CN113022416B - 一种冷藏车安全运输监控方法及系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种冷藏车安全运输监控方法及系统，通过实时获取冷藏车的振动加速度，得到当前冷藏车的振幅值和振动频率值，依据振幅值和冷藏车当前运输货物的振幅耐受等级阈值以及振动频率值和冷藏车当前运输货物的振动频率耐受等级阈值，分别确定当前冷藏车的振幅参数和振动频率参数，并依据预先设定的振幅权重和振动频率权重，对振幅参数和振动频率参数进行加权求和，得到振动总参数值，当振动总参数值大于或等于振动总参数预设值时，输出振动状态调整提醒信息。因此，本发明提供的冷藏车安全运输监控方法及系统，能够在冷藏车保持较高车速以便快速送达的前提下，当车速过快导致振动过大时输出提醒信息，防止运输过程中货物损坏。

Description

一种冷藏车安全运输监控方法及系统

技术领域

本申请涉及冷链运输技术领域，特别涉及一种冷藏车安全运输监控方法及系统。

背景技术

随着如今生活水平的提升，人们对冷链物流的需求不断增大，冷链运输车辆作为冷链物流的核心环节之一，其需求将进一步提高。冷链运输车辆一般分为厢式冷藏车和半挂冷藏车，其中厢式冷藏车其冷藏厢、底盘、车头均为一体；而半挂冷藏车由半挂车和冷藏厢组成，半挂车可以由牵引车来牵引行驶。

现有技术中，冷藏车一般用来运输如新鲜蔬果等不能长时间保存的货物，在有制冷设备的前提下仍需较快送达目的地，但如果车速过快则又容易出现颠簸导致货物损坏。因此，在冷藏车运输过程中，往往无法同时兼顾到保持较高车速以便快速送达和防止车速过快导致货物损坏的要求。

发明内容

为解决上述技术问题，本申请提供一种冷藏车安全运输监控方法及系统，能够在冷藏车保持较高车速以便快速送达的前提下，当车速过快导致振动过大时输出提醒信息，防止运输过程中货物损坏。

