CN113034982B - 一种基于wqar数据融合的飞行设备进离场监测方法 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种基于WQAR数据融合的飞行设备进离场监测方法，该方法包括：获取飞行设备在保护区飞行的实际航行轨迹上各轨迹点的飞行数据，所述飞行数据包括对应的轨迹点的经纬度；对各轨迹点的飞行数据中不满足预设条件的数据进行预处理；获取第一数据，所述第一数据用于记录所述飞行设备在航行区域飞行的第一航路以及所述第一航路上的多个第一航路点，所述航行区域包括所述保护区；根据满足预设条件的各轨迹点的经纬度以及各第一航路点的经纬度，将所述实际航行轨迹以及各第一航路映射到第一参考系中。通过该方法，可以直接观测到飞行设备在保护区飞行的实际航行轨迹是否相对于各第一航路发生了偏离。

Description

一种基于WQAR数据融合的飞行设备进离场监测方法

技术领域

本公开涉及民用航空领域，尤其涉及一种基于WQAR(Wireless Quick AccessRecorder，无线快速存取记录器)数据融合的飞行设备进离场监测方法。

背景技术

随着民航科技的发展，航空出行已经成为主要的交通方式之一。为了保证航空出行的安全，需要进行飞行设备监测。但传统的飞机等飞行设备进离场监测通常采用管制员目视监测和飞行员通话监测结合的方式，无法做到转弯离场阶段的量化评价，比如转弯坡度大、是否偏离飞行程序设计保护区及偏移量化等。

发明内容

有鉴于此，本公开提出了一种基于WQAR数据融合的飞行设备进离场监测方法。

根据本公开的一方面，提供了一种基于WQAR数据融合的飞行设备进离场监测方法，所述方法包括：

基于WQAR获取飞行设备在保护区飞行的实际航行轨迹上各轨迹点的飞行数据，所述飞行数据包括对应的轨迹点的经纬度；

对各轨迹点的飞行数据中不满足预设条件的数据进行预处理；

获取第一数据，所述第一数据用于记录所述飞行设备在航行区域飞行的第一航路以及所述第一航路上的多个第一航路点，所述航行区域包括所述保护区；

根据满足预设条件的各轨迹点的经纬度以及各第一航路点的经纬度，将所述实际航行轨迹以及各第一航路映射到第一参考系中。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

在将所述实际航行轨迹以及各第一航路映射到第一参考系中之前，对所述第一数据进行处理，

其中，对所述第一数据进行处理，包括：

判断所述第一数据中是否记录了各第一航路点的经纬度；

在所述第一数据中没有记录各第一航路点的经纬度的情况下，将各第一航路点对应的预设经纬度作为各第一航路点的经纬度。

在一种可能的实现方式中，对所述第一数据进行处理，还包括：

在所述第一数据中记录了各第一航路点的经纬度的情况下，判断各第一航路点的经纬度是否与对应的预设经纬度一致；

在多个第一航路点中存在第一航路点的经纬度与对应的预设经纬度不一致的待处理第一航路点的情况下，建立经纬度转换关系，以及根据所述经纬度转换关系调整各待处理第一航路点的经纬度。

在一种可能的实现方式中，所述飞行数据还包括记录时间、飞行高度；

所述预设条件包括：各记录时间所对应的标准时间与预设的标准时间相同；各轨迹点的飞行数据均未发生偏离；不存在缺失轨迹点；各轨迹点的飞行数据无数据缺失；各飞行高度所对应的高度标准相同；

所述对各轨迹点的飞行数据中不满足预设条件的数据进行预处理，包括以下至少一项处理：

校准各轨迹点的记录时间；

对各轨迹点的飞行数据中的偏离数据进行校正；

对缺失轨迹点的飞行数据进行补充处理；

对存在数据缺失的轨迹点的飞行数据进行补全处理；

将各飞行高度调整为同一高度标准下的飞行高度；

其中，所述记录时间用于指示记录对应的轨迹点的飞行数据的时间，所述飞行高度用于指示所述飞行设备飞行至对应的轨迹点的高度。

在一种可能的实现方式中，所述保护区包括机场地形数据指示的航行区域，所述方法还包括：

将第一飞行高度投影变换到机场地形数据所在的参考系中，所述第一飞行高度包括处于所述机场地形数据指示的航行区域内的轨迹点的飞行高度。

在一种可能的实现方式中，所述将第一飞行高度投影变换到机场地形数据所在的参考系中，包括：

根据所述机场地形数据，获取所述机场地形数据对应的高程值；

基于所述机场地形数据对应的高程值的单位，对所述第一飞行高度的单位进行转换，使得转换后的所述第一飞行高度的单位与所述机场地形数据对应的高程值的单位相同；

将转换后的所述第一飞行高度投影变换到所述机场地形数据所在的参考系中。

在一种可能的实现方式中，所述飞行数据还包括对应的轨迹点的坡度，所述方法还包括：

根据所述记录时间、所述飞行高度、所述坡度，确定关于各轨迹点的记录时间、飞行高度、坡度的三维散点图。

在一种可能的实现方式中，所述飞行数据还包括对应的轨迹点的坡度，所述方法还包括：

根据所述记录时间、所述飞行高度、所述坡度，确定关于记录时间、飞行高度、坡度之间的拟合方程，以及根据所述拟合方程，确定关于记录时间、飞行高度、坡度的三维曲面图。

根据本公开的另一方面，提供了一种基于WQAR数据融合的飞行设备进离场监测装置，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行上述基于WQAR数据融合的飞行设备进离场监测方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述基于WQAR数据融合的飞行设备进离场监测方法。

根据本公开实施例的基于WQAR数据融合的飞行设备进离场监测方法，通过将飞行设备在保护区飞行的实际航行轨迹以及各第一航路映射到第一参考系中，可以直接观测到飞行设备在保护区飞行的实际航行轨迹是否相对于各第一航路发生了偏离。

