CN113057550B - 洗碗机及其控制方法及装置、处理器及介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种用于洗碗机的控制方法，其特征在于，洗碗机包括本体和图像获取设备，本体包括门体，本体内限定有清洗容腔，图像获取设备包括可转动的摄像头，控制方法包括：获取摄像头拍摄的清洗容腔内的第一图像；根据第一图像确定清洗容腔内存在待清洗餐具；确定门体处于打开状态；转动摄像头以对洗碗机的外部进行拍摄；获取洗碗机外部的第二图像；根据第二图像确定洗碗机外部存在人体；确定门体被关闭；以及控制洗碗机对待清洗餐具进行清洗。通过图像获取设备控制洗碗机的工作状态，实现了洗碗机的自动工作，简化了机器的控制面板同时也使得用户操作更加方便。

Description

洗碗机及其控制方法及装置、处理器及介质

技术领域

本发明涉及家用电器技术领域，具体地涉及一种用于洗碗机的控制方法、控制装置、洗碗机、处理器、存储介质及计算机程序产品。

背景技术

随着生活水平的提高，洗碗机的使用越来越多。智能化的应用越来越广泛，相应的对洗碗机的要求也越来越高。为了提高洗碗机的工作效率，摄像头的增加成为趋势。而大多数带摄像头的洗碗机只是固定单侧拍摄，无法解决用户将餐具放入洗碗机后还需要用户操作的问题，且洗碗机无法自动控制工作状态时，用户需要手动启动洗涤按键，操作繁琐，同时按键过多也使得机器控制面板过于复杂，不方便用户识别。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种用于洗碗机的控制方法、控制装置、洗碗机、处理器、存储介质及计算机程序产品。

为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种用于洗碗机的控制方法，洗碗机包括本体和图像获取设备，本体包括门体，本体内限定有清洗容腔，图像获取设备包括可转动的摄像头，控制方法包括：获取摄像头拍摄的清洗容腔内的第一图像；根据第一图像确定清洗容腔内存在待清洗餐具；确定门体处于打开状态；转动摄像头以对洗碗机的外部进行拍摄；获取洗碗机外部的第二图像；根据第二图像确定洗碗机外部存在人体；确定门体被关闭；以及控制洗碗机对待清洗餐具进行清洗。

在本发明的实施例中，控制方法还包括在根据第二图像确定洗碗机外部存在人体的情况下，控制摄像头周期性地对洗碗机的外部进行拍摄。

在本发明的实施例中，控制方法还包括在根据第二图像确定洗碗机外部不存在人体的情况下，发出指示门体处于打开状态的提醒。

在本发明的实施例中，控制方法还包括在确定门体被关闭的情况下，转动摄像头以使得摄像头回到初始位置以对清洗容腔内进行拍摄。

在本发明的实施例中，控制方法还包括在洗碗机上电的情况下，将第一图像与参考图像进行比较；根据第一图像与参考图像的比较结果来确定所述摄像头是否处于初始位置。

在本发明的实施例中，控制方法还包括：确定洗碗机清洗完成；确定门体被打开；根据第一图像确定清洗容腔内的餐具是否有变化；在确定餐具没有变化的情况下，发出指示门体处于打开状态的提醒。

在本发明的实施例中，控制方法还包括在确定餐具发生变化的情况下，控制摄像头周期性地对清洗容腔内进行拍摄；

在确定清洗容腔内没有所述餐具的情况下，转动摄像头以对洗碗机的外部进行拍摄，以获取洗碗机外部的第二图像；

在根据第二图像确定洗碗机外部不存在人体的情况下，发出指示门体处于打开状态的提醒。

本发明第二方面提供一种处理器，被配置成执行上述的用于洗碗机的控制方法。

本发明第三方面提供一种用于洗碗机的控制装置，包括：图像获取设备，包括转动机构和摄像头，摄像头设置在转动机构上，转动机构用于驱动摄像头转动；传感器，被配置成检测所述洗碗机的门体的开闭状态；以及处理器，被配置成执行上述的用于洗碗机的控制方法。

在本发明的实施例中，控制装置还包括传感器，被配置成检测洗碗机的门体的开闭状态。

在本发明的实施例中，图像获取设备设置在洗碗机的清洗容腔的顶部或嵌入到洗碗机的门体。

本发明第四方面提供一种洗碗机，包括：本体，包括门体和限定于本体内的清洗容腔；以及上述的用于洗碗机的控制装置。

本发明第五方面提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令在被处理器执行时使得处理器被配置成执行上述的用于洗碗机的控制方法。