本发明第一方面提供一种冷藏车安全运输监控方法，包括：

获取冷藏车的振动加速度；

依据所述振动加速度，获得所述冷藏车的振幅值和振动频率值；

依据所述振幅值和冷藏车当前运输货物的振幅耐受等级阈值，确定所述振幅值对应的振幅参数；

依据所述振动频率值和冷藏车当前运输货物的振动频率耐受等级阈值，确定所述振动频率值对应的振动频率参数；

利用预先设定的振幅权重和振动频率权重，对所述振幅参数和所述振动频率参数进行加权求和，得到振动总参数值；

若所述振动总参数值大于或等于振动总参数预设值，则输出振动状态调整提醒信息。

优选地，所述获取冷藏车的振动加速度，包括获取冷藏车的垂直方向振动加速度和获取冷藏车的前后方向振动加速度。

优选地，所述若所述振动总参数值大于或等于振动总参数预设值，则输出振动状态调整提醒信息具体为：

若所述振动总参数值大于或等于振动总参数预设值，则获取冷藏车的车速，并比较所述车速与预先设定的车速等级阈值，得到比较结果；及，

当所述比较结果为所述车速高于第一车速等级阈值时，输出第一振动状态调整提醒信息；

当所述比较结果为所述车速低于或等于第一车速等级阈值，且所述车速高于或等于第二车速等级阈值时，输出第二振动状态调整提醒信息；

当所述比较结果为所述车速低于第二车速等级阈值时，输出第三振动状态调整提醒信息。

本发明第二方面提供一种冷藏车安全运输监控系统，包括：

数据获取模块，用于获取冷藏车的振动加速度；

数据处理模块，用于根据所述振动加速度，获得所述冷藏车的振幅值和振动频率值；

所述数据处理模块，还用于依据所述振幅值和冷藏车当前运输货物的振幅耐受等级阈值，确定所述振幅值对应的振幅参数；

所述数据处理模块，还用于依据所述振动频率值和冷藏车当前运输货物的振动频率耐受等级阈值，确定所述振动频率值对应的振动频率参数；

所述数据处理模块，利用预先设定的振幅权重和振动频率权重，对所述振幅参数和所述振动频率参数进行加权求和，得到振动总参数值；

信息输出模块，用于依据所述振动总参数值和振动总参数预设值，输出振动状态信息；其中，

若所述振动总参数值大于或等于振动总参数预设值，则所述振动状态信息为振动状态调整提醒信息。

优选地，所述获取冷藏车的振动加速度，包括获取冷藏车的垂直方向振动加速度和获取冷藏车的前后方向振动加速度。

优选地，所述信息输出模块，具体用于依据所述振动总参数值及振动总参数预设值，输出振动状态信息；其中，

若所述振动总参数值大于或等于振动总参数预设值，则获取冷藏车的车速，并比较所述车速与预先设定的车速等级阈值，得到比较结果；

当所述比较结果为所述车速高于第一车速等级阈值时，所述振动状态信息为第一振动状态调整提醒信息；

当所述比较结果为所述车速低于或等于第一车速等级阈值，且所述车速高于或等于第二车速等级阈值时，所述振动状态信息为第二振动状态调整提醒信息；

当所述比较结果为所述车速低于第二车速等级阈值时，所述振动状态信息为第三振动状态调整提醒信息。

优选地，所述数据获取模块，还用于获取所述冷藏车的半挂相对于牵引车的第一正压力参数和获取所述冷藏车的半挂相对于车轴的第二正压力参数；

所述数据处理模块，还用于依据所述第一正压力参数和所述第二正压力参数，确定所述冷藏车的货物质心位置；

所述信息输出模块，还用于依据所述货物质心位置及货物质心位置预设范围，输出货物质心位置状态信息；

若所述货物质心位置不在所述货物质心位置预设范围内，则所述货物质心位置状态信息为货物质心位置调整提醒信息。

优选地，所述获取所述冷藏车的半挂相对于车轴的第二正压力参数，包括获取所述冷藏车的半挂相对于左侧车轴的左侧第二正压力参数及获取所述冷藏车的半挂相对于右侧车轴的右侧第二正压力参数；

所述确定所述冷藏车的货物质心位置，包括确定所述冷藏车的前后方向货物质心位置和确定所述冷藏车的左右方向货物质心位置。

优选地，所述数据处理模块，还用于依据所述第一正压力参数和所述第二正压力参数，确定所述冷藏车的货物重量；

所述信息输出模块，还用于依据所述货物重量及货物重量预设值，输出货物重量状态信息；

若所述货物重量大于所述货物重量预设值，则所述货物重量状态信息为货物重量调整提醒信息。

优选地，所述数据获取模块，还用于获取所述冷藏车的牵引车前端的前方影像信号、获取所述冷藏车的牵引车前端的后方影像信号、获取所述冷藏车的半挂前端的后方影像信号和获取所述冷藏车的半挂后端的前方影像信号；

所述数据处理模块，还用于依据所述冷藏车的牵引车前端的前方影像信号、所述冷藏车的牵引车前端的后方影像信号、所述冷藏车的半挂前端的后方影像信号和所述冷藏车的半挂后端的前方影像信号，形成全景影像；

所述信息输出模块，还用于输出所述全景影像。

本发明提供的冷藏车安全运输监控方法及系统，通过实时获取冷藏车的振动加速度，得到当前冷藏车的振幅值和振动频率值，根据振幅值和冷藏车当前运输货物的振幅耐受等级阈值以及振动频率值和冷藏车当前运输货物的振动频率耐受等级阈值，分别确定当前冷藏车的振幅参数和振动频率参数，并根据预先设定的振幅权重和振动频率权重，对振幅参数和振动频率参数进行加权求和，得到振动总参数值，当振动总参数值大于或等于振动总参数预设值时，输出振动状态调整提醒信息。因此，本发明提供的冷藏车安全运输监控方法及系统，能够在冷藏车保持较高车速以便快速送达的前提下，当车速过快导致振动过大时输出提醒信息，防止运输过程中货物损坏。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种冷藏车安全运输监控方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的一种冷藏车安全运输监控系统的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的一种数据获取模块的安装示意图；

图4为本发明实施例提供的又一种数据获取模块的安装示意图；

图5为本发明实施例提供的又一种数据获取模块的安装示意图；

图6为本发明实施例提供的又一种数据获取模块的安装示意图；

图7为本发明实施例提供的又一种数据获取模块的安装示意图；

图8为本发明实施例提供的又一种数据获取模块的安装示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件上，它可以直接在另一个元件上或者间接设置在另一个元件上；当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，多个”、“若干个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本申请可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本申请所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本申请所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。

一方面，本发明实施例提供了一种冷藏车安全运输监控方法，请参阅图1，该方法包括：

S100、获取冷藏车的振动加速度。

需要说明的是，本发明实施例中，冷藏车一般用来运输如新鲜蔬果等不能长时间保存的货物，在有制冷设备的前提下仍需较快送达目的地，但如果运输过程中车速过快又容易出现货物振动过大导致货物损坏。因此，需要实时获取冷藏车的振动加速度，其中，可以通过安装在冷藏车上的振动传感器实时获取冷藏车的振动加速度，并将其转换为相应的电信号。振动传感器可以选用现有技术中的光电式或机械式或其他类型的振动传感器，在此不做具体限定。

