CN112977419A - 驻车辅助系统 - Google Patents

Abstract

驻车辅助系统。一种驻车辅助系统包括被配置为执行自动驻车处理和自动驶离处理的控制装置。所述控制装置被配置为致使所述通知装置在所述自动驻车处理中所述车辆已到达所述目标驻车位置并且所述控制装置结束所述自动驻车处理时输出驻车结束通知，并且致使所述通知装置在所述自动驶离处理中所述车辆已到达所述目标驶离位置并且所述控制装置结束所述自动驶离处理时输出指令通知以请求所述乘员对所述操作构件执行规定操作，并且致使所述通知装置在检测到所述规定操作时输出驶离结束通知。

Description

驻车辅助系统

技术领域

本发明涉及用于使车辆自动地从通道移动到驻车位置或从驻车位置移动到通道的驻车辅助系统。

背景技术

JP2018-140757A公开了一种驻车辅助系统，该驻车辅助系统用于执行使车辆自主地移动到目标驻车位置的自动驻车处理以及使车辆自主地移动到目标驶离位置的自动驶离处理。驻车辅助系统包括显示装置和音频输出装置，并且经由显示装置和音频输出装置向车辆的乘员通知在自动驻车处理和自动驶离处理中转向控制和车辆速度控制的执行状态。

当自动驻车处理结束时，通常，车辆的乘员不驾驶车辆。另一方面，当自动驶离处理结束时，乘员将开始驾驶车辆。因此，当自动驶离处理完成时，期望的是可靠地使乘员识别出车辆控制被转移给乘员。

发明内容

鉴于以上背景，本发明的目的是提供能够允许车辆的乘员识别出自动驻车处理的结束以及自动驶离处理的结束的驻车辅助系统。

为了实现以上目的，本发明的一方面提供了一种驻车辅助系统(1)，所述驻车辅助系统(1)包括：控制装置(15)，所述控制装置(15)被配置为控制包括变速器(16)、制动装置(5)和转向装置(6)的动力总成(4)来执行自动驻车处理和自动驶离处理，在所述自动驻车处理中车辆自主地移动到目标驻车位置，在所述自动驶离处理中所述车辆自主地移动到目标驶离位置；通知装置(14)，所述通知装置(14)被配置为由所述控制装置控制，以向所述车辆的乘员发出通知；以及操作构件(11)，所述操作构件(11)被配置为接收所述乘员执行的操作，其中，所述控制装置被配置为致使所述通知装置当在所述自动驻车处理中所述车辆已到达所述目标驻车位置并且所述控制装置结束所述自动驻车处理时输出驻车结束通知，并且致使所述通知装置当在所述自动驶离处理中所述车辆已到达所述目标驶离位置并且所述控制装置结束所述自动驶离处理时输出指令通知以请求所述乘员对所述操作构件执行规定操作，并且致使所述通知装置在检测到所述规定操作时输出驶离结束通知。

根据该配置，车辆的乘员可以基于驻车结束通知和驶离结束通知来识别自动驻车处理和自动驶离处理的结束。另外，由于在自动驶离处理结束之前请求乘员根据指令通知执行规定操作，因此乘员可以识别出车辆控制被转移给乘员。

在以上配置中，优选地，驻车结束通知和驶离结束通知处于能够被所述乘员识别为相同的通知模式。另选地，驻车结束通知和驶离结束通知可以处于相同的通知模式。具体地，驻车结束通知和驶离结束通知可以由相同的通知声音组成。

根据该配置，乘员可以基于以相同通知模式发出的驻车结束通知和驶离结束通知来识别包括自动驻车处理和自动驶离处理的行进控制的结束。由于驻车结束通知的通知模式与驶离结束通知的通知模式相同，因此能够限制通知模式的种类。由此，乘员应该学习的通知的含义减少，并且可以提高便利度。

在以上配置中，优选地，指令通知和驶离结束通知处于不同的通知模式。

根据该配置，乘员可以识别与驶离结束通知区分开的指令通知。

在以上配置中，优选地，规定操作是用于启动制动装置或动力总成的操作构件的操作。

根据该配置，车辆控制可以在车辆停止时被转移给乘员。

在以上配置中，优选地，当在控制装置致使通知装置输出指令通知之后的规定时段期间未检测到规定操作时，控制装置执行停止保持处理以限制车辆的车轮旋转，致使通知装置输出驶离结束通知，并结束自动驶离处理。

