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CN112969159A - 车辆控制方法和车辆遥控驾驶系统 - Google Patents

车辆控制方法和车辆遥控驾驶系统 Download PDF

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CN112969159A CN201911181967.3A CN201911181967A CN112969159A CN 112969159 A CN112969159 A CN 112969159A CN 201911181967 A CN201911181967 A CN 201911181967A CN 112969159 A CN112969159 A CN 112969159A
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Abstract

本发明公开了一种车辆控制方法和车辆遥控驾驶系统，移动终端和车辆之间通过蓝牙连接进行数据的交互，在移动终端通过遥控驾驶控制指令控制车辆时，车辆对接收到的遥控驾驶控制指令进行指令有效性校验，在有效性校验通过之后，才根据所述遥控驾驶控制指令控制车辆执行对应的响应。在保证了对车辆遥控驾驶的便捷性的前提下，通过对接收到的遥控驾驶控制指令进行指令有效性校验，充分保证了车辆遥控驾驶控制过程中的安全性。

Description

车辆控制方法和车辆遥控驾驶系统
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法和车辆遥控驾驶系统。
背景技术
随着汽车电子产品技术的发展，人们对车辆操控的智能化、便捷性要求越来越高。近年来车辆数字钥匙日益普及，由于车辆数字钥匙可以通过移动终端等便携式设备实现，传统电子遥控驾驶钥匙的功能也将逐渐被可以通过便携式设备实现的车辆数字钥匙取代。相比电子遥控驾驶钥匙，通过便携式设备实现的车辆数字钥匙具有人机交互更友好、携带方便等优势，但还存在操作安全性不够的问题。
发明内容
本发明实施例提供一种车辆控制方法和车辆遥控驾驶系统，以解决通过车辆数字钥匙遥控车辆的操作安全性不够的问题。
本发明实施例第一方面，提出一种车辆控制方法，包括：
在移动终端和车辆建立蓝牙连接之后，接收移动终端发送的遥控驾驶控制指令，对所述遥控驾驶控制指令进行指令有效性校验，所述指令有效性校验包括指令完整性校验、指令唯一性校验、指令安全码校验和指令时效性校验中的至少一项；
若所述有效性校验通过，则根据所述遥控驾驶控制指令控制车辆执行对应的响应。
本发明实施例第二方面，提出一种车辆控制方法，包括：
在与车辆建立蓝牙连接之后，响应于用户对移动终端的第一操作行为，生成遥控驾驶控制指令；
发送所述遥控驾驶控制指令至所述车辆，以指示所述车辆在对所述遥控驾驶控制指令进行的指令有效性校验通过之后，根据所述遥控驾驶控制指令控制车辆执行对应的响应，其中，所述指令有效性校验包括指令完整性校验、指令唯一性校验、指令安全码校验和指令时效性校验中的至少一项。
本发明实施例第三方面，提出车辆遥控驾驶系统，包括移动终端、云服务端和车辆；
所述移动终端用于接收显示界面上的账户登录信息，发送所述账户登录信息至云服务端进行验证；
所述云服务端用于对所述账户登录信息进行验证，发送验证结果至移动终端；
所述移动终端还用于在对所述账户登录信息的验证通过时，发起与所述车辆的蓝牙连接请求；
所述移动终端还用于在与车辆建立蓝牙连接之后，响应于用户对移动终端的第一操作行为，生成遥控驾驶控制指令；
所述移动终端还用于发送所述遥控驾驶控制指令至所述车辆。
所述车辆用于对所述遥控驾驶控制指令进行指令有效性校验，所述指令有效性校验包括指令完整性校验、指令唯一性校验、指令安全码校验和指令时效性校验中的至少一项；
所述车辆还用于在所述有效性校验通过时，根据所述遥控驾驶控制指令控制车辆执行对应的响应。
本发明实施例第四方面，提出一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述车辆控制方法。
本发明实施例第五方面，提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述车辆控制方法。
