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CN112986972A - 探测物体位置的方法和装置 - Google Patents

探测物体位置的方法和装置 Download PDF

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CN112986972A
CN112986972A CN201911279740.2A CN201911279740A CN112986972A CN 112986972 A CN112986972 A CN 112986972A CN 201911279740 A CN201911279740 A CN 201911279740A CN 112986972 A CN112986972 A CN 112986972A
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CN
China
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pulse
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target
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CN201911279740.2A
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张美红
韩霄
杜瑞
刘辰辰
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Huawei Technologies Co Ltd
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Huawei Technologies Co Ltd
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Abstract

本申请提供了一种探测物体位置的方法和装置。该方法包括：第一设备在所述第二设备的辅助下对目标物体进行脉冲测量，所述脉冲测量是通过采用两种脉冲信号对所述目标物进行测量的；所述第一设备根据脉冲测量结果，探测所述目标物的位置。本申请提供的技术方案有利于解决高PRF情况下的距离模糊产生的测量误差，提高获得的物体位置信息的准确性，从而实现高精度的目标定位。

Description

探测物体位置的方法和装置
技术领域
本申请涉及通信领域，并且更具体地，涉及一种基于精确时间测量(fine timingmeasurement，FTM)的探测物体位置的方法和装置。
背景技术
雷达可以用于探测目标物，比如探测目标物相对于雷达的距离、速度及方向角(包括方位角和俯仰角)中的一项或多项。雷达通常包括有发射天线和接收天线，雷达可以利用其发射天线发射雷达信号(简称发射波)，利用其接收天线接收由目标物对发射波进行反射所形成的雷达信号(简称反射波)；之后，即可根据反射波相对于发射波的变化，得到雷达测量结果，比如得到目标物相对于雷达的距离、运动速度及方向角，或者得到用于计算目标物相对于雷达的距离、运动速度及方向角中的任意一项的其它信息。
无线局域网(wireless local access network，WLAN)作为一种接入方便、数据传输速率较快的局域通信网络，已经得到了广泛的部署和应用。其中，在密集部署的WLAN中，一个接入点(access point，AP)通常连接了多个工作站(station，STA)，各个STA可能作为用于对目标物进行探测的雷达。
通常的，AP可以从其覆盖的多个STA中，确定出能够用于在AP的协调下对目标物进行探测的多个目标STA；然后确定出多个目标STA的位置信息，并协调多个目标STA对目标物进行雷达测量；之后，AP或者与AP连接的计算设备，即可根据多个目标STA的位置信息，以及对目标物进行雷达测量时得到的雷达测量结果，对目标物进行定位。
按照发射的信号形式分类，雷达可分为脉冲雷达和连续波雷达。其中，在脉冲雷达测量中，高脉冲重复频率(pulse repetition frequency，PRF)的脉冲信号可以提供较高的发射功率和极好的杂波抑制能力，但是现有技术在采用高PRF脉冲雷达进行测量时，在目标距离大于脉冲重复周期所对应的最大距离时，会产生距离模糊的现象，使得测量得到的距离并非为真实距离，无法获得物体准确的位置信息。
发明内容
本申请提供一种探测物体位置的方法，有利于解决高PRF情况下的距离模糊产生的测量误差，提高获得的物体位置信息的准确性，从而实现高精度的目标定位。
第一方面，提供了一种探测物体位置的方法，所述方法包括：
第一设备在第二设备的辅助下对目标物体进行脉冲测量，所述脉冲测量是通过采用两种脉冲信号对所述目标物进行测量的，所述两种脉冲信号的脉冲重复频率不同；所述第一设备根据脉冲测量结果，探测所述目标物的位置。
应理解，所述脉冲测量结果可以包括两种脉冲信号对物体进行测量得到的测量值。
可选地，第一设备可以为接入点AP，第二设备可以为具有发射天线和接收天线的无线通信设备，如站点STA。接
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述两种脉冲信号的脉冲重复频率互为质数。
通过发送两种互为质数的脉冲重复频率的脉冲信号，解决高PRF情况下的距离模糊带来的测量误差，提高获得的物体位置信息的准确性，从而实现高精度的目标定位。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述脉冲测量是在所述第一设备和第二设备的精确时间测量FTM过程中进行的。
通过第一设备与第二设备之间的有源测距方法FTM测量结合第二设备辅助第一设备的多PRF脉冲测量过程，从而可以得到无源目标的精确定位结果。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述两种脉冲信号均由所述第二设备发送。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述第一设备在所述第二设备的辅助下对目标物体进行脉冲测量，包括：所述第一设备向所述第二设备发送第一信息帧，所述第一信息帧用于触发所述第二设备采用目标脉冲信号对所述目标物进行脉冲测量，所述目标脉冲信号为所述两种脉冲信号中的一种或两种。
可选地，所述两种脉冲信号可以在发送一次第一信息帧之后依次发送，也可以是发送两次第一信息帧之后分别发送。
通过发送一次第一信息帧之后依次发送所述两种脉冲信号，可以减少交互过程，节省信道资源，同时提高测量效率。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述第一信息帧的依赖于触发器的公共信息字段中包含用于指示所述第二设备进行脉冲测量的指示信息；或者，所述第一信息帧的一个用户信息域字段中包含应用标示字段和依赖于触发器的用户信息字段，其中所述依赖于触发器的用户信息字段中包含用于指示所述第二设备进行脉冲测量的指示信息。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述用于指示所述第二设备进行脉冲测量的指示信息包括所述目标脉冲信号的以下参数中的一种或多种：脉冲重复频率、持续的时间长度、波形、编码方式、占用的带宽。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述目标脉冲信号的脉冲重复频率通过位图进行指示。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述第二设备为辅助所述第一设备对所述目标物进行脉冲测量的多个设备中的一个，所述第一设备采用一个第一信息帧同时触发所述多个设备对所述目标物进行脉冲测量，或者，所述第一设备采用不同第一信息帧触发所述多个设备中的不同设备对所述目标物进行脉冲测量。