根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将变得清楚。

附图说明

包含在说明书中并且构成说明书的一部分的附图与说明书一起示出了本公开的示例性实施例、特征和方面，并且用于解释本公开的原理。

图1示出了根据本公开实施例的基于WQAR数据融合的飞行设备进离场监测方法的流程图。

图2示出了根据本公开实施例的另一基于WQAR数据融合的飞行设备进离场监测方法的流程图。

图3示出了本公开实施例的第二数据的部分示意图。

图4示出了本公开实施例的第一航路点Q的经纬度与对应的预设经纬度之间的经纬度转换关系的示意图。

图5示出了本公开实施例对应于步骤S14中第一数据的航路示意图。

图6示出了本公开实施例对应于步骤S14中第一数据和第二数据的航路示意图。

图7示出了本公开实施例对应于步骤S14中标识为“DC100”的第一航路点Q的示意图。

图8示出了本公开实施例对应于步骤S14中调整第一航路点的经纬度的方式的示意图。

图9示出了本公开实施例对应步骤S16的对实际航行轨迹以及第一航路进行映射处理后的示意图。

图10示出根据本公开实施例对应步骤S171中获取机场地形数据对应的高程值的方式的示意图。

图11示出根据本公开实施例对应步骤S172中转换第一飞行高度的单位的方式的示意图。

图12示出根据本公开实施例对应步骤S173中获取变换参数的方式的示意图。

图13示出了本公开实施例对应步骤S173中将第一飞行高度投影变换到机场地形数据所在的参考系后得到的示意图。

图14示出了本公开实施例关于记录时间、飞行高度、坡度的三维散点图。

图15示出了本公开实施例关于记录时间、飞行高度、坡度的三维曲面图。

图16示出了根据本公开实施例的一种基于WQAR数据融合的飞行设备进离场监测装置800的框图。

图17示出了根据本公开实施例的一种基于WQAR数据融合的飞行设备进离场监测装置1900的框图。

具体实施方式

以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。

在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。

另外，为了更好的说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。

本公开实施例提供了一种基于WQAR数据融合的飞行设备进离场监测方法。该方法可以由终端、服务器或者其他飞行设备探测装置执行，其中，终端设备可以为用户设备(User Equipment，UE)、移动设备、用户终端、终端、蜂窝电话、无绳电话、个人数字处理(Personal Digital Assistant，PDA)、计算设备等。在一种可能的实现方式中，该方法可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。

图1示出了根据本公开实施例的基于WQAR数据融合的飞行设备进离场监测方法的流程图，如图1所示，该方法包括步骤S10至步骤S40。

在步骤S10中，基于WQAR获取飞行设备在保护区飞行的实际航行轨迹上各轨迹点的飞行数据，所述飞行数据包括对应的轨迹点的经纬度。

在步骤S20中，对各轨迹点的飞行数据中不满足预设条件的数据进行预处理。

在步骤S30中，获取第一数据，所述第一数据用于记录所述飞行设备在航行区域飞行的第一航路以及所述第一航路上的多个第一航路点，所述航行区域包括所述保护区。

在步骤S40中，根据满足预设条件的各轨迹点的经纬度以及各第一航路点的经纬度，将所述实际航行轨迹以及各第一航路映射到第一参考系中。

根据本公开实施例的基于WQAR数据融合的飞行设备进离场监测方法，通过将飞行设备在保护区飞行的实际航行轨迹以及各第一航路映射到第一参考系中，可以直接观测到飞行设备在保护区飞行的实际航行轨迹是否相对于各第一航路发生了偏离。

在一种可能的实现方式中，该方法还可以包括：

在将所述实际航行轨迹以及各第一航路映射到第一参考系中之前，对所述第一数据进行处理，其中，对所述第一数据进行处理，可以包括：判断所述第一数据中是否记录了各第一航路点的经纬度；在所述第一数据中没有记录各第一航路点的经纬度的情况下，将各第一航路点对应的预设经纬度作为各第一航路点的经纬度。

在一种可能的实现方式中，对所述第一数据进行处理，还可以包括：在所述第一数据中记录了各第一航路点的经纬度的情况下，判断各第一航路点的经纬度是否与对应的预设经纬度一致；在多个第一航路点中存在第一航路点的经纬度与对应的预设经纬度不一致的待处理第一航路点的情况下，建立经纬度转换关系，以及根据所述经纬度转换关系调整各待处理第一航路点的经纬度。

通过对第一数据进行处理，将第一数据中的各第一航路点的经纬度调整为对应的预设经纬度，能够使第一数据中的各第一航路点的经纬度与预设经纬度保持一致。

在一种可能的实现方式中，所述飞行数据还可以包括记录时间、飞行高度。其中，所述记录时间可以用于指示记录对应的轨迹点的飞行数据的时间，所述飞行高度可以用于指示所述飞行设备飞行至对应的轨迹点的高度。所述预设条件可以包括：各记录时间所对应的标准时间与预设的标准时间相同；各轨迹点的飞行数据均未发生偏离；不存在缺失轨迹点；各轨迹点的飞行数据无数据缺失；各飞行高度所对应的高度标准相同，等等。本公开对预设条件不作限制。

所述对各轨迹点的飞行数据中不满足预设条件的数据进行预处理，可以包括以下至少一项处理：校准各轨迹点的记录时间；对各轨迹点的飞行数据中的偏离数据进行校正；对缺失轨迹点的飞行数据进行补充处理；对存在数据缺失的轨迹点的飞行数据进行补全处理；对缺失轨迹点的飞行数据进行补充处理；将各飞行高度调整为同一高度标准下的飞行高度。本公开对此不作限制。

通过对各轨迹点的飞行数据中不满足预设条件的数据进行预处理，可以提高获取的飞行数据的可靠性。

在一种可能的实现方式中，所述保护区可以包括机场地形数据指示的航行区域，所述方法还可以包括：将第一飞行高度投影变换到机场地形数据所在的参考系中，所述第一飞行高度包括处于所述机场地形数据指示的航行区域内的轨迹点的飞行高度。

通过将第一飞行高度映射到机场地形数据所在的参考系中，可以确定第一飞行高度与机场地形数据的高程值之间的距离，以及根据该距离与预先设定的安全距离判断飞行设备在实际航行过程中是否低于预先设定的安全距离，从而根据判断结果控制飞行设备在未来的航行过程中的飞行高度。