S200、依据振动加速度，获得冷藏车的振幅值和振动频率值。

本实施例中，获取了冷藏车的振动加速度电信号后，可以对振动加速度电信号进一步处理，分别得到冷藏车的振幅值和振动频率值。

S300、依据振幅值和冷藏车当前运输货物的振幅耐受等级阈值，确定振幅值对应的振幅参数。

本实施例中，可以将振幅耐受等级定义为若干个等级，每个等级对应不同的振幅范围值，各类货物具有不同的振幅耐受等级。得到了冷藏车的振幅值后，可以将此时冷藏车的振幅值与当前运输货物的振幅耐受等级阈值进行比较，从而确定当前冷藏车的振幅参数。优选的，可以在30s的持续时间内，统计振幅值的平均值，将该振幅平均值与当前运输货物的振幅耐受等级阈值进行比较。

具体实施时，可以将振幅耐受等级定义为五个等级，其中，第一等级为小于1.2mm，第二等级为大于或等于1.2且小于2.5mm，第三等级为大于或等于2.5mm且小于5mm，第四等级为大于或等于5mm且小于10mm，第五等级为大于或等于10mm，在货物运输前，可以根据货物类型确定该货物的振幅耐受等级；另外，可以将振幅参数定义为1和0，当振幅值超出当前运输货物的振幅耐受等级阈值时，确定该振幅值对应的振幅参数为1，反之，则确定该振幅值对应的振幅参数为0。举例来说，如果当前运输货物的振幅耐受等级为第三等级，可知其振幅耐受等级阈值为5mm，当30s的持续时间内振幅平均值为6.1mm时，由于此时冷藏车的振幅平均值大于当前运输货物的振幅耐受等级阈值，可以确定此时振幅值对应的振幅参数为1，反之亦然。

S400、依据振动频率值和冷藏车当前运输货物的振动频率耐受等级阈值，确定振动频率值对应的振动频率参数。

本实施例中，可以将振动频率耐受等级同样定义为若干个等级，每个等级对应不同的振动频率范围值，各类货物具有不同的振动频率耐受等级。得到了冷藏车的振动频率后，可以将此时冷藏车的振动频率与当前运输货物的振动频率耐受等级阈值进行比较，从而确定当前冷藏车的振动频率参数。优选的，可以在30s的持续时间内，统计振动频率的平均值，将该振动频率平均值与当前运输货物的振动频率耐受等级阈值进行比较。

具体实施时，同样可以将振动频率耐受等级定义为五个等级，其中，第一等级为小于10Hz，第二等级为大于或等于10Hz且小于25Hz，第三等级为大于或等于25Hz且小于50Hz，第四等级为大于或等于50Hz且小于100Hz，第五等级为大于或等于100Hz，在货物运输前，可以根据货物类型确定该货物的振动频率耐受等级。另外，同样可以将振动频率参数定义为1和0，当振动频率值超出当前运输货物的振动频率耐受等级阈值时，确定该振动频率值对应的振动频率参数为1，反之，则确定该振动频率值对应的振动频率参数为0。举例来说，如果当前运输货物的振动频率耐受等级为第三等级，可知其振动频率耐受等级阈值为50Hz，当在30s的持续时间内振动频率平均值为61Hz时，由于此时冷藏车的振动频率平均值大于当前运输货物的振动频率耐受等级阈值，可以确定此时振动频率值对应的振动频率参数为1，反之亦然。

S500、利用预先设定的振幅权重和振动频率权重，对振幅参数和振动频率参数进行加权求和，得到振动总参数值。

本实施例中，由于特征量振幅比特征量振动频率在振动时对货物的影响更大，将振幅和振动频率分别设定为不同的权重，可以更准确地得到冷藏车的振动状态。具体来说，得到了当前冷藏车的振幅参数和振动频率参数后，可以根据预先设定的振幅权重和振动频率权重，对振幅参数和振动频率参数进行加权求和，得到振动总参数值。

具体实施时，可以将振幅权重和振动频率权重分别设定为0.6和0.4，振幅权重略大于振动频率权重。

S600、若振动总参数值大于或等于振动总参数预设值，则输出振动状态调整提醒信息。

本实施例中，得到了当前冷藏车的振动总参数值后，与预先设定的振动总参数预设值进行比较，如果振动总参数值大于或等于振动总参数预设值，判断冷藏车当前振动过大，输出振动状态调整提醒信息，此时可以降低车速或者采取其他措施以降低振动，防止运输过程货物损坏。

