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CN113022539B - 一种动物驱离方法、系统、存储介质及设备 - Google Patents

一种动物驱离方法、系统、存储介质及设备 Download PDF

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CN113022539B CN202110326172.8A CN202110326172A CN113022539B CN 113022539 B CN113022539 B CN 113022539B CN 202110326172 A CN202110326172 A CN 202110326172A CN 113022539 B CN113022539 B CN 113022539B
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Zhejiang Geely Holding Group Co Ltd
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Abstract

本发明提供一种动物驱离方法、系统、存储介质及设备，具体涉及交通领域和通信领域，方法包括：获取车辆行驶环境的图像信息；根据图像信息，判断车辆行驶路径是否存在障碍物及障碍物的类别，当判定障碍物类别为动物时，获取动物的运动特征；根据车辆实时参数和动物的运动特征判断碰撞风险；若存在碰撞风险，则根据预先划分的不同风险等级，以及相同风险等级中的不同情况选择不同的应对策略；本发明针对动物对行驶的影响，相较于传统方式，更加安全可靠，适用于有人、无人驾驶的情况，适用范围广，更人性化，一方面，有利于对动物地有效保护，另一方面，也减少了造成交通事故的概率，避免危害人民的生命安全，造成财产损失。

Description

一种动物驱离方法、系统、存储介质及设备
技术领域
本发明涉及一种车辆行驶中针对动物影响的解决方法，特别是涉及一种动物驱离方法、系统、存储介质及设备。
背景技术
道路交通系统作为动态的开放系统，其安全既受系统内部因素的制约，又受系统外部环境的干扰，并与人、车辆及道路环境等因素密切相关，因此，道路安全问题一直倍受关注。车辆在道路行驶过程中，可能会遇到动物穿过或停留在车辆行驶路面情况，如果行驶中的车辆未及时采取有效避让或警示驱赶措施，一方面，会导致动物被撞击或碾压致动物伤亡，不利于对动物地有效保护，另一方面，也极易造成交通事故，危害人民的生命安全，造成财产损失。
目前，现有的针对动物影响的解决方法主要是通过汽车鸣笛的方式进行警报驱离，或者采用主动减速的方式来避让动物，在无人驾驶领域中，通常采用判断移动物体，来进行避让，但是还没有专门针对的专门应对策略，由于动物的特殊性，例如当道路车辆较多时，当动物突然出现后，通过现有的应对方式，是无法满足道路安全需要的，因此，亟需一种专门针对车辆行驶中动物影响的解决方式，以对动物进行有效保护，提高道路交通安全性。
发明内容
鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种动物驱离方法、系统、存储介质及设备，用于解决现有技术中针对车辆行驶中动物影响不足的问题。
为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种动物驱离方法，所述方法包括：
获取车辆行驶环境的图像信息；
根据所述图像信息，判断车辆行驶路径是否存在障碍物及障碍物的类别，当判定障碍物类别为动物时，获取所述动物的运动特征；
根据车辆实时参数和动物的运动特征判断碰撞风险；
若存在碰撞风险，则根据预先划分的不同风险等级，以及相同风险等级中的不同情况选择不同的应对策略；
所述应对策略包括通过触发物理条件驱离动物的第一应对策略和根据不同情况改变车辆行驶方式进行避让的第二应对策略，所述不同情况包括车辆实时参数、车辆行驶环境和动物的运动特征的不同。针对动物对行驶的影响，通过对风险等级进行划分，再将不同风险情况结合动物方向执行不同的控制策略，相较于传统方式，更加安全可靠，适用于有人、无人驾驶的情况。