通过采用同一个第一信息帧同时触发多个设备对所述目标物进行测量，可以提高信道利用率。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述两种脉冲信号均由所述第一设备发送。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述第一设备在所述第二设备的辅助下对目标物体进行脉冲测量，包括：所述第一设备向所述第二设备发送第二信息帧，所述第二信息帧用于向所述第二设备通知所述第一设备准备对所述目标物进行脉冲测量。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述第二信息帧的帧控制字段中的子类型字段包含所述第二信息帧的标识。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述第二信息帧的具有特殊AID值的站点信息字段包含所述第一设备采用的目标脉冲信号的参数，所述目标脉冲信号为所述两种脉冲信号中的一种或两种。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述第一设备在所述第二设备的辅助下对目标物体进行脉冲测量，包括：所述第一设备向所述第二设备发送第三信息帧，所述第三信息帧用于询问所述第二设备是否参与所述目标物的脉冲测量。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述第一设备在所述第二设备的辅助下对目标物体进行脉冲测量，包括：所述第一设备向所述第二设备发送第四信息帧，所述第四信息帧包含第一指示信息和/或第二指示信息，所述第一指示信息用于指示所述第二设备是否需要上报对目标物的脉冲测量结果，所述第二指示信息用于指示所述第二设备是否需要上报FTM测量结果。
可选地，所述FTM测量结果可以包括上下行NDP离开和到达第二设备的时间戳；所述脉冲测量结果可以包括两种脉冲信号对物体进行测量得到的测量值。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述第四信息帧包括公共信息字段，所述第一指示信息和所述第二指示信息位于所述公共信息字段的反馈控制字段。
第二方面，提供了一种物体位置探测的方法，所述方法包括：第二设备辅助第一设备对目标物体进行脉冲测量，所述脉冲测量是通过采用两种脉冲信号对所述目标物进行测量的，所述两种脉冲信号的脉冲重复频率不同。
可选地，第一设备可以为接入点AP，第二设备可以为具有发射天线和接收天线的无线通信设备，如站点STA。
结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，所述两种脉冲信号的脉冲重复频率互为质数。
通过发送两种互为质数的脉冲重复频率的脉冲信号，解决高PRF情况下的距离模糊带来的测量误差，提高获得的物体位置信息的准确性，从而实现高精度的目标定位。
结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，所述脉冲测量是在所述第一设备和第二设备的精确时间测量FTM过程中进行的。
通过第一设备与第二设备之间的有源测距方法FTM测量结合第二设备辅助第一设备的多PRF脉冲测量过程，从而可以得到无源目标的精确定位结果。
结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，所述两种脉冲信号均由所述第二设备发送。
结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，所述第二设备辅助所述第一设备对目标物体进行脉冲测量，包括：所述第二设备接收所述第一设备发送的第一信息帧，所述第一信息帧用于触发所述第二设备采用目标脉冲信号对所述目标物进行脉冲测量，所述目标脉冲信号为所述两种脉冲信号中的一种或两种。
可选地，所述两种脉冲信号可以在发送一次第一信息帧之后依次发送，也可以是发送两次第一信息帧之后分别发送。
通过发送一次第一信息帧之后依次发送所述两种脉冲信号，可以减少交互过程，节省信道资源，同时提高测量效率。
结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，所述第一信息帧的依赖于触发器的公共信息字段中包含用于指示所述第二设备进行脉冲测量的指示信息；或者，所述第一信息帧的一个用户信息域字段中包含应用标示字段和依赖于触发器的用户信息字段，其中所述依赖于触发器的用户信息字段中包含用于指示所述第二设备进行脉冲测量的指示信息。
结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，所述用于指示所述第二设备进行脉冲测量的指示信息包括所述目标脉冲信号的以下参数中的一种或多种：脉冲重复频率、持续的时间长度、波形、编码方式、占用的带宽。
结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，所述目标脉冲信号的脉冲重复频率通过位图进行指示。
结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，所述第二设备为辅助所述第一设备对所述目标物进行脉冲测量的多个设备中的一个，所述第一设备采用一个信息帧同时触发所述多个设备对所述目标物进行脉冲测量，或者，所述第一设备采用不同信息帧触发所述多个设备中的不同设备对所述目标物进行脉冲测量。
通过采用同一个第一信息帧同时触发多个设备对所述目标物进行测量，可以提高信道利用率。
结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，所述两种脉冲信号均由所述第一设备发送。
结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，所述第二设备辅助所述第一设备对目标物体进行脉冲测量，包括：所述第二设备接收所述第一设备发送第二信息帧，所述第二信息帧用于向所述第二设备通知所述第一设备准备对所述目标物进行脉冲测量。
结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，所述第二信息帧的帧控制字段中的子类型字段包含所述第二信息帧的标识。
结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，所述第二信息帧的具有特殊AID值的站点信息字段包含所述第一设备采用的目标脉冲信号的参数，所述目标脉冲信号为所述两种脉冲信号中的一种或两种。
结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，所述第二设备辅助所述第一设备对目标物体进行脉冲测量，包括：所述第二设备接收所述第一设备发送第三信息帧，所述第三信息帧用于询问所述第二设备是否参与所述目标物的脉冲测量。
结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，所述第二设备辅助所述第一设备对目标物体进行脉冲测量，包括：所述第二设备接收所述第一设备发送第四信息帧，所述第四信息帧包含第一指示信息和/或第二指示信息，所述第一指示信息用于指示所述第二设备是否需要上报对目标物的脉冲测量结果，所述第二指示信息用于指示所述第二设备是否需要上报FTM测量结果。
可选地，所述FTM测量结果可以包括上下行NDP离开和到达第二设备的时间戳；所述脉冲测量结果可以包括两种脉冲信号对物体进行测量得到的测量值。
结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，所述第四信息帧包括公共信息字段，所述第一指示信息和所述第二指示信息位于所述公共信息字段的反馈控制字段。
第三方面，提供了一种物体位置探测的装置，所述装置包括：测量模块，用于在第二设备的辅助下对目标物体进行脉冲测量，所述脉冲测量是通过采用两种脉冲信号对所述目标物进行测量的，所述两种脉冲信号的脉冲重复频率不同；处理模块，用于根据脉冲测量结果，探测所述目标物的位置。
可选地，第一设备可以为接入点AP，第二设备可以为具有发射天线和接收天线的无线通信设备，如站点STA。
结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，所述两种脉冲信号的脉冲重复频率互为质数。
通过发送两种互为质数的脉冲重复频率的脉冲信号，解决高PRF情况下的距离模糊带来的测量误差，提高获得的物体位置信息的准确性，从而实现高精度的目标定位。
结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，所述脉冲测量是在第一设备和第二设备的精确时间测量FTM过程中进行的。
通过第一设备与第二设备之间的有源测距方法FTM测量结合第二设备辅助第一设备的多PRF脉冲测量过程，从而可以得到无源目标的精确定位结果。