本发明第六方面提供一种计算机程序产品，该计算机程序在被处理器执行时实现上述的用于洗碗机的控制方法。

上述技术方案，通过图像获取设备获取洗碗机内部与外部图像信息，通过图像信息与参考图像进行对比，根据比较结果来控制洗碗机的工作状态，实现了洗碗机的自动工作，无需用户手动启动洗涤按键，简化了机器的控制面板同时也使得用户操作更加方便，提升了用户的使用体验。

本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：

图1A示意性示出了根据本发明实施例的洗碗机的结构示意图，其中可以应用根据本发明实施例的用于洗碗机的控制方法；

图1B示意性示出了根据本发明实施例的洗碗机的结构的主视图；

图1C示意性示出了根据本发明实施例的洗碗机的清洗机构的结构示意图；

图1D示意性示出了图1C的清洗机构的部分结构示意图；

图1E示意性示出了根据本发明实施例的图像获取设备安装方式；

图1F示意性示出了根据本发明实施例的另一种图像获取设备安装方式；

图2示意性示出了根据本发明实施例的用于洗碗机的控制方法的流程示意图；

图3示意性示出了根据本发明另一实施例的用于洗碗机的控制方法的流程示意图；

图4示意性示出了根据本发明实施例的用于洗碗机的控制装置的结构框图；

图5示意性示出了根据本发明实施例的洗碗机的结构框图；

图6示意性示出了根据本发明实施例的计算机设备的内部结构图。

附图标记说明

100、洗碗机；

1、外壳； 2、清洗机构

21、图像获取设备； 22、置物架；

23、驱动电机； 24、处理设备；

25、喷臂； 26、安装支架；

251、喷水孔； 271、图像获取设备；

272、图像获取设备

具体实施方式

以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。

需要说明，若本申请实施方式中有涉及方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后……），则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本申请实施方式中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施方式之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

在本申请实施例中，术语“拍照”和“拍摄”可以互换使用。术语“第一图像”可以指摄像头对洗碗机内部（清洗容腔内）进行拍摄得到的图像，术语“第二图像”可以指摄像头对洗碗机外部进行拍摄得到的图像。

图1A示意性示出了根据本发明实施例的洗碗机的结构示意图，其中可以应用根据本发明实施例的用于洗碗机的控制方法。图1B示意性示出了根据本发明实施例的洗碗机的结构的主视图。应当理解的是，图1A和图1B示出的仅为展示洗碗机100的一个实施例，并不用于限定该洗碗机与本发明非相关的部件的外形、位置、安装方式以及连接关系；

如图1A和图1B所示，洗碗机100可以包括外壳1和设置在外壳1内部的清洗机构2。外壳1的外形轮廓可以包括但不限于，矩形、圆筒形。

清洗机构2可以包括图像获取设备21，置物架22、处理设备24以及喷臂。

置物架22（例如碗篮）可以固定在洗碗机100内侧，以用于盛放餐具，图像获取设备21可以包括相机或者图像传感器（例如红外传感器）。图像获取设备21可以在洗碗机100内多个方位布置。处理设备24可以与图像获取设备21电连接。

图像获取设备21可以用于获取洗碗机100内的图像，处理设备24可以用于对获取的图像进行处理。

例如，当餐具放置在置物架22上后，图像获取设备21可以获取置物架22上的餐具图像。处理设备24可以获取该图像，确定洗碗机100内放置的餐具的特征，以根据餐具的特征来控制喷臂对餐具进行清洗。

处理设备24的示例可以包括但不限于通用处理器、专用处理器、常规处理器、数字信号处理器（DSP）、多个微处理器、与DSP核心关联的一个或多个微处理器、控制器、微控制器、专用集成电路（ASIC）、现场可编程门阵列（FPGA）电路、其他任何类型的集成电路（IC）以及状态机等等。

在一个示例中，喷臂可以设置在洗碗机100内的底部，喷臂上可以设置有喷孔，水可以从喷孔中向上喷出，清洗餐具的同时提供反作用力推动喷臂转动。在另一个示例中，喷臂可以设置在洗碗机100内的顶部，或可以包括顶部的喷臂和底部的喷臂。

