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CN113071460A - 一种基于驾驶员意图识别的车辆防抱死控制方法及系统 - Google Patents

一种基于驾驶员意图识别的车辆防抱死控制方法及系统 Download PDF

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CN113071460A
CN113071460A CN202110438085.1A CN202110438085A CN113071460A CN 113071460 A CN113071460 A CN 113071460A CN 202110438085 A CN202110438085 A CN 202110438085A CN 113071460 A CN113071460 A CN 113071460A
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龙文
陈锐
李伟伟
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覃健
蓝伟
谢莹莹
晏金美
梁瑞舟
梁宝梯
陈裴
陈江深
罗斯宇
钟永普
王芳
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Abstract

本发明公开了一种基于驾驶员意图识别的车辆防抱死控制方法及系统，方法包括：实时获取车辆制动系统的液压信息，并根据液压信息计算在预设时长内车辆制动系统的液压增压速率；若液压增压速率超过第一预设阈值，则判定驾驶员需要紧急制动，继而对车轮制动分泵进行额外增压；在检测到车辆滑移率超过预设滑移率阀值时，触发车辆防抱死功能。通过实施本发明能够解决由于驾驶员自身力量不足无法在紧急情况下触发防抱死功能的问题，提高用车安全性。

Description

一种基于驾驶员意图识别的车辆防抱死控制方法及系统
技术领域
本发明涉及车辆防抱死系技术领域，尤其涉及一种基于驾驶员意图识别的车辆防抱死控制方法及系统。
背景技术
目前，制动系统利用踏板杠杆原理及气压差或电机助力的形式，通过把驾驶员踩制动踏板力放大数倍后，输入给制动主缸转化为液压，再经过制动分泵把制动液压转化为制动力作用于车轮上。在制动主缸与制动分泵之间，通过制动管路串联了液控单元，该液控单元通过监控四轮轮速变化，经过算法实现防抱死控制功能。该技术需要驾驶员踩制动踏板的力足够大，使制动器产生足够制动力，车轮出现抱死趋势达到防抱死功能预先设定的滑移率阀值，防抱死功能触发。
但在一些用车场景中，会出现在一些紧急情况下，驾驶员由于自身力量不足，踩制动踏板的力不够大，导致无法触发防抱死功能，继而发生危险的问题，而由于女性驾驶员自身力量相比与男性驾驶员来说相对较弱，因此这种情况对于女性驾驶员来说尤为常见。
发明内容
本发明实施例提供一种基于驾驶员意图识别的车辆防抱死控制方法及系统，能解决由于驾驶员自身力量不足无法在紧急情况下触发防抱死功能的问题，提高用车安全性。
本发明一实施例提供了一种基于驾驶员意图识别的车辆防抱死控制方法，包括：
实时获取车辆制动系统的液压信息，并根据所述液压信息计算在预设时长内车辆制动系统的液压增压速率；
若所述液压增压速率超过第一预设阈值，则判定驾驶员需要紧急制动，继而对车轮制动分泵进行额外增压；
在检测到车辆滑移率超过预设滑移率阀值时，触发车辆防抱死功能。
进一步的，还包括：在检测所述车辆制动系统的液压低于预设液压值时，判定驾驶员需要退出紧急制动，继而撤销对所述车轮制动分泵的额外增压