上述车辆控制方法以及车辆遥控驾驶系统中，移动终端和车辆之间通过蓝牙连接进行数据的交互，在移动终端通过遥控驾驶控制指令控制车辆时，车辆对接收到的遥控驾驶控制指令进行指令有效性校验，在有效性校验通过之后，才根据所述遥控驾驶控制指令控制车辆执行对应的响应。在保证了对车辆遥控驾驶的便捷性的前提下，通过对接收到的遥控驾驶控制指令进行指令有效性校验，充分保证了车辆遥控驾驶控制过程中的安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一实施例中车辆控制方法的一应用环境示意图；
图2是本发明一实施例中车辆控制方法的一流程图；
图3是本发明一实施例中车辆控制方法的另一流程图；
图4是本发明一实施例中车辆控制方法的另一流程图；
图5是本发明一实施例中车辆控制方法的另一流程图；
图6是本发明一实施例中车辆控制方法的另一应用环境示意图；
图7是本发明一实施例中车辆控制方法的另一流程图；
图8是本发明一实施例中车辆控制方法的另一流程图；
图9是本发明一实施例中车辆控制方法的另一流程图；
图10是本发明一实施例中计算机设备的一示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例提供的车辆控制方法，可应用在如图1的应用环境中，其中，移动终端可以与车辆进行通信。优选地，移动终端和车辆之间通过蓝牙进行通信。其中，移动终端可以但不限于为各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、智能手表、智能手环、平板电脑或者其他便携式可穿戴设备等。
在一实施例中，如图2所示，提供一种车辆控制方法，以该方法应用在图1中的车辆为例进行说明，包括如下步骤：
S201：在移动终端和车辆建立蓝牙连接之后，接收移动终端发送的遥控驾驶控制指令，对所述遥控驾驶控制指令进行指令有效性校验，所述指令有效性校验包括指令完整性校验、指令唯一性校验、指令安全码校验和指令时效性校验中的至少一项。
其中，移动终端和车辆建立蓝牙连接之后，两者可以进行数据的交互。遥控驾驶控制指令用于实现远程对车辆的遥控操作，示例性地，该遥控操作可以但不限于为控制车辆解闭锁车门、遥控驾驶车辆前进、后退、左右转向和边行径边转向等操作。具体地，用户可以通过和移动终端的交互来使得移动终端触发生成该遥控驾驶控制指令。用户可以通过语音、文字输入、触控操作等行为和移动终端进行交互，移动终端响应于用户的对应操作，触发生成遥控驾驶控制指令。示例性地，在移动终端的显示界面上可以显示对应的操控按键(前进、后退、左右转向和边行径边转向等对应的按键)，以方便用户进行对应的操作，移动终端在接收到用户对显示界面上的对应操作(对操控按键的点击、长按或者滑动等操作)之后，触发生成遥控驾驶控制指令，并将该遥控驾驶控制指令发送至车辆。或者，在接收到用于的语音指令之后，触发生成对应的遥控驾驶控制指令。
指令有效性校验用于检测车辆接收到的遥控驾驶控制指令的有效性。指令有效性校验包括指令完整性校验、指令唯一性校验、指令安全码校验和指令时效性校验中的至少一项。其中，完整性校验用于校验接收到的遥控驾驶控制指令是否完整、是否遭到篡改。指令唯一性校验用于校验接收到的遥控驾驶控制指令是否为重复发送的无效指令。指令安全码校验用于进一步保证发送方的合法性。指令时效性校验用于校验接收到的遥控驾驶控制指令是否遭到干扰、卡顿或者传输时延等的影响而存在过多的时间上的滞后。
其中，完整性校验可以通过消息摘要算法进行验证。可选地，可以采用MD(MessageDigest，消息摘要算法)、SHA(Secure Hash Algorithm，安全散列算法)或者MAC(MessageAuthentication Code，消息认证码算法)等算法进行对遥控驾驶控制指令的完整性校验。
指令唯一性校验可以预先在每一遥控驾驶控制指令中加入唯一序列号实现，在移动终端发送至车辆的每一遥控驾驶控制指令中加入唯一序列号，可以理解地，不同遥控驾驶控制指令中的唯一序列号是不相同的。由此，车辆端在进行指令唯一性校验时只要判断该遥控驾驶控制指令中的唯一序列号是否出现过即可。可选地，该唯一序列号在每次移动终端和车辆建立蓝牙连接之后进行重置和生成。
指令安全码校验通过在为不同的拥有对该车辆的遥控权限的移动终端预先配置不同的安全码，在移动终端发送至车辆的每一遥控驾驶控制指令中携带该移动终端对应的安全码，车辆端在接收到遥控驾驶控制指令之后，判断接收到的遥控驾驶控制指令中的安全码是否与发送该安全码的移动终端匹配，以更好地对移动终端的合法性进行验证，保证了数据交互的安全。