在一种可能的实现方式中，所述将第一飞行高度投影变换到机场地形数据所在的参考系中，可以包括：根据所述机场地形数据，获取所述机场地形数据对应的高程值；基于所述机场地形数据对应的高程值的单位，对所述第一飞行高度的单位进行转换，使得转换后的所述第一飞行高度的单位与所述机场地形数据对应的高程值的单位相同；将转换后的所述第一飞行高度投影变换到所述机场地形数据所在的参考系中。

在一种可能的实现方式中，所述飞行数据还包括对应的轨迹点的坡度，所述方法还可以包括：根据所述记录时间、所述飞行高度、所述坡度，确定关于各轨迹点的记录时间、飞行高度、坡度的三维散点图。

通过确定关于各轨迹点的记录时间、飞行高度、坡度的三维散点图，能够实现对各轨迹点的记录时间、飞行高度、坡度的可视化分析。根据该三维散点图的变化趋势，可以得到飞行设备的坡度与记录时间、飞行高度之间的关系，从而可以根据该关系，预测飞行设备在不同保护区的坡度。

在一种可能的实现方式中，所述飞行数据还包括对应的轨迹点的坡度，所述方法还可以包括：根据所述记录时间、所述飞行高度、所述坡度，确定关于记录时间、飞行高度、坡度之间的拟合方程，以及根据所述拟合方程，确定关于记录时间、飞行高度、坡度的三维曲面图。

通过确定关于各轨迹点的记录时间、飞行高度、坡度的三维曲面图，能够实现对各轨迹点的记录时间、飞行高度、坡度的可视化分析。根据该三维曲面图的变化趋势，可以得到飞行设备的坡度与记录时间、飞行高度之间的关系，从而可以根据该关系，预测飞行设备在不同保护区的坡度。

为便于理解本公开所提供的基于WQAR数据融合的飞行设备进离场监测方法，下面结合图2-图15对本公开所提供的基于WQAR数据融合的飞行设备进离场监测方法的实现过程进行描述。图2示出了根据本公开实施例的另一基于WQAR数据融合的飞行设备进离场监测方法的流程图。如图2所示，该方法包括步骤S11至步骤S19。

在步骤S11中，基于WQAR获取飞行设备在保护区飞行的实际航行轨迹中各轨迹点对应的飞行数据。其中，实际航行轨迹是飞行设备在保护区内根据航图中的多条第二航路进行飞行得到的航行轨迹。如，实际航行轨迹可以为飞行设备在保护区内按照航图中的某一条第二航路飞行得到的航行轨迹。

保护区包括为保证飞行设备的飞行安全，根据各飞行阶段的第二航路以及各飞行阶段设计规范与准则，确定的飞行设备沿第二航路飞行时可能产生的最大偏移范围。

其中，各飞行阶段可以包括离场阶段、航路飞行阶段、进场阶段、进近阶段、复飞阶段。对应于各飞行阶段，保护区可以包括离场保护区、航路飞行保护区、进场保护区、进近保护区、复飞保护区。其中，离场保护区可以根据飞行设备的飞行状态分为直线离场保护区、转弯离场保护区、全向离场保护区。例如，可以根据机场跑道参数(长、宽、基准点，磁航向)、确定容差区的导航台、航空器空速、转弯后引导导航台、第一区建模、容差定位点、转弯外边界、转弯内边界、风螺旋线与导航台引导区交集等确定转弯离场保护区。

航图可以是在不同空间区域范围内为飞行设备实际航行需要而提供的资料，航图可以包括图幅编号、该空间区域范围内的城市位置、该空间区域范围内的航行区域、各航行区域内的多条第二航路、各第二航路上的多个第二航路点以及对应的标识、各第二航路点对应的经纬度(也即第二航路点对应的坐标)、各第二航路点对应的磁航线角、航路的长度、用于表示无线电导航设施的标识、用于表示机场的标识、各第二航路点对应的磁航线角等，本公开对此不作限制。其中，第二航路点对应的标识可以为：第二航路点对应的编号、第二航路点对应的名称等。

可以根据WQAR记录的数据获取飞行数据。可以基于飞行设备的飞行距离、各飞行数据的采集频率等，预先对记录各轨迹点的飞行数据的记录频率进行设置，如，可以设定飞行设备每飞行5公里等预设飞行距离、或飞行设备每飞行1小时等预设飞行时长等即进行一次轨迹点的飞行数据的记录，也可以根据各飞行数据的采集频率设定记录各轨迹点的飞行数据的记录频率，根据该设定的记录频率记录飞行数据。例如，采集飞行设备中各轨迹点对应的经纬度的传感器的采集频率可以为1秒8次，采集飞行设备在各轨迹点的飞行高度的传感器的采集频率可以为1秒1次等，可以设定记录各轨迹点的飞行数据的记录频率为2秒1次。

其中，轨迹点的飞行数据可以包括记录该轨迹点的飞行数据的记录时间、该轨迹点对应的经纬度、飞行设备处于该轨迹点时所采集到的风速(所采集到的风速可以包括对飞行设备的机翼、尾翼等不同部位进行监测所采集得到的风速，各不同部位所采集到的风速可以相同，也可以不同)、飞行设备处于该轨迹点时所采集到的温度(所采集到的温度可以包括对飞行设备的机翼、尾翼等不同部位进行监测所采集得到的温度，各不同部位所采集到的温度可以相同，也可以不同)、飞行设备在该轨迹点的飞行高度、飞行设备在该轨迹点的飞行速度、是否在该轨迹点发出近地警告、飞行设备在该轨迹点的飞行姿态、飞行设备在该轨迹点的坡度等用于反映飞行设备在该轨迹点的时间属性、空间属性、飞行员操控属性、发动机性能属性等与飞行设备的飞行相关的数据。其中，可以根据飞行设备航行经过的不同航行区域，获取该飞行设备在该航行区域内各轨迹点的飞行数据。例如，可以获取飞行设备在与机场地形数据对应的航行区域内的飞行高度等飞行数据，可以获取飞行设备在离场转弯保护区内各轨迹点的记录时间、飞行高度、坡度等飞行数据，本公开对此不作限制。