根据该配置，即使当乘员没有执行规定操作时，车辆也保持在停止状态，并且车辆控制被转移给乘员。即，驻车辅助系统可以在车辆停止时结束自动驶离处理。

在以上配置中，优选地，在停止保持处理中，控制装置执行在驻车范围内设定变速器的档位以及启动制动装置中的至少一者。

根据该配置，车辆可靠地保持在停止状态。

根据以上配置，驻车辅助系统可以可靠地允许车辆的乘员识别出自动驻车处理的结束以及自动驶离处理的结束。

附图说明

图1是其中安装有驻车辅助系统的车辆的功能配置图；

图2是自动驻车处理的流程图；

图3A至图3C分别是在获取处理期间、驾驶处理期间以及在显示驻车结束显示时的触摸面板的屏幕显示的图；

图4是自动驶离处理的流程图；

图5A和图5B是各自示出了获取处理期间的触摸面板的屏幕显示的示例的图；

图6A和图6B是各自示出了驾驶处理期间的触摸面板的屏幕显示的示例的图；以及

图7A和图7B是分别示出了当显示指令通知时以及当显示驶离结束显示时在自动驶离处理期间的触摸面板的屏幕显示的示例的图。

具体实施方式

在下文中，将参考附图详细描述本发明的实施方式。

驻车辅助系统1安装在诸如汽车这样的车辆上，该车辆设置有被配置为使车辆自主行进的车辆控制系统2。

如图1中所示，车辆控制系统2包括动力总成4、制动装置5、转向装置6、外部环境传感器7、车辆传感器8、导航装置10、操作输入构件11、驱动操作传感器12、状态检测传感器13、人机界面(HMI)14以及控制装置15。车辆控制系统2的以上部件彼此连接，从而可以经由诸如控制器局域网(CAN)这样的通信机构在其间传送信号。

动力总成4是被配置为向车辆施加驱动力的装置。例如，动力总成4包括动力源和变速器。动力源包括诸如汽油发动机和柴油发动机这样的内燃机与电动马达中的至少一种。在本实施方式中，动力总成4包括自动变速器16以及用于改变自动变速器16的档位(车辆的档位)的换档致动器17。制动装置5是被配置为对车辆施加制动力的装置。例如，制动装置5包括：制动钳，其被配置为将制动垫压向制动转子；以及电动缸，其被配置为向制动钳提供油压。制动装置5可以包括电动驻车制动装置，该电动驻车制动装置被配置为经由线缆限制车轮的旋转。转向装置6是用于改变车轮的转向角的装置。例如，转向装置6包括：齿条-小齿轮机构，其被配置为使车轮转向(转动)；以及电动马达，其被配置为驱动齿条-小齿轮机构。动力总成4、制动装置5和转向装置6由控制装置15控制。

外部环境传感器7用作外部环境信息获取装置，用于从车辆的周围检测电磁波、声波等，以检测车辆外部的物体并获取车辆的周围信息。外部环境传感器7包括声呐18和外部摄像头19。外部环境传感器7还可以包括毫米波雷达和/或激光雷达。外部环境传感器7将检测结果输出到控制装置15。

每个声呐18均由所谓的超声波传感器组成。每个声呐18向车辆的周围发射超声波，并捕获由车辆周围的物体反射的超声波，从而检测物体的位置(距离和方向)。在车辆的后部和前部的每一者处设置多个声呐18。在本实施方式中，两对声呐18在后保险杠上设置成彼此横向隔开，两对声呐18在前保险杠上设置成彼此横向隔开，一对声呐18设置在车辆的前端部，使得形成对的两个声呐18设置在车辆的前端部的左侧面和右侧面上，并且一对声呐18设置在车辆的后端部，使得成对的两个声呐18设置在车辆的后端部的左侧面和右侧面上。即，车辆总共设置有六对声呐18。设置在后保险杠上的声呐18主要检测车辆后方的物体的位置。设置在前保险杠上的声呐18主要检测车辆前方的物体的位置。设置在车辆的前端部的左侧面和右侧面上的声呐18分别检测在车辆的前端部的左外侧和右外侧的物体的位置。设置在车辆的后端部的左侧面和右侧面上的声呐18分别检测在车辆的后端部的左外侧和右外侧的物体的位置。

外部摄像头19是被配置为捕获车辆周围的图像的装置。例如，每个外部摄像头19均由使用诸如CCD或CMOS这样的固体成像元件的数字照相机组成。外部摄像头19包括用于捕获车辆前方图像的前摄像头和用于捕获车辆后方图像的后摄像头。外部摄像头19可以包括设置在车辆的后视镜附近的左右一对摄像头，以捕获车辆的左右两侧的图像。

车辆传感器8包括：车辆速度传感器，其被配置为检测车辆的速度；加速度传感器，其被配置为检测车辆的加速度；偏航率传感器，其被配置为检测围绕车辆的竖直轴线的角速度；以及方向传感器，其被配置为检测车辆的方向。例如，偏航率传感器由陀螺仪传感器组成。

导航装置10是被配置为获得车辆的当前位置并且提供到目的地等的路线指引的装置。导航装置10包括GPS接收单元20和地图存储单元21。GPS接收单元20基于从人造卫星(定位卫星)接收的信号来识别车辆的位置(纬度和经度)。地图存储单元21由诸如闪存或硬盘这样的已知存储装置构成，并存储地图信息。

操作输入构件11设置在车厢中，以接收由乘员(用户)进行的输入操作以控制车辆。操作输入构件11包括方向盘22、加速踏板23、制动踏板24(制动输入构件)和换档杆25(换档构件)。换档杆25被配置为接收用于选择车辆的档位的操作。