进一步的，还包括：在撤销对所述车轮制动分泵的额外增压时，关闭车辆防抱死功能。
进一步的，所述对车轮制动分泵进行额外增压，具体为：根据所述液压增压速率确定额外增压等级；根据所述额外增压等级确定增压幅度，继而根据所述增压幅度对所述车轮制动分泵进行额外增压；其中所述液压增压速率与所述额外增压等级呈正相关，所述额外增压等级与所述增压幅度呈正相关。
进一步的，通过预设的液压传感器采集车辆制动主缸的液压值，获得所述车辆制动系统的液压信息。
本发明另一实施例提供了一种基于驾驶员意图识别的车辆防抱死控制系统，包括用于执行本发明任意一实施例所述的基于驾驶员意图识别的车辆防抱死控制方法的控制单元、液压传感器、制动主缸、第一车轮制动分泵、第二车轮制动分泵、第三车轮制动分泵、第四车轮制动分泵以及电机马达；
所述控制单元与所述液压传感器以及所述电机马达连接；所述第一车轮制动分泵以及第二制动分泵通过第一主缸回路与所述制动主缸连通，所述第三车轮制动分泵以及第四制动分泵通过第二主缸回路与所述制动主缸连通；
所述液压传感器，用于采集制动主缸的液压值，获得车辆制动系统的液压信息；
所述电机马达，用于在对车轮制动分泵进行额外增压时，从所述制动主缸吸入制动油液，并通过第一主缸回路和第二主缸回路将所述制动油液分别加入到所述第一车轮制动分泵、所述第二车轮制动分泵、所述第三车轮制动分泵以及所述第四车轮制动分泵中，以使所述第一车轮制动分泵、所述第二车轮制动分泵、所述第三车轮制动分泵以及所述第四车轮制动分泵对车轮进行制动。
进一步的，还包括第一单向阀和第二单向阀；所述第一单向阀设置在所述第一主缸回路中，所述第二单向阀设置在所述第二主缸回路中；所述第一单向阀的进液口与所述制动主缸连通，所述第一单向阀的出液口与所述第一车轮制动分泵及所述第二车轮制动分泵连通，所述第二单向阀的进液口与所述制动主缸连通，所述第二单向阀的出液口与所述第三车轮制动分泵及所述第四车轮制动分泵连通。
通过实施本发明实施例具有如下有益效果：
本发明实施例提供了一种基于驾驶员意图识别的车辆防抱死控制方法及系统，所述方法通过实时获取车辆制动系统的液压信息，继而计算液压增压速率，若液压增压速率超过第一预设阈值，说明驾驶员遇到紧急情况，快速的踩住了制动踏板，导致辆制动系统的液压迅速上升，此时对车轮制动分泵进行额外增压，使得车轮制动分泵能在迅速产生足够的制动力对车轮进行制动，车轮制动后，当检测到滑移率超过预设滑移率阀值时，触发车辆防抱死功能。与现有技术相比，本发明通过液压增压速率判断驾驶员是否存在紧急制动的意图，并在确定驾驶员存在紧急制动意图时，对车轮制动分泵进行额外增压，防止由于驾驶员踩制动踏板的力度不够大，无法使车轮制动分泵产生足够的制动力，无法触发防抱死功能的问题，继而提高用车安全性。
附图说明
图1是本发明一实施例提供的一种基于驾驶员意图识别的车辆防抱死控制方法的流程示意图。
图2是本发明一实施例提供的一种基于驾驶员意图识别的车辆防抱死控制系统的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，本发明一实施例提供了一种基于驾驶员意图识别的车辆防抱死控制方法，至少包括如下步骤：
步骤S101：实时获取车辆制动系统的液压信息，并根据液压信息计算在预设时长内车辆制动系统的液压增压速率。
步骤S102：若液压增压速率超过第一预设阈值，则判定驾驶员需要紧急制动，继而对车轮制动分泵进行额外增压。
步骤S103：在检测到车辆滑移率超过预设滑移率阀值时，触发车辆防抱死功能。