指令时效性校验可以在移动终端发送至车辆的每一遥控驾驶控制指令中携带时间戳，该时间戳为对应遥控驾驶控制指令的发送时间。车辆端在接收到该遥控驾驶控制指令后，记录当前接收到该遥控驾驶控制指令的时间戳，通过比较发送该遥控驾驶控制指令的时间戳和接收该遥控驾驶控制指令的时间戳得到接收时延，再判断该接收时延是否超过了预设的一个允许的时间时延。若超过该预设的时间时延，则指令时效性校验不通过，若没有超过该预设的时间时延，则指令时效性校验通过。通过指令时效性校验可以保证对延时较为严重的指令的识别，避免由于数据传输的时延导致误操作，可以更好地保证对车辆遥控的安全性。
在该步骤中，在接收到移动终端发送的遥控驾驶控制指令，对所述遥控驾驶控制指令进行指令有效性校验，具体地，该指令有效性校验可以只对上述列举的校验方式中的一项进行校验，也可以选择两项以上的校验方式进行组合，可以理解地，校验方式越多，可以保证对车辆遥控的安全性越高。可以理解地，在指令有效性校验过程中，需要所有选取的校验方式均校验通过，该指令有效性校验才为校验通过，反之，只要选取的校验方式中有一项校验不同过，则该指令有效性校验不通过。
在一个具体实施方式中，车辆端可以通过该指令有效性校验来进一步衡量发送该遥控驾驶控制指令的移动终端的合法性和权限，仅响应合法设备的控制操作。具体地，若该指令有效性校验中的指令唯一性校验或者指令安全码校验不通过，车辆端可以主动断开和该移动终端的蓝牙连接，以避免遭受到恶意攻击。进一步地，将频繁恶意请求连接且指令有效性校验失败的移动终端拉入黑名单，后续不再响应此设备的数据，以避免增加车辆端的计算压力，也有效地保证了车辆端的安全。
S202：若所述有效性校验通过，则根据所述遥控驾驶控制指令控制车辆执行对应的响应。
在对遥控驾驶控制指令进行指令有效性校验之后，若有效性校验通过，则进一步地根据所述遥控驾驶控制指令控制车辆执行对应的响应。具体地，可以根据遥控驾驶控制指令实质指示的遥控动作来控制车辆作出对应的响应。示例性地，若该遥控驾驶控制指令为指示车辆进行前进，则控制车辆执行对应的响应为控制车辆前进。
在一个具体实施方式中，根据所述遥控驾驶控制指令控制车辆执行对应的响应，包括：将所述遥控驾驶控制指令转化为CAN遥控指令，将CAN遥控指令转发至车辆遥控驾驶控制器，以指示车辆遥控驾驶控制器控制车辆执行响应操作。
在本实施例中，移动终端和车辆之间通过蓝牙连接进行数据的交互，在移动终端通过遥控驾驶控制指令控制车辆时，车辆对接收到的遥控驾驶控制指令进行指令有效性校验，在有效性校验通过之后，才根据所述遥控驾驶控制指令控制车辆执行对应的响应。在保证了对车辆遥控驾驶的便捷性的前提下，通过对接收到的遥控驾驶控制指令进行指令有效性校验，充分保证了车辆遥控驾驶控制过程中的安全性。
在一个实施例中，如图3所示，在所述接收移动终端发送的遥控驾驶控制指令之前，所述车辆控制方法还包括：
S301：对所述移动终端进行合法性校验。
在移动终端和车辆建立蓝牙连接之后，车辆端首先对移动终端进行合法性校验。具体地，对移动终端进行合法性校验可以包括对该移动终端自身的权限进行合法性校验、对移动终端中登录的账号进行合法性校验。其中，对该移动终端自身的权限进行合法性校验为判断该移动终端是否具有遥控该车辆的权限。该车辆的车主或者具有该车辆的完全控制权限的用户可以预先授予一个或者两个以上的移动终端对该车辆的遥控权限，该车辆会实时记录并更新具有车辆遥控权限的移动终端的数据。可选地，对该移动终端自身的权限进行合法性校验包括：接收所述移动终端发送的移动终端标识数据，根据所述移动终端标识数据对所述该移动终端自身的权限进行合法性校验。该移动终端标识数据为该移动终端的唯一识别码，可选地，该移动终端的硬件序列号。
对移动终端中登录的账号进行合法性校验即为验证该账户的合法性。车辆端预先保存了具有对该车辆的控制权限的账户的数据，车辆端在接收移动终端发送的账户登录信息之后，对该账户登录信息进行验证，即可实现对移动终端中登录的账号进行合法性校验。
进一步地，对所述移动终端进行合法性校验还包括对移动终端中登录的账号是否有权限通过该移动终端进行车辆遥控的校验。即账号和移动终端之间也是需要进行绑定和对应，以此，更好地保证了对车辆控制的安全性，避免非法用户的操作。
S302：在所述合法性校验通过之后，若接收到所述移动终端发送的车辆遥控请求，则对操控所述移动终端的用户进行身份认证。
