CN113071476A - 自主泊车的方法、装置、设备及自动驾驶车辆 - Google Patents

Abstract

本申请公开了自主泊车的方法、装置、设备及自动驾驶车辆，涉及人工智能中的无人驾驶、车路协同。具体实现方案为：响应于用户触发的自主泊车指令，确定目标车辆对应的当前位置信息；根据所述当前位置信息，确定与所述当前位置信息对应的目标路侧设备；向所述目标路侧设备发送自主泊车请求，所述自主泊车请求中包括用于路径规划的车辆数据；接收所述目标路侧设备基于所述车辆数据为所述目标车辆规划的初始泊车路线，控制所述目标车辆按照所述初始泊车路线行驶。由于目标路侧设备是根据目标车辆的位置来确定，从而目标车辆与目标路侧设备通信时的时延极小，因此能够实现实时的自主泊车。

Description

自主泊车的方法、装置、设备及自动驾驶车辆

技术领域

本申请涉及人工智能中的无人驾驶、车路协同，尤其涉及一种自主泊车的方法、装置、设备及自动驾驶车辆。

背景技术

由于将汽车驶入较为狭小的空间操作难度较大，因此，自主泊车(Valet Parking)逐渐走进了用户的生活。自主泊车是指汽车自动泊车入位不需要人工控制。

为了使得任意配置的车辆均能够实现自主泊车功能，现有技术中一般都是将车辆与云端服务器建立通信连接，将车辆的信息发送至云端服务器，从而云端服务器能够根据车辆的信息进行路径规划，从而车辆可以按照云端服务器规划的路径进行自主泊车操作。

但是，采用上述方法进行自主泊车的路径规划时，由于云端服务器接收到车辆的信息并进行数据处理反馈路径给车辆往往存在一定的时延，因此，无法实时地为车辆规划自主泊车路线，进而无法进行实时的自主泊车，无法满足用户自主泊车的需求。

发明内容

本申请提供了一种用于实现实时自主泊车的自主泊车的方法、装置、设备及自动驾驶车辆。

根据本申请的第一方面，提供了一种自主泊车的方法，包括：

响应于用户触发的自主泊车指令，确定目标车辆对应的当前位置信息；

根据所述当前位置信息，确定与所述当前位置信息对应的目标路侧设备；

向所述目标路侧设备发送自主泊车请求，所述自主泊车请求中包括用于路径规划的车辆数据；

接收所述目标路侧设备基于所述车辆数据为所述目标车辆规划的初始泊车路线，控制所述目标车辆按照所述初始泊车路线行驶。

根据本申请的第二方面，提供了一种自主泊车的装置，包括：

确定模块，用于响应于用户触发的自主泊车指令，确定目标车辆对应的当前位置信息；

路侧设备确定模块，用于根据所述当前位置信息，确定与所述当前位置信息对应的目标路侧设备；

发送模块，用于向所述目标路侧设备发送自主泊车请求，所述自主泊车请求中包括用于路径规划的车辆数据；

接收模块，用于接收所述目标路侧设备基于所述车辆数据为所述目标车辆规划的初始泊车路线，控制所述目标车辆按照所述初始泊车路线行驶。

根据本申请的第三方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如第一方面所述的方法。

根据本申请的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行如第一方面所述的方法。

根据本申请的第五方面，提供了一种计算机程序产品，所述程序产品包括：计算机程序，所述计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从所述可读存储介质读取所述计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序使得电子设备执行第一方面所述的方法。

根据本申请的第六方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括如第三方面所述的电子设备。

根据本申请的技术解决了现有的通过云端服务器进行自主泊车规划的方法实时性不高的技术问题。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：

图1为本申请基于的网络架构示意图；

图2为本申请实施例一提供的自主泊车的方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的目标路侧设备的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的目标路侧设备的更新示意图；

图5为本申请实施例二提供的自主泊车的方法的流程示意图；

图6为本申请实施例三提供的自主泊车的方法的流程示意图；

图7为本申请实施例四提供的自主泊车的装置的结构示意图；

图8为本申请实施例五提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

针对上述提及的在现有的自主泊车方法中，由于由服务器进行路径规划具有时延、无法实时进行自主泊车的技术问题，本申请提供了一种自主泊车的方法、装置、设备及自动驾驶车辆。

需要说明的是，本申请提供自主泊车的方法、装置、设备及自动驾驶车辆可运用在任意一种车辆进行自主泊车的场景中。

现有的自主泊车方法，为了能够适用于全部配置的车型，一般都是由服务器进行路径规划，并将规划好的自主泊车的路径发送至车辆，使得车辆根据该自主泊车的路径进行自主泊车操作。但是，由于云端服务器与车辆之间的信息交互以及数据计算往往具有一定的时延，因此，采用上述方法进行自主泊车路径规划往往不具有实时性，进而车辆无法实时、准确地进行自主泊车操作。

