CN112977264A

CN112977264A - 一种电动踏板的控制方法、装置、电子设备及存储介质

Info

Publication number: CN112977264A
Application number: CN202110262245.1A
Authority: CN
Inventors: 李林男; 关忠旭; 包呼日查
Original assignee: FAW Group Corp
Current assignee: FAW Group Corp
Priority date: 2021-03-10
Filing date: 2021-03-10
Publication date: 2021-06-18

Abstract

本发明实施例公开了一种电动踏板的控制方法、装置、电子设备及存储介质。其中，该方法包括：在电动踏板展开的过程中，获取由安装在车辆侧方的探测雷达采集到的雷达信号；若所述雷达信号中，存在物体与车辆侧方的距离小于设定安全距离，则生成防撞控制指令；根据所述防撞控制指令，控制电动踏板停止展开动作。本发明实施例所提供的技术方案，实现了通过复用盲区探测雷达，实现对电动踏板进行防撞控制，以提高用户的使用体验。

Description

一种电动踏板的控制方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种电动踏板的控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着汽车行业发展，汽车对乘客及行人的安全要求也越来越高。对于城市越野车辆来说，由于其车身较高，往往会在车门下安装有电动踏板。类似于电动尾门，电动踏板也是用户经常用到的，但是由于其在动作中会威胁到用户安全，因此在出厂前还特别注意防夹力等参数要求，避免影响用户体验。现有技术中，基于摄像头的汽车电动车窗防夹装置，原理是通过在每个车窗的窗框一侧安装摄像头，采集图像传输给处理器，判断车窗区域是否有静止或运动的物体，实现车窗的停止动作。此方法最大的劣势是需要加装4个摄像头及处理器等，额外成本高。

