CN112977728A - 用于声学评估系统的智能位置校正设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及海洋探测工程技术设备领域，具体涉及一种用于声学评估系统的智能位置校正设备，包括控制器，以及安装在船体上的线缆布放装置，还包括一用于检测线缆张力并进行张力计算的检测计算模块；所述线缆布放装置设置有不少于三组，所述线缆布放装置包括用于投放声学评估系统的线缆，线缆的自由端通过线缆布放装置后连接于同一连接物上，所述连接物上还连接有一用于测量的测量装置；通过实时检测线缆的受力状态，检测计算模块向控制器发送信号，通过信号的实时传输控制驱动电机带动绞车工作，达到根据线缆的张力状态实时调整线缆，使线缆的受力状态处于相对稳定的状态，从而控制声学评估系统的位置处于稳定的状态，提高检测精度。

Description

用于声学评估系统的智能位置校正设备

技术领域

本发明涉及海洋探测工程技术设备领域，具体涉及用于声学评估系统的智能位置校正设备。

背景技术

声音是由物体振动所产生。在振动介质(空气、液体或固体)中某--质点沿中间轴来回发生振动，并带动周围的质点也发生振动，逐渐向各方向扩展，这就是声波。利用产生声波的系统对水下物体进行探测和定位识别的方法及所用设备可统称为声学评估系统，主动发声的声学评估系统向水中发射声波，通过接收水下物体反射的回波发现目标，并测量其参量；目标距离可通过发射原声波与回波到达的时间差估计；目标方位则通过测量接收声阵中两子阵间的差异得到。有源声纳由发射机、声阵、接收机(包括信号处理)、显示控制台几个部分组成。被动声学评估系统通过接收目标的辐射噪声探测目标，并测定其参量；它由接收声阵、接收机(信号处理)和显示控制台三部分组成。无论是主动声学评估系统还是被动声学评估系统，都需要安装在船体上的发射机和/或接收机对声波进行处理，因此发射机和/或接收机的位置确定直接影响着声学评估系统检测的精度。

由于受到艇体尺寸、排水量和动力等因素的限制，无人艇搭载声呐工作的常用方式包括：船底安装方式和舷侧挂装方式。船底安装方式是将声呐换能器及声呐下位机直接安装到船底，通过无人艇航行完成对设定海域的探测。舷侧挂装方式是将声呐换能器及声呐下位机通过刚性支架安装到舷侧，平时将其回收至甲板上以方便维护保养，工作时将其布放入水。

在船底安装方式和舷侧挂装方式系统简单，是现行的主流做法，但由于船艇在水面航行，容易受到海面上风、浪、流的影响，姿态稳定性难以控制；受海面下洋流、暗流和船体晃动的影响，深入海水内的探测装置也会发生上下浮动。同时，采用船底安装方式和舷侧挂装方式时，声呐与船体之间是刚性连接，船体的振动及噪音容易传递到声呐上，对声呐工作造成干扰。因此，船底安装方式和舷侧挂装方式的声呐设备使用受到很大限制，探测效果也难以保证。

在现有的技术中，深入海水内的声学评估系统在校正中，因为自然因素的影响，无法对声学评估系统的位置进行精确校正，得到的位置浮动大，影响测量精度。

发明内容

针对现有声学评估系统在校正中无法通过线缆长度、张力、强度和位置、姿态等检测声学评估系统准确位置的问题，本技术方案的目的是：通过实时观测线缆的状态，使得检测人员能更加精准的判断小球所在位置及其受力情况，从而确保不会因外力作用将线缆拉断，通过plc控制实现绞车自动收放，利用绞车自身的计数器计米，监测拉力，自动收放声学评估系统，实时获得更加精确的声学评估系统的位置。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种用于声学评估系统的智能位置校正设备，包括控制器，以及安装在船体上的线缆布放装置，还包括一用于检测线缆张力并进行张力计算的检测计算模块；所述线缆布放装置设置有不少于三组，且至少有一组线缆布放装置与其他线缆布放装置不在同一直线上，所述线缆布放装置包括用于投放声学评估系统的线缆，线缆的自由端通过线缆布放装置后连接于同一连接物上，所述连接物上还连接有一用于测量的测量装置；所述检测计算模块向控制器发送线缆张力的信号，控制器能够通过控制电机的启闭控制绞车投放线缆的长度和速度。