结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，所述两种脉冲信号均由所述第二设备发送。
结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，所述装置还包括：第一发送模块，用于向所述第二设备发送第一信息帧，所述第一信息帧用于触发所述第二设备采用目标脉冲信号对所述目标物进行脉冲测量，所述目标脉冲信号为所述两种脉冲信号中的一种或两种。
可选地，所述两种脉冲信号可以在发送一次第一信息帧之后依次发送，也可以是发送两次第一信息帧之后分别发送。
通过发送一次第一信息帧之后依次发送所述两种脉冲信号，可以减少交互过程，节省信道资源，同时提高测量效率。
结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，所述第一信息帧的依赖于触发器的公共信息字段中包含用于指示所述第二设备进行脉冲测量的指示信息；或者，所述第一信息帧的一个用户信息域字段中包含应用标示字段和依赖于触发器的用户信息字段，其中所述依赖于触发器的用户信息字段中包含用于指示所述第二设备进行脉冲测量的指示信息。
结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，所述用于指示所述第二设备进行脉冲测量的指示信息包括所述目标脉冲信号的以下参数中的一种或多种：脉冲重复频率、持续的时间长度、波形、编码方式、占用的带宽。
结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，所述目标脉冲信号的脉冲重复频率通过位图进行指示。
结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，所述第二设备为辅助所述第一设备对所述目标物进行脉冲测量的多个设备中的一个，所述第一设备采用一个第一信息帧同时触发所述多个设备对所述目标物进行脉冲测量，或者，所述第一设备采用不同第一信息帧触发所述多个设备中的不同设备对所述目标物进行脉冲测量。
通过采用同一个第一信息帧同时触发多个设备对所述目标物进行测量，可以提高信道利用率。
结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，所述装置还包括：第二发送模块，用于发送所述两种脉冲信号。
结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，所述装置还包括：第三发送模块，用于向所述第二设备发送第二信息帧，所述第二信息帧用于向所述第二设备通知所述第一设备准备对所述目标物进行脉冲测量。
结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，所述第二信息帧的帧控制字段中的子类型字段包含所述第二信息帧的标识。
结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，所述第二信息帧的具有特殊AID值的站点信息字段包含所述第一设备采用的目标脉冲信号的参数，所述目标脉冲信号为所述两种脉冲信号中的一种或两种。
结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，所述装置还包括：第四发送模块，用于向所述第二设备发送第三信息帧，所述第三信息帧用于询问所述第二设备是否参与所述目标物的脉冲测量。
结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，所述装置还包括：第五发送模块，用于向所述第二设备发送第四信息帧，所述第四信息帧包含第一指示信息和/或第二指示信息，所述第一指示信息用于指示所述第二设备是否需要上报对目标物的脉冲测量结果，所述第二指示信息用于指示所述第二设备是否需要上报FTM测量结果。
可选地，所述FTM测量结果可以包括上下行NDP离开和到达第二设备的时间戳；所述脉冲测量结果可以包括两种脉冲信号对物体进行测量得到的测量值。
结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，所述第四信息帧包括公共信息字段，所述第一指示信息和所述第二指示信息位于所述公共信息字段的反馈控制字段。
第四方面，提供了一种物体位置探测的装置，所述装置包括：测量模块，用于辅助第一设备对目标物体进行脉冲测量，所述脉冲测量是通过采用两种脉冲信号对所述目标物进行测量的，所述两种脉冲信号的脉冲重复频率不同。
可选地，第一设备可以为接入点AP，第二设备可以为具有发射天线和接收天线的无线通信设备，如站点STA。
结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，所述两种脉冲信号的脉冲重复频率互为质数。
通过发送两种互为质数的脉冲重复频率的脉冲信号，解决高PRF情况下的距离模糊带来的测量误差，提高获得的物体位置信息的准确性，从而实现高精度的目标定位。
结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，所述脉冲测量是在所述第一设备和第二设备的精确时间测量FTM过程中进行的。
通过第一设备与第二设备之间的有源测距方法FTM测量结合第二设备辅助第一设备的多PRF脉冲测量过程，从而可以得到无源目标的精确定位结果。
结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，所述装置还包括：第一发送模块，用于发送所述两种脉冲信号。
结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，所述装置还包括：第一接收模块，用于接收所述第一设备发送的第一信息帧，所述第一信息帧用于触发所述第二设备采用目标脉冲信号对所述目标物进行脉冲测量，所述目标脉冲信号为所述两种脉冲信号中的一种或两种。
可选地，所述两种脉冲信号可以在发送一次第一信息帧之后依次发送，也可以是发送两次第一信息帧之后分别发送。
通过发送一次第一信息帧之后依次发送所述两种脉冲信号，可以减少交互过程，节省信道资源，同时提高测量效率。
结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，所述第一信息帧的依赖于触发器的公共信息字段中包含用于指示所述第二设备进行脉冲测量的指示信息；或者，所述第一信息帧的一个用户信息域字段中包含应用标示字段和依赖于触发器的用户信息字段，其中所述依赖于触发器的用户信息字段中包含用于指示所述第二设备进行脉冲测量的指示信息。
结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，所述用于指示所述第二设备进行脉冲测量的指示信息包括所述目标脉冲信号的以下参数中的一种或多种：脉冲重复频率、持续的时间长度、波形、编码方式、占用的带宽。
结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，所述目标脉冲信号的脉冲重复频率通过位图进行指示。
结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，所述第二设备为辅助所述第一设备对所述目标物进行脉冲测量的多个设备中的一个，所述第一设备采用一个信息帧同时触发所述多个设备对所述目标物进行脉冲测量，或者，所述第一设备采用不同信息帧触发所述多个设备中的不同设备对所述目标物进行脉冲测量。
通过采用同一个第一信息帧同时触发多个设备对所述目标物进行测量，可以提高信道利用率。
结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，所述两种脉冲信号均由所述第一设备发送。
结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，所述第二装置还包括：第二接收模块，用于接收所述第一设备发送第二信息帧，所述第二信息帧用于向所述第二设备通知所述第一设备准备对所述目标物进行脉冲测量。
结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，所述第二信息帧的帧控制字段中的子类型字段包含所述第二信息帧的标识。
结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，所述第二信息帧的具有特殊AID值的站点信息字段包含所述第一设备采用的目标脉冲信号的参数，所述目标脉冲信号为所述两种脉冲信号中的一种或两种。