于本发明的一实施例中，所述不同情况中的车辆实时参数包括车辆行驶速度，所述动物运动特征包括动物的运动方向和运动速度，所述行驶环境包括车辆与动物之间的距离、与后车的距离和后车速度。由于城市路况行车间距小，本实施充分考虑了减速时后方车辆安全距离，是驱离、避让的方式更加安全可靠。
于本发明的一实施例中，根据车辆行驶方向、车辆行驶速度、动物运动方向、动物运动速度和车辆与动物之间距离判断是否存在碰撞风险，若存在碰撞风险，则进一步判定风险等级，所述风险等级根据车辆与动物运动至同一水平方向的距离进行划分，当车辆与动物运动至同一水平方向的距离为未接触，且处于预设的距离阈值范围内时，判定为中风险；当车辆与动物运动至同一水平方向的距离为接触时，判定为高风险。本实施例考虑了动物运动方向的不确定性，针对不同的风险采取相应的对策。
于本发明的一实施例中，当处于所述中风险时，若车辆与动物之间距离大于预设的第一距离阈值，且车速小于预设的第一速度阈值时，执行所述第一应对策略并继续行驶；
若车辆与动物之间距离小于预设的第二距离阈值，且车速大于预设的第二速度阈值时，仍然处于所述中风险时，执行第二应对策略，并根据所述行驶环境不同，通过控制车辆以不同行驶方式进行避让。在同样处于中风险的等级下，根据具体情况的不同，分别采用合适的应对的策略，对动物进行有效保护的同时，提高行驶的安全性。
于本发明的一实施例中，根据所述行驶环境判断车辆是否具备紧急制动条件，如具备紧急制动条件，则执行紧急制动；如不具备紧急制动条件，则根据车辆行驶速度、车辆与后车距离和后车速度，按预设规则选取对应的减速度进行减速；
当车辆与动物之间距离小于预设的第三距离阈值，且处于所述中风险时，通过预判动物的运动趋势调整车辆行驶方向，进行避让。充分考虑避让条件，选取合理的减速方案，不会因为盲目避让，而导致后车追尾事故的产生。
于本发明的一实施例中，当动物的运动趋势与车辆相同，且在转向不存在与其他车辆碰撞风险时，控制车辆微调转向，使车辆向着动物运动方向转向；
当动物的运动趋势与车辆相向，且在转向不存在与其他车辆碰撞风险时，控制车辆微调转向，使车辆向着动物运动方向的相反方向转向。结合动物运动方向及左右方向车辆信息进行微调转向，是避让更加简单有效。
于本发明的一实施例中，当处于所述高风险时，若车辆与动物之间距离大于预设的第四距离阈值，且车速小于预设的第四速度阈值时，执行所述第一应对策略并控制车辆进行减速；
若车辆与动物之间距离小于预设的第五距离阈值，且车速大于预设的第五速度阈值时，仍然处于所述高风险时，执行第二应对策略，并根据所述行驶环境不同，通过控制车辆以不同行驶方式进行避让。在同样处于高风险的等级下，根据具体情况的不同，分别采用合适的应对的策略，对动物进行有效保护的同时，提高行驶的安全性。
于本发明的一实施例中，根据所述行驶环境判断车辆是否具备紧急制动条件，如具备紧急制动条件，则执行紧急制动，如不具备紧急制动条件，则根据车辆行驶速度、车辆与后车距离和后车速度，按预设规则选取对应的减速度进行减速，同时通过预判动物的运动趋势调整车辆行驶方向，进行避让。充分考虑避让条件，选取合理的减速方案，不会因为盲目避让，而导致后车追尾事故的产生。
于本发明的一实施例中，当动物的运动趋势与车辆相同，且在转向不存在与其他车辆碰撞风险时，控制车辆微调转向，使车辆向着动物运动方向转向；
当动物的运动趋势与车辆相向，且在转向不存在与其他车辆碰撞风险时，控制车辆微调转向，使车辆向着动物运动方向的相反方向转向；
当动物的运动趋势与车辆基本垂直，则控制车辆向着动物运动方向的相反方向转向。结合动物运动方向及左右方向车辆信息进行微调转向，是避让更加简单有效。
于本发明的一实施例中，根据所述图像信息，获取动物种类，根据不同的动物种类，选择对应的触发物理条件，所述触发物理条件包括发出不同频率的声波和不同频谱的光线。本实施例可以针对不同的动物，结合图像信息对动物种类进行判断，可以预先指定常见的不同种类的动物进行不同的驱离方式，相较于简单的鸣笛或发出灯光，驱离效果更加明显。
本发明提供还一种动物驱离系统，所述系统包括：
信息采集模块，用于获取车辆行驶环境的图像信息；
信息处理模块，用于根据所述图像信息，判断车辆行驶路径是否存在障碍物及障碍物的类别，当判定障碍物类别为动物时，获取所述动物的运动特征；以及，