上述的用于声学评估系统的智能位置校正设备，所述检测计算模块包括在所述线缆布放点上设置的用于检测线缆张力的线缆张力检测器，以及用于接收线缆张力检测器信号并进行计算对比汇总向控制器发送信号的计算器，所述线缆张力检测器向计算器实时发送检测的线缆张力，计算器对线缆张力检测器的信号进行汇总对比分析后实时向控制器发送结果，控制器根据计算器传输的结果实时控制相应的电机运转，电机带动绞车实时投放或回收线缆，使测量装置处于相对稳定状态。

上述的用于声学评估系统的智能位置校正设备，所述线缆布放装置呈三角形布置，包括设置于船体的左侧船舷上的第一线缆布放装置，设置于船体的右侧船舷上第二线缆布放装置、第三线缆布放装置，第二线缆布放装置、第三线缆布放装置之间的距离大于船体的左右两侧船舷之间的距离，第一线缆布放装置的投影位于第二布放装置、第三布放装置连线的中点上。

上述的用于声学评估系统的智能位置校正设备，所述线缆布放装置还包括用于牵拉投放线缆的绞车，以及用于驱动绞车的驱动电机，所述线缆的一端连接在绞车上，绞车上设置有用于计算线缆长度的计数器。

上述的用于声学评估系统的智能位置校正设备，所述第一线缆布放装置、第二线缆布放装置、第三线缆布放装置处分别设置有线缆一、线缆二、线缆三，用于投放线缆的绞车一、绞车二、绞车三，用于驱动绞车工作的电机一、电机二、电机三，所述电机一、电机二、电机三上分别与用于控制电机启停的控制器相连接；所述线缆一、线缆二、线缆三上分别设置有用于检测线缆张力的线缆张力检测器一、线缆张力检测器二、线缆张力检测器三。

上述的用于声学评估系统的智能位置校正设备，所述绞车一的前方安装有用于确保线缆离开船体一定具体的扩展支架一，所述扩展支架一包括一扩展臂一，以及在扩展臂一的前端设置有用于减少线缆收放的摩擦力的滑轮一；所述绞车二的前方安装有用于确保线缆离开船体一定具体的扩展支架二，所述扩展支架二包括一扩展臂二，以及在扩展臂二的前端设置有用于减少线缆收放的摩擦力的滑轮二；所述绞车三的前方安装有用于确保线缆离开船体一定具体的扩展支架三，所述扩展支架三包括一扩展臂三，以及在扩展臂三的前端设置有用于减少线缆收放的摩擦力的滑轮三。

上述的用于声学评估系统的智能位置校正设备，所述连接物为铅鱼，所述测量装置为测量小球，所述测量小球与铅鱼的距离大于两倍波长，所述铅鱼的重量根据海流的相对大小确定。

上述的用于声学评估系统的智能位置校正设备，所述线缆线缆上设置有用于标记线缆的长度标识，用于测算线缆投放的长度。

使用上述的用于声学评估系统的智能位置校正设备的校正方法，包括以下步骤：

a.线缆张力检测器检测带有铅鱼的线缆的张力，并实时向计算器发送线缆张力信号；

b.计算器根据线缆张力检测器发送的信号，进行比对，计算出线缆张力最小值和线缆张力最大值，并对线缆张力达到平衡点的值进行计算，并实时向控制器发送信号；

c.控制器根据计算器发送的信号，实时控制驱动电机带动绞车投放、回收线缆；

d.在线缆投放、回收的过程中，重复步骤a-c，当计算器根据线缆张力检测器实时发送线缆张力信号的计算结果差值在预设定值时，计算器向控制器发送信号，控制器控制电机停止驱动绞车投放、回收线缆；