用户在需要通过移动终端进行对车辆的遥控操作时，会触发移动终端生成车辆遥控请求。具体地，用户可以通过和移动终端的交互来使得移动终端触发生成该车辆遥控请求。用户可以通过语音、文字输入、触控操作等行为和移动终端进行交互，移动终端响应于用户的对应操作，触发生成车辆遥控请求。示例性地，在移动终端的界面上设置一个虚拟按键，在用户通过特定的动作(点击、长按、滑动等)触发该虚拟按键之后，移动终端即触发生成该车辆遥控请求。进一步地，在用户第一次通过移动终端触发生成遥控驾驶控制指令之时，该移动终端可以自动生成一个车辆遥控请求。即用户在移动终端和车辆建立蓝牙连接之后，第一次通过移动终端触发生成遥控驾驶控制指令之时，该移动终端可以自动生成一个车辆遥控请求，如此，可以提高用户操作的便捷性，不需要进行多次操作。
对操控所述移动终端的用户进行身份认证即对当前操控该移动终端的用户进行身份识别，以确定当前操控该移动终端的用户为具有车辆遥控权限的用户，避免其他用户通过该移动终端对车辆进行遥控操作，进一步保障了车辆遥控的安全性。具体地，对操控所述移动终端的用户进行身份认证的方式可以为指纹识别、声纹识别、面容识别或者其他生物识别技术。
在本实施例中，在移动终端和车辆建立蓝牙连接之后，对该移动终端进行了合法性校验，以保证后续对车辆控制的安全性，进一步地，在接收到所述移动终端发送的车辆遥控请求之后，则对操控所述移动终端的用户进行身份认证，进一步地保证了对车辆遥控操作的安全性，并且对不同层次的操作进行了不同程度的验证，在更好地保证用户操作的便捷的同时提高了车辆遥控的安全性。
在一个实施例中，在所述根据所述遥控驾驶控制指令控制车辆执行对应的响应之后，所述车辆控制方法还包括：
发送响应数据至所述移动终端，以指示所述移动终端展示所述响应数据，所述响应数据包括车辆状态数据、执行结果数据和异常反馈数据中的至少一项。
车辆状态数据为反应车辆当前工况的数据，示例性地，车辆状态数据可以包括电源档位、车辆启动状态、车门窗、后备箱、前舱盖、以及影响遥控驾驶功能的操作(刹车、油门、方向盘、手刹)和模块(如发动机、电机控制器、整车控制器、EPB、EPS等)等的状态数据。
执行结果数据可以为执行成功或者失败的指示数据。进一步地，执行结果数据可以包括执行之后发生变更的车辆数据。
异常反馈数据可以为车辆在执行过程中发生故障、检测到异常或者车辆本身发生了异常的情况的反馈数据。示例性地，该异常反馈数据可以包括数据错误、车辆执行失败或者车辆故障等数据。
进一步地，在移动终端和车辆建立蓝牙连接之后，车辆可以随时发送异常反馈数据至移动终端，此时，该异常反馈数据可以包括连接失败、发现服务失败、与车机认证异常(如认证不通过、校验失败、数据错误)、控制指令解析异常、车辆执行失败、蓝牙数据包丢失和车辆故障等。
移动终端在接收到响应数据之后，可以展示所述响应数据，示例性地，移动终端可以通过显示界面展示该响应数据，也可以通过语音播报的方式展示该响应数据。可以理解地，移动终端对响应数据的展示可以展示部分响应数据，也可以展示全部展示数据。
在该实施例中，车辆在执行对应的响应之后，发送响应数据至所述移动终端，以指示所述移动终端展示所述响应数据。可以更好地提示移动终端该车辆的执行情况以车辆的状态，以更好地帮助用户通过移动终端进行后续的操控。
在一个实施例中，所述遥控驾驶控制指令包括指令发送时间。指令发送时间即为该移动终端发送该遥控驾驶控制指令的时间。
在本实施例中，如图4所示，所述对所述遥控驾驶控制指令进行指令有效性校验，包括：
S401：提取所述遥控驾驶控制指令中的指令发送时间，根据指令接收时间和所述指令发送时间确定指令接收时延。
S402：若所述指令接收时延超过预设的允许时延，则所述指令有效性校验不通过。
在该实施例中，车辆端在接收到遥控驾驶控制指令之后，从遥控驾驶控制指令中提取指令发送时间，并且根据指令接收时间和所述指令发送时间确定指令接收时延，指令接收时间即为车辆端接收到遥控驾驶控制指令的时间。
该预设的允许时延可以预先通过数据测试之后得到。示例性地，通过移动终端发送蓝牙指令至车辆端，并且在蓝牙指令中携带时间戳，车辆端在接收到该蓝牙指令之后判断该蓝牙指令的传输时延，通过多次实验之后可以确定正常的蓝牙传输时延，在此基础之上，在设定一个允许的延时范围，即得到允许时延。例如，若确定的蓝牙传输时延为100ms，在设定允许的延时范围为100％、150％或者200％，即可确定一个允许时延。
通过比对指令接收时延和预设的允许时延，即得到指令有效性校验的结果。若指令接收时延超过预设的允许时延，则所述指令有效性校验不通过。若指令接收时延不超过预设的允许时延，则所述指令有效性校验通过。
在本实施例中，通过在遥控驾驶控制指令包括指令发送时间，并且通过预设的允许时延来判断指令传输的时效，可以保证车辆端执行的响应是及时有效地，避免由于环境的干扰或者数据传输的延时而导致车辆控制的危险。