驱动操作传感器12检测操作输入构件11的操作量。驱动操作传感器12包括：转向角传感器26，其被配置为检测方向盘22的转向角；制动传感器27，其被配置为检测制动踏板24的踩踏量，以及加速传感器28，其被配置为检测加速踏板23的踩踏量。驱动操作传感器12将检测到的操作量输出至控制装置15。

状态检测传感器13是被配置为检测根据乘员的操作车辆的状态变化的传感器。由状态检测传感器13检测到的乘员的操作包括指示乘员的下车意图(意图从车上下来)的操作和指示在自主驻车操作或自主驶离操作期间乘员无检查车辆周围环境的意图的操作。状态检测传感器13包括被配置为检测车门打开和/或关闭的门打开/关闭传感器29以及被配置为检测安全带的紧固状态的安全带传感器30作为用于检测指示下车意图的操作的传感器。状态检测传感器13包括被配置为检测后视镜的位置的后视镜位置传感器31作为用于检测与离位意图相对应的操作的传感器。状态检测传感器13将指示检测到的车辆状态变化的信号输出至控制装置15。

HMI 14是输入/输出装置，用于接收乘员的输入操作并经由显示和/或语音向乘员通知各种信息。HMI 14包括例如：触摸面板32，触摸面板32包括诸如液晶显示器或有机EL显示器这样的显示屏，并且被配置为接收乘员的输入操作；诸如蜂鸣器或扬声器这样的声音产生装置33；驻车主开关34；以及选择输入构件35。驻车主开关34接收乘员的输入操作，以执行自动驻车处理(自动驻车操作)和自动驶离处理(自动驶离操作)中选择的一项。驻车主开关34是仅在乘员进行了按压操作(按下操作)时才接通的所谓的瞬时开关。选择输入构件35接收乘员的与自动驻车处理和自动驶离处理的选择有关的选择操作。选择输入构件35可以由旋转选择开关组成，旋转选择开关优选地需要按压作为选择操作。

控制装置15由包括CPU的电子控制单元(ECU)、诸如ROM这样的非易失性存储器、诸如RAM这样的易失性存储器等组成。CPU根据程序执行操作处理，从而控制装置15执行各种类型的车辆控制。控制装置15可以由一个硬件组成，或者可以由包括多个硬件的单元组成。此外，控制装置15的功能可以至少部分地由诸如LSI、ASIC和FPGA这样的硬件执行，或者可以由软件和硬件的组合来执行。

此外，控制装置15根据程序执行算术处理，从而进行由外部摄像头19捕获的图像(视频)的转换处理，以生成与车辆及其周围区域的平面图相对应的俯视图像以及在从上方观察时与车辆及其周围区域的位于行进方向上的那部分的三维图像相对应的鸟瞰图像。控制装置15可以通过组合前摄像头、后摄像头以及左右侧摄像头的图像来生成俯视图像，并且可以通过组合由面向行进方向的前摄像头或后摄像头捕获的图像以及由左右侧摄像头捕获的图像来生成鸟瞰图像。

驻车辅助系统1是用于执行所谓的自动驻车过程和所谓的自动驶离处理的系统，在该系统中，车辆自主地移动到由乘员所选的规定目标位置(目标驻车位置或目标驶离位置)以停放车辆或使车辆驶离。

驻车辅助系统1包括：控制装置15；外部环境传感器7(声呐18和外部摄像头19)，该外部环境传感器7用作目标位置候选检测装置；触摸面板32，该触摸面板32用作可以在其上执行选择操作的显示装置；外部摄像头19，该外部摄像头19用作成像装置；选择输入构件35；以及操作输入构件11。

控制装置15控制动力总成4、制动装置5和转向装置6以执行自主驻车操作，从而将车辆自主地移动到目标驻车位置并且将车辆停放在目标驻车位置；以及执行自主驶离操作，从而将车辆自主移动到目标驶离位置，并在目标驶离位置将车辆驶离。为了执行这样的操作，控制装置15包括外部环境辨识单元41、车辆位置识别单元42、行动计划单元43、行进控制单元44、车辆异常检测单元45以及车辆状态确定单元46。

外部环境辨识单元41基于外部环境传感器7的检测结果，辨识存在于车辆周围的障碍物(例如，停放的车辆或墙壁)，从而获得关于障碍物的信息。此外，外部环境辨识单元41基于诸如图案匹配这样的已知图像分析方法来分析由外部摄像头19捕获的图像，从而确定是否存在车轮止挡器或障碍物，并在存在车轮止挡器或障碍物的情况下获得车轮止挡器或障碍物的大小。此外，外部环境辨识单元41可以基于来自声呐18的信号计算到障碍物的距离，以获得障碍物的位置。

此外，通过对外部环境传感器7的检测结果进行分析(更具体地，通过基于诸如图案匹配这样的已知图像分析方法对由外部摄像头19捕获的图像进行分析)，外部环境辨识单元41能够获取例如由路标界定的道路上的车道以及由设置在道路、驻车场等表面上的白线等界定的驻车位。