e.当停止投放、回收线缆时，计算器根据控制器控制电机驱动绞车投放、回收线缆的时间，计算出投放、回收线缆的长度，根据三线定位的关系，精确计算出铅鱼与船体的距离。

本发明一种用于声学评估系统的智能位置校正设备的有益效果是：

1.通过实时检测线缆的受力状态，检测计算模块向控制器发送信号，通过信号的实时传输控制驱动电机带动绞车工作，达到根据线缆的张力状态实时调整线缆，使线缆的受力状态处于相对稳定的状态，从而控制声学评估系统的位置处于稳定的状态，提高检测精度。

2.通过线缆布放装置的三角形布置，提高稳定度，并且能够提高声学评估系统的受力均匀程度，并在绞车自身的计数器计米确定线缆长度的基础上，运用三线定位的方式，准确得到声学评估系统的位置，提高测量的精度。

3.使用多线牵拉声学评估系统，确保不会因外力作用将线缆拉断，通过控制器控制实现绞车上的线缆自动收放，并且在收放的过程中，可以实现停止、减速和加速的控制，实时获得更加精确的声学评估系统的位置。

附图说明

图1为本发明俯视示意图；

图2为办发明整体结构示意图；

图3为本发明装置安装示意图；

图4为本发明工作方法示意图。

具体实施方式

为使本领域技术人员更好的了解本发明的内容，下面结合具体实施方式及附图对本发明进行进一步说明。

如图1-3所示，一种用于声学评估系统的智能位置校正设备，包括控制器，以及安装在船体5上的线缆布放装置，线缆布放装置设置在船体的甲板6上，还包括一用于检测线缆张力并进行张力计算的检测计算模块，检测计算模块包括在线缆布放点上设置的用于检测线缆张力的线缆张力检测器，以及用于接收线缆张力检测器信号并进行计算对比汇总向控制器发送信号的计算器，所述线缆张力检测器向计算器实时发送检测的线缆张力，计算器对线缆张力检测器的信号进行汇总对比分析后实时向控制器发送结果，控制器根据计算器传输的结果实时控制相应的电机运转，电机带动绞车实时投放或回收线缆，使测量装置处于相对稳定状态。

线缆布放装置设置有不少于三组，且至少有一组线缆布放装置与其他线缆布放装置不在同一直线上，线缆布放装置呈三角形布置，包括设置于船体的左侧船舷上的第一线缆布放装置1，设置于船体的右侧船舷上第二线缆布放装置2、第三线缆布放装置3，第二线缆布放装置、第三线缆布放装置之间的距离大于船体的左右两侧船舷之间的距离，第一线缆布放装置的投影位于第二布放装置、第三布放装置连线的中点上。

第一线缆布放装置、第二线缆布放装置、第三线缆布放装置处分别设置有线缆一11、线缆二21、线缆三31，用于投放线缆的绞车一12、绞车二22、绞车三32，用于驱动绞车工作的电机一13、电机二23、电机三33，所述电机一、电机二、电机三上分别与用于控制电机启停的控制器相连接；，变频电机通过9针航空插头方式与绞车连接；所述线缆一、线缆二、线缆三上分别设置有用于检测线缆张力的线缆张力检测器一14、线缆张力检测器二24、线缆张力检测器三34，在绞车一12、绞车二22、绞车三32上分别设置有用于计算投放线缆长度的线缆计米器一16、线缆计米器二26、线缆计米器三36，线缆计米器一、二、三将线缆投放的长度信号向检测计算模块发送。