在解决上述技术问题的过程中，发明人通过研究发现，为了使得任意配置的车辆实现实时的自主泊车操作，可以根据目标车辆的位置信息来确定目标路侧设备，由该目标路侧设备进行自主泊车的路径规划。由于目标路侧设备是根据目标车辆的位置来确定，从而目标车辆与目标路侧设备通信时的时延极小，因此能够实现实时的自主泊车。

本申请提供一种自主泊车的方法、装置、设备及自动驾驶车辆，应用于人工智能中的无人驾驶、车路协同，以达到实时为目标车辆规划自主泊车路线的。

图1为本申请基于的网络架构示意图，如图1所示，本申请基于的网络架构至少包括：目标车辆11以及目标路侧设备12，其中，目标路侧设备12中集成了数据采集模块、计算模块以及通信模块，数据采集模块包括多种传感器、图像采集设备，用于采集路况信息，通信模块用于获取目标车辆11发送的车辆数据，计算模块用于根据路况信息以及车辆数据进行路径的规划。目标车辆11则可以为任意配置的车辆。

目标车辆11与目标路侧设备12通信连接，从而能够获取目标路侧设备12根据路况信息以及车辆数据规划的泊车路径。

图2为本申请实施例一提供的自主泊车的方法的流程示意图，如图2所示，该方法包括：

步骤201、响应于用户触发的自主泊车指令，确定目标车辆对应的当前位置信息。

本实施例的执行主体为自主泊车的装置，该自主泊车的装置可耦合于目标车辆中。该目标车辆能够与目标路侧装置建立通信连接，从而二者能够进行信息交互。

在本实施方式中，当用户需要进行自主泊车时，可以通过与目标车辆通信连接的应用软件或者目标车辆上设置的显示界面发出自主泊车指令。相应地，自主泊车的装置可以获取用户触发的自主泊车指令。为了能够实现实时地自主泊车，首先需要确定目标车辆当前所处的位置信息。

步骤202、根据所述当前位置信息，确定与所述当前位置信息对应的目标路侧设备。

在本实施方式中，在确定目标车辆当前的位置信息之后，即可以根据该位置信息，确定用于自主泊车的目标路侧设备。

具体地，由于不同的车辆其配置有所不同，而自主泊车所需要的传感器、计算模块对车辆配置的要求较高，因此，不是全部的车辆均能够实现自主泊车功能。为了使得任意配置的车辆均能够实现自主泊车功能，可以选择采用目标路侧设备进行自主泊车路径的规划。

图3为本申请实施例提供的目标路侧设备的结构示意图，如图3所示，该目标路侧设备31具体包括计算控制设施32、路侧通信设施33、信号灯可变标识34、感知定位设置35以及近场支付36。其中，计算控制设施32分别与路侧通信设施33、信号灯可变标识34、感知定位设置35以及近场支付36通信连接，该感知定位装置35内具体包括相机351、毫米波雷达352以及激光雷达353。

基于上述结构，该目标路侧设备还可以用于停车缴费操作。具体地，该计算控制设施32可以确定目标车辆完成自主泊车的时间以及离开停车区域的时间，根据上述两个时间计算本次停车操作所需缴纳的停车费用。通过近场支付36完成停车费用的缴纳。

步骤203、向所述目标路侧设备发送自主泊车请求，所述自主泊车请求中包括用于路径规划的车辆数据。

在本实施方式中，在确定目标路侧设备之后，可以与该目标路侧设备建立通信连接，并向该目标路侧设备发送自主泊车请求。为了使得目标路侧设备能够准确地进行自主泊车路径的规划，该自主泊车请求中还包括用于路径规划的车辆数据。

步骤204、接收所述目标路侧设备基于所述车辆数据为所述目标车辆规划的初始泊车路线，控制所述目标车辆按照所述初始泊车路线行驶。

在本实施方式中，目标路侧设备在获取到自主泊车请求之后，可以根据该自主泊车请求中携带的车辆数据以及采集到的道路数据为该目标车辆进行路径规划操作，获得初始泊车路线，并将该初始泊车路线发送给目标车辆。