车辆位置识别单元42基于来自导航装置10的GPS接收单元20的信号来识别车辆(本车辆)的位置。此外，除了来自GPS接收单元20的信号外，车辆位置识别单元42还可以获得来自车辆传感器8的车辆速度和偏航率，并借助所谓的惯性导航识别车辆的位置和姿态。

行进控制单元44基于来自行动计划单元43的行进控制指令来控制动力总成4、制动装置5和转向装置6，以使车辆行进。

车辆异常检测单元45基于来自各种装置和传感器的信号来检测车辆的异常(以下称为“车辆异常”)。由车辆异常检测单元45检测到的车辆异常包括驱动车辆所需的各种装置(例如，动力总成4、制动装置5和转向装置6)的故障以及使车辆自主行进所需的各种传感器(例如，外部环境传感器7、车辆传感器8和GPS接收单元20)的故障。此外，车辆异常包括HMI 14的故障。

车辆状态确定单元46基于来自设置在车辆中的各种传感器的信号来获取车辆的状态，并确定车辆是否处于车辆的自主移动(即，自主驻车操作或自主驶离操作)应被禁止的禁止状态。当乘员进行操作输入构件11的驱动操作(重置操作)时，车辆状态确定单元46确定车辆处于禁止状态。重置操作是重置(取消)车辆的自主移动(即，自主驻车操作或自主驶离操作)的操作。

此外，当车辆处于反映乘员的下车意图(意图从车上下来)的状态时，车辆状态确定单元46基于状态检测传感器13的检测结果确定车辆处于禁止状态。更具体地，当门打开/关闭传感器29检测到车门被打开时，车辆状态确定单元46确定车辆处于禁止状态。此外，当安全带传感器30检测到安全带被释放时，车辆状态确定单元46确定车辆处于禁止状态。

此外，当车辆处于反映乘员无检查车辆周围环境的意图的状态时，车辆状态确定单元46基于状态检测传感器13的检测结果确定车辆处于禁止状态。更具体地，当后视镜位置传感器31检测到后视镜收起时，车辆状态确定单元46确定车辆处于禁止状态。

当车辆处于规定状态并且HMI 14或驻车主开关34接收到用户的对应于自动驻车处理或自动驶离处理的请求的规定输入时，行动计划单元43执行自动驻车处理(自主驻车操作)或自动驶离处理(自主驶离操作)。更具体地，当车辆停止或车辆以等于或小于规定车辆速度(可以搜索候选驻车位置的车辆速度)的低速度行进时，在进行与自动驻车处理相对应的规定输入的情况下，行动计划单元43执行自动驻车处理。当车辆停止时，在进行与自动驶离处理相对应的规定输入的情况下，行动计划单元43执行自动驶离处理(并行驶离处理)。可以由行动计划单元43基于车辆的状态来选择要执行的处理(自动驻车处理或自动驶离处理)。另选地，也可以由乘员经由触摸面板32或选择输入构件35进行以上选择。行动计划单元43在执行自动驻车处理时，首先使触摸面板32显示用于设定目标驻车位置的驻车搜索屏幕。在设定了目标驻车位置之后，行动计划单元43使触摸面板32显示驻车屏幕。当执行自动驶离处理时，行动计划单元43首先使触摸面板32显示用于设定目标驶离位置的驶离搜索屏幕。在设定了目标驶离位置之后，行动计划单元43使触摸面板32显示驶离屏幕。

下文中，将参考图2描述自动驻车处理。行动计划单元43首先执行获取处理(步骤ST1)以获取一个或多个驻车位(如果有的话)。更具体地，在车辆停止的情况下，行动计划单元43首先使HMI 14的触摸面板32显示指示乘员使车辆直行的通知。当坐在驾驶员座椅上的乘员(以下称为“驾驶员”)使车辆直行时，外部环境辨识单元41基于来自外部环境传感器7的信号获取检测到的每个障碍物的位置和大小以及设置在路面上的白线的位置。外部环境辨识单元41基于所获取的障碍物的位置和大小以及所获取的白线的位置，提取一个或多个未界定的驻车位以及一个或多个界定的驻车位(如果有的话)(下文中，将未界定的驻车位与界定的驻车位统称为“驻车位”)。每个未界定的驻车位是未由白线等界定，其大小足以停放车辆，并且可用(即，其中没有障碍物)的空间。每个界定的驻车位是由白线等界定，其大小足以停放车辆，并且可用(即，没有停放另一辆车(本车辆以外的车辆))的空间。

接下来，行动计划单元43执行轨迹计算处理(步骤ST2)，以计算车辆的从车辆的当前位置到每个提取的驻车位的轨迹。在针对特定驻车位计算车辆的轨迹的情况下，行动计划单元43将该驻车位设定为能够停放车辆的候选驻车位置，并且使触摸面板32在屏幕上(驻车搜索屏幕)显示该候选驻车位置。在由于障碍物的存在而无法计算车辆的轨迹的情况下，行动计划单元43不将该驻车位设定为候选驻车位置，并且不使触摸面板32在屏幕上显示该驻车位。当行动计划单元43设定多个候选驻车位置(即，能够计算车辆轨迹的多个驻车地点)时，行动计划单元43使触摸面板32显示这些候选驻车位置。