近地警告可以为在飞行设备的航行过程中，当飞行设备与地面危险接近时，为避免飞行设备与地面相撞，发出的警告提示，该近地警告可以向飞行员和/或管控飞行设备的塔台等发出。其中，可以在确定飞行设备当前的状态满足警告发出条件时，发出近地警告。近地警告发出条件可以包括以下至少一种：飞行设备中的无线电高度表采集到的高度信号超过预设的高度信号极限值；飞行设备中的大气数据计算机采集到的气压高度超过预设的气压高度极限值；飞行设备中的大气数据计算机采集到的气压变化率超过预设的气压变化率极限值；飞行设备中的惯性导航系统采集到的惯性垂直数据超过预设的惯性垂直数据极限值。

在步骤S12中，对飞行数据进行预处理。并在执行完成后执行步骤S13。

通过对飞行数据进行预处理，可以提高获取的飞行数据的可靠性。

其中，步骤S12包括步骤S121至步骤S126。

在步骤S121中，统一所获取的各飞行数据的属性名称，并在执行完成后执行步骤S122。

由于不同厂家生产的WQAR对同一飞行数据所设置的属性名称可能不同，因此，在WQAR记录的数据的属性名称不完全相同的情况下，需要将WQAR记录的数据的属性名称进行统一。可以将各WQAR记录的数据的属性名称统一为预设的飞行数据的属性名称，或者可以将各WQAR记录的数据的属性名称统一为多个WQAR中的某一个WQAR记录的数据的属性名称。例如，在WQAR记录的数据的属性名称均与预设的飞行数据的属性名称相同的情况下，不对WQAR记录的数据的属性名称进行处理。例如，在预设的飞行数据的属性名称分别为经纬度、飞行速度、风速、温度、飞行高度，所采用的WQAR记录的数据的属性名称分别为经纬度、速度1、风速、温度B、飞行高度h的情况下，将WQAR记录的数据的属性名称分别统一为经纬度、飞行速度、风速、温度、飞行高度。例如，各WQAR记录的针对“飞行速度”的属性名称分别为飞行速度1、飞行速度2等，则可以将各WQAR记录的针对“飞行速度”的属性名称统一为飞行速度1。

通过在基于WQAR获取飞行数据后，对各飞行数据的属性名称进行统一，可以避免由于不同厂家生产的WQAR对同一飞行数据所设置的属性名称不同，而对飞行数据的预处理过程造成干扰。

在步骤S122中，校准所获取的飞行数据中的记录时间，并在执行完成后执行步骤S123。

由于不同WQAR的生产厂家不同、安装有WQAR的飞行设备航行会经过不同国家等原因，导致WQAR记录各轨迹点的飞行数据的记录时间所对应的标准时间(如国际标准时间、各时区所对应的时间等)可能会不同。因此，在记录时间所对应的标准时间与预设的标准时间不相同的情况下，需要对记录时间进行校准。可以将记录时间转化为与预设的标准时间对应的时间，或者可以将记录时间转化为多个WQAR中的某一个WQAR记录的记录时间对应的标准时间。例如，在记录时间所对应的标准时间与预设的标准时间相同的情况下，不对记录时间进行处理。例如，在预设的标准时间为国际标准时间，记录时间所对应的标准时间为新加坡时间的情况下，将记录时间转化为与国际标准时间对应的时间。例如，各WQAR记录的“记录时间”对应的标准时间分别为新加坡时间、荷兰时间、阿根廷时间等，则可以将各WQAR记录的“记录时间”转化为与新加坡时间对应的时间。

通过所获取的飞行数据中的记录时间进行校准，可以避免由于不同WQAR的生产厂家不同、安装有WQAR的飞行设备航行会经过不同国家等原因，导致WQAR记录各轨迹点的飞行数据的记录时间所对应的标准时间可能会不同，对预处理飞行数据造成干扰。

在步骤S123中，判断各轨迹点的飞行数据是否满足校正条件。在各轨迹点的飞行数据均不满足校正条件的情况下，确定各轨迹点的飞行数据均未发生偏离，执行步骤S125。在确定出存在满足校正条件的飞行数据的情况下，确定该满足校正条件的飞行数据发生偏离，执行步骤S124。其中，需要确定是否满足校正条件的各轨迹点的飞行数据包括飞行高度、经纬度。

在步骤S124中，对满足校正条件的飞行数据进行校正，并在执行完成后执行步骤S125。

其中，可以利用卡尔曼滤波算法对轨迹点的飞行数据进行校正，从而解决实际航行轨迹的抖动问题，提高实际航行轨迹的可靠性。

在步骤S125中，基于已有的各轨迹点的飞行数据，针对飞行数据进行补全处理，并在执行完成后执行步骤S126。

其中，针对飞行数据进行补全处理可以包括以下至少一项操作：对缺失部分飞行数据的某一个或多个轨迹点的飞行数据中缺失的飞行数据的补充处理。如，需要获取的各轨迹点的飞行数据应包括轨迹点A的各飞行数据，但实际获取的轨迹点A的飞行数据中缺少飞行设备在轨迹点A的飞行高度、飞行设备在轨迹点A的飞行速度，则可以根据飞行设备在已有的各轨迹点的飞行高度、飞行设备在已有的各轨迹点的飞行速度以及轨迹点A的其余飞行数据，确定出轨迹点A对应的飞行高度、飞行设备在轨迹点A的飞行速度。对缺失的轨迹点所对应的全部飞行数据的补充处理。例如，可以根据分别记录两个相邻的轨迹点的飞行数据的记录时间，确定记录这两个相邻的轨迹点的飞行数据的记录时间的差值，在该差值大于第二阈值的情况下，确定这两个相邻的轨迹点的飞行数据之间缺少至少一个轨迹点所对应的全部飞行数据。进一步地，根据该差值确定缺少的轨迹点的个数，并根据缺少的轨迹点的个数以及已有的其他轨迹点的飞行数据，对该至少一个轨迹点所对应的全部飞行数据进行补充处理。其中，第二阈值可以根据多组两个相邻的轨迹点对应的记录时间的差值的平均值、中值等确定，本公开对此不作限制。上述针对飞行数据进行补全处理的操作仅为示例，本公开对此不做限制，在完成针对飞行数据的补全处理之后，执行步骤S126。