可选的，在本发明的一些实施例中，步骤S100，获取冷藏车的振动加速度，具体包括：获取冷藏车的垂直方向振动加速度和获取冷藏车的前后方向振动加速度。

需要说明的是，我们一般将车辆的行驶方向称为前后方向，相对于行驶方向的左右两侧则称之为左右方向。本实施例中，由于车辆颠簸时往往会导致货物的上下振动，车速变化过快时往往会导致货物的前后振动，而货物一般较少出现左右振动。因此，可以选用三自由度的振动传感器实时获取冷藏车在垂直方向、前后方向和左右方向的振动加速度，将其转化为电信号后，选择垂直方向和前后方向的振动加速度电信号做进一步处理，根据冷藏车的垂直方向振动加速度得到冷藏车的垂直方向的振幅值和振动频率值，以及根据冷藏车的前后方向振动加速度得到前后方向的振幅值和振动频率值，从而更准确地得到冷藏车的振动状态。

具体实施时，可以将冷藏车的垂直方向的振幅和前后方向的振幅的耐受等级以及垂直方向的振动频率和前后方向的振动频率的耐受等级均定义为五个等级，也可以分别定义为不同的等级，每个等级的参数可以和上述实施例中一样，也可以不一样，本领域技术人员可以根据需要灵活选择。可选的，垂直方向的振幅权重、前后方向的振幅权重、垂直方向的振动频率权重和前后方向的振动频率权重，可以分别设定为0.3、0.3、0.2和0.2，振幅权重略大于振动频率权重。

可选的，在本发明的一些实施例中，步骤S600，若振动总参数值大于或等于振动总参数预设值，则输出振动状态调整提醒信息具体为：

若振动总参数值大于或等于振动总参数预设值，则获取冷藏车的车速，并比较车速与预先设定的车速等级阈值，得到比较结果；及，

当比较结果为车速高于第一车速等级阈值时，输出第一振动状态调整提醒信息；

当比较结果为车速低于或等于第一车速等级阈值，且车速高于或等于第二车速等级阈值时，输出第二振动状态调整提醒信息；

当比较结果为车速低于第二车速等级阈值时，输出第三振动状态调整提醒信息。

本实施例中，可以将车速等级定义为若干个等级，每一个车速等级下对应的振动状态调整提醒信息有所不同。具体来说，当振动总参数值大于或等于振动总参数预设值时，可以先判断当前的车速等级，如果当前车速高于第一车速等级阈值，则判断当前车速等级为高速级，此时冷藏车的车速不能降低过快，以免出现车辆失稳甚至发生事故，因此，输出第一振动状态调整提醒信息，建议在高速状态下缓慢降低车速以减小振动；如果当前车速低于或等于第一车速等级阈值，且高于或等于第二车速等级阈值，则判断当前车速等级为中速级，可以相对较快降低车速以快速减小振动，因此，输出第二振动状态调整提醒信息，建议在中速状态下降低车速以减小振动；如果当前车速低于第二车速等级阈值，则判断当前车速等级为低速级，此时难以通过进一步降低车速达到减小振动的目的，因此，输出第三振动状态调整提醒信息，建议更换道路以减小振动。

具体实施时，可以将车速等级定义为三个等级，高速级为大于50m/s，中速级为20-50m/s，低速级为0-20m/s，冷藏车的车速可以由车桥上的轮速传感器获取。

另一方面，本发明实施例提供了一种冷藏车安全运输监控系统，请参阅图2至图8，该系统包括：

数据获取模块100，用于获取冷藏车的振动加速度；

数据处理模块200，用于根据振动加速度，获得冷藏车的振幅值和振动频率值；

数据处理模块200，还用于依据振幅值和冷藏车当前运输货物的振幅耐受等级阈值，确定振幅值对应的振幅参数；

数据处理模块200，还用于依据振动频率值和冷藏车当前运输货物的振动频率耐受等级阈值，确定振动频率值对应的振动频率参数；

数据处理模块200，还用于利用预先设定的振幅权重和振动频率权重，对振幅参数和振动频率参数进行加权求和，得到振动总参数值；

信息输出模块300，用于依据振动总参数值及振动总参数预设值，输出振动状态信息；其中，

若振动总参数值大于或等于振动总参数预设值，则振动状态信息为振动状态调整提醒信息。

需要说明的是，本发明实施例中，冷藏车一般用来运输如新鲜蔬果等不能长时间保存的货物，在有制冷设备的前提下仍需较快送达目的地，但如果运输过程中车速过快又容易出现货物振动过大导致货物损坏，因此，需要实时获取冷藏车的振动加速度。其中，数据获取模块100包括振动加速度获取单元110，振动加速度获取单元110安装在冷藏车上，实时获取冷藏车的振动加速度，并将其转换为相应的电信号。具体的，振动加速度获取单元110可以选用现有技术中的光电式或机械式或其他类型的振动传感器。