接下来，行动计划单元43执行目标驻车位置接收处理(步骤ST3)，以接收由乘员执行的选择目标驻车位置的选择操作，该目标驻车位置是乘员想要停放车辆的驻车位置，并且选自触摸面板32上显示的一个或多个驻车位置候选。更具体地，行动计划单元43使触摸面板32在图3A中所示的驻车搜索屏幕上沿行进方向显示俯视图像和鸟瞰图像。当行动计划单元43获取至少一个驻车位置候选时，行动计划单元43使触摸面板32在俯视图像和鸟瞰图像(图3A中的俯视图像中)中的至少一者中以交叠的方式显示指示驻车位置候选的框和与该框相对应的图标55。图标55由指示驻车位置候选的符号组成(参见图3A中的“P”)。另外，行动计划单元43使触摸面板32显示包括指示驾驶员停止车辆并选择目标驻车位置的通知的驻车搜索屏幕，从而触摸面板32接收目标驻车位置的选择操作。目标驻车位置的选择操作可以经由触摸面板32执行，或者可以经由选择输入构件35执行。

在车辆停止并且驾驶员选择了目标驻车位置之后，行动计划单元43使触摸面板32将屏幕从驻车搜索屏幕切换到驻车屏幕。如图3B中所示，驻车屏幕是这样的屏幕，其中在触摸面板32的左半部分上显示车辆的行进方向上的图像(下文中称为“行进方向图像”)，并在触摸面板32的右半部分上显示包括车辆及其周围区域的俯视图像。此时，行动计划单元43可以使触摸面板32显示指示从驻车位置候选中选择的目标驻车位置的粗框和与该粗框相对应的图标55，使得该粗框和图标55与俯视图像交叠。图标55由指示目标驻车位置的符号组成，并以与指示驻车位置候选的符号不同的颜色示出。

在选择了目标驻车位置并且触摸面板32的屏幕切换到驻车屏幕之后，行动计划单元43执行驱动处理(步骤ST4)以使车辆沿着计算出的轨迹行进。此时，行动计划单元43基于由GPS接收单元20获取的车辆的位置以及来自外部摄像头19、车辆传感器8等的信号来控制车辆，使得车辆沿着计算出的轨迹行进。此时，行动计划单元43控制动力总成4、制动装置5和转向装置6，以执行用于切换车辆的行进方向的切换操作(用于使车辆的行进方向反向的反向操作)。切换操作可以重复执行，或者可以仅执行一次。

在驱动处理中，行动计划单元43可以从外部摄像头19获取行进方向图像，并使触摸面板32在其左半部分上显示所获取的行进方向图像。例如，如图3B中所示，当车辆向后移动时，行动计划单元43可以使触摸面板32在其左半部分上显示由外部摄像头19捕获的车辆后方的图像。当行动计划单元43正在执行驱动处理时，触摸面板32的右半部分上显示的俯视图像中的车辆(本车辆)的周围图像随着车辆的移动而改变。当车辆到达目标驻车位置时，行动计划单元43使车辆停止并结束驱动处理。

当车辆状态确定单元46在驱动处理期间确定车辆处于禁止状态时，行动计划单元43在触摸面板32上显示自动驻车被暂停或取消的通知，并执行减速处理以使车辆减速，从而使车辆停止。因此，当乘员经由操作输入构件11输入预定的操作时，行动计划单元43执行减速处理，由此可以避免车辆的移动继续的情况下乘员会感觉到的不安。

当驱动处理结束时，行动计划单元43执行驻车处理(步骤ST5)。在驻车处理中，行动计划单元43首先驱动换档致动器17以将档位(换档范围)设定到驻车位置(驻车范围)。之后，行动计划单元43启动驻车制动装置。

在驻车处理中，可能存在由于换档致动器17的异常而无法将档位改变为驻车位置的情况，或者存在由于驻车制动装置的异常而无法驱动驻车制动装置的情况。在这些情况下，行动计划单元43可以使触摸面板32在其屏幕上显示异常原因。

在驻车处理(ST5)结束之后，行动计划单元43致使HMI 14输出驻车结束通知(ST6)。HMI 14用作被配置为向乘员发出通知的通知装置。即，当在自动驻车处理中车辆到达目标驻车位置并且行动计划单元43结束自动驻车处理时，行动计划单元43致使HMI 14输出驻车结束通知。驻车结束通知包括显示在触摸面板32上的图像信息和/或文本信息以及从声音产生装置33输出的语音和/或通知声音中的至少一者。驻车结束通知可以是显示在触摸面板32的屏幕上的弹出消息，例如，如图3C中所示。优选地，行动计划单元43致使触摸面板32在规定时段内显示用作驻车结束通知的弹出消息。此后，行动计划单元43从触摸面板32中擦除驻车结束通知，并且优选地在触摸面板32上显示导航装置10的操作屏幕或地图屏幕。