根据车辆实时参数和动物的运动特征判断碰撞风险；
执行模块，用于若存在碰撞风险，根据预先划分的不同风险等级，以及相同风险等级中的不同情况执行不同的应对策略；
所述应对策略包括通过触发物理条件驱离动物的第一应对策略和根据不同情况改变车辆行驶方式进行避让的第二应对策略，所述不同情况包括车辆实时参数、车辆行驶环境和动物的运动特征的不同。针对动物对行驶的影响，通过对风险等级进行划分，再将不同风险情况结合动物方向执行不同的控制策略，相较于传统方式，更加安全可靠，适用于有人、无人驾驶的情况。
于本发明的一实施例中，所述不同情况中的车辆实时参数包括车辆行驶速度，所述动物运动特征包括动物的运动方向和运动速度，所述行驶环境包括车辆与动物之间的距离、与后车的距离和后车速度。由于城市路况行车间距小，本实施充分考虑了减速时后方车辆安全距离，是驱离、避让的方式更加安全可靠。
于本发明的一实施例中，信息处理模块根据车辆行驶方向、车辆行驶速度、动物运动方向、动物运动速度和车辆与动物之间距离判断是否存在碰撞风险，若存在碰撞风险，则进一步判定风险等级，所述风险等级根据车辆与动物运动至同一水平方向的距离进行划分，当车辆与动物运动至同一水平方向的距离为未接触，且处于预设的距离阈值范围内时，判定为中风险；当车辆与动物运动至同一水平方向的距离为接触时，判定为高风险。本实施例考虑了动物运动方向的不确定性，针对不同的风险采取相应的对策。
于本发明的一实施例中，还包括环境检测器，用于获取车辆行驶环境的环境参数，环境参数包括温度、湿度、风力、风向、雨量、能见度等一种或几种的组合，执行模块根据环境参数和所述不同情况，选择不同触发物理条件，触发物理条件包括发出不同频率的声波和/或不同频谱的光线。通过结合环境参数和图像信息，可以根据不同的环境，选择合适的驱离方式。
本发明还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质，其特征在于，包括程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如上述中任一项所述的方法。
本发明还提供一种动物驱离设备，包括处理器，所述处理器和存储器耦合，所述存储器存储有程序指令，当所述存储器存储的程序指令被所述处理器执行时实现上述任一项所述的方法。
如上所述，本发明中的动物驱离方法、系统、存储介质及设备，针对动物对行驶的影响，通过对风险等级进行划分，再将不同风险情况结合动物方向执行不同的控制策略，相较于传统方式，更加安全可靠，适用于有人、无人驾驶的情况，可以根据路况情况选择是否开启，适用范围广，更人性化，一方面，有利于对动物地有效保护，另一方面，也减少了造成交通事故的概率，避免危害人民的生命安全，造成财产损失。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图
图1为本发明动物驱离方法于一实施例中的流程示意图；
图2为本发明动物驱离系统于一实施例中的结构示意图。
图3为本发明动物驱离设备于一实施例中的结构示意图。
具体实施方式
以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。
需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
请参阅图1，本发明提供一种动物驱离方法，方法包括：
S1.获取车辆行驶环境的图像信息；
S2.根据所述图像信息，判断车辆行驶路径是否存在障碍物及障碍物的类别，当判定障碍物类别为动物时，获取所述动物的运动特征；
S3.根据车辆实时参数和动物的运动特征判断碰撞风险；
S4.若存在碰撞风险，则根据预先划分的不同风险等级，以及相同风险等级中的不同情况选择不同的应对策略；
本实施例中的应对策略包括通过触发物理条件驱离动物的第一应对策略和根据不同情况改变车辆行驶方式进行避让的第二应对策略，本实施例中的不同情况包括车辆实时参数、车辆行驶环境和动物的运动特征的不同。