在绞车一的前方安装有用于确保线缆离开船体一定具体的扩展支架一15，扩展支架一包括一扩展臂一151，以及在扩展臂一的前端设置有用于减少线缆收放的摩擦力的滑轮一152；绞车二的前方安装有用于确保线缆离开船体一定具体的扩展支架二25，扩展支架二包括一扩展臂二251，以及在扩展臂二的前端设置有用于减少线缆收放的摩擦力的滑轮二252；绞车三的前方安装有用于确保线缆离开船体一定具体的扩展支架三35，扩展支架三包括一扩展臂三351，以及在扩展臂三的前端设置有用于减少线缆收放的摩擦力的滑轮三352。

在线缆一、二、三的自由端通过线缆布放装置后连接于同一连接物上，连接物上还连接有一用于测量的测量装置；检测计算模块向控制器发送线缆张力的信号，控制器能够通过控制电机的启闭控制绞车投放线缆的长度和速度，确保测量装置处于相对稳定的状态，提高测量精度。

连接物为铅鱼4，测量装置为测量小球，测量小球与铅鱼的距离大于两倍波长，铅鱼的重量根据海流的相对大小确定。

线缆线缆上设置有用于标记线缆的长度标识，用于测算线缆投放的长度。

一种用于声学评估系统的智能位置校正设备的校正方法，其特征在于：包括以下步骤：

a.线缆张力检测器检测带有铅鱼的线缆的张力，并实时向计算器发送线缆张力信号；

b.计算器根据线缆张力检测器发送的信号，进行比对，计算出线缆张力最小值和线缆张力最大值，并对线缆张力达到平衡点的值进行计算，并实时向控制器发送信号；

c.控制器根据计算器发送的信号，实时控制驱动电机带动绞车投放、回收线缆；

d.在线缆投放、回收的过程中，重复步骤a-c，当计算器根据线缆张力检测器实时发送线缆张力信号的计算结果差值在预设定值时，计算器向控制器发送信号，控制器控制电机停止驱动绞车投放、回收线缆；

e.当停止投放、回收线缆时，计算器根据控制器控制电机驱动绞车投放、回收线缆的时间，计算出投放、回收线缆的长度，根据三线定位的关系，精确计算出铅鱼与船体的距离。

具体使用方法如下：

1.校正前准备工作

在航次计划中，科学探鱼仪的声学校正一般应预留1-2天的时间，包括绞车及测量小球布放以及测量小球单体目标回波采集等，其中测量小球采用标准球。同时，需要至少4人次全程参与校正过程，并在校正开始前明确任务分工及熟悉操作流程。

熟悉船载科学探鱼仪设备，包括换能器安装位置、WBT(EK60为GPT)的连接以及EK80操作软件。其中，确定换能器准确的安装位置对后续校准的顺利开展至关重要。根据换能器位置选择3个绞车(尼龙线)布放位置。一般情况下，左舷1个固定点，应选择与换能器正对位置，并选择便于操作的甲板层；右舷2个固定点，分别位于换能器的前后方距离。雪龙2号EK80四个频率换能器安装于前舱壁下方靠近左舷处，三个固定点的位置位于5层甲板。

准备标准球2个，其中1个备用。建议采用直径为38.1mm的碳化钨钢球(WCSphere，适用于38-200kHz频率)；重约1-2kg的重块(建议提前准备铅鱼作为重块)，在海流相对较大的情况下，可适当增加重块重量，以增加小球在波束中的稳定性；CTD温盐深剖面仪，用于测量校正地点的温度和盐度剖面数据；采用三点固定的方式进行声学校正，需准备0.5mm尼龙线3根，若船舶锚定的情况和海流较小的情况下，使用0.5mm；若海流较大，需增加重块重量，每根线的长度超过80m，分别在一端做好绳扣并在每条尼龙线距离绳扣30m，40m和50m处用不同颜色的3M胶带做好标记，以便下放标准球时进行深度估计；也可提前专门准备校正用小绞车及其远程控制装置，其中控制各个绞车的电缆长度应根据雪龙2号物理实验室EK80软件安装电脑距离三个绞车固定点的距离进行设计。

