CN113021361A - 程序制作系统、程序制作装置以及机器人系统 - Google Patents
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Abstract
本公开涉及程序制作系统、程序制作装置以及机器人系统。能够更简单地制作用于实现多任务的程序。程序制作系统具备：显示部，显示第一任务输入部和第二任务输入部，所述第一任务输入部被输入使对象设备执行的第一任务的内容，所述第二任务输入部被输入与第一任务不同的任务且使对象设备执行的第二任务的内容；中间码生成部，使用输入到第一任务输入部的信息和输入到第二任务输入部的信息来生成中间码；以及程序转换部，将中间码转换为使对象设备执行第一任务和第二任务的多任务程序。
Description
技术领域
本公开涉及程序制作系统、程序制作装置以及机器人系统。
背景技术
在专利文献1中，记载有具备输送装置、机床、在线测量仪以及以序列控制对这些进行整体控制的控制整体装置的系统。在该系统中，控制整体装置并行执行通过在线测量仪测量工件的尺寸的测量任务以及监视各部分有无异常的异常监视任务。
专利文献1：日本特开2000-055644号公报
发明内容
如上述的系统那样，为了制作用于实现同时并列地执行多个任务的多任务的程序，需要熟练。因此，期望有能够更简单地制作用于实现多任务的程序的技术。
根据本公开的第一方式，提供程序制作系统。该程序制作系统具备：显示部，显示第一任务输入部和第二任务输入部，所述第一任务输入部被输入使对象设备执行的第一任务的内容，所述第二任务输入部被输入与所述第一任务不同的任务且使所述对象设备执行的第二任务的内容；中间码生成部，使用输入到所述第一任务输入部的信息和输入到所述第二任务输入部的信息来生成中间码；以及程序转换部，将所述中间码转换为使所述对象设备执行所述第一任务和所述第二任务的多任务程序。
根据本公开的第二方式，提供程序制作装置。该程序制作装置具备：显示部，显示第一任务输入部和第二任务输入部，所述第一任务输入部被输入使对象设备执行的第一任务的内容，所述第二任务输入部被输入与所述第一任务不同的任务且使所述对象设备执行的第二任务的内容；中间码生成部，使用输入到所述第一任务输入部的信息和输入到所述第二任务输入部的信息来生成中间码；以及程序转换部，将所述中间码转换为使所述对象设备执行所述第一任务和所述第二任务的多任务程序。
根据本公开的第三方式，提供机器人系统。该机器人系统具备：程序制作系统以及根据由所述程序制作系统生成的所述多任务程序进行动作的机器人，所述程序制作系统具备：显示部，显示第一任务输入部和第二任务输入部，所述第一任务输入部被输入使对象设备执行的第一任务的内容，所述第二任务输入部被输入与所述第一任务不同的任务且使所述对象设备执行的第二任务的内容；中间码生成部，使用输入到所述第一任务输入部的信息和输入到所述第二任务输入部的信息来生成中间码；以及程序转换部，将所述中间码转换为使所述对象设备执行所述第一任务和所述第二任务的多任务程序。
附图说明
图1是示出第一实施方式的机器人系统的示意构成的框图。
图2是示出程序生成工序的内容的流程图。
图3是示出第一任务输入部的一例的说明图。
图4是示出第二任务输入部的一例的说明图。
图5是示出处理内容输入部的一例的说明图。
图6是示出追加了处理的状态下的第二任务输入部一例的说明图。
图7是示出产生条件输入部的一例的说明图。
图8是示出追加了产生条件的状态下的第二任务输入部的一例的说明图。
图9是示出其他的实施方式的机器人系统的示意构成的框图。
附图标记说明