本实施例中，通过数据获取模块100实时获取冷藏车的振动加速度，通过数据处理模块200得到当前冷藏车的振幅值和振动频率值，根据振幅值和冷藏车当前运输货物的振幅耐受等级阈值以及振动频率值和冷藏车当前运输货物的振动频率耐受等级阈值，分别确定当前冷藏车的振幅参数和振动频率参数，并根据预先设定的振幅权重和振动频率权重，对振幅参数和振动频率参数进行加权求和，得到振动总参数值，当振动总参数值大于或等于振动总参数预设值时，此时判断冷藏车当前车速过快导致振动过大，信息输出模块300输出输出振动状态调整提醒信息。因此，本发明提供的冷藏车安全运输监控系统，能够在冷藏车保持较高车速以便快速送达的前提下，当车速过快时输出提醒信息，防止运输过程中振动过大导致货物损坏。

为了更准确地得到冷藏车的振动状态，在上述实施例的基础上，本发明的一些实施例中，数据获取模块100获取冷藏车的振动加速度，包括获取冷藏车的垂直方向振动加速度和获取冷藏车的前后方向振动加速度。

进一步地，在本发明的一些实施例中，信息输出模块300，具体用于依据振动总参数值及振动总参数预设值，输出振动状态信息；其中，

若振动总参数值大于或等于振动总参数预设值，则获取冷藏车的车速，并比较车速与预先设定的车速等级阈值，得到比较结果；

当比较结果为车速高于第一车速等级阈值时，振动状态信息为第一振动状态调整提醒信息；

当比较结果为车速低于或等于第一车速等级阈值，且车速高于或等于第二车速等级阈值时，振动状态信息为第二振动状态调整提醒信息；

当比较结果为车速低于第二车速等级阈值时，振动状态信息为第三振动状态调整提醒信息。

可选的，本发明的一些实施例中，数据获取模块100，还用于获取冷藏车的半挂相对于牵引车的第一正压力参数和获取冷藏车的半挂相对于车轴的第二正压力参数；

数据处理模块200，还用于依据第一正压力参数和第二正压力参数，确定冷藏车的货物质心位置；

信息输出模块300，还用于依据货物质心位置及货物质心位置预设范围，输出货物质心位置状态信息；

若货物质心位置不在货物质心位置预设范围内，则货物质心位置状态信息为货物质心位置调整提醒信息。

需要说明的是，冷链运输车辆一般分为厢式冷藏车和半挂冷藏车，其中厢式冷藏车其冷藏厢、底盘、车头均为一体；而半挂冷藏车由半挂车和冷藏厢组成，半挂车可以由牵引车来牵引行驶，在此不做具体限定。本发明实施例中的冷藏车包括牵引车、半挂车及冷藏厢，牵引车连接半挂车，冷藏厢安装于半挂车，其中半挂车可以与牵引车脱开，冷藏厢也可以和半挂车分离，需要冷链运输的货品装载在冷藏厢内。具体的，数据获取模块100还包括第一压力获取单元121和第二压力获取单元122，且第一压力获取单元121和第二压力获取单元122均可以选用应变片。其中，第一压力获取单元121安装在冷藏车的半挂与牵引车连接的牵引销处，第二压力获取单元122安装在冷藏车的车桥上。为了使获取到的正压力数值更为准确，第一压力获取单元121可以在冷藏车的半挂与牵引车的连接销上沿圆周方向安装若干个，第二压力获取单元122可以在冷藏车的每根车桥上都安装。

车辆重心如果偏移正常范围内过大，容易造成车辆行驶过程中，货物甩散损坏，甚至导致出现翻车事故等。本实施例中，第一压力获取单元121和第二压力获取单元122分别获取冷藏车的半挂相对于牵引车的正压力参数及冷藏车的半挂相对于车轴的正压力参数，数据处理模块200依据第一正压力参数和第二正压力参数，通过计算后确定冷藏车的货物质心位置，信息输出模块300依据货物质心位置及货物质心位置预设范围，输出货物质心位置状态信息；若货物质心位置不在货物质心位置预设范围内，则货物质心位置状态信息为货物质心位置调整提醒信息，提醒驾驶员或者自动驾驶控制程序及时作出决策，重新调整货物的摆放位置，从而保证冷藏车的冷藏厢内货物的质心位置在预设的质心安全范围内，避免冷藏车出现翻车事故，提高冷藏车的运输安全性。

进一步地，在上述实施例的基础上，本发明的一些实施例中，获取冷藏车的半挂相对于车轴的第二正压力参数，包括获取冷藏车的半挂相对于左侧车轴的左侧第二正压力参数及获取冷藏车的半挂相对于右侧车轴的右侧第二正压力参数；