结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，所述装置还包括：第三接收模块，用于接收所述第一设备发送第三信息帧，所述第三信息帧用于询问所述第二设备是否参与所述目标物的脉冲测量。
结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，所述装置还包括：第四接收模块，用于接收所述第一设备发送第四信息帧，所述第四信息帧包含第一指示信息和/或第二指示信息，所述第一指示信息用于指示所述第二设备是否需要上报对目标物的脉冲测量结果，所述第二指示信息用于指示所述第二设备是否需要上报FTM测量结果。
可选地，所述可选地，FTM测量结果可以包括上下行NDP离开和到达第二设备的时间戳；所述脉冲测量结果可以包括两种脉冲信号对物体进行测量得到的测量值。
结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，所述第四信息帧包括公共信息字段，所述第一指示信息和所述第二指示信息位于所述公共信息字段的反馈控制字段。
第五方面，提供了一种计算机可读介质，用于存储计算机程序，该计算机程序包括用于执行第一方面或第一方面的任意可能的实现方式中的方法的指令。
第六方面，提供了一种计算机可读介质，用于存储计算机程序，该计算机程序包括用于执行第二方面或第二方面的任意可能的实现方式中的方法的指令。
第七方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，当其在计算机设备上运行时，使得所述计算机设备中的处理单元执行如第一方面所述的方法。
第八方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，当其在计算机设备上运行时，使得所述计算机设备中的处理单元执行如第二方面所述的方法。
第九方面，提供了一种通信装置，所述通信装置具有上述各个方面中第一设备的功能。所述第一设备的功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的单元。
第十方面，提供了一种通信装置，所述通信装置具有上述各个方面中第二设备的功能。所述第二设备的功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的单元。
第十一方面，提供了一种通信装置，该通信装置可以为上述各个方面中所述的第一设备，或者为设置在所述第一设备中的芯片。该通信装置包括存储器、通信接口以及处理器，其中，该存储器用于存储计算机程序或指令，处理器与存储器、通信接口耦合，当处理器执行所述计算机程序或指令时，使得通信装置执行上述第一方面中任一项所述的方法。
第十二方面，提供了一种通信装置，该通信装置可以为上述各个方面中所述的第二设备，或者为设置在所述第二设备中的芯片。该通信装置包括存储器、通信接口以及处理器，其中，该存储器用于存储计算机程序或指令，处理器与存储器、通信接口耦合，当处理器执行所述计算机程序或指令时，使得通信装置执行上述第二方面中任一项所述的方法。
第十三方面，提供了一种芯片系统，该芯片系统包括处理器，用于实现上述各个方面中所述的第一设备的功能，例如，接收或处理上述第一方面的方法中所涉及的数据和/或信息。在一种可能的设计中，所述芯片系统还包括存储器，所述存储器，用于保存程序指令和/或数据。该芯片系统可以由芯片构成，也可以包括芯片和其他分立器件。
第十四方面，提供了一种芯片系统，该芯片系统包括处理器，用于实现上述各个方面中所述的第二设备的功能，例如，接收或处理上述第二方面的方法中所涉及的数据和/或信息。在一种可能的设计中，所述芯片系统还包括存储器，所述存储器，用于保存程序指令和/或数据。该芯片系统可以由芯片构成，也可以包括芯片和其他分立器件。
附图说明
图1是采用FTM技术的测量流程示意图。
图2是本申请实施例的应用场景示意图。
图3是雷达测量中的距离模糊原理示意图。
图4是本申请实施例解决距离模糊问题的原理示意图。
图5是本申请实施例探测物体位置方法的示意图。
图6是本申请实施例的另一个探测物体位置方法的示意图。
图7是本申请实施例的探测物体位置方法的流程示意图。
图8是本申请实施例的另一个探测物体位置方法的流程示意图。
图9是本申请实施例的又一个探测物体位置方法的流程示意图。
图10是本申请实施例的又一个探测物体位置方法的流程示意图。
图11是本申请实施例的又一个探测物体位置方法的流程示意图。
图12是本申请实施例的又一个探测物体位置方法的流程示意图。
图13是本申请实施例的测量结果反馈方法示意图。
图14是本申请实施例的另一个测量结果反馈方法示意图。
图15是本申请实施例的第三信息帧(请求帧)的示意图。
图16是本申请实施例的第一信息帧(测试帧)的示意图。
图17是本申请实施例的第四信息帧(反馈帧)的示意图。
图18是本申请实施例的用于第二信息帧(预约下行资源的NDPA)的示意图。
图19是本申请实施例的装置示意图。
图20本申请实施例的另一个装置的示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。
本申请实施例可以用于探测物体的位置，目标物包括但不限于人物对象，比如还可以包括各种形式的物理设备。
本申请实施例中，第一设备可以为接入点(access point,AP)，第二设备可以为具有发射天线和接收天线的无线通讯设备，如站点(station，STA)。AP是指用于将STA接入有线网络的网络设备。单个AP的网络覆盖范围通常可以达到数十米，AP与其覆盖范围内的STA之间的通信通常基于电气电子工程师学会(institute of electrical and electronicsengineers，IEEE)802.11协议进行。STA可以是具有发射天线和接收天线的无线通讯设备，无线通讯设备通常具有移动性。无线通讯设备也可称为移动设备(mobile device，MD)、用户设备(user equipment，UE)、终端(terminal)、移动台(mobile station，MS)、移动终端(mobile terminal，MT)。具体而言，STA包括但不限于各种形式的移动电话(或称为“蜂窝”电话)、笔记本电脑、平板电脑、具有无线通讯模块的台式计算机，比如还可以包括各种形式的物联网终端，以及各种便携式、袖珍式、手持式、计算机内置的或者车载的移动装置。
在WLAN中引入雷达测量，可以充分利用现存的网络资源，是未来一项非常有前景的技术。业界通常采用FTM技术来进行WLAN中的雷达测量，FTM技术是通过一个接收者站点(responder station，RSTA)和多个发起者站点(initiator station，ISTA)之间互发测量报文，通过测量测量报文的飞行时间来计算RSTA和ISTA之间的位置关系，其中RSTA和ISTA都是有源物体(即具有收发电磁波的能力的物体)。示例性地，图1是采用FTM技术的测量流程示意图。如图1所示，RSTA和ISTA之间通过S101至S104四个步骤，测量四个数据报文的收发时间，即上行空数据包UL NDP的发送时间t1，UL NDP的接收时间t2，下行空数据包DL NDP的发送时间t3和DL NDP的接收时间t4，得到数据包在空中的往返时间(round trip time，RTT)，而RTT＝[(t4-t1)-(t3-t2)]，进而得到ISTA与RSTA之间的距离为c*RTT/2，其中c为光速。
但是业界采用的FTM技术只能测量有源物体之间的位置，即需要双方都具有双发电磁波的能力，但实际环境中，需要对很多无源物体(即没有收发电磁波能力的物体，比如人)进行位置测量，此时FTM技术就无法实现。
为了实现对于无源物体的测量，现有技术通过利用站点(station，STA)辅助接入点(access point，AP)对无源物体进行测量，AP通过获取物体相对于STA的距离、速度等信息，以及结合STA的位置、速度等信息，利用FTM技术与无源测量相结合，实现对于无源物体的测量。
图2给出了本申请实施例的应用场景示意图。如图2所示，在图中所示的WLAN环境中，存在多个具有脉冲测量功能的STA(bistatic radar)和一个接入点AP。发射脉冲信号之前，发射端和接收端需要实现空间、时间和相位同步。通过AP协调STA向图中被测物体发送脉冲信号，如图2中的(a)所示，或者AP自身向图中的被测物体发送脉冲信号，如图2中的(b)所示，随后STA将测量结果反馈给AP，从而实现FTM测量(图中实线部分)和STA辅助AP测量(图中虚线部分)相结合，实现对被测无源物体的位置测量。