10…机器人系统；20…程序制作系统；30…机器人；50…示教装置；51…显示部；52…中间码生成部；60…控制器；61…程序转换部；62…机器人控制部；90…注射成型机；95…传感器组；100…第一任务输入部；105…第一动作流程显示区域；110…第一动作选择区域；120…第一详细输入区域；200…第二任务输入部；201…处理内容输入部；202…产生条件输入部；205…第二动作流程显示区域；210…第二动作选择区域；220…第二详细输入区域。
具体实施方式
A.第一实施方式：
图1是示出第一实施方式中的机器人系统10的示意构成的框图。机器人系统10具备程序制作系统20和机器人30。程序制作系统20具备示教装置50和控制器60。在本实施方式中，注射成型机90作为外部设备与控制器60连接。
机器人30由垂直多关节机器人构成。在本实施方式中，机器人30从注射成型机90的金属模具取出成型品，并将取出的成型品载置于预定的位置。机器人30在前端部安装有夹爪，并通过该夹爪来把持成型品。机器人30在控制器60的控制下被驱动。此外，机器人30也可以不是垂直多关节机器人而是由水平多关节机器人等构成。
示教装置50由具备一个或多个处理器、主存储装置以及进行与外部的信号的输入输出的输入输出接口的计算机构成。示教装置50通过处理器执行从主存储装置上读入的程序、命令来发挥各种功能。示教装置50构成为能够通过有线通信或无线通信与控制器60通信。此外，示教装置50也可以不是计算机而是由平板终端、示教板等构成。
示教装置50具备显示部51和中间码生成部52。显示部51由显示器构成。显示部51也可以由触摸面板构成。在显示部51显示有使用图3至图8而后述的第一任务输入部100和第二任务输入部200。第一任务输入部100和第二任务输入部200是用于输入使机器人30实现的动作的GUI(Graphical User Interface：图形用户界面)。向第一任务输入部100输入第一任务的内容。向第二任务输入部200输入与第一任务不同的第二任务的内容。中间码生成部52使用经由第一任务输入部100和第二任务输入部200输入的信息来生成中间码。所生成的中间码被发送至控制器60的程序转换部61。
控制器60由具备一个或多个处理器、主存储装置以及进行与外部的信号的输入输出的输入输出接口的计算机构成。控制器60通过处理器执行从主存储装置上读入的程序、命令来发挥各种功能。机器人30和注射成型机90分别通过有线通信或无线通信能够通信地与控制器60连接。此外，控制器60也可以代替由计算机构成，而是将用于实现各功能的至少一部分的多个电路组合而构成。
控制器60具备程序转换部61和机器人控制部62。程序转换部61使用从中间码生成部52供给的中间码，来生成用于使第一任务和第二任务同时并列地执行的多任务程序。所生成的多任务程序被发送到机器人控制部62。机器人控制部62使用从程序转换部61供给的多任务程序来控制机器人30。
注射成型机90由注射装置、金属模具以及合模装置构成。注射成型机90将熔化的树脂从注射装置注射到金属模具内而成型为成型品。金属模具通过合模装置而被开闭。注射装置以及合模装置在控制器60的控制下被驱动。注射成型机90具备传感器组95。在传感器组95中，包括获取金属模具内的压力的压力传感器以及获取金属模具的温度的温度传感器。与由传感器组95获取的压力、温度有关的信息被发送到控制器60。
图2是示出用于生成多任务程序的程序生成工序的内容的流程图。首先，在步骤S110中，第一任务的内容通过用户经由显示于显示部51的第一任务输入部100输入。这时，示教装置50受理第一任务的输入。在本实施方式中，作为第一任务，输入有用于使机器人30实现从注射成型机90的金属模具取出成型品，并将所取出的成型品载置于预定的位置的动作的任务内容。
接下来，在步骤S120中，第二任务的内容通过用户经由显示于显示部51的第二任务输入部200输入。这时，示教装置50受理第二任务的输入。第二任务是与第一任务同时并列地被执行的任务。在本实施方式中，作为第二任务，输入有在执行第一任务的期间，始终监视在注射成型机90是否产生异常事项，并在判断为产生了异常事项的情况下，用于使机器人30等实现预定的动作的任务。此外，步骤S110与步骤S120的顺序也可以反过来。