相应地，目标车辆可以获取该初始泊车路线，并按照该初始泊车路线行驶。

作为一种可以实施的方式，由于初始泊车路线的精度不高，相应地，其对路径规划的实时性要求也相对不高。因此，目标车辆可以与云端服务器建立通信连接，并将自主泊车请求发送至云端服务器，以使云端服务器根据该自主泊车请求进行初始泊车路线的规划。目标车辆可以获取云端服务器发送的初始泊车路线，并按照该初始泊车路线行驶。

本实施例提供的自主泊车的方法，通过根据目标车辆当前的位置信息确定目标路侧设备，并向目标路侧设备发送携带车辆信息的自主泊车请求，获取目标路侧设备发送的初始泊车路线并按照该初始泊车路线进行行驶，由于目标路侧设备是根据目标车辆的位置来确定，从而目标车辆与目标路侧设备通信时的时延极小，因此能够实现实时的自主泊车。此外，由于数据的采集以及路径的规划均由目标路侧设备来实现，目标车辆无需较高的配置，从而能够使得任意配置的目标车辆均能够实现自主泊车功能。

进一步地，在实施例一的基础上，步骤202具体包括：

根据所述当前位置信息，确定预设范围内各路侧设备与所述目标车辆之间的距离。

将与所述目标车辆之间距离最小的路侧设备确定为所述目标路侧设备。

在本实施例中，为了减小数据传输所带来的时延，提高自主泊车路径规划的实时性，可以选择与目标车辆最近的路侧设备作为目标路侧设备。具体地，可以根据目标车辆当前的位置信息，确定目标车辆与预设范围内各路侧设备之间的距离。将与目标车辆距离最小的路侧设备确定为目标路侧设备。

本实施例提供的自主泊车的方法，通过选择与目标车辆最近的路侧设备作为目标路侧设备，从而能够有效地减小数据传输所带来的时延，提高自主泊车路径规划的实时性。

进一步地，在实施例一的基础上，步骤204中接收所述目标路侧设备基于所述车辆数据为所述目标车辆规划的初始泊车路线之后，还包括：

控制所述目标车辆对应的显示界面显示所述初始泊车路线；

步骤204中控制所述目标车辆按照所述初始泊车路线行驶，具体包括：

响应于用于触发的对所述初始泊车路线的确认指令，控制所述目标车辆按照所述初始泊车路线行驶。

在本实施例中，当获取到目标路侧设备发送的初始泊车路线之后，可以先将该初始泊车路线发送给用户进行审核，根据用户的审核结果确定是否按照该初始泊车路线行驶。

具体地，可以控制目标车辆上预设的显示界面显示该初始泊车路线。或者可以将该初始泊车路线发送至用户的终端设备进行显示。当检测到用户触发的对初始泊车路线的确认指令之后，在控制目标车辆按照初始泊车路线行驶。

可选地，用户在显示界面上看到该初始泊车路线之后，还可以根据实际需求对该初始泊车路线进行手动调整，本申请对此不做限制。

本实施例提供的自主泊车的方法，通过在按照初始泊车路线进行自主泊车操作之前，获取用户的确认指令，从而能够使得自主泊车操作更加贴合用户的需求，提高用户体验。

进一步地，在实施例一的基础上，车辆数据具体包括目标车辆的标识，步骤204中接收所述目标路侧设备基于所述车辆数据为所述目标车辆规划的初始泊车路线，包括：

获取所述目标路侧设备发送的停车区域信息，以及行驶至所述停车区域的初始泊车路线，其中，所述停车区域信息为所述目标路侧设备根据所述目标车辆的标识对应的车辆尺寸确定的；

步骤204中控制所述目标车辆按照所述初始泊车路线行驶之后，还包括：

当检测到所述目标车辆行驶至所述停车区域时，获取所述目标路侧设备规划的行驶路径，根据所述行驶路径完成自主泊车操作。

在本实施例中，目标路侧设备在获取到该自主泊车请求之后，可以根据该自主泊车请求中的车辆标识对应的车辆尺寸来确定停车区域信息，并根据该停车区域信息以及目标车辆当前的位置信息，规划由当前的位置行驶至所述停车区域的初始泊车路线。进一步地，当检测到目标车辆行驶至该停车区域之后，可以进一步地为目标车辆规划行驶路径，以使目标车辆根据进一步地规划的行驶路径完成自主泊车操作。

本实施例提供的自主泊车的方法，通过获取目标路侧设备发送的停车区域信息以及初始泊车路线，从而能够实时地实现自主泊车操作，且能够使得任意一种配置的车辆均能够实现自主泊车功能。

进一步地，在实施例一的基础上，步骤204之后，还包括：

当检测到所述目标车辆行驶至所述停车区域时，确定所述目标车辆周围预设区域内是否存在任一路侧设备与所述目标车辆的当前位置信息之间的距离小于所述目标车辆的当前位置信息与所述目标路侧设备之间的距离。