在一个实施例中，如图5所示，所述对所述遥控驾驶控制指令进行指令有效性校验，包括：
S501：采用消息摘要算法对所述遥控驾驶控制指令进行完整性校验。
S502：提取所述遥控驾驶控制指令中的唯一序列号，采用所述唯一序列号对所述遥控驾驶控制指令进行唯一性校验。
S503：提取所述遥控驾驶控制指令中的安全校验码，采用所述安全校验码对所述遥控驾驶控制指令进行指令安全码校验。
在该实施例中，对遥控驾驶控制指令进行指令有效性校验包括了完整性校验、唯一性校验和指令安全码校验。可以理解地，在三项校验均通过的前提下，该指令有效性校验才为校验通过，否则，只要任一一项校验不同过，则该指令有效性校验为校验不通过。
本实施例可以较大程度上保证了指令传输的安全，避免遥控驾驶控制指令在传输的过程中遭受篡改、或者避免车辆端收到恶意攻击，更好地保证了移动终端和车辆交互的安全。
在一个具体实施方式中，对遥控驾驶控制指令进行指令有效性校验可以包括指令完整性校验、指令唯一性校验、指令安全码校验和指令时效性校验中。校验以上四项可以在保证移动终端和车辆交互安全性的前提下，避免由于传输延时而导致的误操作，更好地保证了车辆遥控的可靠性。
本发明一实施例还提出一种车辆控制方法，可应用在如图6的应用环境中，其中，移动终端、云服务端和车辆之间可以两两进行通信。优选地，移动终端和车辆之间通过蓝牙进行通信，其中，云服务端和移动终端之间可以通过网络进行通信。移动终端可以但不限于为各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、智能手表、智能手环、平板电脑或者其他便携式可穿戴设备等。云服务端可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。
在一实施例中，如图7所示，提供一种车辆控制方法，以该方法应用在图6中的移动终端为例进行说明，包括如下步骤：
S701：在与车辆建立蓝牙连接之后，响应于用户对移动终端的第一操作行为，生成遥控驾驶控制指令。
移动终端在与车辆建立蓝牙连接之后，用户可以通过和移动终端之间的交互来实现对车辆的控制。具体地，用户可以通过语音、文字输入、触控操作等行为和移动终端进行交互，移动终端响应于用户的对应操作，触发生成遥控驾驶控制指令。该第一操作行为可以视交互方式的不同而不同，示例性地，若用户通过语音和移动终端进行交互，则该第一操作行为则为用户对移动终端发出的语音行为；若通过移动终端的显示界面和移动终端进行交互，则该第一操作行为则为用户对移动终端发出的特定行为(如对操控按键的点击、长按或者滑动等操作，或者在显示界面上进行文字或者指令的编辑行为)。示例性地，在移动终端的显示界面上可以显示对应的操控按键(前进、后退、左右转向和边行径边转向等对应的按键)，以方便用户进行对应的操作，移动终端在接收到用户对显示界面上的对应操作(对操控按键的点击、长按或者滑动等操作)之后，触发生成遥控驾驶控制指令，并将该遥控驾驶控制指令发送至车辆。或者，在接收到用于的语音指令之后，触发生成对应的遥控驾驶控制指令。
在一个具体实施方式中，通过在移动终端的显示界面展示车辆遥控的展示页面。用户可以通过该展示页面和移动终端进行交互。可选地，该展示页面根据所连接的车辆的工况进行调整。示例性地，若车辆处于已启动状态则可以直接展示遥控驾驶操作页面，跳过车辆解锁页面。若当前正在通过遥控车辆入库，在用户操作完成后可以展示一键结束功能按钮，用户通过点击该一键结束功能按钮即可一键结束并对车辆进行熄火，大大方便了用户和车辆的交互。
S702：发送所述遥控驾驶控制指令至所述车辆，以指示所述车辆在对所述遥控驾驶控制指令进行的指令有效性校验通过之后，根据所述遥控驾驶控制指令控制车辆执行对应的响应，其中，所述指令有效性校验包括指令完整性校验、指令唯一性校验、指令安全码校验和指令时效性校验中的至少一项。
移动终端在生成该所述遥控驾驶控制指令之后，发送指令遥控驾驶控制指令至所述车辆。其中，有效性校验用于检测车辆接收到的遥控驾驶控制指令的有效性。指令有效性校验包括指令完整性校验、指令唯一性校验、指令安全码校验和指令时效性校验中的至少一项。其中，完整性校验用于校验接收到的遥控驾驶控制指令是否完整、是否遭到篡改。指令唯一性校验用于校验接收到的遥控驾驶控制指令是否为重复发送的无效指令。指令安全码校验用于进一步保证发送方的合法性。指令时效性校验用于校验接收到的遥控驾驶控制指令是否遭到干扰、卡顿或者传输时延等的影响而存在过多的时间上的滞后。