在步骤S126中，基于同一高度标准，对各轨迹点的飞行高度进行处理，使得处理后的各轨迹点的飞行高度为同一高度标准下的飞行高度。

其中，高度标准可以包括绝对高度(即海拔高度)、标准气压高度、相对高度、真实高度等。绝对高度表示飞行设备到海平面的垂直距离。标准气压高度表示飞行设备从空中到标准气压平面(即大气压力等于760毫米汞柱的水平面)的垂直距离。其中，如果标准气压平面与海平面重合，则标准气压高度等于绝对高度。相对高度表示飞行设备到某指定的水平面的垂直距离。真实高度表示飞行设备所在位置到该飞行设备正下方的地面的垂直距离。以飞行设备为飞机为例，为了避免相撞，民航飞机在航路上航行、军用飞机转场航行时，可以以标准气压高度为高度标准，测量各轨迹点对应的飞行高度。而飞机在起飞和着陆时需要确定飞机相对机场跑道的相对高度，则可以以相对高度为高度标准，确定各轨迹点的飞行高度。

其中，本公开对步骤S122、步骤S123、步骤S124、步骤S125、步骤S126的执行顺序不作限制。

在步骤S13中，存储预处理后的飞行数据。在执行步骤S13之后，可以执行步骤S14、步骤S17、步骤S18和步骤S19中的至少一个步骤。本公开对步骤S14、步骤S17、步骤S18、步骤S19的执行顺序不作限制。

在步骤S14中，对第一数据进行处理。

其中，第一数据包括飞行程序设计保护区数据，飞行程序设计保护区数据可以包括在保护区内供飞行设备飞行的多条第一航路，第一航路中可以包括多个第一航路点。其中，第一数据中可以记载第一航路点对应的标识、各第一航路点的经纬度等，本公开对此不作限制。其中，第一航路点对应的标识可以为：第一航路点对应的编号、第一航路点对应的名称等。第一数据中也可以不记载各第一航路点对应的经纬度，本公开对此不作限制。第一数据可以为“.dwg(表示图形的一种存储格式)”等格式的文件，本公开对此不作限制。

由于飞行设备在保护区内飞行的过程中会不可避免地受到风、地形等的影响，为了保证飞行设备的飞行安全，在设置第一数据的过程中，也需要考虑风、机场跑道地形等的影响，所以，所设置的第一数据中的第一航路与航图中的第二航路之间、第一数据中的第一航路点与航图中的第二航路点之间可能存在偏差。也即，所设置的第一数据中的第一航路与航图中的第二航路之间、第一数据中的第一航路点与航图中的第二航路点之间并不一定是一一对应的，因此，需要对第一数据进行处理。

对第一数据所需进行的处理可以包括以下至少一种处理：

在第一数据中记载了各第一航路点的经纬度，且各第一航路点的经纬度与对应的预设经纬度一致的情况下，不对各第一航路点的经纬度进行处理。

在第一数据中记载了各第一航路点的经纬度，且多个第一航路点中存在其经纬度与对应的预设经纬度不一致的待处理第一航路点的情况下，建立经纬度转换关系，根据该经纬度转换关系将各待处理第一航路点的经纬度调整为对应的预设经纬度。其中，各待处理第一航路点可以包括第一数据中的多条第一航路的交点位置的第一航路点、机场跑道的起点、终点等，本公开对此不作限制。可以选择多个待处理第一航路点中部分或全部进行经纬度调整，如可以选择多个待处理第一航路点中的两个待处理第一航路点进行经纬度调整。

在第一数据中没有记载各第一航路点的经纬度的情况下，将预设经纬度作为对应的第一航路点的经纬度。

其中，可以根据第二数据获取各第一航路点的经纬度所对应的预设经纬度。其中，第二数据可以包括航图中第二航路点对应的编号、第二航路点对应的经纬度。第二数据可以包括.excel(表示表格的一种存储格式)等格式的文件，本公开对此不作限制。图3示出了本公开实施例的第二数据的部分示意图。如图3所示，示出了第二数据中第二航路点对应的编号、第二航路点的坐标(也即经纬度)。可以根据第一航路点、第二航路点的标识，筛选第二航路点中与第一航路点标识相同的预设航路点。将预设航路点对应的经纬度确定为对应的第一航路点的经纬度所对应的预设经纬度。例如，某第一航路点Q的标识为“DC100”，则第一航路点Q对应于图3中的标识为“DC100”的第二航路点Q”(也即预设航路点)，则将该第一航路点Q对应的预设经纬度设置为“N29°20'06"E100°03'15"”。

图4示出了本公开实施例的第一航路点Q的经纬度与对应的预设经纬度之间的经纬度转换关系的示意图。如图4所示，显示了第一航路点Q，与该第一航路点Q对应的预设航路点Q”，以及该第一航路点Q的经纬度与预设经纬度(即预设航路点Q”的经纬度)之间的经纬度转换关系。

通过对第一数据进行处理，将第一数据中的各第一航路点的经纬度调整为对应的预设经纬度，能够使第一数据中的各第一航路点的经纬度与预设经纬度保持一致。

其中，在对第一数据进行处理之前，还可以基于目标坐标单位，对第二数据中多个第二航路点对应的经纬度的单位进行转换，使得转换后的第二航路点对应的经纬度的单位与目标坐标单位相同。

其中，可以将多个第二航路点对应的经纬度的单位由“度分秒”转换为“度(目标坐标单位)”。例如，将某个第二航路点对应的经纬度N29°20'06"E100°03'15"转换为N29.335°E100.05416666666666°。其中，可以利用已有转换坐标转换工具进行转换，本公开对此不作限制。

在步骤S15中，存储处理后的第一数据。处理后的第一数据可以为“.dwg(表示图形的一种存储格式)”等格式的文件，本公开对此不作限制。

在步骤S16中，根据预处理后的飞行数据中轨迹点对应的经纬度(也即上述步骤S12执行完成后所得到的数据)以及各第一航路点的经纬度(包括步骤S15中存储的各处理后的第一航路点的经纬度以及各未经处理的第一航路点的经纬度)，将飞行设备在保护区飞行的实际航行轨迹以及第一航路(第一航路包括步骤S15中存储的各经纬度被处理后的第一航路点以及各经纬度未经处理的第一航路点组成的航路)映射到第一参考系中。其中，第一参考系可以为预处理后的飞行数据中的轨迹点所在的参考系，也可以为各第一航路点所在的参考系，也可以为其他参考系，本公开对此不作限制。