确定冷藏车的货物质心位置，包括确定冷藏车的前后方向货物质心位置和确定冷藏车的左右方向货物质心位置。

本实施例中，第二压力获取单元122为两组，分别安装在冷藏车车桥的两侧板簧上。在冷藏厢内装入货物之前，系统先标定冷藏车的半挂自重的零位，当货物装入冷藏厢内时，第二压力获取单元122产生形变，数据处理模块200对形变信号进行分析处理，即可得到半挂相对于牵引车的正压力、半挂相对于左侧每根车轴的正压力及半挂相对于右侧每根车轴的正压力。具体实施时，冷藏车一共有三根车轴，相邻两根车轴之间的轴距相等，且半挂相对于每根车轴的正压力均相等，半挂相对于单根车轴左右两侧的单侧正压力也相等。

冷藏车内货物在行驶方向上的质心位置可以通过以下公式确定：

其中，F1为半挂相对于牵引车的正压力，F2为半挂相对于第一根车轴的正压力，F3为半挂相对于第二根车轴的正压力，F4为半挂相对于第三根车轴的正压力，L1为冷藏车内货物在行驶方向上的质心位置与冷藏车牵引销之间的距离，L2为冷藏车内货物在行驶方向上的质心位置与第一根车轴中心之间的距离，L3为第一根车轴与第二根车轴之间的轴距，L4为第二根车轴与第三根车轴之间的轴距，L为冷藏车牵引销与第一根车轴中心之间的距离。

由于L2、L3及L均为冷藏车已知的参数，数据处理模块200计算L1及L2的值，即可确定冷藏车内货物在前后方向的质心位置。

冷藏车的冷藏厢内货物在左右方向上的质心位置可以通过以下公式确定：

其中，F2左、F3左、F4左、F2右、F3右、F4右分别为半挂相对于第一根车轴、第二根车轴及第三根车轴的左右两侧的正压力，M为车桥两侧板簧的中心距，A为冷藏车内货物在车轴方向上的质心位置在相对于车轴中心往左侧的偏移量。

由于M为已知参数，数据处理模块200计算A的值，即可确定冷藏车的冷藏厢内货物在左右方向的质心位置。

若冷藏车的前后方向货物质心位置和/或左右方向货物质心位置不在预设范围内，则信息输出模块300分别输出前后方向货物质心位置调整提醒信息和/或左右方向质心位置调整提醒信息。驾驶员或者自动驾驶控制程序根据判断结果可以及时作出决策，对货物进行前后摆放位置及左右两侧的调整。从而保证冷藏车的冷藏厢内货物的质心位置在预设的质心安全范围内，避免冷藏车出现翻车事故，提高冷藏车的运输安全性。

进一步地，在上述实施例的基础上，本发明的一些实施例中，所述数据处理模块200，还用于依据第一正压力参数和第二正压力参数，确定冷藏车的货物重量；

信息输出模块300，还用于依据货物重量及货物重量预设值，输出货物重量状态信息；

若货物重量大于货物重量预设值，则货物重量状态信息为货物重量调整提醒信息。

本实施例中，数据处理模块200对半挂相对于牵引车的第一正压力及半挂相对于车轴的第二正压力进行求和计算，即可确定冷藏车的冷藏厢内货物的重量G，当冷藏车的冷藏厢内货物的重量G超过货物重量预设值时，信息输出模块300输出货物重量调整提醒信息。这样，在冷藏厢内装入货物时，驾驶员或者自动驾驶控制程序能实时获取所装入货物的总重，及时作出决策，防止冷藏车超重出现安全事故。

可选的，在本发明的一些实施例中，数据获取模块100，还用于获取冷藏车的牵引车前端的前方影像信号、获取冷藏车的牵引车前端的后方影像信号、获取冷藏车的半挂前端的后方影像信号和获取冷藏车的半挂后端的前方影像信号；

数据处理模块200，还用于依据冷藏车的牵引车前端的前方影像信号、冷藏车的牵引车前端的后方影像信号、冷藏车的半挂前端的后方影像信号和冷藏车的半挂后端的前方影像信号，形成全景影像；

信息输出模块300，还用于输出全景影像。

本实施例中，数据获取模块100还包括第一影像获取单元131、第二影像获取单元132、第三影像获取单元133及第四影像获取单元134，其中，第一影像获取单元131安装在牵引车车头前端的中心位置朝前拍摄，第二影像获取单元132安装在牵引车车头前端的两侧朝后拍摄，第三影像获取单元133安装在半挂前端的两侧朝后拍摄，第四影像获取单元134安装在半挂后端的两侧朝前拍摄，第一影像获取单元131、第二影像获取单元132、第三影像获取单元133及第四影像获取单元134均可以采用视觉摄像机。数据处理模块200将获取到的所有影像信号进行组合运算，形成全景影像，并通过信息输出模块300输出，使驾驶员或者自动驾驶控制程序在冷藏车行驶过程中能够得到周围360度的全景影像，从而避免视线出现死角位置，保证冷藏车的行驶安全。