其中，完整性校验可以通过消息摘要算法进行验证。可选地，可以采用MD(MessageDigest，消息摘要算法)、SHA(Secure Hash Algorithm，安全散列算法)或者MAC(MessageAuthentication Code，消息认证码算法)等算法进行对遥控驾驶控制指令的完整性校验。
指令唯一性校验可以预先在每一遥控驾驶控制指令中加入唯一序列号实现，在移动终端发送至车辆的每一遥控驾驶控制指令中加入唯一序列号，可以理解地，不同遥控驾驶控制指令中的唯一序列号是不相同的。由此，车辆端在进行指令唯一性校验时只要判断该遥控驾驶控制指令中的唯一序列号是否出现过即可。可选地，该唯一序列号在每次移动终端和车辆建立蓝牙连接之后进行重置和生成。
指令安全码校验通过在为不同的拥有对该车辆的遥控权限的移动终端预先配置不同的安全码，在移动终端发送至车辆的每一遥控驾驶控制指令中携带该移动终端对应的安全码，车辆端在接收到遥控驾驶控制指令之后，判断接收到的遥控驾驶控制指令中的安全码是否与发送该安全码的移动终端匹配，以更好地对移动终端的合法性进行验证，保证了数据交互的安全。
指令时效性校验可以在移动终端发送至车辆的每一遥控驾驶控制指令中携带时间戳，该时间戳为对应遥控驾驶控制指令的发送时间。车辆端在接收到该遥控驾驶控制指令后，记录当前接收到该遥控驾驶控制指令的时间戳，通过比较发送该遥控驾驶控制指令的时间戳和接收该遥控驾驶控制指令的时间戳得到接收时延，再判断该接收时延是否超过了预设的一个允许的时间时延。若超过该预设的时间时延，则指令时效性校验不通过，若没有超过该预设的时间时延，则指令时效性校验通过。通过指令时效性校验可以保证对延时较为严重的指令的识别，避免由于数据传输的时延导致误操作，可以更好地保证对车辆遥控的安全性。
在该步骤中，在接收到移动终端发送的遥控驾驶控制指令，对所述遥控驾驶控制指令进行指令有效性校验，具体地，该指令有效性校验可以只对上述列举的校验方式中的一项进行校验，也可以选择两项以上的校验方式进行组合，可以理解地，校验方式越多，可以保证对车辆遥控的安全性越高。可以理解地，在指令有效性校验过程中，需要所有选取的校验方式均校验通过，该指令有效性校验才为校验通过，反之，只要选取的校验方式中有一项校验不同过，则该指令有效性校验不通过。
在一个具体实施方式中，车辆端可以通过该指令有效性校验来进一步衡量发送该遥控驾驶控制指令的移动终端的合法性和权限，仅响应合法设备的控制操作。具体地，若该指令有效性校验中的指令唯一性校验或者指令安全码校验不通过，车辆端可以主动断开和该移动终端的蓝牙连接，以避免遭受到恶意攻击。进一步地，将频繁恶意请求连接且指令有效性校验失败的移动终端拉入黑名单，后续不再响应此设备的数据，以避免增加车辆端的计算压力，也有效地保证了车辆端的安全。
在车辆端对遥控驾驶控制指令进行指令有效性校验之后，若有效性校验通过，则进一步地根据所述遥控驾驶控制指令控制车辆执行对应的响应。具体地，可以根据遥控驾驶控制指令实质指示的遥控动作来控制车辆作出对应的响应。示例性地，若该遥控驾驶控制指令为指示车辆进行前进，则控制车辆执行对应的响应为控制车辆前进。
在一个具体实施方式中，根据所述遥控驾驶控制指令控制车辆执行对应的响应，包括：将所述遥控驾驶控制指令转化为CAN遥控指令，将CAN遥控指令转发至车辆遥控驾驶控制器，以指示车辆遥控驾驶控制器控制车辆执行响应操作。
在本实施例中，用户可以在通过移动终端与车辆建立蓝牙连接之后，通过移动终端发送指令实现对车辆的遥控操作，大大提高了对车辆遥控操作的便利性，并且，车辆端在对接收到的遥控驾驶控制指令进行指令有效性校验，在有效性校验通过之后，才根据所述遥控驾驶控制指令控制车辆执行对应的响应。在保证了对车辆遥控驾驶的便捷性的前提下，通过对接收到的遥控驾驶控制指令进行指令有效性校验，充分保证了车辆遥控驾驶控制过程中的安全性。
在一个实施例中，如图8所示，在与车辆建立蓝牙连接之前，所述车辆控制方法还包括：
S801：接收移动终端显示界面上的账户登录信息，发送所述账户登录信息至云服务端进行验证。
S802：若对所述账户登录信息的验证通过，则发起与所述车辆的蓝牙连接请求。
