐标下的旋转角速度。
如图1c所示，vleft为车辆的左轮速度，vright为车辆的右轮速度，vleft＝rwleft，vright＝rwright，其中，r为左轮半径，右轮半径和左轮半径相同，AGV中心速度为Vvehicle，其为左右轮速度的平均值，可得:
线速度得知后，接下来推导航向角θ与角速度ω，图1d所示，可以得到:
θ＝θ1＝θ2；
不同姿态下移动时间为Δt，其时间差趋近于0，行进的圆弧长趋近于直线，因此，假设右轮比左轮多走距离D，可得航向角:
得知航向角后，由角速度定义，将其对时间微分，可得:
根据上列推导可得:
将其带入系统状态矩阵:
因此，可获得左右轮角速度与世界坐标速度之关系:
其中，xw为世界坐标下的第一X轴角速度，yw为世界坐标下的第一Y轴角速度，θw为世界坐标下的第一旋转角速度，L为左轮和右轮之间的距离，wleft为第一左轮角速度，wright为第一右轮角速度，r为目标车辆的左轮半径或者目标车辆的右轮半径，目标车辆的右轮半径和目标车辆的左轮半径相同。
根据上述公式，当自动导引运输车AGV确认目的地开始导航时，可由上列行进速度与两轮转速关系，并透过AGV控制装置调控其马达的PWM宽度达到两独立轮速度控制，获得所需之线速度与角速度。
根据上方公式得到的AGV线速度与角速度结果后会得到目标线速度，进而可以由PID控制器来控制马达的转速，藉由PID控制可达到稳定马达转速进而使用在打滑的车间的目的。
本发明实施例可以根据不同的环境，调整不同的参数，来应用于各个不同的车间环境。
现有AGV技术无法轻易对接所有制程机台，本发明实施例设计出一组对接平台，整合所有制程机台。传统AGV系统如要变更产品种类需要重新修改系统，本发明实施例在对接平台上设置触控屏幕，当产品种类变更时，只需在触控屏上更改设定，就能及时切换运送的产品种类，实现系统弹性化。传统AGV技术在地面油污较多的环境容易出轨，本发明实施例通过PID控制，可使自动导引运输车能够在油污较多的环境也能正常运行。针对不同厂内需求，基于本发明控制方法及控制装置，可以开发出一套新的调度系统，新的调度系统与传统调度系统差异在于，新的调度系统可以根据需求针对进出料需求做任务排程，透过地图以及当前任务匹配模式，做出优化规划，从而提升AGV运送效率，且同时能够进行供料后及时收料的任务，减少用车次数。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种控制装置的结构示意图。本实施例可适用于针对CNC车间的自动导引运输车进行控制的情况，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，该装置可集成在任何提供控制功能的设备中，如图2所示，所述控制装置具体包括：选取模块210、路径规划模块220和控制模块230。
其中，选取模块，用于当接收到呼叫指令时，根据呼叫指令选取目标车辆，其中，所述呼叫指令携带目标对接平台的位置信息；
路径规划模块，用于根据所述目标对接平台的位置信息进行路径规划，得到第一目标路径；
控制模块，用于根据所述第一目标路径控制所述目标车辆抵达目标对接平台。
可选的，所述控制模块具体用于：
获取所述目标车辆的位置信息；
若根据所述目标车辆的位置信息和所述第一目标路径判断所述目标车辆偏航，则重新规划路径，得到第二目标路径；
根据所述第二目标路径控制所述目标车辆抵达目标对接平台。
可选的，所述控制模块具体用于：
若根据所述目标车辆的位置信息确定所述目标车辆在所述第一目标路径以外，则确定所述目标车辆偏航；
根据所述目标车辆的位置信息和目标对接平台的位置信息重新规划路径，得到第二目标路径。
上述产品可执行本发明任意实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
本实施例的技术方案，通过当接收到呼叫指令时，根据呼叫指令选取目标车辆，其中，所述呼叫指令携带目标对接平台的位置信息；根据所述目标对接平台的位置信息进行路径规划，得到第一目标路径；根据所述第一目标路径控制所述目标车辆抵达目标对接平台，以实现提升CNC车间的运送效率。
实施例三
图3为本发明实施例三中的一种计算机设备的结构示意图。图3示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机设备12的框图。图3显示的计算机设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图3所示，计算机设备12以通用计算设备的形式表现。计算机设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry StandardArchitecture，ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture，MCA)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics Standards Association，VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线。
计算机设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)30和/或高速缓存存储器32。计算机设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图3未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图3中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(只读光盘(Compact Disc-Read Only Memory，CD-ROM)、数字视盘(Digital Video Disc-Read Only Memory，DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。系统存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如系统存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
计算机设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备12交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。另外，本实施例中的计算机设备12，显示器24不是作为独立个体存在，而是嵌入镜面中，在显示器24的显示面不予显示时，显示器24的显示面与镜面从视觉上融为一体。并且，计算机设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(Local Area Network，LAN)，广域网Wide AreaNetwork，WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与计算机设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合计算机设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、磁盘阵列(Redundant Arrays of Independent Disks，RAID)系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的控制方法：