在致使HMI 14输出驻车结束通知之后，行动计划单元43结束自动驻车处理(ST7)。

接下来，参考图4，将描述在停放在布置在前后方向上的两个其它车辆之间的平行驻车位置(即，行进方向沿着通道延伸)中的车辆中的驻车主开关34接收到输入之后由行动计划单元43执行的自动驶离处理。

行动计划单元43首先执行获取处理(ST11)，以从外部环境识别单元41获取一个或多个驶离空间61(参见图6B)。更具体地，基于来自外部环境传感器7的信号，外部环境识别单元41检测各障碍物(可以是周围的车辆)的位置和大小以及在处于本车辆前方的车辆的左侧和/或右侧是否存在可以容纳本车辆的足够空间。行动计划单元43获取由外部环境识别单元41检测到的这些信息项。在确定了在前方车辆左侧和右侧中的每一个存在足够空间的情况下，行动计划单元43在当前位置前方的车辆左侧和右侧中的每一个设定驶离空间61。在确定了在前方车辆左侧或右侧存在足够空间的情况下，行动计划单元43仅在前方车辆的存在足够空间的一侧设置驶离位置候选。在确定了在前方车辆左侧和右侧不存在足够空间的情况下，行动计划单元43致使触摸面板32显示用于通知不存在足够空间的通知，并结束自动驶离处理。

随后，基于从外部环境识别单元41获取的周围的车辆的位置，行动计划单元43执行轨迹计算处理(ST12)，以计算从当前位置到检测到的各驶离空间61的轨迹。具体地，行动计划单元43优选地计算车辆首先向后移动然后向前移动到驶离空间61所沿的轨迹。在能够仅通过使车辆向前移动而不首先使车辆向后移动而将车辆移动到驶离空间61的情况下，行动计划单元43计算车辆向前移动到驶离空间61所沿的轨迹。

在可以针对特定驶离空间61计算车辆的轨迹的情况下，行动计划单元43将该驶离空间61设定为车辆可以从其驶离的驶离位置候选，并且使触摸面板32在屏幕(驻车搜索屏幕)上显示该驶离位置候选。行动计划单元43计算在前方车辆左侧和右侧的各驶离空间61的轨迹，并且如果可以针对两个驶离空间61都计算轨迹，则将这些驶离空间61设定为驶离位置候选，并且使触摸面板32显示两个驶离位置候选。如果由于障碍物的存在而不能计算出从当前位置到任何驶离空间61的轨迹，则行动计划单元43优选地使触摸面板32相应地显示通知并结束自动驶离处理。

接下来，行动计划单元43执行目标驶离位置接收处理(步骤ST3)，以接收由乘员执行的选择操作来选择目标驶离位置，该目标驶离位置是乘员想要将车辆驶离的驶离位置，并且选自触摸面板32上显示的所述一个或多个驶离位置候选。更具体地，行动计划单元43使触摸面板32在驶离搜索屏幕上沿行进方向显示俯视图像和鸟瞰图像。这里，沿行进方向的鸟瞰图像是当档位范围是驻车范围(驻车位置)、空档范围或驾驶(向前)范围时如图5A中所示的在车辆前侧向下看的鸟瞰图像以及当档位范围是倒车(向后)范围时如图5B中所示的在车辆后侧向下看的鸟瞰图像。

当行动计划单元43获取至少一个候选驶离位置时，行动计划单元43使触摸面板32以交叠的方式在俯视图像和鸟瞰图像中的至少一个中显示指示通向各驶离位置候选的轨迹的方向的箭头。在所示出的实施方式中，行动计划单元43使触摸面板32以交叠的方式在俯视图像和鸟瞰图像二者中都显示表示各轨迹的方向的箭头。以此方式，由于行动计划单元43使触摸面板32以交叠的方式在驶离搜索屏幕中的俯视图像和/或鸟瞰图像中显示通向各驶离位置候选的轨迹的方向，因此乘员可以容易地理解轨迹的方向。

另外，行动计划单元43使触摸面板32显示包括指示驾驶员选择驶离位置(目标驶离位置)的通知的驶离搜索屏幕，以便接收目标驶离位置的选择操作。目标驶离位置的选择操作可以经由触摸面板32执行，或者可以经由选择输入构件35执行。

在驾驶员选择了目标驶离位置之后，行动计划单元43使触摸面板32将屏幕从驶离搜索屏幕切换到驶离屏幕，并执行驱动处理(ST14)以使车辆沿着计算出的轨迹行进。作为开始驱动处理的条件，行动计划单元43优选地设定诸如为了开始驱动处理而专门设置的操作构件(诸如，按钮)的操作、临时踩下制动踏板24的操作、释放驻车制动器的操作、将换档杆25移动到适于行进方向的范围的操作或类似操作这样的至少一种操作。在这种情况下，行动计划单元43优选地发出通知，以通过在触摸面板32上显示、通过语音指导等来提示乘员(驾驶员)执行被设定为开始条件的操作。