若存在，则将所述与所述目标车辆的当前位置信息之间的距离小于所述目标车辆的当前位置信息与所述目标路侧设备之间的距离的任一路侧设备替代所述目标路侧设备，以形成更新后的目标路侧设备。

若不存在，则不对所述目标路侧设备进行更新操作。

在本实施例中，在目标车辆按照该初始泊车路线行驶的过程中，位置实时发生变化，因此，为了保证自主泊车的实时性，可以对当前的目标路侧设备进行更新操作。

具体地，当检测到目标车辆行驶至停车区域时，可以确定目标车辆周围预设区域内是否存在任一路侧设备与目标车辆的当前位置信息之间的距离小于目标车辆的当前位置信息与目标路侧设备之间的距离。若存在，则可以将与目标车辆的当前位置信息之间的距离小于目标车辆的当前位置信息与目标路侧设备之间的距离的任一路侧设备替代目标路侧设备，以形成更新后的目标路侧设备。反之，若不存在，则可以仍旧使用当前的目标路侧设备进行路径规划操作，不对目标路侧设备进行更新操作。

图4为本申请实施例提供的目标路侧设备的更新示意图，如图4所示，目标车辆41可以按照目标路侧设备42发送的第一行驶路径进行行驶，其中，第一行驶路径用于引导目标车辆42由停车区域44行驶至停车位45。目标车辆41与当前的目标路侧设备42之间的距离46逐渐增加，此时，目标车辆41与一路侧设备43之间的距离47小于与目标路侧设备42之间的距离46，因此，可以采用路侧设备43替代当前的目标路侧设备42，形成更新后的目标路侧设备。更新后的目标路侧设备43可以向目标车辆41发送第二行驶路径，第二行驶路径用于引导目标车辆41泊车入停车位45。

本实施例提供的自主泊车的方法，通过对目标路侧设备进行更新，从而能够有效地降低数据传输的时延，保证自主泊车的实时性。

图5为本申请实施例二提供的自主泊车的方法的流程示意图，在实施例一的基础上，如图5所示，所述将所述与所述目标车辆的当前位置信息之间的距离小于所述目标车辆的当前位置信息与所述目标路侧设备之间的距离的任一路侧设备确定为所述目标路侧设备之后，还包括：

步骤501、向所述更新后的目标路侧设备发送自主泊车请求，其中，所述自主泊车请求中包括所述目标车辆的特征信息，其中，所述特征信息包括目标车辆的标识、车辆类型以及车辆尺寸。

步骤502、获取所述目标路侧设备发送的根据所述目标车辆的特征信息确定的停车位，以及规划的由所述停车区域行驶至所述停车位的第一行驶路径。

步骤503、控制所述目标车辆按照所述第一行驶路径行驶。

在本实施例中，在目标路侧设备更新之后，可以向更新后的目标路侧设备发送自主泊车请求，以使更新后的目标路侧设备为目标车辆规划进一步地第一行驶路径，该第一行驶路径具体用于控制目标车辆由停车区域行驶至停车位。由于目标车辆由停车区域行驶至停车位的过程中，路径相对狭窄，因此，对精度的要求更高，相应路径规划所需的车辆数据也更多。具体地，该自主泊车请求中包括目标车辆的特征信息，其中，特征信息包括目标车辆的标识、车辆类型以及车辆尺寸。

目标路侧设备在获取到自主泊车请求之后，可以根据目标车辆的特征信息确定具体的停车位，并根据该特征信息规划的由停车区域行驶至停车位的第一行驶路径，将该第一行驶路径发送至目标车辆。

相应地，目标车辆可以获取该目标路侧设备发送的停车位信息以及第一行驶路径，并按照该第一行驶路径由停车区域行驶至具体的停车位。

本实施例提供的自主泊车的方法，通过当目标车辆行驶至停车区域之后，为目标车辆规划精度更高的第一行驶路径，从而能够在实现实时的自主泊车的基础上，保证自主泊车的安全性。

进一步地，在上述任一实施例的基础上，步骤503之后，还包括：

若监测到所述目标车辆行驶至所述停车位，则确定所述停车区域内是否存在任一路侧设备与所述目标车辆的当前位置信息之间的距离小于所述目标车辆的当前位置信息与所述更新后的目标路侧设备之间的距离。

若存在，则将所述与所述目标车辆的当前位置信息之间的距离小于所述目标车辆的当前位置信息与所述目标路侧设备之间的距离的任一路侧设备替换所述更新后的目标路侧设备，以形成再更新后的目标路侧设备。