但是在采用高PRF的脉冲信号的雷达测量中，现有技术中基于FTM技术和STA辅助AP相结合来对无源物体进行测量时，会存在距离模糊的问题。距离模糊是指当目标距离大于脉冲重复周期所对应的最大距离时，目标回波不落在本周期内，此时测得的目标距离为非真实距离，称为视在距离或者模糊距离，图3是雷达测量中的距离模糊原理示意图。对于给定的PRF，单程回波能被接收到的最远距离被称为最大不模糊距离。通常用Ru表示，双基地表达式为：
Figure BDA0002316406690000103
其中c为光速，T为脉冲重复周期，fr为脉冲重复频率。
本申请实施例通过在每个处理周期内利用多个高PRF的脉冲信号，解决距离模糊的问题，图4给出了本申请实施例解决距离模糊问题的原理示意图。如图4所示，发射两种PRF的脉冲信号：发射信号1和发射信号2，其PRF分别为PRF1和PRF2，其中PRF1和PRF2互为质数，令Ru1和Ru2分别表示两种发射信号的最大不模糊距离，通常这两个距离小于雷达期望的最大不模糊距离；T1为发射信号1的脉冲重复周期，T2为发射信号2的脉冲重复周期；t1为发射信号1的一个脉冲发射到接收到回波的时间，t2为发射信号2的一个脉冲发射到接收到回波的时间，在测量过程中通过得到的t1和t2可以计算出双基地情况下的真实距离，其中，
当t1＜t2时，
Figure BDA0002316406690000101
当t1＞t2时，
Figure BDA0002316406690000102
当t1＝t2时，
R＝ct，t＝t1＝t2 (4)
式中，R为目标真实距离，t为一个脉冲发射到接收到该回波的时间。
图5是本申请实施例的探测物体位置方法的示意图。如图5所示，该方法500包括步骤S510和S520，下面对这些步骤进行详细描述。
S510，接第一设备在第二设备的辅助下对目标物体进行脉冲测量。
作为一个实施例，所述脉冲测量是通过采用两种脉冲信号对所述目标物进行测量的，所述两种脉冲信号的脉冲重复频率不同。
可选地，两种脉冲信号的脉冲重复频率互为质数。
所述脉冲测量可以是在所述第一设备和第二设备的精确时间测量FTM过程中进行的。
通过第一设备与第二设备之间的有源测距方法FTM测量结合第二设备辅助第一设备的多PRF脉冲测量过程，从而可以得到无源目标的精确定位结果。
作为一个实施例，两种脉冲信号可以由第二设备发送。当第二设备发送两种脉冲信号时，第一设备可以向第二设备发送第一信息帧，用于触发第二设备采用目标脉冲信号对目标物进行脉冲测量。可选地，第二设备可以在第一设备发送一次第一信息帧之后，一次发送两种脉冲信号，或者，第二设备也可以在第一设备发送两次第一信息帧之后，分别发送两种脉冲信号。
通过在第一设备发送一次第一信息帧之后，依次发送两种脉冲信号，可以减少交互过程，节省信道资源，同时提高测量效率。
在一个较为具体的示例中，第一信息帧可以具有如图16所示的结构。如图16所示，第一信息帧可以包含媒体访问控制(medium access control，MAC)头部(MAC header)域、公共信息(common info)域、一个或多个用户信息(user info)域、填充(padding)域和帧校验序列(frame check sequence，FCS)域。Common info域中至少可以包含触发类型(trigger type)字段、UL长度(UL length)、保留(reserved)字段和依赖于触发器的公共信息(trigger dependent common info)字段。Trigger dependent common info字段中可以包含子字段无线传感触发子类型(WiFi sensing trigger subtype)、传感指示(sensingindication)、反馈控制(feedback control)、保留(reserved)。子字段传感指示(sensingindication)用于指示脉冲测量的一些参数，包括脉冲信号的脉冲重复频率PRF1、PRF2，长度1(length1)、长度2(length2)、波形(waveform)、脉冲编码(pulse coding)及带宽(bandwidth)。对于一个User info域中至少可以包括标识(application identification，AID)字段、RU分配(RU allocation)字段、reserved字段和依赖于触发器的用户信息(trigger dependent user info)字段；其中，AID字段用于存放一个STA的标识；triggerdependent user info字段中至少可以包含传感指示子字段，用于指示上述脉冲测量的一些参数。
应当理解，第一设备与一个第二设备基于IEEE802.11协议进行通信时，第一设备向该第二设备发送的、用于触发该第二设备执行特定业务的触发帧，通常包含如图16所示的MAC header域、common info域、一个或多个user info域、padding域和FCS域。其中，该第二设备可以根据触发帧的common info域所包含的trigger type字段的取值，确定该信息帧的触发类型。比如，来自第二设备的信息帧，用于指示第二设备执行与触发类型“无线传感(WiFi sensing)”相关的业务流程，trigger type字段的取值则可以为9。
本申请实施例中，来自第一设备且用于触发第二设备执行与“WiFi sensing”相关的业务流程的信息帧，包括但不限于第一信息帧(WiFi sensing sounding帧)；比如还可以包括第二信息帧(null data packet announcement，NDPA)、第三信息帧(WiFi sensingpoll帧)以及第四信息帧(无线传感报告帧(WiFi sensing report))。
在一个更为具体的示例中，第一设备可以通过子字段WiFi sensing triggersubtype的取值，来指示第二设备执行与触发类型“WiFi sensing”相关的各种业务流程。具体地，可以在触发类型“WiFi Sensing”的子字段“WiFi Sensing Trigger Subtype”的预留值中选择3个预留值，利用选择的三个预留值来指示第二设备执行与WiFi sensing poll帧、WiFi sensing sounding帧、WiFi sensing report帧分别对应的业务流程。示例性的，参考如下表1：
表1 Wi-Fi Sensing Trigger Subtype字段取值
Wi-Fi Sensing Trigger Subtype field value Meaning
0 Poll
1 Sounding
2 Feedback
可选地，上述两种脉冲信号的PRF可以由位图(bitmap)指示。表2给出了双基地情况下，最大不模糊距离Ru及对应的脉冲信号的PRF值，应用中可以根据相应的比特指示和Ru选择合适的PRF的脉冲信号，例如PRF1或者PRF2指示101，则表示需要发送的脉冲信号的PRF为15MHz。
表2 Ru与PRF映射以及比特指示关系
R<sub>u</sub> PRF 比特指示
None None 000/111
3m 100MHz 001
5m 60MHz 010
10m 30MHz 011
15m 20MHz 100
20m 15MHz 101
30m 10MHz 110
可选地，上述第二设备可以为辅助所述第一设备对所述目标物进行脉冲测量的多个设备中的一个，第一设备可以采用一个第一信息帧同时触发多个第二设备对目标物进行脉冲测量，或者，第一设备可以采用不同第一信息帧触发多个第二设备中的不同设备对目标物进行脉冲测量。
通过采用同一个第一信息帧同时触发多个设备进行脉冲测量，可以提高信道的复用率。
作为另一个实施例，第一设备也可以发送上述两种脉冲信号，并且两种脉冲信号可以是第一设备在发送同一下行空数据包DL NDP之后发送的，可选地，两种脉冲信号也可以是第一设备在发送不同下行空数据包DL NDP之后分别发送的。
与第二设备发送脉冲信号相比，通过第一设备发送两种脉冲信号，可以减少整个测量过程所需要的时间资源，实现更高效的目标定位，并且第二设备也可以获得被测量物体的位置。而且，通过在发送同一下行空数据包DL NDP之后发送上述两种脉冲信号，可以减少交互过程，节省信道资源，同时提高测量效率。