用户可以通过移动终端的显示界面进行账号登录，通过在显示界面上输入账户登录信息。移动终端将该账户登录信息发送至云服务端进行验证。云服务端对该移动终端中登录的账号进行合法性校验。云服务端预先保存了具有对该车辆的控制权限的账户的数据，云服务端在接收移动终端发送的账户登录信息之后，对该账户登录信息进行验证，即可实现对移动终端中登录的账号进行验证。具体地，该账户登录信息可以包括用户账号、用户密码。进一步地，该账户登陆信息还包括车辆控制密码、车辆识别码等信息。以验证该移动终端对应的账户是否具有对该车辆的控制权限。云服务端在完成对账户登录信息的验证之后，发送验证结果至移动终端。可选地，验证结果包括验证通过和验证不同过。若对所述账户登录信息的验证通过，移动终端则发起与所述车辆的蓝牙连接请求。
在本实施例中，在移动终端在与车辆建立蓝牙连接之前，通过云服务端完成对移动终端发送的账户登录信息的验证，通过云服务端保证对移动终端的身份的合法性进行验证，排除不合法的移动终端和/或账户，可以减少车辆端的计算负担，也保证了车辆控制的安全。
在一个实施例中，如图9所示，在所述生成遥控驾驶控制指令之前，所述车辆控制方法还包括：
S901：发送移动终端标识数据至所述车辆，以指示所述车辆对所述移动终端进行合法性校验。
该移动终端标识数据为该移动终端的唯一识别码，可选地，该移动终端的硬件序列号。该车辆的车主或者具有该车辆的完全控制权限的用户可以预先授予一个或者两个以上的移动终端对该车辆的遥控权限，该车辆会实时记录并更新具有车辆遥控权限的移动终端的数据。发送移动终端标识数据至所述车辆，车辆即可以对所述移动终端进行合法性校验。
S902：在所述合法性校验通过之后，响应于用户对移动终端的显示界面的第二操作行为，生成车辆遥控请求。
用户在需要通过移动终端进行对车辆的遥控操作时，会触发移动终端生成车辆遥控请求。具体地，用户可以通过和移动终端的交互来使得移动终端触发生成该车辆遥控请求。用户可以通过语音、文字输入、触控操作等行为和移动终端进行交互。该第二操作行为可以视交互方式的不同而不同，示例性地，若用户通过语音和移动终端进行交互，则该第二操作行为则为用户对移动终端发出的语音行为；若通过移动终端的显示界面和移动终端进行交互，则该第二操作行为则为用户对移动终端发出的特定行为(如对操控按键的点击、长按或者滑动等操作，或者在显示界面上进行文字或者指令的编辑行为)。移动终端响应于用户的对应操作，触发生成车辆遥控请求。示例性地，在移动终端的界面上设置一个虚拟按键，在用户通过特定的动作(点击、长按、滑动等)触发该虚拟按键之后，移动终端即触发生成该车辆遥控请求。进一步地，在用户第一次通过移动终端触发生成遥控驾驶控制指令之时，该移动终端可以自动生成一个车辆遥控请求。即用户在移动终端和车辆建立蓝牙连接之后，第一次通过移动终端触发生成遥控驾驶控制指令之时，该移动终端可以自动生成一个车辆遥控请求，如此，可以提高用户操作的便捷性，不需要进行多次操作。
S903：发送所述车辆遥控请求至所述车辆，以指示所述车辆对操控所述移动终端的用户进行身份认证。
在发送车辆遥控请求至所述车辆之后，车辆对操控所述移动终端的用户进行身份认证即对当前操控该移动终端的用户进行身份识别，以确定当前操控该移动终端的用户为具有车辆遥控权限的用户，避免其他用户通过该移动终端对车辆进行遥控操作，进一步保障了车辆遥控的安全性。具体地，对操控所述移动终端的用户进行身份认证的方式可以为指纹识别、声纹识别、面容识别或者其他生物识别技术。
在本实施例中，在移动终端和车辆建立蓝牙连接之后，移动终端发送移动终端标识数据至所述车辆，以指示所述车辆对所述移动终端进行合法性校验，以保证后续对车辆控制的安全性，进一步地，在所述合法性校验通过之后，响应于用户对移动终端的显示界面的第二操作行为，生成车辆遥控请求，车辆在接收到所述移动终端发送的车辆遥控请求之后，则对操控所述移动终端的用户进行身份认证，进一步地保证了对车辆遥控操作的安全性，并且对不同层次的操作进行了不同程度的验证，在更好地保证用户操作的便捷的同时提高了车辆遥控的安全性。
在一个实施例中，在所述发送所述遥控驾驶控制指令至所述车辆之后，所述车辆控制方法还包括：
接收所述车辆发送的响应数据，所述响应数据包括车辆状态数据、执行结果数据和异常反馈数据中的至少一项。在所述显示界面展示所述响应数据，并将所述响应数据发送至云服务端。
车辆状态数据为反应车辆当前工况的数据，示例性地，车辆状态数据可以包括电源档位、车辆启动状态、车门窗、后备箱、前舱盖、以及影响遥控驾驶功能的操作(刹车、油门、方向盘、手刹)和模块(如发动机、电机控制器、整车控制器、EPB、EPS等)等的状态数据。
执行结果数据可以为执行成功或者失败的指示数据。进一步地，执行结果数据可以包括执行之后发生变更的车辆数据。
异常反馈数据可以为车辆在执行过程中发生故障、检测到异常或者车辆本身发生了异常的情况的反馈数据。示例性地，该异常反馈数据可以包括数据错误、车辆执行失败或者车辆故障等数据。