在本实施例的步骤S1中，首先，获取车辆行驶环境的图像信息，图像信息可以通过摄像头等信息采集模块进行获取，图像信息中可以包括车辆行驶环境例如前方路面障碍物情况，行驶环境包括车辆与动物之间的距离，以及后车行驶情况，例如与后车的距离和后车速度等，通过图像信息可以判断前方是否存在或者突然出现动物和动物的运动方向，或者停留方向，以及后车的运动速度，与车辆的距离等。
在本实施例的步骤S2中，根据图像信息，判断车辆行驶路径是否存在障碍物及障碍物的类别，当判定障碍物类别为动物时，获取动物的运动特征；本实施例通过结合动物运动情况及周边环境信息，采取相应的动作，如在动物停留时进行鸣笛、结合动物运动方向及后方车辆情况进行制定合理减速度、微调车辆方向等。
在本实施例的步骤S3中，根据车辆实时参数和动物的运动特征判断碰撞风险；车辆实时参数可以包括车辆的实时速度，车辆的行驶方向等，动物运动特征包括动物的运动方向和运动速度。在本实施例中，当检测到动物运动速度与车辆行驶速度相比，有碰撞的风险，则进一步判断风险等级：如车辆与动物在运动到相同水平方向上的距离0m<L<2m，则判断为中风险，如根据当前车辆行驶速度及动物速度、方向，车辆与动物可能直接碰撞，则判断为高风险。而当动物速度较快可在车辆接触到动物前的安全距离范围以外(如车辆行驶到车辆前部与动物在水平方向同一位置时，动物与车辆距离在2米)穿过，则判定为低风险，可以进行简单提示，不用特别进行相应的策略制定。
在本实施例的步骤S4中，若存在碰撞风险，则根据预先划分的不同风险等级，以及相同风险等级中的不同情况选择不同的应对策略；本实施例中的应对策略包括通过触发物理条件驱离动物的第一应对策略和根据不同情况改变车辆行驶方式进行避让的第二应对策略，本实施例中的不同情况包括车辆实时参数、车辆行驶环境和动物的运动特征的不同。本实施例中的第一应对策略可以包括鸣笛、灯光警示，第二应对策略可以包括减速、制动、微调方向等具体方式。本实施例中的检测是动态检测，不同的风险等级是根据实时信息进行判断的，相互之间可以互相转换。
在本实施例中，根据车辆行驶方向、车辆行驶速度、动物运动方向、动物运动速度和车辆与动物之间距离判断是否存在碰撞风险，若存在碰撞风险，则进一步判定风险等级，所述风险等级根据车辆与动物运动至同一水平方向的距离进行划分，当车辆与动物运动至同一水平方向的距离为未接触，且处于预设的距离阈值范围内时，判定为中风险；当车辆与动物运动至同一水平方向的距离为接触时，判定为高风险。
在本实施例中，当处于所述中风险时，若车辆与动物之间距离大于预设的第一距离阈值，且车速小于预设的第一速度阈值时，执行所述第一应对策略并继续行驶；
若车辆与动物之间距离小于预设的第二距离阈值，且车速大于预设的第二速度阈值时，仍然处于所述中风险时，执行第二应对策略，并根据所述行驶环境不同，通过控制车辆以不同行驶方式进行避让。
根据所述行驶环境判断车辆是否具备紧急制动条件，如具备紧急制动条件，则执行紧急制动；如不具备紧急制动条件，则根据车辆行驶速度、车辆与后车距离和后车速度，按预设规则选取对应的减速度进行减速；
当车辆与动物之间距离小于预设的第三距离阈值，且处于所述中风险时，通过预判动物的运动趋势调整车辆行驶方向，进行避让。
当动物的运动趋势与车辆相同，且在转向不存在与其他车辆碰撞风险时，控制车辆微调转向，使车辆向着动物运动方向转向；
当动物的运动趋势与车辆相向，且在转向不存在与其他车辆碰撞风险时，控制车辆微调转向，使车辆向着动物运动方向的相反方向转向。
在本实施例中，当处于所述高风险时，若车辆与动物之间距离大于预设的第四距离阈值，且车速小于预设的第四速度阈值时，执行所述第一应对策略并控制车辆进行减速；
若车辆与动物之间距离小于预设的第五距离阈值，且车速大于预设的第五速度阈值时，仍然处于所述高风险时，执行第二应对策略，并根据所述行驶环境不同，通过控制车辆以不同行驶方式进行避让。
根据所述行驶环境判断车辆是否具备紧急制动条件，如具备紧急制动条件，则执行紧急制动，如不具备紧急制动条件，则根据车辆行驶速度、车辆与后车距离和后车速度，按预设规则选取对应的减速度进行减速，同时通过预判动物的运动趋势调整车辆行驶方向，进行避让。
当动物的运动趋势与车辆相同，且在转向不存在与其他车辆碰撞风险时，控制车辆微调转向，使车辆向着动物运动方向转向；
当动物的运动趋势与车辆相向，且在转向不存在与其他车辆碰撞风险时，控制车辆微调转向，使车辆向着动物运动方向的相反方向转向；