通过将飞行设备在保护区飞行的实际航行轨迹以及各第一航路映射到第一参考系中，可以直接观测到飞行设备在保护区飞行的实际航行轨迹是否相对于各第一航路发生了偏离。

下面以arcmap为例，对步骤S14、步骤S15、步骤S16的执行过程进行举例说明。

图5示出了本公开实施例对应于步骤S14中第一数据的航路示意图。如图5所示，利用arcmap加载第一数据，形成如图5所示的根据第一数据绘制出的、能够指示第一航路及第一航路点的示意图，图5中实线圆角方框中各“花瓣状的点”即为第一航路点，各第一航路点连成的线即为图5中虚线方框中所示的第一航路。

图6示出了本公开实施例对应于步骤S14中第一数据和第二数据的航路示意图。如图6所示，可以利用arcmap在加载第一数据的基础上，继续加载第二数据，形成如图6所示的虚线方框中的第一数据、实线方框中的第二数据的示意图。

如图4所示，对应步骤S14中根据第一航路点Q对应的标识与第二航路点对应的标识，筛选第二航路点中与第一航路点Q对应的标识相同的预设航路点Q”。并在第一数据中记载各第一航路点的经纬度，且各第一航路点的经纬度与预设经纬度不一致的情况下，建立该第一航路点Q的经纬度与预设经纬度(也即预设航路点Q”的经纬度)之间的经纬度转换关系。

图7示出了本公开实施例对应于步骤S14中标识为“DC100”的第一航路点Q的示意图。图8示出了本公开实施例对应于步骤S14中调整第一航路点的经纬度的方式的示意图。如图7所示，标识为“DC100”的第一航路点Q的经纬度对应平面直角坐标系的坐标(-0.6，-53.594)，与图3中标识为“DC100”的第二航路点(也即预设航路点)的经纬度N 29°20'06"E100°03'15"(对应直角坐标系中的坐标(3272329.4375030175，33606107.52171576))不同，在该情况下，可以如图8中所示，在arcmap中，选择“地理配准”，选择“添加控制点”(图中未示出)，依次点击第一航路点(图中未示出)、预设航路点(图中未示出)，选择“完成”(图中未示出)，即可以将各第一航路点的经纬度调整为预设航路点的经纬度，完成对第一数据的处理。

步骤S15的执行过程可以包括：在arcmap中，依次选择“要素”、“shapefile”，输出处理后的第一数据，进行保存。

图9示出了本公开实施例对应步骤S16的对实际航行轨迹以及第一航路进行映射处理后的示意图。在利用arcmap加载处理后的第一数据以及预处理后的飞行数据之后，选择“自动配准功能”，就可以将飞行设备在保护区飞行的实际航行轨迹以及第一航路映射到第一参考系中，形成如图9所示的对实际航行轨迹以及第一航路进行映射处理后的示意图。

如图2所示，在执行步骤S13之后，该方法还包括步骤S17。

在步骤S17中，根据预处理后的飞行高度(也即上述步骤S12执行完成后所得到的数据)以及机场地形数据，将处于机场地形数据指示的航行区域内的预处理后的飞行高度(为简明，下文称为第一飞行高度)投影变换到机场地形数据所在的参考系中。其中，保护区可以包括机场地形数据指示的航行区域。

其中，机场地形数据包括机场跑道地形数据、飞行设备起飞后航行一段距离范围内的航行区域对应的地形数据等。例如，可以选择飞行设备起飞后航行N公里范围内的航行区域对应的地形数据，15≤N≤50，本公开对此不作限制。其中，地形数据可以包括能够表示地球表面高低起伏状态的数据，即具有高程信息的数据。机场地形数据可以以等高线、高程点、DEM(Digital Elevation Model，数字高程模型)、TIN(Triangulated IrregularNetwork，不规则三角网)等形式表示，本公开对此不作限制。机场地形数据既可以为栅格数据，也可以为矢量数据，本公开对此不作限制。

通过将第一飞行高度映射到机场地形数据所在的参考系中，可以确定第一飞行高度与机场地形数据的高程值之间的距离，以及根据该距离与预先设定的安全距离判断飞行设备在实际航行过程中是否低于预先设定的安全距离，从而根据判断结果控制飞行设备在未来的航行过程中的飞行高度。

其中，步骤S17可以包括步骤S171至步骤S174。

在步骤S171中，根据机场地形数据，获取机场地形数据对应的高程值。

其中，可以选取以DEM表示的机场地形数据，该机场地形数据中的DEM即为机场地形数据对应的高程值。

在步骤S172中，基于机场地形数据对应的高程值的单位，对第一飞行高度的单位进行转换，使得转换后的第一飞行高度的单位与机场地形数据对应的高程值的单位相同。例如，在机场地形数据对应的高程值的单位为“米”，第一飞行高度的单位为“千米”的情况下，将第一飞行高度的单位转换为“米”。

在步骤S173中，根据变换参数、第一飞行高度、机场地形数据对应的高程值，将第一飞行高度投影变换到机场地形数据所在的参考系中。

其中，变换参数可以表示从第一飞行高度所在的参考系向机场地形数据所在的参考系进行变换的参数。

下面以arcgis为例，对步骤S17的执行过程进行举例说明。

图10示出根据本公开实施例对应步骤S171中获取机场地形数据对应的高程值的方式的示意图。如图10所示，利用arcgis加载机场地形数据之后，在arcgis中选择“图层属性”，在展示的“图层属性”的界面所展示的内容中依次选择“基本高度”、“从自定义表面浮动”、“‘从自定义表面浮动’的保存路径(如图10所示的‘F:\ground\RESULT_ProjectRaster31_CopyR21.tif’，其中，可以根据实际情况选择‘从自定义表面浮动’的保存路径，本公开对此不作限制)”、“用于将图层高程值转换为场景单位的系数(如图10所示的‘自定义1.0000’，其中，可以根据实际情况选择‘用于将图层高程值转换为场景单位的系数’，本公开对此不作限制)”、“确定”，获取机场地形数据对应的高程值。