在再一个示例中，喷臂可以采用可旋转的形式。

图1C示意性示出了根据本发明实施例的洗碗机的清洗机构的结构示意图；图1D示意性示出了图1C的清洗机构的部分结构示意图。参考图1B-1D，清洗机构2还可以包括驱动电机23，驱动电机23可以设置于洗碗机100内的下侧，也可以设置于洗碗机100的背面，即远离用户放置餐具的一面。驱动电机23可以与喷臂25连接。喷臂25上设置有与喷臂25内部导通的喷水孔251，喷水孔251可以在喷臂25上间隔设置，以使得喷臂25喷淋更大的范围。在一个示例中，喷臂25可以为圆柱形，喷水孔251在喷臂25的截面间隔且阵列设置，以使得喷水孔251所喷出的水呈角度喷射。

在本发明实施例中，洗碗机100还可以包括水压变送器（未图示）、热水器（未图示）、水阀（未图示）。水压变送器和热水器可以与处理设备24电连接，水压变送机构、热水器以及水阀可以与喷臂25内部连接并导通。喷臂25与水压变送器、热水器、水阀、以及驱动电机23的连接可以为直接连接，也可以为通过中间件间接连接。

水阀可以用于控制喷出的水的出水量，水压变送器可以用于控制出水压力，热水器可以用于控制出水温度，驱动电机23可以用于驱动喷臂25转动。在一个示例中，喷臂25可以设置于洗碗机内的中央位置。中央位置可以定义为洗碗机100内多个置物架22的中间位置，以在喷臂25旋转时，可覆盖多个置物架22上的餐具，从而节省洗碗机100内部的空间。仅需采用单一喷臂25即可喷淋多个置物架22上的餐具，在节省设计和材料的成本的同时，带来更大的使用空间。

水阀、水压变送器、热水器以及驱动电机23可以由处理设备24来控制。例如，可以将置物架22放置餐具的区域分为四个象限，即第一、第二、第三、第四象限。处理设备24可以控制驱动电机23驱动喷臂25旋转，以使得喷水孔251朝向四个象限中的任意象限。另外，处理设备24还可以控制水阀以调节喷水孔251的出水量（或者停止出水）。

在本发明实施例中，驱动电机23还可以驱动喷臂25平移。当喷臂25可平移时，洗碗机100还可以包括转换机构（未图示），转换机构连接于驱动电机23与喷臂25之间，可以将驱动电机23的转动转换成喷臂25的平移。

在本发明实施例中，置物架22可以包括一层或多层置物架，例如上下两层置物架。在图中示出的两层置物架的示例中，喷臂25可以位于两个置物架22的中间位置，从而当喷臂25旋转时，可喷淋到两个置物架22上的所有餐具。

在本发明实施例中，洗碗机100还可以包括安装支架26，喷臂25可旋转连接至安装支架26上。安装支架26位置固定，以使得喷臂25可相对安装支架26旋转，其安装支架26位置固定的方式不予限定，如安装支架26可以通过固定连接于置物架22上或者其他位置。

在本发明实施例中，洗碗机100还可以包括图像获取设备（例如包括摄像头）。在一个示例中，如图1E所示，图像获取设备271可以设置在清洗容腔的顶部。在另一示例中，如图1F所示，图像获取设备272可以嵌入到洗碗机的门体。

图2示意性示出了根据本发明实施例的用于洗碗机的控制方法的流程示意图。如图2所示，在本发明一实施例中，提供了一种用于洗碗机的控制方法，洗碗机包括本体和图像获取设备，本体包括门体，本体内限定有清洗容腔，该控制方法包括以下步骤：

步骤201，确定门体被打开。

具体地，在一个示例中，可以在门体处设置开关，例如机械式开关、接近开关等。当门体被打开时，开关可以被触发，相应地产生开关信号传送至洗碗机的处理器，处理器由此判断门体被打开。

在另一示例中，在洗碗机的整体结构中，包括洗碗机本体和图像获取设备，图像获取设备可以包括摄像头，用于对洗碗机内进行拍照。可以通过摄像头获取的洗碗机内的图像来判断门体被打开。

步骤202，确定将餐具放入清洗容腔的放入动作。

洗碗机内部包括清洗容腔，用于放置待洗餐具。放入动作是指用户在使用洗碗机时将待洗餐具放置于清洗容腔内，通过确定放入动作判断用户是否处于洗碗机的使用过程中。在确定门体被打开时，图像获取设备（摄像头）可以被触发进行拍照，由此可以识别用户将餐具放入到清洗容腔内的放入动作。