当动物的运动趋势与车辆基本垂直，则控制车辆向着动物运动方向的相反方向转向。
实施例一：
当判定为中风险等级时
S101.可以先结合与动物距离判断是否需要紧急制动，如距离在大于50M且车速在50KPM以下，则车辆鸣笛或通过车辆灯光警示；
S102.鸣笛或闪光过程如在距离30M以内且车速在40KPM以上，经检测判断动物却未有效躲避，在车辆鸣笛或闪光时由信息采集模块判断后方是否存在车辆、后方车辆的车速、距离等，如与后方车辆保持的距离允许紧急制动，则在车辆与动物距离20M且碰撞风险继续存在时，可以紧急制动同时点亮刹车灯：
S103.如紧急制动可能导致与后方车辆追尾时，则结合当前车速和后方车速选择合理的减速度进行降速，例如，当与动物在距离10米时，当前速度还是没法避免风险，则通过结合动物运动方向及左右方向车辆信息进行微调转向，微调的方式如下：
S1031.若动物在闯过马路同时存在与车辆相同的运动趋势，则在转向不存在与其他车辆碰撞风险时微调转向，使车辆向着动物运动方向转向；
S1032.若动物在闯过马路同时存在与车辆相向的运动趋势，则在转向不存在与其他车辆碰撞风险时微调转向，使车辆向着与动物运动方向的相反方向转向。
实施例二：
当判定为高风险等级时
S201.可以结合与动物距离判断是否需要紧急制动，如距离在大于60M且车速在45KPM以下，则车辆鸣笛时正常减速同时点亮刹车灯警示后方车辆；
S202.鸣笛过程如距离在40M以内且车速在35KPM以上时，动物未有效躲避，在车辆鸣笛时判断后方是否存在车辆、后方车辆的车速，距离等，如与后面车辆保持的距离允许紧急制动，则在车辆与动物距离25M时碰撞风险继续存在时，可以进行紧急制动；
S203.如紧急制动可能导致与后方车辆追尾时，则结合当前车速和后方车速选择合理的减速度进行降速，同时结合动物运动方向及左右方向车辆信息进行转向：
S2031.若动物在闯过马路同时存在与车辆相同的运动趋势，则在转向不存在与其他车辆碰撞风险时微调转向，使车辆向着动物运动方向转向；
S2032.若动物在闯过马路同时存在与车辆相向的运动趋势，则在转向不存在与其他车辆碰撞风险时微调转向，使车辆向着与动物运动方向的相反方向转向；
S2033.若动物运动方向与车辆方向基本垂直(例如，角度在3度范围内)，则车辆向着与动物运动方向的相反方向转向。
实施例三：
当中风险等级转换为高风险时
S301.可以先结合与动物距离判断是否需要紧急制动，如距离在大于50M且车速在50KPM以下，则车辆鸣笛或通过车辆灯光警示；
S302.鸣笛或闪光过程如在距离30M以内且车速在40KPM以上，经检测判断动物却未有效躲避，且由中风险变为高风险时，在车辆鸣笛时正常减速，同时点亮刹车灯警示后方车辆，并判断后方是否存在车辆、后方车辆的车速，距离等，如与后面车辆保持的距离允许紧急制动，则在车辆与动物距离25M时碰撞风险继续存在时，可以进行紧急制动；
S303.如紧急制动可能导致与后方车辆追尾时，则结合当前车速和后方车速选择合理的减速度进行降速，同时结合动物运动方向及左右方向车辆信息进行转向：
S3031.若动物在闯过马路同时存在与车辆相同的运动趋势，则在转向不存在与其他车辆碰撞风险时微调转向，使车辆向着动物运动方向转向；
S3032.若动物在闯过马路同时存在与车辆相向的运动趋势，则在转向不存在与其他车辆碰撞风险时微调转向，使车辆向着与动物运动方向的相反方向转向；
S3033.若动物运动方向与车辆方向基本垂直(例如，角度在3度范围内)，则车辆向着与动物运动方向的相反方向转向。
实施例四：
本实施例中，在根据不同情况选择不同的第二应对策略可以采用上述实施例中的方式，本实施例与上述实施例的不同之处在于采用的第一应对策略不同，在本实施例中，根据所述图像信息，获取动物种类，根据不同的动物种类，选择对应的触发物理条件，本实施例中的触发物理条件包括发出不同频率的声波、不同频谱的光线，由于不同的种类的动物的听觉、视觉能力不同的，因此，受到不同频率声音刺激和光线刺激的程度不同，进而驱离的效果也不同，在采用第一应对策略时，可以根据动物的种类，选择最合适的声音频率和最合适的频谱光线，当然也可以采用声音和光线结合的方式。