在由第一设备发送两种脉冲信号之前，第一设备可以向第二设备发送第二信息帧，向第二设备通知第一设备准备对目标物进行脉冲测量。
在一个较为具体的示例中，第二信息帧可以具有如图18所示的结构。如图18所示，第二信息帧(TF Wi-Fi Sensing NDPA帧)可以包含帧控制(frame control)域、持续时间(duration)域、RA域、TA域、探测对话令牌(sounding dialog token)域、多个站点信息(STAinfo)域以及帧校验序列(frame check sequence，FCS)域。帧控制(frame control)域可以包含协议版本(protocol version)字段、类型(type)字段、子类型(subtype)字段、至DS(toDS)字段、从DS(from DS)字段、更多分段字段以及+HTC(#66)字段。其中利用Subtype的预留位，如value＝0001，定义用于感知的NDPA。可以选取一个用户信息(STA info)域，设置一个特殊的AID值，如AID＝2046或11bits内其他未定义的数值，该AID值标示其后面的字段区别于HE NDPA中STA Info中其他字段的设置。传感指示(sensing indication)与第一信息帧(Wi-Fi sensing sounding)中表示意义相同，用于指示脉冲测量信号的参数。
应理解，在上述脉冲测量之前，第一设备可以向第二设备发送第三信息帧，用于询问第二设备是否参与目标物的脉冲测量。
在一个较为具体的示例中，第三信息帧可以具有如图15的结构。如图15所示，该帧中将无线传感触发子类(Wi-Fi sensing trigger subtype)字段设置为Poll模式，传感指示(sensing indication)与反馈控制(feedback control)设为保留位。其余字段与FTM中的Poll帧格式相同。
作为一个实施例，第一设备在第二设备的辅助下进行脉冲测量过程中，第一设备可以向第二设备发送第四信息帧(无线传感报告帧(WiFi sensing report))，指示第二设备向第一设备上报测量结果。可选地，第四信息帧可以包含第一指示信息和/或第二指示信息，第一指示信息用于指示第二设备是否需要上报对目标物的脉冲测量结果，第二指示信息用于指示第二设备是否需要上报FTM测量结果。
在一个较为具体的示例中，第四信息帧可以具有如图17所示的结构，在第四信息帧(Wi-Fi sensing feedback)中，各字段为1时，表示STA需要反馈该信息，为0则不需要反馈该信息。如图17所示，第四信息帧可以包含MAC header域、common info域、一个或多个user info域、padding域和FCS域。公共信息域可以包含触发类型(trigger type字段、UL长度字段、保留以及依赖于触发器器的公共信息字段(trigger dependent common info)。其中依赖于触发器器的公共信息字段中设置了6bits的反馈控制子字段，分别用来指示第二设备反馈测量结果的类型，包括FTM测量结果、视在距离(原理部分中的t1和t2)、计算后的真实距离(true distance)以及第二设备接收到脉冲信号的到达角AOA，其中FTM测量结果为11az测距结果。
应理解，本申请实施例中的FTM测量与脉冲测量非强制绑定，可以分开进行。
S520，所述第一设备根据脉冲测量结果，探测所述目标物的位置。
应理解，第一设备可以根据第二设备的位置和测量结果探测物体的位置。
图6给出了本申请实施例的另一探测物体位置方法的示意图。如图6所示，该方法600包括步骤S610，下面对该步骤进行详细描述。
S610，第二设备辅助第一设备对目标物体进行脉冲测量。
作为一个实施例，上述脉冲测量是通过采用两种脉冲信号对目标物进行测量的，两种脉冲信号的脉冲重复频率不同。
可选地，两种脉冲信号的脉冲重复频率互为质数。
作为一个实施例，上述两种脉冲信号可以均由第二设备发送。在这种情况下，，第二设备可以接受第一设备发送的第一信息帧，用于触发第二设备采用目标脉冲信号对目标物进行脉冲测量，目标脉冲信号为两种脉冲信号中的一种或两种。
可选地，上述两种脉冲信号可以通过位图进行指示，如具体如上述表1所示。
可选地，第二设备可以为辅助第一设备对所述目标物进行脉冲测量的多个设备中的一个，第一设备采用一个信息帧同时触发多个设备对目标物进行脉冲测量，或者，第一设备采用不同信息帧触发多个设备中的不同设备对目标物进行脉冲测量。
采用一个信息帧同时触发多个设备对目标物进行脉冲测量，可以提高信道的复用率。
作为另一个实施例，上述两种脉冲信号也可以由第一设备发送。在第一设备发送脉冲信号之前，第二设备可以接受第一设备发送的第二信息帧，用于向第二设备通知第一设备准备对目标物进行脉冲测量。
可选地，在第二设备辅助第一设备对目标物进行脉冲测量之前，第二设备还可以接收第一设备发送的第三信息帧，用于询问所述第二设备是否参与所述目标物的脉冲测量。
在第二设备辅助第一设备对目标物进行脉冲测量之前，第二设备还可以接收第一设备发送的第四信息帧，用于指示第二设备上传测量结果。可选地，第四信息帧可以包含第一指示信息和/或第二指示信息，第一指示信息用于指示第二设备是否需要上报对目标物的脉冲测量结果，第二指示信息用于指示第二设备是否需要上报FTM测量结果。
在一个较为具体的示例中，第一信息帧、第二信息帧、第三信息帧和第四信息帧可以具有如图16、图18、图15和图17所示的结构。其具体结构在与上文中描述的结构相同，在此不再赘述。
应理解，本申请实施例中的FTM测量与脉冲测量非强制绑定，可以分开进行。
图7给出了本申请实施例的探测物体位置方法的流程示意图。如图7所示，该方法包括步骤S701至S708，下面对这些步骤进行详细描述。
应理解，在本申请实施例中，第一设备和第二设备分别以AP和STA为例进行说明，本申请实施例也可以适用于其他设备。
应理解，本申请实施例的STA可以为一个或多个，本申请实施例对此并不做限定。
S701，AP发送第三信息帧(请求帧)给STA，通知STA参与基于FTM的脉冲测量。
S702，STA收到AP发送的请求帧后，确认是否参加脉冲测量，如果确认参加，则进行发送CTS-to-self给AP。
S703，AP通过第一信息帧(测试帧)轮询STA进行脉冲测量，其中，该步骤可以进行两次，即S7031和S7032，以指示STA发送不同PRF(互为质数)的脉冲信号1和脉冲信号2进行测量，如图7中所示的S7051和S7052；可选地，AP也可以发送一次第一信息帧(测试帧)轮询STA进行脉冲测量指示STA发送不同PRF(互为质数)的脉冲信号1和脉冲信号2进行测量，如图8中所示的S8031以及S8051和S8052。
STA在接收到AP发送的第一信息帧(测试帧)后，向AP回复上行空数据包(uplinknull data packet，UL NDP)，并在UL NDP之后附加脉冲信号进行脉冲测量。可选地，参与脉冲测量的各个STA是以时分复用的方式回复UL NDP的，如图7中所示的S7041和S7043；或者，各个STA也可以以频分复用的方式回复UL NDP，如图9中所示的S9041和S9043。
可选地，当多个STA发送的脉冲信号是通过频分复用的方式发送时，每个STA发送的两种PRF的脉冲信号1和脉冲信号2可以是经过AP发送两次测试帧之后分别发送的，如图9中所示的S9031和S9051以及S9032和S9052，或者，每个STA发送的两种PRF的脉冲信号1和脉冲信号2也可以是AP发送一次第一信息帧(测试帧)之后发送的，如图10中所示的S1030和之后的S1051和S1052。
S706，AP发送NDPA(null data packet announcement)预约下行资源。
S707，AP发送下行数据包(downlink null data packet，DL NDP)给参与脉冲测量的STA。
S708，STA向AP反馈测量结果，完成测量过程。
可选地，因为AP可以根据本申请实施例给出的公式(2)-(4)计算得到被测物体的位置，因此，在S708中，STA可以只反馈FTM的测量结果，FTM的测量结果可以包括上下行NDP离开和到达STA的时间戳。类似地，图8至10中，AP可以根据本申请实施例给出的公式(2-4)计算得到被测物体的位置，因此，在S808，S908，S1080中，STA也可以只反馈FTM的测量结果。
图11给出了本申请实施例的另一探测物体位置方法的流程示意图。如图11所示，该方法包括S1110至S1180，下面对这些步骤进行详细描述。