若不存在，则不对所述目标路侧设备进行更新操作。

在本实施例中，在目标车辆按照该第一行驶路径行驶的过程中，位置实时发生变化，因此，为了保证自主泊车的实时性，可以对更新后的目标路侧设备进行再更新操作。

具体地，可以确定停车区域内是否存在任一路侧设备与目标车辆的当前位置信息之间的距离小于目标车辆的当前位置信息与更新后的目标路侧设备之间的距离。若存在，则将与目标车辆的当前位置信息之间的距离小于目标车辆的当前位置信息与目标路侧设备之间的距离的任一路侧设备替换更新后的目标路侧设备，以形成再更新后的目标路侧设备。若不存在，则可以仍旧使用更新后的目标路侧设备进行路径规划操作，则不对目标路侧设备进行再更新操作。

本实施例提供的自主泊车的方法，通过对更新后的目标路侧设备进行再更新，从而能够有效地降低数据传输的时延，保证自主泊车的实时性。

图6为本申请实施例三提供的自主泊车的方法的流程示意图，在上述任一实施例的基础上，如图6所示，所述将所述与所述目标车辆的当前位置信息之间的距离小于所述目标车辆的当前位置信息与所述目标路侧设备之间的距离的任一路侧设备替换所述更新后的目标路侧设备，以形成再更新后的目标路侧设备之后，还包括：

步骤601、向所述再更新后的目标路侧设备发送自主泊车请求，其中，所述自主泊车请求中包括所述目标车辆的行驶数据，其中，所述行驶数据包括车辆位置、速度、四轴加速度、方向盘转角。

步骤602、获取所述再更新后的目标路侧设备根据所述行驶数据为所述目标车辆规划第二行驶路径。

步骤603、控制所述目标车辆按照所述第二行驶路径行驶，其中，所述第二行驶路径用于控制所述目标车辆泊车至所述停车位内。

在本实施例中，在更新后的目标路侧设备再更新之后，可以向再更新后的目标路侧设备发送自主泊车请求，以使再更新后的目标路侧设备为目标车辆规划进一步地第二行驶路径，该第二行驶路径具体用于控制目标车辆泊车入位。由于目标车辆泊车入围的过程中，路径更加狭窄，因此，对精度的要求更高，相应路径规划所需的车辆数据也更多。具体地，该自主泊车请求中包括目标车辆的目标车辆的行驶数据，其中，所述行驶数据包括车辆位置、速度、四轴加速度、方向盘转角。

再更新后的目标路侧设备在获取到自主泊车请求之后，可以根据目标车辆的行驶数据为目标车辆规划第二行驶路径，将该第二行驶路径发送至目标车辆。

相应地，目标车辆可以获取该再更新后的目标路侧设备发送的第二行驶路径，并按照该第二行驶路径进行泊车入位。

本实施例提供的自主泊车的方法，通过当目标车辆行驶至停车位之后，为目标车辆规划精度更高的第二行驶路径，从而能够在实现实时的自主泊车的基础上，保证自主泊车的安全性。

图7为本申请实施例四提供的自主泊车的装置的结构示意图，如图7所示，该装置包括：确定模块71、路侧设备确定模块72、发送模块73以及接收模块74，其中，确定模块71，用于响应于用户触发的自主泊车指令，确定目标车辆对应的当前位置信息。路侧设备确定模块72，用于根据所述当前位置信息，确定与所述当前位置信息对应的目标路侧设备。发送模块73，用于向所述目标路侧设备发送自主泊车请求，所述自主泊车请求中包括用于路径规划的车辆数据。接收模块74，用于接收所述目标路侧设备基于所述车辆数据为所述目标车辆规划的初始泊车路线，控制所述目标车辆按照所述初始泊车路线行驶。

进一步地，在实施例四的基础上，所述路侧设备确定模块包括：距离确定单元以及确定单元，其中，距离确定单元，用于根据所述当前位置信息，确定预设范围内各路侧设备与所述目标车辆之间的距离。确定单元，用于将与所述目标车辆之间距离最小的路侧设备确定为所述目标路侧设备。

进一步地，在实施例四的基础上，所述装置还包括：显示模块。显示模块，用于控制所述目标车辆对应的显示界面显示所述初始泊车路线。所述接收模块包括：响应单元。响应单元，用于响应于用于触发的对所述初始泊车路线的确认指令，控制所述目标车辆按照所述初始泊车路线行驶。