优选的，也可以采用将声音信号调制到超声波上，通过定向超声波束的方式，向动物的位置发出定向声音。通过这种方式，可以使在波束覆盖范围内的动物受到影响，而对其他范围内的生物不会造成影响，相较于传统的方式，不仅可以使效果更强，而且还不会对其他生物造成影响。另外，还包括环境检测器，用于获取车辆行驶环境的环境参数，环境参数包括温度、湿度、风力、风向、雨量、能见度等一种或几种的组合。通过结合环境参数和图像信息，可以根据不同的环境，选择合适的驱离方式。例如，当下雨天时，周围环境比较吵杂，仅通过鸣笛的方式，对远距离的动物影响很小，导致通过声音进行驱离的效果较差，此时可以通过灯光的方式，或者通过超声波定向声音传播的方式，实现对动物的驱离。
相应的，请参阅图2，本实施例还提供一种动物驱离系统，系统包括：
信息采集模块，用于获取车辆行驶环境的图像信息；
信息处理模块，用于根据所述图像信息，判断车辆行驶路径是否存在障碍物及障碍物的类别，当判定障碍物类别为动物时，获取所述动物的运动特征；以及，
根据车辆实时参数和动物的运动特征判断碰撞风险；
执行模块，用于若存在碰撞风险，根据预先划分的不同风险等级，以及相同风险等级中的不同情况执行不同的应对策略；
应对策略包括通过触发物理条件驱离动物的第一应对策略和根据不同情况改变车辆行驶方式进行避让的第二应对策略，所述不同情况包括车辆实时参数、车辆行驶环境和动物的运动特征的不同。
在本实施例中，不同情况中的车辆实时参数包括车辆行驶速度，所述动物运动特征包括动物的运动方向和运动速度，所述行驶环境包括车辆与动物之间的距离、与后车的距离和后车速度。
在本实施例中，本实施例除了根据所述图像信息，获取动物种类，根据不同的动物种类，选择对应的触发物理条件，还可以发出不同频率的声波、不同频谱的光线，还包括定向声音模块，可以采用将声音信号调制到超声波上，通过定向超声波束的方式，向动物的位置发出定向声音。另外，还包括环境检测器，用于获取车辆行驶环境的环境参数，环境参数包括温度、湿度、风力、风向、雨量、能见度等一种或几种的组合。通过结合环境参数和图像信息，可以根据不同的环境，选择合适的驱离方式。例如，当下雨天时，周围环境比较吵杂，仅通过鸣笛的方式，对远距离的动物影响很小，驱离效果很差，此时可以通过灯光的方式，或者通过超声波定向声音传播的方式，实现对动物的驱离。本实施例中是策略选择方式，可以采用上述方法进行。
本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本实施例中的任一项方法。
本实施例还提供一种动物驱离设备，包括：处理器及存储器；
所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述动物驱离设备执行本实施例中任一项方法。
本实施例中的计算机可读存储介质，本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过计算机程序相关的硬件来完成。前述的计算机程序可以存储于一计算机可读存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
请参阅图3，本实施例提供的动物驱离设备，可以包括处理器、存储器、收发器和通信接口，存储器和通信接口与处理器和收发器连接并完成相互间的通信，存储器用于存储计算机程序，通信接口用于进行通信，处理器和收发器用于运行计算机程序，使动物驱离设备执行如上方法的各个步骤。
在本实施例中，存储器可能包含随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，简称DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
在上述实施例中，除非另外规定，否则通过使用“第一”、“第二”等序号对共同的对象进行描述，只表示其指代相同对象的不同实例，而非是采用表示被描述的对象必须采用给定的顺序，无论是时间地、空间地、排序地或任何其他方式。在上述实施例中，说明书对“本实施例”、“一实施例”、“另一实施例”、或“其他实施例”的提及表示结合实施例说明的特定特征、结构或特性包括在至少一些实施例中，但不必是全部实施例。“本实施例”、“一实施例”、“另一实施例”的多次出现不一定全部都指代相同的实施例。