S1110，AP发送第三信息帧(请求帧)通知STA参与基于FTM的脉冲测量。
S1120，同一参与脉冲测量的STA回复CTS-to-self。
S1130，AP发送测试帧，调度STA进行FTM测量，此处采用的测试帧与11az中的测试帧相同。
S1140，同一参与脉冲测量的STA回复UL NDP开始测量过程。
S1150，AP发送第二信息帧(Wi-Fi Sensing NDPA)预约下行链路资源。
S1160，AP发送DL NDP。脉冲信号附加在该步骤之后，即S1170。可选地，该步骤可以进行两次，即AP通过预约两次下行链路资源发送两次DL NDP，然后分别发送脉冲信号1和脉冲信号2，如图11中所示的S1151和S1171以及S1152和S1172。或者，该步骤也可以进行一次，即AP只预约一次下行链路资源，发送一次DL NDP之后，依次发送脉冲信号1和脉冲信号2，如图12中所示的S1250和S1271以及S1272，另外，图12中的发送测试帧S1230，采用的测试帧也与11az中的测试帧相同。
S1180，脉冲测量结束后，STA向AP反馈FTM测量结果和脉冲测量结果。FTM测量结果可以包括上下行NDP离开和到达STA的时间戳，脉冲测量结果包括STA接收到的脉冲信号的AOA(STA接收到脉冲信号的到达角)和距离信息(视在距离t1和t2或者真实距离)。上述测量方法有多种结果反馈方式，图13和14给出了两种不同的测量结果反馈方法。如图13所示，该方法包括S1310至S1330。
S1310，AP以频分复用的方式向STA发送LRM帧。
S1320，AP向STA发送第四信息帧(反馈帧)，触发STA向AP反馈测量信息。
S1330，STA以频分复用方式向AP回复LMR帧和脉冲测量数据，其中LMR包含FTM测量结果，脉冲测量数据包含脉冲测量结果。可选地，上述流程中，可省略AP发送LMR帧这一步骤，即S1310，因为这一步骤主要是AP告知各STA其FTM的结果的，在本申请实施例中不是必要的。
图14给出的另一种测量结果反馈方式包括步骤S1410至S1450，该方法与图13类似，不同之处在于，图14中是将FTM测量结果和脉冲测量结果分开上报，即图13中的S1330在图14中可以表示为S1430和S1450。
图19是本申请实施例的装置示意图。如图19所示，该装置1900包括测量模1910和处理模块1920。
测量模块用于在第二设备的辅助下对目标物体进行脉冲测量，所述脉冲测量是通过采用两种脉冲信号对所述目标物进行测量的，所述两种脉冲信号的脉冲重复频率不同；处理模块用于根据脉冲测量结果，探测所述目标物的位置。
可选地，所述两种脉冲信号的脉冲重复频率互为质数。
可选地，所述脉冲测量是在第一设备和第二设备的精确时间测量FTM过程中进行的。
可选地，所述两种脉冲信号均由所述第二设备发送。
可选地，所述装置还包括：第一发送模块，用于向所述第二设备发送第一信息帧，所述第一信息帧用于触发所述第二设备采用目标脉冲信号对所述目标物进行脉冲测量，所述目标脉冲信号为所述两种脉冲信号中的一种或两种。
可选地，所述第一信息帧的依赖于触发器的公共信息字段中包含用于指示所述第二设备进行脉冲测量的指示信息；或者，所述第一信息帧的一个用户信息域字段中包含应用标示字段和依赖于触发器的用户信息字段，其中所述依赖于触发器的用户信息字段中包含用于指示所述第二设备进行脉冲测量的指示信息。
可选地，所述用于指示所述第二设备进行脉冲测量的指示信息包括所述目标脉冲信号的以下参数中的一种或多种：脉冲重复频率、持续的时间长度、波形、编码方式、占用的带宽。
可选地，所述目标脉冲信号的脉冲重复频率通过位图进行指示。
应理解，所述第二设备为辅助所述第一设备对所述目标物进行脉冲测量的多个设备中的一个，所述第一设备采用一个第一信息帧同时触发所述多个设备对所述目标物进行脉冲测量，或者，所述第一设备采用不同第一信息帧触发所述多个设备中的不同设备对所述目标物进行脉冲测量。
可选地，所述装置还包括：第二发送模块，用于发送所述两种脉冲信号。
可选地，所述装置还包括：第三发送模块，用于向所述第二设备发送第二信息帧，所述第二信息帧用于向所述第二设备通知所述第一设备准备对所述目标物进行脉冲测量。
可选地，所述第二信息帧的帧控制字段中的子类型字段包含所述第二信息帧的标识。
可选地，所述第二信息帧的具有特殊AID值的站点信息字段包含所述第一设备采用的目标脉冲信号的参数，所述目标脉冲信号为所述两种脉冲信号中的一种或两种。
可选地，所述装置还包括：第四发送模块，用于向所述第二设备发送第三信息帧，所述第三信息帧用于询问所述第二设备是否参与所述目标物的脉冲测量。
可选地，所述装置还包括：第五发送模块，用于向所述第二设备发送第四信息帧，所述第四信息帧包含第一指示信息和/或第二指示信息，所述第一指示信息用于指示所述第二设备是否需要上报对目标物的脉冲测量结果，所述第二指示信息用于指示所述第二设备是否需要上报FTM测量结果。
可选地，所述第四信息帧包括公共信息字段，所述第一指示信息和所述第二指示信息位于所述公共信息字段的反馈控制字段。
图20是本申请实施例的另一个装置的示意图。如图20所示，该装置2000包括测量模块2010。
测量模块2010用于辅助第一设备对目标物体进行脉冲测量，所述脉冲测量是通过采用两种脉冲信号对所述目标物进行测量的，所述两种脉冲信号的脉冲重复频率不同。
可选地，所述两种脉冲信号的脉冲重复频率互为质数。
可选地，所述脉冲测量是在所述第一设备和第二设备的精确时间测量FTM过程中进行的。
可选地，所述装置还包括：第一发送模块，用于发送所述两种脉冲信号。
可选地，所述装置还包括：第一接收模块，用于接收所述第一设备发送的第一信息帧，所述第一信息帧用于触发所述第二设备采用目标脉冲信号对所述目标物进行脉冲测量，所述目标脉冲信号为所述两种脉冲信号中的一种或两种。
可选地，所述第一信息帧的依赖于触发器的公共信息字段中包含用于指示所述第二设备进行脉冲测量的指示信息；或者，所述第一信息帧的一个用户信息域字段中包含应用标示字段和依赖于触发器的用户信息字段，其中所述依赖于触发器的用户信息字段中包含用于指示所述第二设备进行脉冲测量的指示信息。
可选地，所述用于指示所述第二设备进行脉冲测量的指示信息包括所述目标脉冲信号的以下参数中的一种或多种：脉冲重复频率、持续的时间长度、波形、编码方式、占用的带宽。
可选地，所述目标脉冲信号的脉冲重复频率通过位图进行指示。
可选地，所述第二设备为辅助所述第一设备对所述目标物进行脉冲测量的多个设备中的一个，所述第一设备采用一个信息帧同时触发所述多个设备对所述目标物进行脉冲测量，或者，所述第一设备采用不同信息帧触发所述多个设备中的不同设备对所述目标物进行脉冲测量。
可选地，所述两种脉冲信号均由所述第一设备发送。
可选地，所述装置还包括：第二接收模块，用于接收所述第一设备发送第二信息帧，所述第二信息帧用于向所述第二设备通知所述第一设备准备对所述目标物进行脉冲测量。
可选地，所述第二信息帧的帧控制字段中的子类型字段包含所述第二信息帧的标识。
可选地，所述第二信息帧的具有特殊AID值的站点信息字段包含所述第一设备采用的目标脉冲信号的参数，所述目标脉冲信号为所述两种脉冲信号中的一种或两种。
可选地，所述装置还包括：第三接收模块，用于接收所述第一设备发送第三信息帧，所述第三信息帧用于询问所述第二设备是否参与所述目标物的脉冲测量。
可选地，所述装置还包括：第四接收模块，用于接收所述第一设备发送第四信息帧，所述第四信息帧包含第一指示信息和/或第二指示信息，所述第一指示信息用于指示所述第二设备是否需要上报对目标物的脉冲测量结果，所述第二指示信息用于指示所述第二设备是否需要上报FTM测量结果。
可选地，所述第四信息帧包括公共信息字段，所述第一指示信息和所述第二指示信息位于所述公共信息字段的反馈控制字段。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
本申请实施例中的方法，如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在计算机可读存储介质中，基于这样的理解，本申请的技术方案或技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。该存储介质至少包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory,ROM)、随机存取存储器(random access memory,RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (30)