步骤203，获取图像获取设备持续对餐具放入过程拍照得到的图像。

在本申请实施例中，图像获取设备（摄像头）可以设置在清洗容腔的顶部和/或嵌入到门体。

通常用户将餐具放入到清洗容腔中是一个餐具一个餐具摆放到清洗容腔中搁物架（或称碗篮）中，因此在放入餐具的过程中对该过程进行拍照可以获取每个餐具的更准确的信息，例如餐具的形状、类型、放置位置、餐具的不同表面的污染物情况、脏污程度等。而传统地将餐具放入到清洗容腔后对清洗容器内进行拍照，由于餐具是堆叠摆放，相对于摄像头靠前的餐具会遮挡靠后的餐具的一部分，这部分的信息（例如脏污程度）通过摄像头获取不到。本申请实施例提供的该方案可以很好地解决遮挡的问题。

在进一步的实施例中，在将餐具放入到清洗容器内的过程中，可以增大图像获取设备的拍照帧率，以对餐具放入过程进行拍照。增大拍照帧率能够达到动态拍摄的效果，通过高帧率和高分辨率的摄像头能够获取足够多的图片信息，并且在用户放置待洗餐具的过程中，增大拍照帧率后的摄像头能够获取到待洗餐具多个不同的待洗面的清晰图像。图像获取设备获取到足够多的不同角度和不同维度的图片信息后，能够更准确地确定餐具信息。例如，摄像头默认的拍照帧率可以为F，在门体打开后，图像获取设备确定将待洗餐具放入清洗容腔内的放入动作，也就是用户使用洗碗机时将待洗餐具放置于清洗容腔内，在通过摄像头获取的图像确定该放入动作的情况下，可以将摄像头的拍照帧率提高为Fmax（Fmax> F），摄像头进入动态拍摄的状态。在动态拍摄状态下的图像获取设备能够在用户放置餐具的运动过程中保持快速拍照速率和连续的拍照频率。

例如，假定摄像头的默认的拍照帧率为24P，即图像获取设备每秒获取图像24张。常规情况下用户人眼舒适放松时可视帧数是每秒24帧，用户集中精神时可视帧数不超过30帧。当用户处于闭眼状态下睁开眼的瞬间可以捕捉到的帧数是30帧及以上，因此在默认工作状态下摄像头的帧率可以设置为24P，即24帧/每秒。当图像获取设备在门体打开后确定将待洗餐具放入清洗容腔内的放入动作后，通过确定放入动作判断用户放入餐具。此时可以将摄像头的拍照帧率提高为60P，即，60帧/每秒，其中高帧率60P也常用于慢放拍摄，此时图像获取设备每秒获取图像60张。60P的拍照帧率能够使得图像获取设备在后期的餐具信息识别中能够慢放用户将待洗餐具放入清洗容腔内的放入动作，进一步地，能够清晰准确地获取到餐具图像，进而确定餐具信息。

步骤204，根据图像确定餐具的餐具信息。

餐具信息可以包括以下中的至少一者：餐具数量、餐具上污染物情况、每个餐具的放置位置。洗碗机可以根据这些餐具信息中的至少一者来确定清洗模式，包括但不限于，清洗时间、水温、水压、循环次数等。例如，获取餐具的数量是对餐具信息的量化，例如当清洗容腔内放置餐具时，获取餐具具体数量，例如5个盘子和3个碗，这样便能对不同类型的餐具相应地执行清洗方式；获取餐具上污染物的情况是确定洗碗机主体工作部分，例如，当获取到餐具边缘污染物较多，则洗碗机在工作时对餐具边缘着重清洗；获取每个餐具的位置可以避免洗碗机在没有放置餐具的容腔部分空洗，提高了洗碗机的工作效率，例如确定清洗容腔内餐具大部分位于容腔左侧，那么洗碗机的清洗液喷洒和清洗部分主要在容腔内左侧。