之后，在步骤S130中，中间码生成部52使用在第一任务输入部100输入的信息和在第二任务输入部200输入的信息来生成中间码。在本实施方式中，中间码生成部52生成以JSON形式表示的中间码。中间码生成部52也可以生成不以JSON形式，而是以其他的形式表示的中间码。所生成的中间码被发送到程序转换部61。
在步骤S140中，程序转换部61使用从中间码生成部52获取的中间码，生成由机器人控制部62能够理解的语言表示的多任务程序。在本实施方式中，程序转换部61生成以SPEL形式表示的多任务程序。程序转换部61也可以生成不以SPEL形式，而是以其他的形式表示的多任务程序。程序转换部61例如可以通过使用预先安装的转换程序来转换中间码，从而生成多任务程序。通过以上的工序，生成多任务程序。所生成的多任务程序被发送到机器人控制部62。之后，机器人控制部62使用所生成的多任务程序来控制机器人30。
图3是示出第一任务输入部100的一例的说明图。通过由用户对示教装置50进行预定的操作，示教装置50使第一任务输入部100显示在显示部51。第一任务输入部100具有第一动作流程显示区域105、第一动作选择区域110以及第一详细输入区域120。在第一动作流程显示区域105中，显示有在通常时使机器人30实现的多个动作依次所示的第一动作流程。
在第一动作选择区域110中，显示有机器人30能够实现的动作的种类的一览。在第一动作选择区域110中，显示有“电机初始化”、“移动”、“夹爪”等动作的种类。“电机初始化”表示对构成机器人30的关节部的伺服电机进行初始化的动作。“移动”表示使臂部移动的动作，以使机器人30的前端部移动到所指定的坐标。“夹爪”表示安装于机器人30的前端部的夹爪的动作。用户能够从显示于第一动作选择区域110的一览中，选择使机器人30实现的动作的种类。所选择的种类的动作被追加到显示于第一动作流程显示区域105的第一动作流程。
第一详细输入区域120中显示的内容根据从第一动作选择区域110选择的动作的种类而进行切换。在图3所示的例子中，选择“移动”作为动作的种类，并且在第一详细输入区域120中，显示有前端部的移动目的地的坐标的输入栏等。用户能够经由第一详细输入区域120输入所选择的种类的动作的详细内容。通过重复上述的操作，用户能够制作第一动作流程。对于所制作的第一动作流程，用户可以进行编辑、削除。通过制作第一动作流程，向第一任务输入部100输入第一任务的内容。
通过用户选择第二选项卡TB2，第二任务输入部200显示于显示部51。在第二任务输入部200显示于显示部51的状态下选择第一选项卡TB1的情况下，第一任务输入部100再次显示于显示部51。
图4是示出第二任务输入部200的一例的说明图。在第二任务输入部200中，显示有处理内容输入部201和产生条件输入部202。在产生条件输入部202中，输入有表示机器人系统10和与机器人系统10连接的注射成型机90中的至少任意一方的异常事项产生了的产生条件。在产生条件成立的情况下，向处理内容输入部201输入使机器人控制部62执行的处理的内容。
在图4中，显示有输入了“停止”、“临时停止”以及“对话”这三个处理的第二任务输入部200的例子。“停止”是使机器人30实现的第一动作流程结束这一内容的处理。在图4所示的例子中，针对“停止”，输入有“温度传感器异常”和“压力传感器异常”作为产生条件。“温度传感器异常”表示通过设置于注射成型机90的温度传感器检测到异常事项的产生。“压力传感器异常”表示通过设置于注射成型机90的压力传感器检测到异常事项的产生。