进一步地，在实施例四的基础上，所述车辆数据包括目标车辆的标识，所述接收模块包括：响应单元。数据获取单元，用于获取所述目标路侧设备发送的停车区域信息，以及行驶至所述停车区域的初始泊车路线，其中，所述停车区域信息为所述目标路侧设备根据所述目标车辆的标识对应的车辆尺寸确定的。所述装置还包括：行驶路径获取模块。行驶路径获取模块，用于当检测到所述目标车辆行驶至所述停车区域时，获取所述目标路侧设备规划的行驶路径，根据所述行驶路径完成自主泊车操作。

进一步地，在实施例四的基础上，所述装置还包括：第一距离确定模块以及第一处理模块。其中，第一距离确定模块，用于当检测到所述目标车辆行驶至所述停车区域时，确定所述目标车辆周围预设区域内是否存在任一路侧设备与所述目标车辆的当前位置信息之间的距离小于所述目标车辆的当前位置信息与所述目标路侧设备之间的距离。第一处理模块，用于若存在，则将所述与所述目标车辆的当前位置信息之间的距离小于所述目标车辆的当前位置信息与所述目标路侧设备之间的距离的任一路侧设备替代所述目标路侧设备，以形成更新后的目标路侧设备；若不存在，则不对所述目标路侧设备进行更新操作。

进一步地，在实施例四的基础上，所述装置还包括：第一请求发送模块、第一数据获取模块以及第一控制模块。其中，第一请求发送模块，用于向所述更新后的目标路侧设备发送自主泊车请求，其中，所述自主泊车请求中包括所述目标车辆的特征信息，其中，所述特征信息包括目标车辆的标识、车辆类型以及车辆尺寸。第一数据获取模块，用于获取所述目标路侧设备发送的根据所述目标车辆的特征信息确定的停车位，以及规划的由所述停车区域行驶至所述停车位的第一行驶路径。第一控制模块，用于控制所述目标车辆按照所述第一行驶路径行驶。

进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述装置还包括：第二距离确定模块以及第二处理模块。其中，第二距离确定模块，用于若监测到所述目标车辆行驶至所述停车位，则确定所述停车区域内是否存在任一路侧设备与所述目标车辆的当前位置信息之间的距离小于所述目标车辆的当前位置信息与所述更新后的目标路侧设备之间的距离。第二处理模块，用于若存在，则将所述与所述目标车辆的当前位置信息之间的距离小于所述目标车辆的当前位置信息与所述目标路侧设备之间的距离的任一路侧设备替换所述更新后的目标路侧设备，以形成再更新后的目标路侧设备；若不存在，则不对所述目标路侧设备进行更新操作。

进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述装置还包括：第二请求发送模块、第二数据获取模块以及第二控制模块。其中，第二请求发送模块，用于向所述再更新后的目标路侧设备发送自主泊车请求，其中，所述自主泊车请求中包括所述目标车辆的行驶数据，其中，所述行驶数据包括车辆位置、速度、四轴加速度、方向盘转角。第二数据获取模块，用于获取所述再更新后的目标路侧设备根据所述行驶数据为所述目标车辆规划第二行驶路径。第二控制模块，用于控制所述目标车辆按照所述第二行驶路径行驶，其中，所述第二行驶路径用于控制所述目标车辆泊车至所述停车位内。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种计算机程序产品，程序产品包括：计算机程序，计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取计算机程序，至少一个处理器执行计算机程序使得电子设备执行上述任一实施例提供的方案。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上述任一实施例所述的方法。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种自动驾驶车辆，包括如本实施例所述的电子设备。

图8为本申请实施例五提供的电子设备的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

如图8所示，电子设备800包括计算单元801，其可以根据存储在只读存储器(ROM)802中的计算机程序或者从存储单元808加载到随机访问存储器(RAM)803中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 803中，还可存储设备800操作所需的各种程序和数据。计算单元801、ROM 802以及RAM 803通过总线804彼此相连。输入/输出(I/O)接口805也连接至总线804。

设备800中的多个部件连接至I/O接口805，包括：输入单元806，例如键盘、鼠标等；输出单元807，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元808，例如磁盘、光盘等；以及通信单元809，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元809允许设备800通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元801可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元801的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元801执行上文所描述的各个方法和处理，例如自主泊车的方法。例如，在一些实施例中，自主泊车的方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元808。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 802和/或通信单元809而被载入和/或安装到设备800上。当计算机程序加载到RAM 803并由计算单元801执行时，可以执行上文描述的自主泊车的方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元801可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行自主泊车的方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本申请的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本申请的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (20)