对于步骤S101、在一个优选的实施例中，通过预设的液压传感器采集车辆制动主缸的液压值，获得车辆制动系统的液压信息；驾驶员在踩制动踏板时，车辆制动系统利用踏板杠杆原理及气压差或电机助力的形式把驾驶员踩制动踏板力放大数倍后，输入给制动主缸转化为液压，制动主缸的液压会增大，本实施通过液压传感器来采集制动主缸的液压值，进而计算出预设时长内的液压增压速率，优选的上述预设时长可以为5毫秒。
对于步骤S102、在一个优选的实施例中，对车轮制动分泵进行额外增压，具体为：根据液压增压速率确定额外增压等级；根据额外增压等级确定增压幅度，继而根据增压幅度对车轮制动分泵进行额外增压；其中液压增压速率与额外增压等级呈正相关，额外增压等级与增压幅度呈正相关。
具体的，当用户遇到紧急情况时会踩制动踏板进行制动，此时制动主缸液压增大，在检测到液压增压速率(即液压增大的速率)超过第一预设阈值时，判定驾驶员此时的意图是需要进行紧急制动，而为了防止由于驾驶员踩制动踏板时力量不足，导致在紧急制动时无法触发防抱死功能，此时通过对车轮制动分泵进行额外的增压，从而解决上述问题。优选的，在进行额外增压时根据不同的增压速率确定不同的额外增压等级，并根据不同的额外增压等级确定不同的增压幅度。液压增压速率越大，说明驾驶员需要制动的紧急程度越急，对应的额外增压等级也越高，额外增压等级越高对应的增压幅度也会越大，越快触发防抱死功能。例如当液压增压速率超过第一预设阈值，小于第二预设阈值时，设定此时为一级额外增压等级，控制车轮制动分泵液压在400毫秒(具体时长可根据实际情况进行调整)内增加到防抱死功能触发液压的100％(具体数值可以根据实际情况进行调整)，若当前液压增压速率超过第二预设阈值，设定此时为二级额外增压等级，控制控制车轮制动分泵液压在400毫秒内增加到防抱死功能触发液压的120％以上。第一预设阈值和第二预设阈值可以根据实际情况进行调整和设定。当驾驶员踩下制动踏板的力保持时，液压增压幅度也保持。
对于步骤S103，当车轮制动后，液压控制单元(即上述控制单元)检测车辆滑移率是否超过预设滑移率阀值，如果超过就触发车辆防抱死功能。
在一个优选的实施例中，在检测到车辆制动系统的液压低于预设液压值时，判定驾驶员需要退出紧急制动，继而撤销对车轮制动分泵的额外增压。当驾驶员需要减小制动力，减小踩制动踏板力或松踏板时，此时制动主缸的液压会降低，一旦制动主缸的液压低于预设液压值，判定此时驾驶员有突出紧急制动的意图，此时撤销对车轮制动分泵的额外增压。优选的，在撤销额外增压的同时关闭车辆的防抱死功能。
如图2所示，本发明另一实施例提供了一种基于驾驶员意图识别的车辆防抱死控制系统，包括用于执行上述基于驾驶员意图识别的车辆防抱死方法的控制单元(未在图中画出)、液压传感器2、制动主缸1、第一车轮制动分泵4、第二车轮制动分泵14、第三车轮制动分泵15、第四车轮制动分泵9以及电机马达3；
控制单元与液压传感器2以及电机马达3连接；第一车轮制动分泵4以及第二车轮制动分泵14通过第一主缸回路12与制动主缸1连通，第三车轮制动分泵15以及第四车轮制动分泵9通过第二主缸回路13与制动主缸1连通；
液压传感器2，用于采集制动主缸1的液压值，获得车辆制动系统的液压信息；
电机马达3，用于在对车轮制动分泵进行额外增压时，从制动主缸1吸入制动油液，并通过第一主缸回路12和第二主缸回路13将制动油液分别加入到第一车轮制动分泵4、第二车轮制动分泵14、第三车轮制动分泵15以及第四车轮制动分泵9中，以使第一车轮制动分泵4对第一车轮5进行制动、第二车轮制动分泵14对第二车轮6进行制动，第三车轮制动分泵15对第三车轮5进行制动，第四车轮制动分泵9对第四车轮8进行制动。