步骤205，根据餐具信息控制洗碗机对餐具进行清洗。

在一个实施例中，根据餐具信息控制洗碗机对餐具进行清洗包括：确定门体被关闭；控制图像获取设备对清洗容腔内的餐具进行拍照；获取图像获取设备对清洗容器内的餐具进行拍照得到的内部图像；根据内部图像确定餐具的洁净程度。洗碗机门体处于关闭状态时，确定此时洗碗机内部清洗容腔中待洗餐具放置完成。通过图像获取设备对放置好的待洗餐具进行拍照，对获取到的图像信息进行处理，确定餐具信息，其中餐具信息包括以下中的至少一者：餐具数量、餐具上污染物情况、每个餐具的位置。其中污染物情况包括餐具的洁净程度、污染量以及污染物类型中的至少一者，通过获得的图像信息确定餐具的洁净程度。

在一个实施例中，控制图像获取设备对清洗容腔内的餐具进行拍照包括：降低图像获取设备的拍照帧率以对清洗容腔内的餐具进行拍照。

具体地，洗碗机门体处于关闭状态，确定此时洗碗机内部清洗容腔中待洗餐具放置完成，可以降低图像获取设备中摄像头的拍照帧率，例如从Fmax降低到默认的F。因为当图像获取设备拍照帧率较高时，功率能耗同时增加，而在清洗过程中无需摄像头仍处于高帧率的工作状态，通过降低图像获取设备的拍照帧率可以达到节能的效果。在一个实施例中，可以将摄像头的拍照帧率从Fmax降低到比默认的拍照帧率F还要低的帧率，例如Fmin。在一个示例中，较低的拍照帧率Fmin可以例如为15P，即每秒获取的图像数量为15张，在低帧率的情况下可以减少摄像头的能耗。

图3示意性示出了根据本发明实施例的用于洗碗机的控制方法的流程示意图，包括以下步骤：

步骤301，获取摄像头拍摄的清洗容腔内的第一图像。

步骤302，根据第一图像确定清洗容腔内存在待清洗餐具。

具体地，洗碗机可以包括本体和图像获取设备，本体可以包括门体，本体内限定有清洗容腔，图像获取设备包括可转动的摄像头。

在一个实施例中，在洗碗机上电后，可以先确定摄像头是否处于初始位置（例如，拍摄洗碗机内部所在的位置）。在一个示例中，在洗碗机上电时，处理器可以控制摄像头拍照，根据拍照得到的图像来判断摄像头是否处于初始位置。例如，可以预先存储参考图像（标准图像），该参考图像可以是摄像头处于初始位置时进行拍照得到的图像。参考图像中可以包含参照物信息，例如洗碗机内的搁物架（或称为碗篮）、洗碗机内壁等。可以将摄像头拍照得到的图像与参考图像进行对比，以此来判断摄像头是否处于初始位置。在摄像头未处于初始位置的情况下，处理器可以控制摄像头转动到初始位置。

摄像头对清洗容腔内进行拍摄以得到第一图像。处理器获取该第一图像，并可以根据第一图像来确定清洗容腔内是否存在待清洗餐具。如果清洗容腔内存在待清洗餐具，可以进行到步骤303，如果不存在待清洗餐具，洗碗机可以进入待机模式。

步骤303，确定门体处于打开状态后转动摄像头以对洗碗机的外部进行拍摄。

步骤304，获取洗碗机外部的第二图像。

步骤305，根据第二图像确定洗碗机外部存在人体。

具体地，可以确定门体的开闭状态。在一个示例中，可以在门体处设置开关，例如机械式开关、接近开关等。当门体被打开时，开关可以被触发，相应地产生开关信号传送至洗碗机的处理器，处理器由此判断门体被打开。

在确定门体被打开后，处理器可以控制摄像头转动以对洗碗机的外部进行拍摄。例如，可转动摄像头可以包括转动机构（例如包括电机）和摄像头，摄像头可以设置在转动机构上，处理器可以控制转动机构动作以转动摄像头。

处理器可以获取摄像头对洗碗机外部进行拍摄得到的第二图像，根据第二图像确定洗碗机外部是否存在人体。如果确定存在人体且清洗容腔内存在待清洗餐具，此时用户可能正在往清洗容腔内放入待清洗餐具，则处理器可以控制摄像头周期性进行拍摄（例如，每间隔一时间T1）。如果确定门打开但洗碗机外部不存在人体，则处理器可以进行门开提醒（例如，通过声/光报警的方式提醒用户门体未关闭）。