图11示出根据本公开实施例对应步骤S172中转换第一飞行高度的单位的方式的示意图。如图11所示，利用arcgis加载第一飞行高度之后，在arcgis中选择“图层属性”，在展示的“图层属性”的界面所展示的内容中依次选择“没有从表面获取的高程值”、“从要素获取的高程”、“使用常量值或表达式(如图11所选择的[localHeigh]，其中，‘使用常量值或表达式’可以根据实际情况从待选‘使用常量值或表达式’选择或者直接输入所需的‘使用常量值或表达式’，本公开对此不作限制)”、“确定”，实现将第一飞行高度的单位转换为与机场地形数据对应的高程值的单位相同的单位。

图12示出根据本公开实施例对应步骤S173中获取变换参数的方式的示意图。在arcgis中选择“图层属性”之后，展示的如图12所示“图层属性”的“场景属性”界面中依次选择“常规”、“垂直夸大(如图12所示的‘2.18161e-005’，其中，‘垂直夸大’可以根据实际情况选择，本公开对此不作限制)、基于范围进行计算”、“背景色-恢复默认值”、“确定”，获取变换参数。

基于该变换参数，在arcgis中选择“地理位置配准”，实现将第一飞行高度投影变换到机场地形数据所在的参考系中。图13示出了本公开实施例对应步骤S173中将第一飞行高度投影变换到机场地形数据所在的参考系后得到的示意图，如图13所示，形成将第一飞行高度变换到机场地形数据所在的参考系之后的图。如图13所示，“山脉形状的图形”即为机场地形数据，在机场地形数据上空的线条即为第一飞行高度。

如图2所示，在执行步骤S13之后，该方法还包括步骤S18。

在步骤S18中，根据预处理后的记录时间(Time)、飞行高度(ALT_STD)、坡度(ROLL)，确定关于各轨迹点的记录时间、飞行高度、坡度的三维散点图。

作为一个示例，图14示出了本公开实施例关于记录时间、飞行高度、坡度的三维散点图。如图14所示，可以利用python(一种跨平台的计算机程序设计语言)，以记录时间Time作为x值，飞行高度ALT_STD为y值，坡度ROLL为z值，确定关于记录时间Time、飞行高度ALT_STD、坡度ROLL的三维散点图。

通过确定关于各轨迹点的记录时间、飞行高度、坡度的三维散点图，能够实现对各轨迹点的记录时间、飞行高度、坡度的可视化分析。根据该三维散点图的变化趋势，可以得到飞行设备的坡度与记录时间、飞行高度之间的关系，从而可以根据该关系，预测飞行设备在例如离场转弯保护区等不同保护区的坡度。

其中，也可以根据上述方法确定预设时间段内的关于记录时间、飞行高度、坡度的三维散点图，本公开对此不作限制。也可以根据上述方法，确定关于其他参数的散点图，本公开对此也不作限制。

如图2所示，在执行步骤S13之后，该方法还包括步骤S19。

在步骤S19中，根据预处理后的记录时间、飞行高度、坡度，确定关于记录时间、飞行高度、坡度之间的拟合方程，根据该拟合方程，确定关于记录时间、飞行高度、坡度的三维曲面图。

其中，图15示出了本公开实施例关于记录时间、飞行高度、坡度的三维曲面图。如图15所示，可以利用最小二乘法等，以记录时间Time作为x值，飞行高度ALT_STD为y值，坡度ROLL为z值，确定关于x、y、z之间的拟合方程。并根据记录时间Time的最大值与最小值所形成的范围、飞行高度ALT_STD的最大值与最小值所形成的范围生成底面格网，代入拟合方程中，得到拟合z值，进而得到关于记录时间、飞行高度、坡度的三维曲面图。

其中，也可以根据上述方法确定关于其他参数的曲面图，本公开对此也不作限制。

其中，以记录时间Time作为x值，飞行高度ALT_STD为y值，坡度ROLL为z值，确定的关于x、y、z之间的拟合方程可以为：

z＝a*x^2+b*xy-c*y^2-d*x+e*y+f，

其中，a，b，c，d，e，f均为常数，a，b，c，d，e，f的具体数值可以根据实际需要进行分析的记录时间Time，飞行高度ALT_STD，坡度ROLL的参数值确定，本公开对此不作限制。

作为一个示例，拟合方程可以为：

z＝0.028*x^2+0.000*xy-4.609*y^2-5.797*x+0.157*y-1346，

根据该拟合方程，可以得到关于记录时间、飞行高度、坡度的三维曲面图。根据关于记录时间、飞行高度、坡度的三维曲面图，对各轨迹点的记录时间、飞行高度、坡度进行量化分析。可以得到，该预设时间段内，飞行设备的坡度呈现马鞍状对称分布，随记录时间的变化趋势为先减后增，随飞行高度的变化趋势为先增后减，而在该时间段的中期(15到40秒)时，坡度值较高，且存在部分轨迹点坡度值小于-25，在30秒左右的坡度值可能低于-40。结合飞行高度变化情况可以发现，在该时间段的中期，坡度值随着飞行高度变化的进一步减小。

通过确定关于各轨迹点的记录时间、飞行高度、坡度的三维曲面图，能够实现对各轨迹点的记录时间、飞行高度、坡度的可视化分析。根据该三维曲面图的变化趋势，可以得到飞行设备的坡度与记录时间、飞行高度之间的关系，从而可以根据该关系，预测飞行设备在例如离场转弯保护区等不同保护区的坡度。

其中，也可以在执行完步骤S18后，基于步骤S18，执行步骤S19，本公开对此不作限制。

根据本公开的实施例所提供的基于WQAR数据融合的飞行设备进离场监测方法，通过将飞行设备实际航路与飞行程序设计保护区数据进行匹配，能够确认飞行设备实际航行轨迹是否发生偏离；通过将飞行高度与机场地形数据进行投影转换，能够判断飞行设备在实际航行过程中是否低于预先设定的安全距离，从而根据判断结果控制飞行设备在未来的航行过程中的飞行高度；通过利用WQAR数据进行坡度量化评价，可以有效预测飞行设备在不同保护区的过程中各参数的变化情况，对机场、尤其是高原地形复杂机场的飞行程序设计具有重要现实意义。

图16示出了根据本公开实施例的一种基于WQAR数据融合的飞行设备进离场监测装置800的框图。例如，装置800可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，平板设备，个人数字助理等。