因此，如何能够实现对电动踏板的控制的同时，能够达到防撞的目的，是本领域亟待解决的技术难题。

发明内容

本发明实施例提供一种电动踏板的控制方法、装置、电子设备及存储介质，可以通过复用盲区探测雷达，实现对电动踏板进行防撞控制，以提高用户的使用体验。

第一方面，本发明实施例提供了一种电动踏板的控制方法，该方法包括：

在电动踏板展开的过程中，获取由安装在车辆侧方的探测雷达采集到的雷达信号；

若所述雷达信号中，存在物体与车辆侧方的距离小于设定安全距离，则生成防撞控制指令；

根据所述防撞控制指令，控制电动踏板停止展开动作。

进一步的，在控制电动踏板停止展开动作之后，所述方法还包括：

在第一设定时长内，若物体与车辆侧方的距离持续小于设定安全距离，则生成电动踏板收回指令；

根据所述电动踏板收回指令，控制电动踏板由当前展开位置移动至收回位置。

在第一设定时长内，若物体与车辆侧方的距离扩大至大于设定安全距离，则生成恢复展开控制指令；

根据所述恢复展开控制指令，控制电动踏板继续展开动作，直至到达展开位置。

进一步的，在获取由安装在车辆侧方的探测雷达采集到的雷达信号之前，所述方法还包括：

对所述探测雷达的信号采集区分为行驶障碍区域以及电动踏板展开障碍区域；

相应的，获取由安装在车辆侧方的探测雷达采集到的雷达信号，包括：

获取由安装在车辆侧方的探测雷达采集到的电动踏板展开障碍区域的雷达信号。

进一步的，在电动踏板展开之前，所述方法还包括：

若检测到电动踏板展开触发事件，则通过安装在车辆侧方的探测雷达采集到的雷达信号；

若所述雷达信号中，存在物体与车辆侧方的距离小于设定安全距离，则生成延迟展开控制指令；

根据所述延迟展开控制指令，控制电动踏板进入展开等待状态。

进一步的，在电动踏板展开之前，所述方法还包括：

在第二设定时长内，若物体与车辆侧方的距离扩大至大于设定安全距离，则生成延迟展开控制指令的取消指令；

根据所述延迟展开控制指令的取消指令，控制电动踏板展开。

进一步的，在生成延迟展开控制指令的取消指令之前，所述方法还包括：

确定所述电动踏板展开触发事件是否消失；

若是，则生成取消展开指令，以取消所述电动踏板展开。

第二方面，本发明实施例还提供了一种电动踏板的控制装置，该装置包括：

雷达信号获取模块，用于在电动踏板展开的过程中，获取由安装在车辆侧方的探测雷达采集到的雷达信号；

防撞控制指令生成模块，用于若所述雷达信号中，存在物体与车辆侧方的距离小于设定安全距离，则生成防撞控制指令；

电动踏板控制模块，用于根据所述防撞控制指令，控制电动踏板停止展开动作。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明任意实施例所述的电动踏板的控制方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本发明任意实施例所述的电动踏板的控制方法。

本发明实施例通过在电动踏板展开的过程中，获取由安装在车辆侧方的探测雷达采集到的雷达信号；若所述雷达信号中，存在物体与车辆侧方的距离小于设定安全距离，则生成防撞控制指令；根据所述防撞控制指令，控制电动踏板停止展开动作。解决了现有技术中，电动踏板将用户撞上的问题。用户车辆可以在电动踏板展开的过程中实时监测用户的位置，如果出现在电动踏板的展开位置时，则停止电动踏板展开。实现了为无需为车辆增加硬件设备的情况下，通过复用盲区探测雷达，实现对电动踏板进行防撞控制，以提高用户的使用体验。

附图说明

图1为本发明实施例一所提供的一种电动踏板的控制方法的流程示意图；

图2为本发明实施例二所提供的另一种电动踏板的控制方法的流程示意图；

图3为本发明实施例三所提供的一种电动踏板的控制装置的结构框图；

图4是本发明实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一所提供的一种电动踏板的控制方法的流程示意图，本实施例可适用于车辆的电动踏板控制的情况，该方法可以由一种电动踏板的控制装置来执行。如图1所示，该方法具体包括如下步骤：

S110、在电动踏板展开的过程中，获取由安装在车辆侧方的探测雷达采集到的雷达信号。

其中，电动踏板一般可以是安装在越野车或者城市越野车上面的，由于越野车的车底盘较高，对于一些用户来说不容易直接踏入车门内，因此通过设置电动踏板，可以方便用户上下车使用。电动踏板可以是安装在车辆的车门下方的，可以在没有人上下车的关门状态下收回，在有人上下车的开门状态下打开。

而在有人上下车的过程中，例如检测到车门被打开后，电动踏板会从收回状态逐渐展开，直至展开至最大位置供用户踩踏。而在电动踏板展开的过程中，如果持续打开，并且用户在不知情的情况下，极易造成用户被电动踏板撞伤的情况。因此，在展开过程中，可以由安装在车辆侧方的探测雷达采集到的雷达信号。

具体的，探测雷达的安装位置可以是在车辆的B柱上面，还可以是安装在车辆的车门下方的框架上，由于探测雷达是用于做车辆行驶过程中盲区探测的，因此也称作盲区探测雷达。

此处采用的盲区探测雷达，可以是激光探测雷达，毫米波探测雷达等。盲区探测雷达发射电磁波信号后，如果有目标物体碰到电磁波信号就会反射回波，盲区探测雷达接收器就会接收到回波信号，回波信号包含了目标的距离、方向和速度信息，盲区探测雷达接收反射波后进行处理，提取有关该物体的某些信息，从而实现车辆驾驶过程中盲区的障碍物检测的目的。