在本申请的实施例中，摄像头对洗碗机外部进行拍摄除了可以检测是否存在人体之外，还可以如图2的实施例所述的对待清洗餐具的放入过程进行拍摄，以获取更精确的餐具信息，避免对清洗容腔内拍摄导致的遮挡问题。具体方案如图2的实施例中所述的类似，这里不再赘述。

步骤306，确定门体被关闭。

步骤307，控制洗碗机对待清洗餐具进行清洗。

具体地，在确定门体被关闭时，处理器可以控制摄像头转回初始位置以对清洗容腔内进行拍摄。当门体处于关闭状态时，判定洗碗机外部用户已完成待洗餐具的放置，之后将摄像头转向洗碗机内部，对清洗容器内进行拍摄（得到第一图像），处理器可以根据获取的第一图像来确定清洗模式，以及判断是否清洗完成。清洗模式的确定以及清洗控制可以与图2的实施例中的类似。

在一个实施例中，确定洗碗机清洗完成后确定门体被打开的情况下，处理器可以根据第一图像确定清洗容腔内的餐具是否有变化，在确定餐具没有变化的情况下（例如餐具的位置和/或数量发生变化），发出指示门体处于打开状态的提醒（例如通过声/光报警的方式）。具体来说，当餐具有变化时说明此时用户正在对清洗完的餐具进行操作，例如摆放或取出餐具，当餐具没有发生变化且门体处于打开状态时，此时可以判定用户忘记关闭门体。为防止电器使用危险以及浪费能量，洗碗机此时可以发出门体处于打开状态的提醒。

在一个实施例中，在确定餐具发生变化的情况下，处理器可以控制摄像头周期性地（例如每间隔时间T2）对清洗容腔内进行拍摄。如果处理器根据摄像头拍摄的图像（第一图像）确定清洗容腔内没有餐具，则可以控制摄像头转动以对洗碗机的外部进行拍摄。处理器获取摄像头对洗碗机的外部进行拍摄得到的图像（第二图像），如果处理器根据该图像确定洗碗机外部不存在人体，则处理器可以进行门开提醒（例如，通过声/光报警的方式提醒用户门体未关闭）。如果处理器确定门体被关闭的情况下，可以控制摄像头转动回初始位置，对洗碗机内部进行监控，洗碗机可以进入待机模式。

在一个实施例中，在待机模式下，如果处理器确定门体被打开，则可以控制摄像头转动以对洗碗机外部进行拍摄，如果处理器根据摄像头对洗碗机外部进行拍摄得到的图像（第二图像）确定存在人体和餐具，则可以控制摄像头周期性地（例如每间隔时间T3）拍摄。如果处理器根据该图像确定不存在人体，则处理器可以进行门开提醒（例如，通过声/光报警的方式提醒用户门体未关闭）。如果处理器确定门体被关闭，则可以如上所述进入到清洗模式。

通过上述方案，可以实现洗碗机的自动工作，无需用户手动启动洗涤按键，简化机器的控制面板同时也使得用户操作更加方便，提升用户的使用体验。

在一个实施例中，如图4所示，提供了一种用于洗碗机的控制装置400，包括传感器、图像获取设备以及处理器，其中：

传感器401，用于检测洗碗机门体的开闭状态；

图像获取设备402，包括转动机构和摄像头，摄像头设置在转动机构上，转动机构用于驱动摄像头转动；

处理器403，可以被配置成执行上述实施例中所述的用于洗碗机的控制方法。

在一个实施例中，图像获取设备设置在洗碗机的清洗容腔的顶部或嵌入到洗碗机的门体。具体来说，当图像获取设备设置在清洗容腔的顶部时能够避免出现用户在放置待洗餐具的过程可转动摄像头被污染物污染的情况。当图像获取设备设置为嵌入到洗碗机的门体时能够获取到最大的图像视角，进而处理器能够更加精确地确定餐具信息。

本发明实施例提供了一种洗碗机500，包括：

本体501，包括门体；以及

上述用于洗碗机的控制装置502。

本发明实施例提供了一种处理器，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行上述用于洗碗机的控制方法。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来实现对洗碗机的控制。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述用于洗碗机的控制方法。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图6所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器A01、网络接口A02、存储器（图中未示出）和数据库（图中未示出）。其中，该计算机设备的处理器A01用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括内存储器A03和非易失性存储介质A04。该非易失性存储介质A04存储有操作系统B01、计算机程序B02和数据库（图中未示出）。该内存储器A03为非易失性存储介质A04中的操作系统B01和计算机程序B02的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储数据。该计算机设备的网络接口A02用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序B02被处理器A01执行时以实现一种用于洗碗机的控制方法。