“临时停止”是使机器人30实现的第一动作流程临时停止的处理。使机器人30实现的第一动作流程在之后能够再开。针对“临时停止”，输入有“温度传感器异常”作为产生条件。“临时停止”中的“温度传感器异常”的产生条件可以输入与“停止”中的“温度传感器异常”的产生条件不同的条件。
“对话”是使通知异常事项的产生的对话显示于显示部51的处理。针对“对话”，输入有“温度传感器异常”作为产生条件。“对话”中的“温度传感器异常”的产生条件可以输入与“停止”中的“温度传感器异常”的产生条件、“临时停止”中的“温度传感器异常”的产生条件不同的条件。此外，有时将显示部51称为通知部。异常事项的产生的通知也可以通过除了使对话显示于显示部51以外的方法来实现。例如，也可以是，将与控制器60连接的蜂鸣器设置于机器人系统10，并通过使该蜂鸣器产生警告音而通知异常事项的产生。这种情况下，将蜂鸣器称为通知部。另外，也可以是，将与控制器60连接的警告灯设置于机器人系统10，并通过使该警告灯点亮来通知异常事项的产生。这种情况下，将警告灯称为通知部。
图5是示出处理内容输入部201的一例的说明图。图6是示出追加了处理的状态下的第二任务输入部200的一例的说明图。在图6中表示有自图4所示的状态追加了处理的状态下的第二任务输入部200。处理内容输入部201通过由用户选择设置于第二任务输入部200的“处理的追加”按钮，而显示在第二任务输入部200上。
处理内容输入部201具有第二动作流程显示区域205、第二动作选择区域210以及第二详细输入区域220。在第二动作流程显示区域205中，显示有在异常事项产生时使机器人30等实现的多个动作依次所示的第二动作流程。对于其他的第二动作流程显示区域205的构成、功能，与第一动作流程显示区域105相同。对于第二动作选择区域210的构成、功能，与第一动作选择区域110相同。对于第二详细输入区域220的构成、功能，与第一详细输入区域120相同。
在图5所示的例子中，表示有如下内容的第二动作流程：在将从控制器60的第12个输出端口输出的信号设为关闭状态，并将从控制器60的第9个输出端口输出的信号设为关闭状态之后，使机器人30实现的第一动作流程停止。通过用户选择设置于处理内容输入部201的“是”按钮，输入到处理内容输入部201的处理的内容被输入到第二任务输入部200。此外，通过用户选择了设置于处理内容输入部201的“取消”按钮的情况下，输入到处理内容输入部201的处理的内容不会被输入到第二任务输入部200而被放弃。
图7是示出产生条件输入部202的一例的说明图。图8是示出追加了产生条件的状态下的第二任务输入部200的一例的说明图。在图8中，表示有从图4所示的状态追加了“停止”的产生条件的状态下的第二任务输入部200。通过由用户选择设置于第二任务输入部200的“条件的追加”按钮，从而产生条件输入部202显示在第二任务输入部200上。在产生条件输入部202设置有下拉式的输入栏。
在图7所示的例子中，输入有“排气压异常”这一异常事项的产生条件。在该例中，在输入到控制器60的第10个输入端的信号处于打开状态的情况下，“排气压异常”的产生条件成立。输入端的号码等由用户经由设置于产生条件输入部202的输入栏输入。通过用户选择设置于产生条件输入部202的“是”按钮，输入到产生条件输入部202的产生条件的内容被输入到第二任务输入部200。通过用户选择设置于产生条件输入部202的“取消”按钮，输入到产生条件输入部202的产生条件的内容不会被输入到第二任务输入部200而被放弃。通过制作第二动作流程，并输入有用于实现第二动作流程的处理的产生条件，从而第二任务的内容被输入到第二任务输入部200。
根据以上所说明的本实施方式的机器人系统10，用户能够通过仅经由显示于显示部51的第一任务输入部100输入第一任务的内容且经由第二任务输入部200输入第二任务的内容，而制作用于使第一任务和第二任务同时并列地执行的多任务程序。因此，即使不是对程序的制作熟练的用户，也能够简单地制作多任务程序。