本发明可用于众多通用或专用的计算系统环境或配置中。例如：个人计算机、服务器计算机、手持设备或便携式设备、平板型设备、多处理器系统、基于微处理器的系统、置顶盒、可编程的消费电子设备、网络PC、小型计算机、大型计算机、包括以上任何系统或设备的分布式计算环境等等。
本发明可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本发明，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
综上所述，本发明中的动物驱离方法、系统、存储介质及设备，针对动物对行驶的影响，通过对风险等级进行划分，再将不同风险情况结合动物方向执行不同的控制策略，相较于传统方式，更加安全可靠，适用于有人、无人驾驶的情况，可以根据路况情况选择是否开启，适用范围广，更人性化，一方面，有利于对动物地有效保护，另一方面，也减少了造成交通事故的概率，避免危害人民的生命安全，造成财产损失。所以，本发明有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。
上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (15)

1.一种动物驱离方法，其特征在于，所述方法包括：
获取车辆行驶环境的图像信息；
根据所述图像信息，判断车辆行驶路径是否存在障碍物及障碍物的类别，当判定障碍物类别为动物时，获取所述动物的运动特征；
根据车辆实时参数和动物的运动特征判断碰撞风险；
若存在碰撞风险，则根据预先划分的不同风险等级，以及相同风险等级中的不同情况选择不同的应对策略，其中，所述风险等级包括中风险和高风险；
所述应对策略包括通过触发物理条件驱离动物的第一应对策略和根据不同情况改变车辆行驶方式进行避让的第二应对策略，所述不同情况包括车辆实时参数、车辆行驶环境和动物的运动特征的不同，所述行驶环境包括车辆与动物之间的距离；
其中，根据不同情况改变车辆行驶方式进行避让的第二应对策略包括，
当车辆与动物之间距离小于预设的第三距离阈值，且处于所述中风险时，通过预判动物的运动趋势调整车辆行驶方向，进行避让，其中，通过预判动物的运动趋势调整车辆行驶方向，进行避让包括，当动物的运动趋势与车辆相同，且在转向不存在与其他车辆碰撞风险时，控制车辆微调转向，使车辆向着动物运动方向转向，当动物的运动趋势与车辆相向，且在转向不存在与其他车辆碰撞风险时，控制车辆微调转向，使车辆向着动物运动方向的相反方向转向。
2.根据权利要求1所述的动物驱离方法，其特征在于，所述不同情况中的车辆实时参数至少包括车辆行驶速度，所述动物运动特征至少包括动物的运动方向和运动速度，所述行驶环境还包括车辆与后车的距离和后车速度。
3.根据权利要求2所述的动物驱离方法，其特征在于，根据车辆行驶方向、车辆行驶速度、动物运动方向、动物运动速度和车辆与动物之间距离判断是否存在碰撞风险，若存在碰撞风险，则进一步判定风险等级，所述风险等级根据车辆与动物运动至同一水平方向的距离进行划分，当车辆与动物运动至同一水平方向的距离为未接触，且处于预设的距离阈值范围内时，判定为中风险；当车辆与动物运动至同一水平方向的距离为接触时，判定为高风险。
4.根据权利要求3所述的动物驱离方法，其特征在于，
当处于所述中风险时，若车辆与动物之间距离大于预设的第一距离阈值，且车速小于预设的第一速度阈值时，执行所述第一应对策略并继续行驶；
若车辆与动物之间距离小于预设的第二距离阈值，且车速大于预设的第二速度阈值时，仍然处于所述中风险时，执行第二应对策略，并根据所述行驶环境不同，通过控制车辆以不同行驶方式进行避让。
5.根据权利要求4所述的动物驱离方法，其特征在于，根据所述行驶环境判断车辆是否具备紧急制动条件，如具备紧急制动条件，则根据指令执行紧急制动；如不具备紧急制动条件，则根据车辆行驶速度、车辆与后车距离和后车速度，按预设规则选取对应的减速度进行减速。
6.根据权利要求3所述的动物驱离方法，其特征在于，
当处于所述高风险时，若车辆与动物之间距离大于预设的第四距离阈值，且车速小于预设的第四速度阈值时，执行所述第一应对策略并控制车辆进行减速；