1.一种自主泊车的方法，包括：

响应于用户触发的自主泊车指令，确定目标车辆对应的当前位置信息；

根据所述当前位置信息，确定与所述当前位置信息对应的目标路侧设备；

向所述目标路侧设备发送自主泊车请求，所述自主泊车请求中包括用于路径规划的车辆数据；

接收所述目标路侧设备基于所述车辆数据为所述目标车辆规划的初始泊车路线，控制所述目标车辆按照所述初始泊车路线行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，所述根据所述当前位置信息，确定与所述当前位置信息对应的目标路侧设备，包括：

根据所述当前位置信息，确定预设范围内各路侧设备与所述目标车辆之间的距离；

将与所述目标车辆之间距离最小的路侧设备确定为所述目标路侧设备。

3.根据权利要求1或2所述的方法，所述车辆数据包括目标车辆的标识，所述接收所述目标路侧设备基于所述车辆数据为所述目标车辆规划的初始泊车路线，包括：

获取所述目标路侧设备发送的停车区域信息，以及行驶至所述停车区域的初始泊车路线，其中，所述停车区域信息为所述目标路侧设备根据所述目标车辆的标识对应的车辆尺寸确定的；

所述控制所述目标车辆按照所述初始泊车路线行驶之后，还包括：

当检测到所述目标车辆行驶至所述停车区域时，获取所述目标路侧设备规划的行驶路径，根据所述行驶路径完成自主泊车操作。

4.根据权利要求3所述的方法，所述控制所述目标车辆按照所述初始泊车路线行驶之后，还包括：

当检测到所述目标车辆行驶至所述停车区域时，确定所述目标车辆周围预设区域内是否存在任一路侧设备与所述目标车辆的当前位置信息之间的距离小于所述目标车辆的当前位置信息与所述目标路侧设备之间的距离；

若存在，则将所述与所述目标车辆的当前位置信息之间的距离小于所述目标车辆的当前位置信息与所述目标路侧设备之间的距离的任一路侧设备替代所述目标路侧设备，以形成更新后的目标路侧设备；

若不存在，则不对所述目标路侧设备进行更新操作。

5.根据权利要求4所述的方法，所述将所述与所述目标车辆的当前位置信息之间的距离小于所述目标车辆的当前位置信息与所述目标路侧设备之间的距离的任一路侧设备确定为所述目标路侧设备之后，还包括：

向所述更新后的目标路侧设备发送自主泊车请求，其中，所述自主泊车请求中包括所述目标车辆的特征信息，其中，所述特征信息包括目标车辆的标识、车辆类型以及车辆尺寸；

获取所述目标路侧设备发送的根据所述目标车辆的特征信息确定的停车位，以及规划的由所述停车区域行驶至所述停车位的第一行驶路径；

控制所述目标车辆按照所述第一行驶路径行驶。

6.根据权利要求5所述的方法，所述控制所述目标车辆按照所述第一行驶路径行驶之后，还包括：

若监测到所述目标车辆行驶至所述停车位，则确定所述停车区域内是否存在任一路侧设备与所述目标车辆的当前位置信息之间的距离小于所述目标车辆的当前位置信息与所述更新后的目标路侧设备之间的距离；

若存在，则将所述与所述目标车辆的当前位置信息之间的距离小于所述目标车辆的当前位置信息与所述目标路侧设备之间的距离的任一路侧设备替换所述更新后的目标路侧设备，以形成再更新后的目标路侧设备；

若不存在，则不对所述目标路侧设备进行更新操作。

7.根据权利要求6所述的方法，所述将所述与所述目标车辆的当前位置信息之间的距离小于所述目标车辆的当前位置信息与所述目标路侧设备之间的距离的任一路侧设备替换所述更新后的目标路侧设备，以形成再更新后的目标路侧设备之后，还包括：