另外，在本实施方式中，能够简单地制作如下的多任务程序：在一边使机器人30依次执行预定的动作，一边始终监视在注射成型机90是否产生异常事项，并且在判断为产生了异常事项的情况下，用于使机器人30的动作停止等的多任务程序。
另外，在本实施方式中，第二任务输入部200构成为能够输入“停止”、“临时停止”以及“对话”这三个处理。因此，能够简单地制作在判断为产生了异常事项的情况下，执行这些处理的多任务程序。
B.其他的实施方式：
(B1)图9是示出其他的实施方式中的机器人系统10b的示意构成的框图。在该机器人系统10b中，不是在控制器60b而是在示教装置50b设置有程序转换部61。程序制作系统20b仅由示教装置50b构成。因此，有时将示教装置50b称为程序制作装置。对于其他的构成，与图1所示的第一实施方式相同。
(B2)在上述的各实施方式中的机器人系统10、10b中，第二任务是在第一任务执行的期间，始终监视在注射成型机90是否产生了异常事项，并在判断为产生了异常事项的情况下，用于使机器人30等实现预定的动作的任务。相对于此，第二任务也可以是，在通过执行第一任务而机器人30实现预定的动作的期间，用于使注射成型机90实现预定的动作的任务。这种情况下，也可以在第二任务输入部200不设置产生条件输入部202。
(B3)在上述的各实施方式中的机器人系统10、10b中，第二任务输入部200构成为能够输入“停止”、“临时停止”以及“对话”这三个处理中的至少任意一个。相对于此，第二任务输入部200也可以不构成能够输入“停止”、“临时停止”以及“对话”。这种情况下，第二任务输入部200只要构成为能够输入除了“停止”、“临时停止”以及“对话”之外的其他的处理即可。
C.其他的方式：
本公开不限于上述的实施方式，能够在不脱离其主旨的范围内以各种方式来实现。例如，本公开也可以通过以下的方式来实现。为了解决本公开的技术问题的一部分或全部，或者达成本公开的效果的一部分或全部，与以下所记载的各方式中的技术特征对应的上述实施方式中的技术特征可以进行适当替换、组合。另外，如果其技术特征在本说明书中不是作为必要而被说明的，则可以适当削除。
(1)根据本公开的第一方式，提供程序制作系统。该程序制作系统具备：显示部，显示第一任务输入部和第二任务输入部，所述第一任务输入部被输入使对象设备执行的第一任务的内容，所述第二任务输入部被输入与所述第一任务不同的任务且使所述对象设备执行的第二任务的内容；中间码生成部，使用输入到所述第一任务输入部的信息和输入到所述第二任务输入部的信息来生成中间码；以及程序转换部，将所述中间码转换为使所述对象设备执行所述第一任务和所述第二任务的多任务程序。
根据该方式的程序制作系统，用户能够通过仅向第一任务输入部输入第一任务的内容且向第二任务输入部输入第二任务的内容，来制作多任务程序。因此，即使不是对程序的制作熟练的用户，也能够简单地制作多任务程序。
(2)也可以是，在上述方式的程序制作系统中，所述第二任务是始终监视是否产生了异常事项并在产生了所述异常事项的情况下使所述对象设备执行预先确定的处理的任务，所述第二任务输入部具有：产生条件输入部，被输入表示产生了所述异常事项的产生条件；以及处理内容输入部，被输入所述处理的内容。
根据该方式的程序制作系统，能够简单地制作用于使第一任务和第二任务同时并列地执行的多任务程序，上述第二任务始终监视是否产生了异常事项，并在产生了异常事项的情况下执行预先确定的处理。
(3)也可以是，在上述方式的程序制作系统中，所述处理内容输入部构成为能够输入所述第一任务的结束、所述第一任务的临时停止以及基于通知部的通知中的至少任意一个。