若车辆与动物之间距离小于预设的第五距离阈值，且车速大于预设的第五速度阈值时，仍然处于所述高风险时，执行第二应对策略，并根据所述行驶环境不同，通过控制车辆以不同行驶方式进行避让。
7.根据权利要求6所述的动物驱离方法，其特征在于，
根据所述行驶环境判断车辆是否具备紧急制动条件，如具备紧急制动条件，则执行紧急制动，如不具备紧急制动条件，则根据车辆行驶速度、车辆与后车距离和后车速度，按预设规则选取对应的减速度进行减速，同时通过预判动物的运动趋势调整车辆行驶方向，进行避让。
8.根据权利要求7所述的动物驱离方法，其特征在于，
当动物的运动趋势与车辆相同，且在转向不存在与其他车辆碰撞风险时，控制车辆微调转向，使车辆向着动物运动方向转向；
当动物的运动趋势与车辆相向，且在转向不存在与其他车辆碰撞风险时，控制车辆微调转向，使车辆向着动物运动方向的相反方向转向；
当动物的运动趋势与车辆基本垂直，则控制车辆向着动物运动方向的相反方向转向。
9.根据权利要求1-8任一所述的动物驱离方法，其特征在于，根据所述图像信息，获取动物种类，根据不同的动物种类，选择对应的触发物理条件，所述触发物理条件包括发出不同频率的声波和/或不同频谱的光线。
10.一种动物驱离系统，其特征在于，所述系统包括：
信息采集模块，用于获取车辆行驶环境的图像信息；
信息处理模块，用于根据所述图像信息，判断车辆行驶路径是否存在障碍物及障碍物的类别，当判定障碍物类别为动物时，获取所述动物的运动特征；以及，
根据车辆实时参数和动物的运动特征判断碰撞风险；
执行模块，用于若存在碰撞风险，根据预先划分的不同风险等级，以及相同风险等级中的不同情况执行不同的应对策略，其中，所述风险等级包括中风险和高风险；
所述应对策略包括通过触发物理条件驱离动物的第一应对策略和根据不同情况改变车辆行驶方式进行避让的第二应对策略，所述不同情况包括车辆实时参数、车辆行驶环境和动物的运动特征的不同，所述行驶环境包括车辆与动物之间的距离；
其中，根据不同情况改变车辆行驶方式进行避让的第二应对策略包括，
当车辆与动物之间距离小于预设的第三距离阈值，且处于所述中风险时，通过预判动物的运动趋势调整车辆行驶方向，进行避让，其中，通过预判动物的运动趋势调整车辆行驶方向，进行避让包括，当动物的运动趋势与车辆相同，且在转向不存在与其他车辆碰撞风险时，控制车辆微调转向，使车辆向着动物运动方向转向，当动物的运动趋势与车辆相向，且在转向不存在与其他车辆碰撞风险时，控制车辆微调转向，使车辆向着动物运动方向的相反方向转向。
11.根据权利要求10所述的动物驱离系统，其特征在于，所述不同情况中的车辆实时参数包括车辆行驶速度，所述动物运动特征包括动物的运动方向和运动速度，所述行驶环境包括车辆与动物之间的距离、与后车的距离和后车速度。
12.根据权利要求11所述的动物驱离系统，其特征在于，信息处理模块根据车辆行驶方向、车辆行驶速度、动物运动方向、动物运动速度和车辆与动物之间距离判断是否存在碰撞风险，若存在碰撞风险，则进一步判定风险等级，所述风险等级根据车辆与动物运动至同一水平方向的距离进行划分，当车辆与动物运动至同一水平方向的距离为未接触，且处于预设的距离阈值范围内时，判定为中风险；当车辆与动物运动至同一水平方向的距离为接触时，判定为高风险。
13.根据权利要求10所述的动物驱离系统，其特征在于，还包括环境检测器，用于获取车辆行驶环境的环境参数，所述环境参数包括温度、湿度、风力、风向、雨量、能见度等一种或几种的组合，所述执行模块根据环境参数和所述不同情况，选择不同触发物理条件，所述触发物理条件包括发出不同频率的声波和/或不同频谱的光线。
14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，计算机可读存储介质，包括程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1至9中任一项所述的方法。
15.一种动物驱离设备，其特征在于，包括处理器，所述处理器和存储器耦合，所述存储器存储有程序指令，当所述存储器存储的程序指令被所述处理器执行时实现权利要求1至9中任一项所述的方法。
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