本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：确定门体被打开；确定将餐具放入清洗容腔的放入动作；获取图像获取设备持续对餐具放入过程拍照得到的图像；根据图像确定餐具的餐具信息；根据餐具信息控制洗碗机对餐具进行清洗。

在一个实施例中，餐具信息包括以下中的至少一者：餐具数量、餐具上污染物情况、每个餐具的位置。

在一个实施例中，增大图像获取设备的拍照帧率，以对餐具放入过程拍照。

在一个实施例中，根据餐具信息控制洗碗机对餐具进行清洗包括：确定门体被关闭；控制图像获取设备对清洗容腔内的餐具进行拍照；获取图像获取设备对清洗容器内的餐具进行拍照得到的内部图像；根据内部图像确定餐具的洁净程度。

在一个实施例中，控制图像获取设备对清洗容腔内的餐具进行拍照包括：降低图像获取设备的拍照帧率以对清洗容腔内的餐具进行拍照。

在一个实施例中，通过图像获取设备控制洗碗机清洗餐具包括：获取摄像头拍摄的清洗容腔内的第一图像；根据第一图像确定清洗容腔内存在待清洗餐具；确定门体处于打开状态；转动摄像头以对洗碗机的外部进行拍摄；获取洗碗机外部的第二图像；根据第二图像确定洗碗机外部存在人体；确定门体被关闭；控制洗碗机对待清洗餐具进行清洗。

在一个实施例中，在根据第二图像确定洗碗机外部存在人体的情况下，控制摄像头周期性地对洗碗机的外部进行拍摄。

在一个实施例中，在根据第二图像确定洗碗机外部不存在人体的情况下，发出指示门体处于打开状态的提醒。

在一个实施例中，在确定门体被关闭的情况下，转动摄像头以使得摄像头回到初始位置以对清洗容腔内进行拍摄。

在一个实施例中，在洗碗机上电的情况下，将第一图像与参考图像进行比较；根据第一图像与参考图像的比较结果来确定摄像头是否处于初始位置。

在一个实施例中，控制方法还包括：确定洗碗机清洗完成；确定门体被打开；根据第一图像确定清洗容腔内的餐具是否有变化；在确定餐具没有变化的情况下，发出指示门体处于打开状态的提醒。在确定餐具发生变化的情况下，控制摄像头周期性地对清洗容腔内进行拍摄。在确定清洗容腔内没有餐具的情况下，转动摄像头以对洗碗机的外部进行拍摄，以获取洗碗机外部的第二图像；在根据第二图像确定洗碗机外部不存在人体的情况下，发出指示门体处于打开状态的提醒。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：确定门体被打开；确定将餐具放入清洗容腔的放入动作；获取图像获取设备持续对餐具放入过程拍照得到的图像；根据图像确定餐具的餐具信息；根据餐具信息控制洗碗机对餐具进行清洗。

在一个实施例中，餐具信息包括以下中的至少一者：餐具数量、餐具上污染物情况、每个餐具的位置。

在一个实施例中，增大图像获取设备的拍照帧率，以对餐具放入过程拍照。

在一个实施例中，根据餐具信息控制洗碗机对餐具进行清洗包括：确定门体被关闭；控制图像获取设备对清洗容腔内的餐具进行拍照；获取图像获取设备对清洗容器内的餐具进行拍照得到的内部图像；根据内部图像确定餐具的洁净程度。

在一个实施例中，控制图像获取设备对清洗容腔内的餐具进行拍照包括：降低图像获取设备的拍照帧率以对清洗容腔内的餐具进行拍照。

在一个实施例中，通过图像获取设备控制洗碗机清洗餐具包括：获取摄像头拍摄的清洗容腔内的第一图像；根据第一图像确定清洗容腔内存在待清洗餐具；确定门体处于打开状态；转动摄像头以对洗碗机的外部进行拍摄；获取洗碗机外部的第二图像；根据第二图像确定洗碗机外部存在人体；确定门体被关闭；控制洗碗机对待清洗餐具进行清洗。