在驱动处理中，行动计划单元43基于由GPS接收单元20获取的车辆的位置以及来自外部摄像头19、车辆传感器8等的信号来控制车辆，使得车辆沿着计算出的轨迹行进。此时，行动计划单元43控制动力总成4、制动装置5和转向装置6，以执行用于将车辆的行进方向从向前切换到向后或者从向后切换到向前的切换操作。切换操作可以重复执行，或者可以仅执行一次。在驱动处理中，行动计划单元43可以从外部摄像头19获取行进方向图像，并使触摸面板32在其左半部分上显示所获取的图像。

更具体地，驶离屏幕是这样的屏幕，其中在触摸面板32的左半部分上显示车辆的行进方向上的图像，并在触摸面板32的右半部分上显示包括车辆及其周围区域的俯视图像。因此，在轨迹包括车辆首先将向后移动所沿的向后轨迹的情况下，行动计划单元43使触摸面板32在其左半部分上显示由后摄像头捕获的车辆的后侧图像(后方视图)，如图6A中所示。当车辆向后移动时，行动计划单元43使触摸面板32显示指示行进方向的向后箭头，以使其与俯视图像中显示的表示本车辆的图像交叠。由此，乘员可以理解车辆在向后移动。

当向后移动完成并且车辆开始向前移动时，或者在轨迹不包括用于首先向后移动车辆的向后轨迹的情况下，行动计划单元43使触摸面板32在其左半部分上显示由前摄像头捕获的车辆的前侧图像(前方视图)，如图6B中所示。当车辆向前移动时，行动计划单元43使触摸面板32显示指示行进方向的向前箭头，以使其与俯视图像中的表示本车辆的图像交叠。由此，乘员可以理解车辆在向前移动。此时，行动计划单元43优选地使触摸面板32显示指示从一个或多个驶离位置候选(驶离空间61)中选择的目标驶离位置的框以及通向目标驶离位置的轨迹，以使其与前侧图像交叠。

当车辆状态确定单元46在驱动处理期间确定车辆处于禁止状态时，行动计划单元43在触摸面板32上显示自动驶离被暂停或取消的通知，并执行减速处理以使车辆减速，从而使车辆停止。因此，当乘员经由操作输入构件11输入预定操作时，行动计划单元43执行减速处理，由此可以避免车辆的移动继续的情况下乘员会感觉到的不安。

当车辆到达目标驶离位置时，行动计划单元43使车辆停止并结束驱动处理。随后，行动计划单元43致使HMI 14输出指令通知(ST15)。指令通知是用于请求乘员对操作输入构件11执行规定操作的通知。在本实施方式中，对操作输入构件11的规定操作是用于启动制动装置5的制动踏板24的踩下操作。在另一实施方式中，对操作输入构件11的规定操作可以包括制动踏板24的踩下操作、方向盘22的抓握以及换挡杆25到驻车范围的操作中的至少一个。指令通知包括显示在触摸面板32上的图像信息和/或文本信息以及从声音产生装置33输出的语音和/或通知声音中的至少一者。例如，指令通知可以是如图7A中所示的显示在触摸面板32的屏幕上的弹出消息，或者可以是从声音产生装置33输出的诸如“踩下制动踏板”这样的语音消息。输出指令通知，以请求乘员由此执行规定操作，以使乘员识别出车辆控制已从车辆被转移给乘员。另外，由于指令通知所请求的规定操作是制动踏板24的踩下操作，因此能够在通过由乘员执行的操作使车辆停止的状态下将车辆控制转移给乘员。

行动计划单元43基于来自驱动操作传感器12的信号来检测乘员是否已输入了与指令通知相对应的规定操作(ST16)。在规定操作是踩下制动踏板24的情况下，行动计划单元43基于来自制动传感器27的信号来检测制动踏板24的踩下。

当在规定时段内检测到乘员的根据指令通知的规定操作时(ST16中的“是”)，行动计划单元43致使HMI 14输出驶离结束通知(ST17)并结束自动驶离处理(ST18)。驶离结束通知包括显示在触摸面板32上的图像信息和/或文本信息以及从声音产生装置33输出的语音和/或通知声音中的至少一者。驶离结束通知可以是显示在触摸面板32的屏幕上的弹出消息，例如，如图7B中所示。优选地，行动计划单元43致使触摸面板32在规定时段内显示用作驶离结束通知的弹出消息。此后，行动计划单元43从触摸面板32中擦除驶离结束通知，并且优选地在触摸面板32上显示导航装置10的操作屏幕或地图屏幕。

当在规定时段内未检测到乘员的根据指令通知的规定操作时(ST16中的“否”)，行动计划单元43执行停止保持处理，以限制车辆的车轮旋转(ST19)。在停止保持处理中，行动计划单元43执行将自动变速器16的档位切换到驻车范围以及启动制动装置5中的至少一者。作为由行动计划单元43执行停止保持处理的结果，使车辆进入其移动受限制的状态。在执行了停止保持处理之后，行动计划单元43致使HMI 14输出驶离结束通知(ST17)并结束自动驶离处理(ST18)。