S120、若所述雷达信号中，存在物体与车辆侧方的距离小于设定安全距离，则生成防撞控制指令。

其中，可以根据雷达信号，确定是否存在对电动踏板展开有影响的物体。该物体可以是用户的身体的某一个部位，如用户的腿部，还可以是用户放置在车辆侧方较近的其他物体，还可以是如台阶等原有的物体。如果检测到物体与车辆侧方的距离小于设定安全距离，则生成防撞控制指令。其中，设定安全距离可以是10cm，15cm或者更多。设定安全距离还可以是与电动踏板展开的位置相同的距离。检测到物体与车辆的距离小于设定安全距离，或者物体与车辆的下方踏板高度位置的距离小于设定安全距离，则可以生成防撞控制指令。

S130、根据所述防撞控制指令，控制电动踏板停止展开动作。

其中，在电动踏板控制的部件接收到防撞控制指令，可以控制电动踏板停止展开动作，从而可以避免对用户造成撞伤，或者撞到坚硬物体造成的电动踏板损坏。

在上述技术方案的基础上，可选的，在控制电动踏板停止展开动作之后，所述方法还包括：

其中，第一设定时长可以是10秒钟，还可以是更长或者更短的事件。如果在第一设定时长内，物体与车辆侧方的距离始终是小于前面所说的设定安全距离的，则可以生成电动踏板收回指令。

可以理解的，前面的控制过程仅仅为控制电动踏板暂停展开，也就是说电动踏板还是在展开的某一个位置的，只是在该位置停止展开。而如果一段时间内，物体与车辆侧方的距离始终小于设定安全距离，则可以生成一个控制电动踏板收回的指令，以控制电动踏板有当前暂停的位置收回至收回位置。通过这样的设置，可以更加精确的为电动踏板进行控制，既能够在后续需要展开的时候提高电动踏板的展开速度，又能够在持续被物体遮挡时将电动踏板收回，确保电动踏板的使用安全。

在另一个可行的实施例中，可选的，在控制电动踏板停止展开动作之后，所述方法还包括：

其中，如果物体与车辆侧方的距离扩大至大于安全距离，则可以生成恢复展开的控制指令，以控制电动踏板由当前暂停的位置继续展开，直至到达展开位置。本方案中，由于探测雷达可以持续的发出雷达信号和接收回波信号，因此可以时序的对物体的位置进行检测。本方案通过这样的设置，在复用盲区探测雷达的基础上，还能够实现对电动踏板的灵活控制，以提高用户的用车安全以及乘车体验。

实施例二

图2为本发明实施例二所提供的另一种电动踏板的控制方法的流程示意图，本实施例在上述实施例的基础上，进行进一步的优化。如图2所示，该方法具体包括如下步骤：

S210、对探测雷达的信号采集区分为行驶障碍区域以及电动踏板展开障碍区域。

其中，可以利用探测雷达的信号覆盖范围来划分，将其划分为行驶障碍区域和电动踏板展开障碍区域。可以理解的，行驶障碍区域可以是车辆侧方较高的位置，而电动踏板展开障碍区域可以是车辆侧方较低的位置，例如可以根据电动踏板的位置确定设定安全距离在探测雷达的信号覆盖全范围中的某一个子范围，进一步的将这个子范围确定为电动踏板展开障碍区域。

S220、在电动踏板展开的过程中，获取由安装在车辆侧方的探测雷达采集到的电动踏板展开障碍区域的雷达信号。

在确定了电动踏板展开障碍区域的雷达信号的子范围之后，可以针对这个电动踏板展开障碍区域进行物体的检测，以得到所检测到的物体就是对电动踏板的展开存在或者可能存在影响的物体。

S230、若所述雷达信号中，存在物体与车辆侧方的距离小于设定安全距离，则生成防撞控制指令。

S240、根据所述防撞控制指令，控制电动踏板停止展开动作。

本实施例在上述实施例的基础上，提供了一种对探测雷达进行雷达信号的区域划分的方案，通过这样的设置，可以更加明确的确定通过探测雷达所检测到的物体是否是对电动踏板展开有影响的物体，从而可以更加准确的对电动踏板进行控制。