根据该方式的程序制作系统，能够简单地制作用于使第一任务和第二任务同时并列地执行的多任务程序，上述第二任务始终监视是否产生了异常事项，并在产生了异常事项的情况下使第一任务的结束、第一任务的临时停止以及基于通知部的通知中的至少任意一个执行。
(4)根据本公开的第二方式，提供程序制作装置。该程序制作装置具备：显示部，显示第一任务输入部和第二任务输入部，所述第一任务输入部被输入使对象设备执行的第一任务的内容，所述第二任务输入部被输入与所述第一任务不同的任务且使所述对象设备执行的第二任务的内容；中间码生成部，使用输入到所述第一任务输入部的信息和输入到所述第二任务输入部的信息来生成中间码；以及程序转换部，将所述中间码转换为使所述对象设备执行所述第一任务和所述第二任务的多任务程序。
根据该方式的程序制作装置，用户能够通过仅向第一任务输入部输入第一任务的内容且向第二任务输入部输入第二任务的内容，来制作多任务程序。因此，即使不是对程序的制作熟练的用户，也能够简单地制作多任务程序。
(5)根据本公开的第三方式，提供机器人系统。该机器人系统具备：程序制作系统以及根据由所述程序制作系统生成的所述多任务程序进行动作的机器人，所述程序制作系统具备：显示部，显示第一任务输入部和第二任务输入部，所述第一任务输入部被输入使对象设备执行的第一任务的内容，所述第二任务输入部被输入与所述第一任务不同的任务且使所述对象设备执行的第二任务的内容；中间码生成部，使用输入到所述第一任务输入部的信息和输入到所述第二任务输入部的信息来生成中间码；以及程序转换部，将所述中间码转换为使所述对象设备执行所述第一任务和所述第二任务的多任务程序。
根据该方式的机器人系统，用户能够通过仅向第一任务输入部输入第一任务的内容且向第二任务输入部输入第二任务的内容，来制作多任务程序。因此，即使不是对程序的制作熟练的用户，也能够简单地制作多任务程序。
本公开也可以通过除了程序制作系统之外的各种方式实现。例如，可以通过程序制作装置、机器人系统等方式实现。
Claims (5)
1.一种程序制作系统，其特征在于，具备：
显示部，显示第一任务输入部和第二任务输入部，所述第一任务输入部被输入使对象设备执行的第一任务的内容，所述第二任务输入部被输入与所述第一任务不同的任务且使所述对象设备执行的第二任务的内容；
中间码生成部，使用输入到所述第一任务输入部的信息和输入到所述第二任务输入部的信息来生成中间码；以及
程序转换部，将所述中间码转换为使所述对象设备执行所述第一任务和所述第二任务的多任务程序。
2.根据权利要求1所述的程序制作系统，其特征在于，
所述第二任务是如下的任务：始终监视是否产生了异常事项，并在产生了所述异常事项的情况下使所述对象设备执行预先确定的处理，
所述第二任务输入部具有：
产生条件输入部，被输入表示产生了所述异常事项的产生条件；以及
处理内容输入部，被输入所述处理的内容。
3.根据权利要求2所述的程序制作系统，其特征在于，
所述处理内容输入部构成为能够输入所述第一任务的结束、所述第一任务的临时停止以及基于通知部的通知中的至少任意一个。
4.一种程序制作装置，其特征在于，具备：
显示部，显示第一任务输入部和第二任务输入部，所述第一任务输入部被输入使对象设备执行的第一任务的内容，所述第二任务输入部被输入与所述第一任务不同的任务且使所述对象设备执行的第二任务的内容；
中间码生成部，使用输入到所述第一任务输入部的信息和输入到所述第二任务输入部的信息来生成中间码；以及
程序转换部，将所述中间码转换为使所述对象设备执行所述第一任务和所述第二任务的多任务程序。
5.一种机器人系统，其特征在于，具备：
权利要求1所记载的程序制作系统；以及
机器人，通过由所述程序制作系统生成的所述多任务程序进行动作。
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