准备2根长度分别约2m和8m直径为0.5mm的尼龙线，并在尼龙线两端各做好绳扣，在保证结实的前提下，绳结应尽量小一些以避免对标准球产生声干扰。2m的尼龙线用于悬挂标准球，8m的尼龙线用于悬挂重块，重块重量较大，采用双股尼龙线。为避免声散射干扰，小球距离重块的距离需大于2倍波长，即应>2cτ，其中，c为声速，τ为脉冲长度，磷虾资源调查一般设置为1.024ms。

准备对讲机4部，用于EK80软件操控室与各尼龙线甲板固定点的联系。

选择相对封闭且海流较小的区域，水深超过40m，在海况良好的情况下对船舶进行锚定。2019年12月南极调查时，声学校正选择在普利兹湾中水域流速较小区域，具体地点为68°19.47′S,75°07.52′E。该地点可为后续声学校正的区域选择提供参考。

2.主要校正过程

系统检查：检查EK80收发机(WBT)与操控软件电脑(Processingunit)以及换能器的连接，确认所有频率的WBT均已接地并正常工作；打开EK80系统内置的自检模块(BITE，BuiltInTestEquipment),检查Transducer的阻抗和相位，正常工作的换能器单元的阻抗(Impendence)应该在～75Ω±40％，若超出此范围，应进一步检查EK80系统连接。

系统启动：按照先后顺序开启WBT以及EK80软件操控电脑的电源，启动EK80软件。建议在此步骤记录EK80系统换能器目前应用的主要参数，主要来自于上次声学校正，包括换能器增益、波束角、Sacorrection等，便于对比检查校正结果；

系统参数设置：按照调查需要设置系统参数(Normal Operation)，主要包括脉冲形式(CW或FM模式)、发射功率(power)、脉冲长度(pulse duration)、脉冲间隔(pinginterval，设置为1000ms)；需要注意的是，此处的系统参数设置，除脉冲间隔外其余参数需采用调查时拟采用的设置，若更改其中任一参数，均需重新进行声学校正；

环境参数设置：利用CTD采集表层至标准球所处水层的温盐剖面，0-50m即可，计算该水层的平均温盐值并输入至‘Environment’模块中相应位置；

声学数据存储：单独建立文件夹用于声学校正的原始声学数据(raw data)，便于后期的数据检查；

声学校正开始前，应将校正用标准球，采用38.1mm碳化钨钢球，提前浸泡至肥皂溶液中超过30min，以消除标准球表面可能的油污；

提前将三个固定点的绞车固定至甲板层相应位置，将右船舷的第二线缆布放装置的尼龙线绳扣引导至第三线缆布放装置处并系牢防止滑落；

船舶锚定前，根据船舶吃水和操作方便，将长度约1根至少长约60m的缆绳从船艏下方引导至换能器下方，线缆长度长度应大于换能器至左舷第一线缆布放装置的距离的2倍；

将左舷第一线缆布放装置的尼龙线提前做好的绳扣与缆绳在右舷的终端连接，在连接点处加重块以便于操作，此后缓慢收右舷缆绳将第一线缆布放装置的尼龙线引导至右舷第二线缆布放装置和第三线缆布放装置连接点处；在此过程中，注意左舷第一线缆布放装置的尼龙线应保持适度受力；

将三个线缆布放装置的尼龙线提前做好的绳扣合并到一起，并在连接点分别悬挂上标准球和重块；所有尼龙绳衔接处的绳结应在保证牢固的前提下应尽量小；

从第一线缆布放装置、第二线缆布放装置和第三线缆布放装置处安先后顺序先下放重块和标准球；在此过程中，标准球不能触碰船体，同时缓慢回收第一线缆布放装置尼龙线和释放第二线缆布放装置和第三线缆布放装置的尼龙线，保证3根尼龙线始终处于受力状态；