在一个实施例中，在根据第二图像确定洗碗机外部存在人体的情况下，控制摄像头周期性地对洗碗机的外部进行拍摄。

在一个实施例中，在根据第二图像确定洗碗机外部不存在人体的情况下，发出指示门体处于打开状态的提醒。

在一个实施例中，在确定门体被关闭的情况下，转动摄像头以使得摄像头回到初始位置以对清洗容腔内进行拍摄。

在一个实施例中，在洗碗机上电的情况下，将第一图像与参考图像进行比较；根据第一图像与参考图像的比较结果来确定摄像头是否处于初始位置。

在一个实施例中，控制方法还包括：确定洗碗机清洗完成；确定门体被打开；根据第一图像确定清洗容腔内的餐具是否有变化；在确定餐具没有变化的情况下，发出指示门体处于打开状态的提醒。在确定餐具发生变化的情况下，控制摄像头周期性地对清洗容腔内进行拍摄。在确定清洗容腔内没有餐具的情况下，转动摄像头以对洗碗机的外部进行拍摄，以获取洗碗机外部的第二图像；在根据第二图像确定洗碗机外部不存在人体的情况下，发出指示门体处于打开状态的提醒。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器 (CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存 (PRAM)、静态随机存取存储器 (SRAM)、动态随机存取存储器 (DRAM)、其他类型的随机存取存储器 (RAM)、只读存储器 (ROM)、电可擦除可编程只读存储器 (EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘 (DVD) 或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体 (transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (13)

1.一种用于洗碗机的控制方法，其特征在于，所述洗碗机包括本体和图像获取设备，所述本体包括门体，所述本体内限定有清洗容腔，所述图像获取设备包括可转动的摄像头，所述控制方法包括：

获取所述摄像头拍摄的所述清洗容腔内的第一图像；

根据所述第一图像确定所述清洗容腔内存在待清洗餐具；

确定所述门体处于打开状态；

转动所述摄像头以对所述洗碗机的外部进行拍摄；

获取所述洗碗机外部的第二图像；

根据所述第二图像确定所述洗碗机外部存在人体；

确定所述门体被关闭；以及

控制所述洗碗机对所述待清洗餐具进行清洗。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：

在根据所述第二图像确定所述洗碗机外部存在人体的情况下，控制所述摄像头周期性地对所述洗碗机的外部进行拍摄。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：

在根据所述第二图像确定所述洗碗机外部不存在人体的情况下，发出指示所述门体处于打开状态的提醒。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：

在确定所述门体被关闭的情况下，转动所述摄像头以使得所述摄像头回到初始位置以对所述清洗容腔内进行拍摄。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：

在所述洗碗机上电的情况下，将所述第一图像与参考图像进行比较；

根据所述第一图像与所述参考图像的比较结果来确定所述摄像头是否处于初始位置。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：

确定所述洗碗机清洗完成；

确定所述门体被打开；

根据所述第一图像确定所述清洗容腔内的餐具是否有变化；

在确定所述餐具没有变化的情况下，发出指示所述门体处于打开状态的提醒。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，还包括：

在确定所述餐具发生变化的情况下，控制所述摄像头周期性地对所述清洗容腔内进行拍摄；

在确定所述清洗容腔内没有所述餐具的情况下，转动所述摄像头以对所述洗碗机的外部进行拍摄，以获取所述洗碗机外部的第二图像；

在根据所述第二图像确定所述洗碗机外部不存在人体的情况下，发出指示所述门体处于打开状态的提醒。

8.一种处理器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至7中任意一项所述的用于洗碗机的控制方法。

9.一种用于洗碗机的控制装置，其特征在于，包括：

图像获取设备，包括转动机构和摄像头，所述摄像头设置在所述转动机构上，所述转动机构用于驱动所述摄像头转动；以及

根据权利要求8所述的处理器。

10.根据权利要求9所述的控制装置，其特征在于，还包括：

传感器，被配置成检测所述洗碗机的门体的开闭状态。

11.根据权利要求9所述的控制装置，其特征在于，所述图像获取设备设置在所述洗碗机的清洗容腔的顶部或嵌入到所述洗碗机的门体。

12.一种洗碗机，其特征在于，包括：

本体，包括门体和限定于所述本体内的清洗容腔；以及

根据权利要求9至11中任意一项所述的用于洗碗机的控制装置。

13.一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，其特征在于，该指令用于使得机器执行根据权利要求1至7中任意一项所述的用于洗碗机的控制方法。

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