可选的，在本发明的一些实施例中，数据获取模块100还包括第一高度获取单元141，用于获取行驶路线上的限高物体的高度信号，其中，第一高度获取单元141安装在冷藏厢前部的车顶或后部的车顶，或者在牵引车的前后侧安装，第一高度获取单元141可以采用激光雷达。在冷藏车行驶过程中或倒车过程中，通过激光雷达发射激光，精确获取冷藏车前后方的限高物体如涵洞或者桥梁等的离地高度H1，当冷藏车的车身高度超出限高物体的允许通行范围时，信息输出模块300输出无法通行提醒信息，驾驶员或者自动驾驶控制程序可以提前采取相应措施，避免出现碰撞等安全事故。

可选的，在上述实施例的基础上，本发明的一些实施例中，数据处理模块200还用于计算冷藏车在利用车身悬挂高度可调节系统降低高度后的车身高度，当降低高度后的车身高度仍然超出限高物体的允许通行范围时，信息输出模块300输出限高无法通行提醒。具体的，由于冷藏车带有车身悬挂高度可调节系统，可以通过车身悬挂高度可调节系统将车身下降一定高度，数据处理模块200计算冷藏车在利用车身悬挂高度可调节系统降低高度后的车身高度后，当降低高度后的车身高度没有超出限高物体的允许通行范围时，驾驶员或者自动驾驶控制程序可以通过车身悬挂高度可调节系统将车身下降一定高度后驾驶冷藏车安全通过限高物体；当降低高度后的车身高度仍然超出限高物体的允许通行范围时，信息输出模块300输出无法通行提醒信息，则驾驶员或者自动驾驶控制程序可以停车或者绕道通行，避免出现碰撞等安全事故。

可选的，在本发明的一些实施例中，数据获取模块100还包括第一宽度获取单元151，用于获取行驶路线上的限宽物体的宽度信号，其中，第一宽度获取单元151安装在冷藏厢前部的车顶或后部的车顶，或者在牵引车的前后侧安装，第一宽度获取单元151可以采用激光雷达。在冷藏车行驶过程中或倒车过程中，通过激光雷达发射激光，精确获取冷藏车前后方的限宽物体如涵洞或者桥梁等的宽度L1，当冷藏车的车身宽度超出限宽物体的允许通行范围时，信息输出模块300输出无法通行提醒信息，驾驶员或者自动驾驶控制程序可以停车或者绕道通行，避免出现碰撞等安全事故。

可选的，在本发明的一些实施例中，数据获取模块100还包括第二高度获取单元161，用于获取行驶路线上障碍物的高度信号，其中，第二高度获取单元161安装在牵引车的前端，第二高度获取单元161可以采用激光雷达。在冷藏车行驶过程中，通过激光雷达发射激光，获取行驶路线上障碍物的高度B，当冷藏车的底盘离地间隙小于障碍物允许冷藏车通行的最低底盘离地间隙时，信息输出模块300输出无法通行提醒信息，驾驶员或者自动驾驶控制程序可以提前避让或者绕道通行，避免出现碰撞等安全事故。

可选的，在本发明的一些实施例中，数据获取模块100还包括第二宽度获取单元，用于获取行驶路线上障碍物的宽度信号，其中，第二宽度获取单元安装在牵引车的前端，第二宽度获取单元可以采用激光雷达。在冷藏车行驶过程中，通过激光雷达发射激光，获取行驶路线上障碍物的宽度，当冷藏车的底盘可通过宽度小于障碍物允许冷藏车通行的最低底盘可通过宽度时，信息输出模块300输出无法通行提醒信息，驾驶员或者自动驾驶控制程序可以提前避让或者绕道通行，避免出现碰撞等安全事故。

可选的，在本发明的一些实施例中，数据获取模块100还包括第一气压获取单元、温度获取单元及第二气压获取单元，第一气压获取单元用于获取冷藏车的制动气路的气压信号，温度获取单元用于获取冷藏车的轮胎的温度信号，第二气压获取单元用于获取冷藏车的轮胎的气压信号，当冷藏车制动气路的气压、冷藏车轮胎的温度及冷藏车轮胎的气压超出预设范围时，信息输出模块300输出相应提醒，驾驶员或者自动驾驶控制程序可以及时停车寻求检修，避免出现重大事故。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种冷藏车安全运输监控方法，其特征在于，包括：

获取冷藏车的振动加速度；

依据所述振动加速度，获得所述冷藏车的振幅值和振动频率值；

依据所述振幅值和冷藏车当前运输货物的振幅耐受等级阈值，确定所述振幅值对应的振幅参数；

依据所述振动频率值和冷藏车当前运输货物的振动频率耐受等级阈值，确定所述振动频率值对应的振动频率参数；

利用预先设定的振幅权重和振动频率权重，对所述振幅参数和所述振动频率参数进行加权求和，得到振动总参数值；

若所述振动总参数值大于或等于振动总参数预设值，则输出振动状态调整提醒信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取冷藏车的振动加速度，包括获取冷藏车的垂直方向振动加速度和获取冷藏车的前后方向振动加速度。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述若所述振动总参数值大于或等于振动总参数预设值，则输出振动状态调整提醒信息具体为：