在上述各实施例的基础上，可选的，在电动踏板展开之前，所述方法还包括：

本方案中，电动踏板展开触发事件可以是车辆门打开的事件，还可以是对电动踏板的控制事件，例如通过车辆内部的操控台，或者车辆遥控器的电动踏板展开按钮发出的控制指令的事件。

其中，如果在展开之前，检测到存在物体影响电动踏板的展开，则可以生成延迟展开控制指令，以对电动踏板进行延迟打开的控制。此时，电动踏板可以是进入一种展开等待状态。

在上述方案中，可选的，在电动踏板展开之前，所述方法还包括：

其中，第二设定时长可以是与第一设定时长相同的，也可以对第二设定时长单独设置，如8秒，12秒等。本方案中，如果物体在第二设定时长内离开，则可以将前面的延迟取消，以马上展开电动踏板。本方案通过这样的设置，可以在电动踏板进行展开状态之前进行判断和控制，以实现保护用户以及车辆的电动踏板的安全的效果。

在上述方案中，可选的，在生成延迟展开控制指令的取消指令之前，所述方法还包括：

确定所述电动踏板展开触发事件是否消失；

若是，则生成取消展开指令，以取消所述电动踏板展开。

其中，例如车辆的车门已经关闭，或者其他车辆已经无需展开电动踏板的情形，都可以认为电动踏板展开触发事件消失。在这种情况下，则可以生成取消展开指令，以取消电动踏板的展开。

实施例三

图3为本发明实施例三所提供的一种电动踏板的控制装置的结构框图，可执行本发明任意实施例所提供的一种电动踏板的控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。如图3所示，该装置具体包括：

雷达信号获取模块310，用于在电动踏板展开的过程中，获取由安装在车辆侧方的探测雷达采集到的雷达信号；

防撞控制指令生成模块320，用于若所述雷达信号中，存在物体与车辆侧方的距离小于设定安全距离，则生成防撞控制指令；

电动踏板控制模块330，用于根据所述防撞控制指令，控制电动踏板停止展开动作。

实施例四

图4是本发明实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。电子设备可以是一种电子的计算机设备，图4示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机设备400的框图。图4显示的计算机设备400仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图4所示，计算机设备400以通用计算设备的形式表现。计算机设备400的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元401，系统存储器402，连接不同系统组件(包括系统存储器402和处理单元401)的总线403。

总线403表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

计算机设备400典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备400访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器402可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)404和/或高速缓存存储器405。计算机设备400可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统406可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图4未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图4中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线403相连。存储器402可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块407的程序/实用工具408，可以存储在例如存储器402中，这样的程序模块407包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块407通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

计算机设备400也可以与一个或多个外部设备409(例如键盘、指向设备、显示器410等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备400交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备400能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口411进行。并且，计算机设备400还可以通过网络适配器412与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图4所示，网络适配器412通过总线403与计算机设备400的其它模块通信。应当明白，尽管图4中未示出，可以结合计算机设备400使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元401通过运行存储在系统存储器402中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的一种电动踏板的控制方法，包括：

根据所述防撞控制指令，控制电动踏板停止展开动作。

实施例五

本发明实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例所提供的一种电动踏板的控制方法，包括：

根据所述防撞控制指令，控制电动踏板停止展开动作。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是，但不限于：电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims

1.一种电动踏板的控制方法，其特征在于，包括：

根据所述防撞控制指令，控制电动踏板停止展开动作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制电动踏板停止展开动作之后，所述方法还包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制电动踏板停止展开动作之后，所述方法还包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取由安装在车辆侧方的探测雷达采集到的雷达信号之前，所述方法还包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在电动踏板展开之前，所述方法还包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在电动踏板展开之前，所述方法还包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在生成延迟展开控制指令的取消指令之前，所述方法还包括：

确定所述电动踏板展开触发事件是否消失；

若是，则生成取消展开指令，以取消所述电动踏板展开。

8.一种电动踏板的控制装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7中任一所述的电动踏板的控制方法。

10.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-7中任一所述的电动踏板的控制方法。