缓慢下方标准球至换能器下方，标准球距离换能表面的距离应大于10m，随着深度的增加，换能器的波束覆盖范围增加，越容易采集到标准球的回声信号，但是可能增加后续调整标准球在波束中位置的难度。根据三点固定位置，声学校正标准球深度建议在换器下方20-30m；在标准球下方过程中，应密切观察回波映像是否出现稳定的标准球回声信号；

若在标准球下放过程中未发现其单体回声信号，可尝试将三条尼龙线均释放到提前做好的相同长度标记处，如50m，根据各条尼龙线的倾斜角度和受力情况调整其释放长度，直至在回波映像中出现稳定的标准球单体回声信号，在调整过程中，可结合风向和流向。

开启EK80软件中的单体目标检测窗口，观察单体目标在各个频率波束位置中的分布，左舷选择标准球位于最靠近波束中心的频率进行下一步的标准球单体目标信号采集；

将EK80其它频率的工作模式调为被动模式‘Passive’，打开‘Calibration’模块，在此步骤选择校正用标准球的类型，设置TS deviation，一般采用默认设置5dB，和标准球所处水层范围，一般可设置上、下水层的深度范围为4-5m，以减少如鱼类或其它干扰信号进入该水层；

通过调整三点处尼龙线的长度，使标准球的回声信号遍历所有波束象限，当某个象限的采样点数满足要求时即显示为绿色，EK60无此功能，应至少>100个采样点并保证波束中心位置足量采样点及同时各象限的采样点尽量均匀分布；注意在时间允许的情况下，应尽量使采样点均匀覆盖整个波束；采集标准球回声信号时，应观察回波映像并记录是否有来自除标准球外的单体目标信号出现于校正水层；

当某个频率的校正完成后，选择保存校正数据文件，数据文件的命名应标明频率、脉冲长度和发射功率等信息，如CalibrationDataFile-xxxxx_CW_1.024ms_250w_120kHz.xml，便于后续的数据分析和溯源；

重复b-d步骤，完成EK80所有频率的声学校正；

打开EK80‘Calibration’模块，选择重新处理校正数据”Reprocess previouscalibration data”，找到存储的各个频率的声学校正文件，根据校正记录将来自标准球外的单体目标信号排除；

观察各个频率校正结果的误差分析，若均方根误差’RMS error’<0.2dB，表明校正结果较为理想，可以选择更新至EK80系统；若RMS error>0.2dB但<0.4dB，表明校正结果不理想，但可以接受，应谨慎对EK80系统进行更新；若RMS error>0.4dB，说明校正结果较差，不建议对系统进行更新，并应当对相应的频率再次进行校正。

上述实施例只是为了说明本发明的结构构思和特点，其目的在于让本领域内的普通技术人员能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限定本发明的保护范围。凡是根据本发明内容的实质所做出的等效变化或修饰，都应该涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种用于声学评估系统的智能位置校正设备，包括控制器，以及安装在船体上的线缆布放装置，其特征在于：还包括一用于检测线缆张力并进行张力计算的检测计算模块；所述线缆布放装置设置有不少于三组，且至少有一组线缆布放装置与其他线缆布放装置不在同一直线上，所述线缆布放装置包括用于投放声学评估系统的线缆，线缆的自由端通过线缆布放装置后连接于同一连接物上，所述连接物上还连接有一用于测量的测量装置；所述检测计算模块向控制器发送线缆张力的信号，控制器能够通过控制电机的启闭控制绞车投放线缆的长度和速度。

2.根据权利要求1所述的用于声学评估系统的智能位置校正设备，其特征是：所述检测计算模块包括在所述线缆布放点上设置的用于检测线缆张力的线缆张力检测器，以及用于接收线缆张力检测器信号并进行计算对比汇总向控制器发送信号的计算器，所述线缆张力检测器向计算器实时发送检测的线缆张力，计算器对线缆张力检测器的信号进行汇总对比分析后实时向控制器发送结果，控制器根据计算器传输的结果实时控制相应的电机运转，电机带动绞车实时投放或回收线缆，使测量装置处于相对稳定状态。