若所述振动总参数值大于或等于振动总参数预设值，则获取冷藏车的车速，并比较所述车速与预先设定的车速等级阈值，得到比较结果；及，

当所述比较结果为所述车速高于第一车速等级阈值时，输出第一振动状态调整提醒信息；

当所述比较结果为所述车速低于或等于第一车速等级阈值，且所述车速高于或等于第二车速等级阈值时，输出第二振动状态调整提醒信息；

当所述比较结果为所述车速低于第二车速等级阈值时，输出第三振动状态调整提醒信息。

4.一种冷藏车安全运输监控系统，其特征在于，包括：

数据获取模块，用于获取冷藏车的振动加速度；

数据处理模块，用于根据所述振动加速度，获得所述冷藏车的振幅值和振动频率值；

所述数据处理模块，还用于依据所述振幅值和冷藏车当前运输货物的振幅耐受等级阈值，确定所述振幅值对应的振幅参数；

所述数据处理模块，还用于依据所述振动频率值和冷藏车当前运输货物的振动频率耐受等级阈值，确定所述振动频率值对应的振动频率参数；

所述数据处理模块，利用预先设定的振幅权重和振动频率权重，对所述振幅参数和所述振动频率参数进行加权求和，得到振动总参数值；

信息输出模块，用于依据所述振动总参数值和振动总参数预设值，输出振动状态信息；其中，

若所述振动总参数值大于或等于振动总参数预设值，则所述振动状态信息为振动状态调整提醒信息。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述获取冷藏车的振动加速度，包括获取冷藏车的垂直方向振动加速度和获取冷藏车的前后方向振动加速度。

6.根据权利要求4或5所述的系统，其特征在于，所述信息输出模块，具体用于依据所述振动总参数值及振动总参数预设值，输出振动状态信息；其中，

若所述振动总参数值大于或等于振动总参数预设值，则获取冷藏车的车速，并比较所述车速与预先设定的车速等级阈值，得到比较结果；

当所述比较结果为所述车速高于第一车速等级阈值时，所述振动状态信息为第一振动状态调整提醒信息；

当所述比较结果为所述车速低于或等于第一车速等级阈值，且所述车速高于或等于第二车速等级阈值时，所述振动状态信息为第二振动状态调整提醒信息；

当所述比较结果为所述车速低于第二车速等级阈值时，所述振动状态信息为第三振动状态调整提醒信息。

7.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述数据获取模块，还用于获取所述冷藏车的半挂相对于牵引车的第一正压力参数和获取所述冷藏车的半挂相对于车轴的第二正压力参数；

所述数据处理模块，还用于依据所述第一正压力参数和所述第二正压力参数，确定所述冷藏车的货物质心位置；

所述信息输出模块，还用于依据所述货物质心位置及货物质心位置预设范围，输出货物质心位置状态信息；

若所述货物质心位置不在所述货物质心位置预设范围内，则所述货物质心位置状态信息为货物质心位置调整提醒信息。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述获取所述冷藏车的半挂相对于车轴的第二正压力参数，包括获取所述冷藏车的半挂相对于左侧车轴的左侧第二正压力参数及获取所述冷藏车的半挂相对于右侧车轴的右侧第二正压力参数；

所述确定所述冷藏车的货物质心位置，包括确定所述冷藏车的前后方向货物质心位置和确定所述冷藏车的左右方向货物质心位置。

9.根据权利要求7或8所述的系统，其特征在于，所述数据处理模块，还用于依据所述第一正压力参数和所述第二正压力参数，确定所述冷藏车的货物重量；

所述信息输出模块，还用于依据所述货物重量及货物重量预设值，输出货物重量状态信息；

若所述货物重量大于所述货物重量预设值，则所述货物重量状态信息为货物重量调整提醒信息。

10.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述数据获取模块，还用于获取所述冷藏车的牵引车前端的前方影像信号、获取所述冷藏车的牵引车前端的后方影像信号、获取所述冷藏车的半挂前端的后方影像信号和获取所述冷藏车的半挂后端的前方影像信号；

所述数据处理模块，还用于依据所述冷藏车的牵引车前端的前方影像信号、所述冷藏车的牵引车前端的后方影像信号、所述冷藏车的半挂前端的后方影像信号和所述冷藏车的半挂后端的前方影像信号，形成全景影像；

所述信息输出模块，还用于输出所述全景影像。

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