1.一种物体位置探测方法，其特征在于，包括：
第一设备在第二设备的辅助下对目标物体进行脉冲测量，所述脉冲测量是通过采用两种脉冲信号对所述目标物进行测量的，所述两种脉冲信号的脉冲重复频率不同；
所述第一设备根据脉冲测量结果，探测所述目标物的位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述两种脉冲信号的脉冲重复频率互为质数。
3.根据权利要求1或2所述的方法，所述脉冲测量是在所述第一设备和第二设备的精确时间测量FTM过程中进行的。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述两种脉冲信号均由所述第二设备发送；
所述第一设备在所述第二设备的辅助下对目标物体进行脉冲测量，包括：
所述第一设备向所述第二设备发送第一信息帧，所述第一信息帧用于触发所述第二设备采用目标脉冲信号对所述目标物进行脉冲测量，所述目标脉冲信号为所述两种脉冲信号中的一种或两种。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一信息帧的依赖于触发器的公共信息字段中包含用于指示所述第二设备进行脉冲测量的指示信息；
或者，所述第一信息帧的一个用户信息域字段中包含应用标示字段和依赖于触发器的用户信息字段，其中所述依赖于触发器的用户信息字段中包含用于指示所述第二设备进行脉冲测量的指示信息。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述用于指示所述第二设备进行脉冲测量的指示信息包括所述目标脉冲信号的以下参数中的一种或多种：脉冲重复频率、持续的时间长度、波形、编码方式、占用的带宽。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述目标脉冲信号的脉冲重复频率通过位图进行指示。
8.根据权利要求4-7中任一项所述的方法，其特征在于，所述第二设备为辅助所述第一设备对所述目标物进行脉冲测量的多个设备中的一个，所述第一设备采用一个第一信息帧同时触发所述多个设备对所述目标物进行脉冲测量，或者，所述第一设备采用不同第一信息帧触发所述多个设备中的不同设备对所述目标物进行脉冲测量。
9.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述两种脉冲信号均由所述第一设备发送；
所述第一设备在所述第二设备的辅助下对目标物体进行脉冲测量，包括：
所述第一设备向所述第二设备发送第二信息帧，所述第二信息帧用于向所述第二设备通知所述第一设备准备对所述目标物进行脉冲测量。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第二信息帧的帧控制字段中的子类型字段包含所述第二信息帧的标识。
11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第二信息帧的具有特殊AID值的站点信息字段包含所述第一设备采用的目标脉冲信号的参数，所述目标脉冲信号为所述两种脉冲信号中的一种或两种。
12.根据权利要求1-11中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一设备在所述第二设备的辅助下对目标物体进行脉冲测量，包括：
所述第一设备向所述第二设备发送第三信息帧，所述第三信息帧用于询问所述第二设备是否参与所述目标物的脉冲测量。
13.据权利要求1-12中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一设备在所述第二设备的辅助下对目标物体进行脉冲测量，包括：
所述第一设备向所述第二设备发送第四信息帧，所述第四信息帧包含第一指示信息和/或第二指示信息，所述第一指示信息用于指示所述第二设备是否需要上报对目标物的脉冲测量结果，所述第二指示信息用于指示所述第二设备是否需要上报FTM测量结果。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述第四信息帧包括公共信息字段，所述第一指示信息和所述第二指示信息位于所述公共信息字段的反馈控制字段。
15.一种物体位置探测方法，其特征在于，包括：
第二设备辅助第一设备对目标物体进行脉冲测量，所述脉冲测量是通过采用两种脉冲信号对所述目标物进行测量的，所述两种脉冲信号的脉冲重复频率不同。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述两种脉冲信号的脉冲重复频率互为质数。
17.根据权利要求15或16所述的方法，所述脉冲测量是在所述第一设备和第二设备的精确时间测量FTM过程中进行的。
18.根据权利要求15-17中任一项所述的方法，其特征在于，所述两种脉冲信号均由所述第二设备发送；
所述第二设备辅助所述第一设备对目标物体进行脉冲测量，包括：
所述第二设备接收所述第一设备发送的第一信息帧，所述第一信息帧用于触发所述第二设备采用目标脉冲信号对所述目标物进行脉冲测量，所述目标脉冲信号为所述两种脉冲信号中的一种或两种。
19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述第一信息帧的依赖于触发器的公共信息字段中包含用于指示所述第二设备进行脉冲测量的指示信息；
或者，所述第一信息帧的一个用户信息域字段中包含应用标示字段和依赖于触发器的用户信息字段，其中所述依赖于触发器的用户信息字段中包含用于指示所述第二设备进行脉冲测量的指示信息。
20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述用于指示所述第二设备进行脉冲测量的指示信息包括所述目标脉冲信号的以下参数中的一种或多种：脉冲重复频率、持续的时间长度、波形、编码方式、占用的带宽。
21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述目标脉冲信号的脉冲重复频率通过位图进行指示。
22.根据权利要求18-21中任一项所述的方法，其特征在于，所述第二设备为辅助所述第一设备对所述目标物进行脉冲测量的多个设备中的一个，所述第一设备采用一个信息帧同时触发所述多个设备对所述目标物进行脉冲测量，或者，所述第一设备采用不同信息帧触发所述多个设备中的不同设备对所述目标物进行脉冲测量。
23.根据权利要求15-17中任一项所述的方法，其特征在于，所述两种脉冲信号均由所述第一设备发送；
所述第二设备辅助所述第一设备对目标物体进行脉冲测量，包括：
所述第二设备接收所述第一设备发送第二信息帧，所述第二信息帧用于向所述第二设备通知所述第一设备准备对所述目标物进行脉冲测量。
24.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述第二信息帧的帧控制字段中的子类型字段包含所述第二信息帧的标识。
25.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述第二信息帧的具有特殊AID值的站点信息字段包含所述第一设备采用的目标脉冲信号的参数，所述目标脉冲信号为所述两种脉冲信号中的一种或两种。
26.根据权利要求15-25中任一项所述的方法，其特征在于，所述第二设备辅助所述第一设备对目标物体进行脉冲测量，包括：
所述第二设备接收所述第一设备发送第三信息帧，所述第三信息帧用于询问所述第二设备是否参与所述目标物的脉冲测量。
27.据权利要求15-26中任一项所述的方法，其特征在于，所述第二设备辅助所述第一设备对目标物体进行脉冲测量，包括：
所述第二设备接收所述第一设备发送第四信息帧，所述第四信息帧包含第一指示信息和/或第二指示信息，所述第一指示信息用于指示所述第二设备是否需要上报对目标物的脉冲测量结果，所述第二指示信息用于指示所述第二设备是否需要上报FTM测量结果。
28.根据权利要求27所述的方法，其特征在于，所述第四信息帧包括公共信息字段，所述第一指示信息和所述第二指示信息位于所述公共信息字段的反馈控制字段。
29.一种物体位置探测的装置，其特征在于，包括：
测量模块；
处理模块；
用于执行如权利要求1-14中任一项所述的方法。
30.一种物体位置探测的装置，其特征在于，包括：
测量模块，用于执行如权利要求15-28中任一项所述的方法。
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