参照图16，装置800可以包括以下一个或多个组件：处理组件802，存储器804，电源组件806，多媒体组件808，音频组件810，输入/输出(I/O)的接口812，传感器组件814，以及通信组件816。

处理组件802通常控制装置800的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件802可以包括一个或多个处理器820来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件802可以包括一个或多个模块，便于处理组件802和其他组件之间的交互。例如，处理组件802可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件808和处理组件802之间的交互。

存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在装置800的操作。这些数据的示例包括用于在装置800上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电源组件806为装置800的各种组件提供电力。电源组件806可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置800生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件808包括在所述装置800和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件808包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当装置800处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件810被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件810包括一个麦克风(MIC)，当装置800处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器804或经由通信组件816发送。在一些实施例中，音频组件810还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

I/O接口812为处理组件802和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件814包括一个或多个传感器，用于为装置800提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件814可以检测到装置800的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为装置800的显示器和小键盘，传感器组件814还可以检测装置800或装置800一个组件的位置改变，用户与装置800接触的存在或不存在，装置800方位或加速/减速和装置800的温度变化。传感器组件814可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件814还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件814还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件816被配置为便于装置800和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置800可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件816经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件816还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，装置800可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。

在示例性实施例中，还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，例如包括计算机程序指令的存储器804，上述计算机程序指令可由装置800的处理器820执行以完成上述方法。

图17示出了根据本公开实施例的一种基于WQAR数据融合的飞行设备进离场监测装置1900的框图。例如，装置1900可以被提供为一服务器。参照图17，装置1900包括处理组件1922，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器1932所代表的存储器资源，用于存储可由处理组件1922的执行的指令，例如应用程序。存储器1932中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件1922被配置为执行指令，以执行上述方法。

装置1900还可以包括一个电源组件1926被配置为执行装置1900的电源管理，一个有线或无线网络接口1950被配置为将装置1900连接到网络，和一个输入输出(I/O)接口1958。装置1900可以操作基于存储在存储器1932的操作系统，例如Windows ServerTM，MacOS XTM，UnixTM,LinuxTM，FreeBSDTM或类似。

在示例性实施例中，还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，例如包括计算机程序指令的存储器1932，上述计算机程序指令可由装置1900的处理组件1922执行以完成上述方法。

本公开可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本公开的各个方面的计算机可读程序指令。

计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。

这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。

用于执行本公开操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本公开的各个方面。

这里参照根据本公开实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (8)

1.一种基于WQAR数据融合的飞行设备进离场监测方法，其特征在于，所述方法包括：

基于WQAR获取飞行设备在保护区飞行的实际航行轨迹上各轨迹点的飞行数据，所述飞行数据包括对应的轨迹点的经纬度；

对各轨迹点的飞行数据中不满足预设条件的数据进行预处理；

获取第一数据，所述第一数据用于记录所述飞行设备在航行区域飞行的第一航路以及所述第一航路上的多个第一航路点，所述航行区域包括所述保护区；

根据满足预设条件的各轨迹点的经纬度以及各第一航路点的经纬度，将所述实际航行轨迹以及各第一航路映射到第一参考系中；

其中，所述方法还包括：

在将所述实际航行轨迹以及各第一航路映射到第一参考系中之前，对所述第一数据进行处理，

其中，对所述第一数据进行处理，包括：

判断所述第一数据中是否记录了各第一航路点的经纬度；

在所述第一数据中没有记录各第一航路点的经纬度的情况下，将各第一航路点对应的预设经纬度作为各第一航路点的经纬度；

所述飞行数据还包括记录时间、飞行高度；

所述预设条件包括：各记录时间所对应的标准时间与预设的标准时间相同；各轨迹点的飞行数据均未发生偏离；不存在缺失轨迹点；各轨迹点的飞行数据无数据缺失；各飞行高度所对应的高度标准相同；

所述对各轨迹点的飞行数据中不满足预设条件的数据进行预处理，包括以下至少一项处理：

校准各轨迹点的记录时间；

对各轨迹点的飞行数据中的偏离数据进行校正；

对缺失轨迹点的飞行数据进行补充处理；

对存在数据缺失的轨迹点的飞行数据进行补全处理；

将各飞行高度调整为同一高度标准下的飞行高度；

其中，所述记录时间用于指示记录对应的轨迹点的飞行数据的时间，所述飞行高度用于指示所述飞行设备飞行至对应的轨迹点的高度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述第一数据进行处理，还包括：

在所述第一数据中记录了各第一航路点的经纬度的情况下，判断各第一航路点的经纬度是否与对应的预设经纬度一致；

在多个第一航路点中存在第一航路点的经纬度与对应的预设经纬度不一致的待处理第一航路点的情况下，建立经纬度转换关系，以及根据所述经纬度转换关系调整各待处理第一航路点的经纬度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述保护区包括机场地形数据指示的航行区域，所述方法还包括：

将第一飞行高度投影变换到机场地形数据所在的参考系中，所述第一飞行高度包括处于所述机场地形数据指示的航行区域内的轨迹点的飞行高度。

4.根据权利要求3所述方法，其特征在于，所述将第一飞行高度投影变换到机场地形数据所在的参考系中，包括：

根据所述机场地形数据，获取所述机场地形数据对应的高程值；

基于所述机场地形数据对应的高程值的单位，对所述第一飞行高度的单位进行转换，使得转换后的所述第一飞行高度的单位与所述机场地形数据对应的高程值的单位相同；

将转换后的所述第一飞行高度投影变换到所述机场地形数据所在的参考系中。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行数据还包括对应的轨迹点的坡度，所述方法还包括：

根据所述记录时间、所述飞行高度、所述坡度，确定关于各轨迹点的记录时间、飞行高度、坡度的三维散点图。

6.根据权利要求1或5所述的方法，其特征在于，所述飞行数据还包括对应的轨迹点的坡度，所述方法还包括：

根据所述记录时间、所述飞行高度、所述坡度，确定关于记录时间、飞行高度、坡度之间的拟合方程，以及根据所述拟合方程，确定关于记录时间、飞行高度、坡度的三维曲面图。

7.一种基于WQAR数据融合的飞行设备进离场监测装置，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行权利要求1至6任一项所述的方法。

8.一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求1至6中任意一项所述的方法。

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