从HMI 14输出的驻车结束通知和驶离结束通知优选地处于可以被乘员识别为相同的通知模式。另外，驻车结束通知和驶离结束通知优选地处于相同的通知模式。例如，驻车结束通知和驶离结束通知均可以是从声音产生装置33输出的通知声音。另选地，驻车结束通知和驶离结束通知可以是从声音产生装置33输出的语音消息。

在驻车结束通知和驶离结束通知是从声音产生装置33输出的通知声音的情况下，优选的是，针对驻车结束通知的通知声音与针对驶离结束通知的通知声音彼此相近到乘员不能将驻车结束通知与驶离结束通知彼此区分开的程度。特别地，驻车结束通知和驶离结束通知优选地由相同的通知声音组成。

驻车结束通知和驶离结束通知是从声音产生装置33输出的语音消息，优选的是，例如，消息由诸如“处理将结束”这样的相同消息组成。另外，在驻车结束通知和驶离结束通知是从声音产生装置33输出的语音消息的情况下，优选的是，例如，消息由诸如“自动驻车处理将结束”和“自动驶离处理将结束”这样的大致相同的消息组成。

在驻车结束通知和驶离结束通知是显示在触摸面板32上的消息和/或图像的情况下，优选的是，消息和/或图像包括相同的句子、设计、色调等，使得乘员可以识别为是相同的。例如，优选的是，消息窗口的大小和色调是相同的。

优选地，使指令通知和驶离结束通知处于不同的通知模式。优选的是，乘员可以将指令通知与驶离结束通知彼此清楚地区分开。例如，指令通知可以是诸如“踩下制动踏板”这样的语音消息，而驶离结束通知可以是通知声音。

由此，驾驶员可以基于驻车结束通知和驶离结束通知来识别自动驻车处理和自动驶离处理的结束。另外，由于在自动驶离处理结束之前请求驾驶员根据指令通知来执行规定操作，因此驾驶员可以识别出车辆控制被转移给驾驶员。

在根据上述实施方式的驻车辅助系统1中，乘员可以基于驻车结束通知和驶离结束通知来识别自动驻车处理和自动驶离处理的结束。另外，由于在自动驶离处理结束之前请求乘员根据指令通知来执行规定操作，因此乘员可以识别出车辆控制被转移给乘员。

驾驶员可以基于处于相同通知模式的驻车结束通知和驶离结束通知来识别包括自动驻车处理和自动驶离处理的行进控制的结束。由于驻车结束通知和驶离结束通知的通知模式彼此相同，因此通知模式的种类可以受到限制。由此，乘员应该学习的通知的含义减少，并且可以提高便利度。

另外，由于使指令通知和驶离结束通知处于不同的通知模式，因此乘员可以识别与驶离通知结束相区分的指令通知。

上面已描述了本发明的具体实施方式，但可以进行各种修改和替代，而不受上述实施方式的限制。

Claims (8)

1.一种驻车辅助系统，所述驻车辅助系统包括：

控制装置，所述控制装置被配置为控制包括变速器、制动装置和转向装置的动力总成来执行自动驻车处理和自动驶离处理，在所述自动驻车处理中车辆自主地移动到目标驻车位置，在所述自动驶离处理中所述车辆自主地移动到目标驶离位置；

通知装置，所述通知装置被配置为由所述控制装置控制，以向所述车辆的乘员发出通知；以及

操作构件，所述操作构件被配置为接收所述乘员执行的操作，

其中，所述控制装置被配置为

致使所述通知装置当在所述自动驻车处理中所述车辆已到达所述目标驻车位置并且所述控制装置结束所述自动驻车处理时输出驻车结束通知，并且

致使所述通知装置当在所述自动驶离处理中所述车辆已到达所述目标驶离位置并且所述控制装置结束所述自动驶离处理时输出指令通知以请求所述乘员对所述操作构件执行规定操作，并且致使所述通知装置在检测到所述规定操作时输出驶离结束通知。

2.根据权利要求1所述的驻车辅助系统，其中，所述驻车结束通知和所述驶离结束通知处于能够被所述乘员识别为相同的通知模式。

3.根据权利要求1所述的驻车辅助系统，其中，所述驻车结束通知和所述驶离结束通知处于相同的通知模式。

4.根据权利要求3所述的驻车辅助系统，其中，所述驻车结束通知和所述驶离结束通知由相同的通知声音组成。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的驻车辅助系统，其中，所述指令通知和所述驶离结束通知处于不同的通知模式。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的驻车辅助系统，其中，所述规定操作是用于启动所述制动装置或所述动力总成的所述操作构件的操作。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的驻车辅助系统，其中，当在所述控制装置致使所述通知装置输出所述指令通知之后的规定时段期间未检测到所述规定操作时，所述控制装置执行停止保持处理以限制所述车辆的车轮旋转，致使所述通知装置输出所述驶离结束通知，并结束所述自动驶离处理。

8.根据权利要求7所述的驻车辅助系统，其中，在所述停止保持处理中，所述控制装置执行在驻车范围内设定所述变速器的档位以及启动所述制动装置中的至少一者。

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