向所述再更新后的目标路侧设备发送自主泊车请求，其中，所述自主泊车请求中包括所述目标车辆的行驶数据，其中，所述行驶数据包括车辆位置、速度、四轴加速度、方向盘转角；

获取所述再更新后的目标路侧设备根据所述行驶数据为所述目标车辆规划第二行驶路径；

控制所述目标车辆按照所述第二行驶路径行驶，其中，所述第二行驶路径用于控制所述目标车辆泊车至所述停车位内。

8.根据权利要求1或2所述的方法，所述接收所述目标路侧设备基于所述车辆数据为所述目标车辆规划的初始泊车路线之后，还包括：

控制所述目标车辆对应的显示界面显示所述初始泊车路线；

所述控制所述目标车辆按照所述初始泊车路线行驶，包括：

响应于用于触发的对所述初始泊车路线的确认指令，控制所述目标车辆按照所述初始泊车路线行驶。

9.一种自主泊车的装置，包括：

确定模块，用于响应于用户触发的自主泊车指令，确定目标车辆对应的当前位置信息；

路侧设备确定模块，用于根据所述当前位置信息，确定与所述当前位置信息对应的目标路侧设备；

发送模块，用于向所述目标路侧设备发送自主泊车请求，所述自主泊车请求中包括用于路径规划的车辆数据；

接收模块，用于接收所述目标路侧设备基于所述车辆数据为所述目标车辆规划的初始泊车路线，控制所述目标车辆按照所述初始泊车路线行驶。

10.根据权利要求9所述的装置，所述路侧设备确定模块包括：

距离确定单元，用于根据所述当前位置信息，确定预设范围内各路侧设备与所述目标车辆之间的距离；

确定单元，用于将与所述目标车辆之间距离最小的路侧设备确定为所述目标路侧设备。

11.根据权利要求9或10所述的装置，所述车辆数据包括目标车辆的标识，所述接收模块包括：

数据获取单元，用于获取所述目标路侧设备发送的停车区域信息，以及行驶至所述停车区域的初始泊车路线，其中，所述停车区域信息为所述目标路侧设备根据所述目标车辆的标识对应的车辆尺寸确定的；

所述装置还包括：

行驶路径获取模块，用于当检测到所述目标车辆行驶至所述停车区域时，获取所述目标路侧设备规划的行驶路径，根据所述行驶路径完成自主泊车操作。

12.根据权利要求11所述的装置，所述装置还包括：

第一距离确定模块，用于当检测到所述目标车辆行驶至所述停车区域时，确定所述目标车辆周围预设区域内是否存在任一路侧设备与所述目标车辆的当前位置信息之间的距离小于所述目标车辆的当前位置信息与所述目标路侧设备之间的距离；

第一处理模块，用于若存在，则将所述与所述目标车辆的当前位置信息之间的距离小于所述目标车辆的当前位置信息与所述目标路侧设备之间的距离的任一路侧设备替代所述目标路侧设备，以形成更新后的目标路侧设备；若不存在，则不对所述目标路侧设备进行更新操作。

13.根据权利要求12所述的装置，所述装置还包括：

第一请求发送模块，用于向所述更新后的目标路侧设备发送自主泊车请求，其中，所述自主泊车请求中包括所述目标车辆的特征信息，其中，所述特征信息包括目标车辆的标识、车辆类型以及车辆尺寸；

第一数据获取模块，用于获取所述目标路侧设备发送的根据所述目标车辆的特征信息确定的停车位，以及规划的由所述停车区域行驶至所述停车位的第一行驶路径；

第一控制模块，用于控制所述目标车辆按照所述第一行驶路径行驶。

14.根据权利要求13所述的装置，所述装置还包括：

第二距离确定模块，用于若监测到所述目标车辆行驶至所述停车位，则确定所述停车区域内是否存在任一路侧设备与所述目标车辆的当前位置信息之间的距离小于所述目标车辆的当前位置信息与所述更新后的目标路侧设备之间的距离；

第二处理模块，用于若存在，则将所述与所述目标车辆的当前位置信息之间的距离小于所述目标车辆的当前位置信息与所述目标路侧设备之间的距离的任一路侧设备替换所述更新后的目标路侧设备，以形成再更新后的目标路侧设备；若不存在，则不对所述目标路侧设备进行更新操作。

15.根据权利要求14所述的装置，所述装置还包括：

第二请求发送模块，用于向所述再更新后的目标路侧设备发送自主泊车请求，其中，所述自主泊车请求中包括所述目标车辆的行驶数据，其中，所述行驶数据包括车辆位置、速度、四轴加速度、方向盘转角；

第二数据获取模块，用于获取所述再更新后的目标路侧设备根据所述行驶数据为所述目标车辆规划第二行驶路径；

第二控制模块，用于控制所述目标车辆按照所述第二行驶路径行驶，其中，所述第二行驶路径用于控制所述目标车辆泊车至所述停车位内。

16.根据权利要求9或10所述的装置，所述装置还包括：

显示模块，用于控制所述目标车辆对应的显示界面显示所述初始泊车路线；

所述接收模块包括：

响应单元，用于响应于用于触发的对所述初始泊车路线的确认指令，控制所述目标车辆按照所述初始泊车路线行驶。

17.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-8中任一项所述的方法。

18.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-8中任一项所述的方法。

19.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-8中任一项所述的方法。

20.一种自动驾驶车辆，包括如权利要求17所述的电子设备。

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