当接收到呼叫指令时，根据呼叫指令选取目标车辆，其中，所述呼叫指令携带目标对接平台的位置信息；
根据所述目标对接平台的位置信息进行路径规划，得到第一目标路径；
根据所述第一目标路径控制所述目标车辆抵达目标对接平台。
实施例四
本发明实施例四提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请所有发明实施例提供的控制方法：
当接收到呼叫指令时，根据呼叫指令选取目标车辆，其中，所述呼叫指令携带目标对接平台的位置信息；
根据所述目标对接平台的位置信息进行路径规划，得到第一目标路径；
根据所述第一目标路径控制所述目标车辆抵达目标对接平台。
可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(Hyper Text TransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。
上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络包括局域网(LAN)或广域网(WAN)连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (8)

1.一种控制方法，其特征在于，包括：
当接收到呼叫指令时，根据呼叫指令选取目标车辆，其中，所述呼叫指令携带目标对接平台的位置信息；
根据所述目标对接平台的位置信息进行路径规划，得到第一目标路径；
根据所述第一目标路径控制所述目标车辆抵达目标对接平台；
所述根据所述第一目标路径控制所述目标车辆抵达目标对接平台包括：
获取目标车辆的第一左轮角速度和第一右轮角速度；
根据所述第一左轮角速度和第一右轮角速度确定世界坐标下的第一X轴角速度、第一Y轴角速度和第一旋转角速度；
获取目标X轴角速度、目标Y轴角速度和目标旋转角速度；
根据所述第一X轴角速度和所述目标X轴角速度的差值，所述第一Y轴角速度和所述目标Y轴角速度的差值，以及所述第一旋转角速度和所述目标旋转角速度的差值对所述第一左轮角速度和第一右轮角速度进行调整，得到目标左轮角速度和目标右轮角速度；
根据目标左轮速度和目标右轮速度控制所述目标车辆抵达目标对接平台；
所述根据所述第一左轮角速度和第一右轮角速度确定世界坐标下的第一X轴角速度、第一Y轴角速度和第一旋转角速度，包括：
将所述第一左轮角速度和第一右轮角速度输入如下公式，得到世界坐标下的第一X轴角速度、第一Y轴角速度和第一旋转角速度；
其中，xw为世界坐标下的第一X轴角速度，yw为世界坐标下的第一Y轴角速度，θw为世界坐标下的第一旋转角速度，L为左轮和右轮之间的距离，wleft为第一左轮角速度，wright为第一右轮角速度，r为目标车辆的左轮半径或者目标车辆的右轮半径，目标车辆的右轮半径和目标车辆的左轮半径相同。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一目标路径控制所述目标车辆抵达目标对接平台包括：
获取所述目标车辆的位置信息；
若根据所述目标车辆的位置信息和所述第一目标路径判断所述目标车辆偏航，则重新规划路径，得到第二目标路径；
根据所述第二目标路径控制所述目标车辆抵达目标对接平台。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若根据所述目标车辆的位置信息和所述第一目标路径判断所述目标车辆偏航，则重新规划路径，得到第二目标路径，包括：
若根据所述目标车辆的位置信息确定所述目标车辆在所述第一目标路径以外，则确定所述目标车辆偏航；
根据所述目标车辆的位置信息和目标对接平台的位置信息重新规划路径，得到第二目标路径。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据呼叫指令选取目标车辆，包括：
获取至少一个待选车辆的位置信息，其中，所述待选车辆包括：空闲车辆和距离完成任务的时间小于设定阈值的车辆；
根据所述至少一个待选车辆的位置信息和目标对接平台的位置信息选取目标车辆。
5.一种控制装置，其特征在于，包括：
选取模块，用于当接收到呼叫指令时，根据呼叫指令选取目标车辆，其中，所述呼叫指令携带目标对接平台的位置信息；
路径规划模块，用于根据所述目标对接平台的位置信息进行路径规划，得到第一目标路径；
控制模块，用于根据所述第一目标路径控制所述目标车辆抵达目标对接平台；
所述根据所述第一目标路径控制所述目标车辆抵达目标对接平台包括：
获取目标车辆的第一左轮角速度和第一右轮角速度；
根据所述第一左轮角速度和第一右轮角速度确定世界坐标下的第一X轴角速度、第一Y轴角速度和第一旋转角速度；
获取目标X轴角速度、目标Y轴角速度和目标旋转角速度；
根据所述第一X轴角速度和所述目标X轴角速度的差值，所述第一Y轴角速度和所述目标Y轴角速度的差值，以及所述第一旋转角速度和所述目标旋转角速度的差值对所述第一左轮角速度和第一右轮角速度进行调整，得到目标左轮角速度和目标右轮角速度；
根据目标左轮速度和目标右轮速度控制所述目标车辆抵达目标对接平台；
所述根据所述第一左轮角速度和第一右轮角速度确定世界坐标下的第一X轴角速度、第一Y轴角速度和第一旋转角速度，包括：
将所述第一左轮角速度和第一右轮角速度输入如下公式，得到世界坐标下的第一X轴角速度、第一Y轴角速度和第一旋转角速度；
其中，xw为世界坐标下的第一X轴角速度，yw为世界坐标下的第一Y轴角速度，θw为世界坐标下的第一旋转角速度，L为左轮和右轮之间的距离，wleft为第一左轮角速度，wright为第一右轮角速度，r为目标车辆的左轮半径或者目标车辆的右轮半径，目标车辆的右轮半径和目标车辆的左轮半径相同。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述控制模块具体用于：
获取所述目标车辆的位置信息；
若根据所述目标车辆的位置信息和所述第一目标路径判断所述目标车辆偏航，则重新规划路径，得到第二目标路径；
根据所述第二目标路径控制所述目标车辆抵达目标对接平台。
7.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-4中任一所述的方法。
8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一所述的方法。
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