在一个优选的实施例中，还包括第一单向阀10和第二单向阀11；第一单向阀10设置在第一主缸回路12中，第二单向阀11设置在第二主缸回路13中；第一单向阀11的进液口与制动主缸1连通，第一单向阀10的出液口与第一车轮制动分泵4以及第二车轮制动分泵14连通，第二单向阀11的进液口与制动主缸1连通，第二单向阀11的出液口与第三车轮制动分泵15以及第四车轮制动分泵9连通。在这一实施例中通过第一单向阀10和第二单向阀11避免建压影响制动主缸1。
通过实施本发明上述实施例能通过液压增压速率判断驾驶员是否存在紧急制动的意图，并在确定驾驶员存在紧急制动意图时，对车轮制动分泵进行额外增压，防止由于驾驶员踩制动踏板的力度不够大，无法使车轮制动分泵产生足够的制动力，无法触发防抱死功能的问题，继而提高用车安全性。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种基于驾驶员意图识别的车辆防抱死控制方法，其特征在于，包括：
实时获取车辆制动系统的液压信息，并根据所述液压信息计算在预设时长内车辆制动系统的液压增压速率；
若所述液压增压速率超过第一预设阈值，则判定驾驶员需要紧急制动，继而对车轮制动分泵进行额外增压；
在检测到车辆滑移率超过预设滑移率阀值时，触发车辆防抱死功能。
2.如权利要求1所述的基于驾驶员意图识别的车辆防抱死控制方法，其特征在于，还包括：
在检测到所述车辆制动系统的液压低于预设液压值时，判定驾驶员需要退出紧急制动，继而撤销对所述车轮制动分泵的额外增压。
3.如权利要求2所述的基于驾驶员意图识别的车辆防抱死控制方法，其特征在于，还包括：在撤销对所述车轮制动分泵的额外增压时，关闭车辆防抱死功能。
4.如权利要求1所述的基于驾驶员意图识别的车辆防抱死控制方法，其特征在于，所述对车轮制动分泵进行额外增压，具体为：
根据所述液压增压速率确定额外增压等级；
根据所述额外增压等级确定增压幅度，继而根据所述增压幅度对所述车轮制动分泵进行额外增压；其中所述液压增压速率与所述额外增压等级呈正相关，所述额外增压等级与所述增压幅度呈正相关。
5.如权利要求1所述的基于驾驶员意图识别的车辆防抱死控制方法，其特征在于，通过预设的液压传感器采集车辆制动主缸的液压值，获得所述车辆制动系统的液压信息。
6.一种基于驾驶员意图识别的车辆防抱死控制系统，其特征在于，包括：用于执行权利要求1-5任意一项所述的控制单元、液压传感器、制动主缸、第一车轮制动分泵、第二车轮制动分泵、第三车轮制动分泵、第四车轮制动分泵以及电机马达；
所述控制单元与所述液压传感器以及所述电机马达连接；所述第一车轮制动分泵以及第二制动分泵通过第一主缸回路与所述制动主缸连通，所述第三车轮制动分泵以及第四制动分泵通过第二主缸回路与所述制动主缸连通；
所述液压传感器，用于采集制动主缸的液压值，获得车辆制动系统的液压信息；
所述电机马达，用于在对车轮制动分泵进行额外增压时，从所述制动主缸吸入制动油液，并通过第一主缸回路和第二主缸回路将所述制动油液分别加入到所述第一车轮制动分泵、所述第二车轮制动分泵、所述第三车轮制动分泵以及所述第四车轮制动分泵中，以使所述第一车轮制动分泵、所述第二车轮制动分泵、所述第三车轮制动分泵以及所述第四车轮制动分泵对车轮进行制动。
7.如权利要求6所述的基于驾驶员意图识别的车辆防抱死控制系统，其特征在于，还包括第一单向阀和第二单向阀；
所述第一单向阀设置在所述第一主缸回路中，所述第二单向阀设置在所述第二主缸回路中；所述第一单向阀的进液口与所述制动主缸连通，所述第一单向阀的出液口与所述第一车轮制动分泵及所述第二车轮制动分泵连通，所述第二单向阀的进液口与所述制动主缸连通，所述第二单向阀的出液口与所述第三车轮制动分泵及所述第四车轮制动分泵连通。
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