3.根据权利要求2所述的用于声学评估系统的智能位置校正设备，其特征是：所述线缆布放装置呈三角形布置，包括设置于船体的左侧船舷上的第一线缆布放装置，设置于船体的右侧船舷上第二线缆布放装置、第三线缆布放装置，第二线缆布放装置、第三线缆布放装置之间的距离大于船体的左右两侧船舷之间的距离，第一线缆布放装置的投影位于第二布放装置、第三布放装置连线的中点上。

4.根据权利要求1所述的用于声学评估系统的智能位置校正设备，其特征是：所述线缆布放装置还包括用于牵拉投放线缆的绞车，以及用于驱动绞车的驱动电机，所述线缆的一端连接在绞车上，绞车上设置有用于计算线缆长度的计数器。

5.根据权利要求3所述的用于声学评估系统的智能位置校正设备，其特征是：所述第一线缆布放装置、第二线缆布放装置、第三线缆布放装置处分别设置有线缆一、线缆二、线缆三，用于投放线缆的绞车一、绞车二、绞车三，用于驱动绞车工作的电机一、电机二、电机三，所述电机一、电机二、电机三上分别与用于控制电机启停的控制器相连接；所述线缆一、线缆二、线缆三上分别设置有用于检测线缆张力的线缆张力检测器一、线缆张力检测器二、线缆张力检测器三。

6.根据权利要求5所述的用于声学评估系统的智能位置校正设备，其特征是：所述绞车一的前方安装有用于确保线缆离开船体一定具体的扩展支架一，所述扩展支架一包括一扩展臂一，以及在扩展臂一的前端设置有用于减少线缆收放的摩擦力的滑轮一；所述绞车二的前方安装有用于确保线缆离开船体一定具体的扩展支架二，所述扩展支架二包括一扩展臂二，以及在扩展臂二的前端设置有用于减少线缆收放的摩擦力的滑轮二；所述绞车三的前方安装有用于确保线缆离开船体一定具体的扩展支架三，所述扩展支架三包括一扩展臂三，以及在扩展臂三的前端设置有用于减少线缆收放的摩擦力的滑轮三。

7.根据权利要求1所述的用于声学评估系统的智能位置校正设备，其特征是：所述连接物为铅鱼，所述测量装置为测量小球，所述测量小球与铅鱼的距离大于两倍波长，所述铅鱼的重量根据海流的相对大小确定。

8.根据权利要求1所述的用于声学评估系统的智能位置校正设备，其特征是：所述线缆线缆上设置有用于标记线缆的长度标识，用于测算线缆投放的长度。

9.根据权利要求1-7所述的用于声学评估系统的智能位置校正设备的校正方法，其特征在于：包括以下步骤：

a.线缆张力检测器检测带有铅鱼的线缆的张力，并实时向计算器发送线缆张力信号；

b.计算器根据线缆张力检测器发送的信号，进行比对，计算出线缆张力最小值和线缆张力最大值，并对线缆张力达到平衡点的值进行计算，并实时向控制器发送信号；

c.控制器根据计算器发送的信号，实时控制驱动电机带动绞车投放、回收线缆；

d.在线缆投放、回收的过程中，重复步骤a-c，当计算器根据线缆张力检测器实时发送线缆张力信号的计算结果差值在预设定值时，计算器向控制器发送信号，控制器控制电机停止驱动绞车投放、回收线缆；

e.当停止投放、回收线缆时，计算器根据控制器控制电机驱动绞车投放、回收线缆的时间，计算出投放、回收线缆的长度，根据三线定位的关系，精确计算出铅鱼与船体的距离。

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