进一步地，在移动终端和车辆建立蓝牙连接之后，车辆可以随时发送异常反馈数据至移动终端，此时，该异常反馈数据可以包括连接失败、发现服务失败、与车机认证异常(如认证不通过、校验失败、数据错误)、控制指令解析异常、车辆执行失败、蓝牙数据包丢失和车辆故障等。
移动终端在接收到响应数据之后，可以展示所述响应数据，示例性地，移动终端可以通过显示界面展示该响应数据，也可以通过语音播报的方式展示该响应数据。可以理解地，移动终端对响应数据的展示可以展示部分响应数据，也可以展示全部展示数据。例如，并通过文字、动画、声音或震动等方式反馈给用户。如移动终端通过合法性验证移动设备震动2秒钟，车门解锁成功移动终端发出车门解锁模拟音。
进一步地，移动终端将响应数据发送至云服务端，适时上传到云服务端。以便相关人员可以通过云服务端根据上传到云服务端的响应数据(故障时间、VIN码或故障类型)进一步跟进车辆故障情况，跟踪与定位问题。
可选地，该移动终端还可以保存该响应数据，以防止移动设备无网数时导致数据丢失。
在该实施例中，车辆在执行对应的响应之后，发送响应数据至所述移动终端，所述移动终端在接收到响应数据之后，展示所述响应数据，并且将响应数据发送至云服务端。可以更好地提示移动终端该车辆的执行情况以车辆的状态，以更好地帮助用户通过移动终端进行后续的操控。
在一个实施例中，在所述发送所述遥控驾驶控制指令至所述车辆之前，所述车辆控制方法还包括：
采用临时会话密钥对所述遥控驾驶控制指令进行加密，其中，所述临时会话密钥在与车辆建立蓝牙连接之后生成。
其中，临时会话密钥在移动终端与车辆建立蓝牙连接之后生成，可选地，移动终端和车辆可以通过密钥协商机制来生成该临时会话密钥。具体地，可以通过非对称加密算法、密钥交换算法或者依靠共享的密钥生成算法来生成该临时会话密钥。移动终端通过该临时会话密钥对所述遥控驾驶控制指令进行加密后发送加密后的遥控驾驶控制指令至车辆，车辆再采用临时会话密钥对该遥控驾驶控制指令进行解密操作，可以避免该遥控驾驶控制指令在传输过程中遭到篡改，保证了数据传输的安全性。
在一个实施例中，本发明提出一种车辆控制方法，包括：
在与车辆建立蓝牙连接之后，移动终端响应于用户对移动终端的第一操作行为，生成遥控驾驶控制指令。
移动终端发送所述遥控驾驶控制指令至所述车辆。
车辆对所述遥控驾驶控制指令进行指令有效性校验，所述指令有效性校验包括指令完整性校验、指令唯一性校验、指令安全码校验和指令时效性校验中的至少一项。
若所述有效性校验通过，所述车辆则根据所述遥控驾驶控制指令控制车辆执行对应的响应。
在一个实施例中，上述车辆控制方法还包括：
移动终端接收显示界面上的账户登录信息，发送所述账户登录信息至云服务端进行验证。
云服务端对所述账户登录信息进行验证，发送验证结果至移动终端。
若对所述账户登录信息的验证通过，移动终端则发起与所述车辆的蓝牙连接请求。
可以理解地，上述移动终端、云服务端和车辆三者执行的具体步骤可以参见上述任一实施例中的相应内容。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
在一实施例中，提供一种车辆控制装置，该车辆控制装置与上述实施例中车辆执行的车辆控制方法一一对应。各功能模块详细说明如下：
指令有效性校验模块，用于在移动终端和车辆建立蓝牙连接之后，接收移动终端发送的遥控驾驶控制指令，对所述遥控驾驶控制指令进行指令有效性校验，所述指令有效性校验包括指令完整性校验、指令唯一性校验、指令安全码校验和指令时效性校验中的至少一项。
指令响应模块，用于在所述有效性校验通过时，则根据所述遥控驾驶控制指令控制车辆执行对应的响应。
关于车辆控制装置的具体限定可以参见上文中对于上述实施例中车辆执行的车辆控制方法的限定，在此不再赘述。上述车辆控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一实施例中，提供一种车辆控制装置，该车辆控制装置与上述实施例中移动终端执行的车辆控制方法一一对应。各功能模块详细说明如下：
控制指令生成模块，用于在与车辆建立蓝牙连接之后，响应于用户对移动终端的第一操作行为，生成遥控驾驶控制指令。
控制指令发送模块，用于发送所述遥控驾驶控制指令至所述车辆，以指示所述车辆在对所述遥控驾驶控制指令进行的指令有效性校验通过之后，根据所述遥控驾驶控制指令控制车辆执行对应的响应，其中，所述指令有效性校验包括指令完整性校验、指令唯一性校验、指令安全码校验和指令时效性校验中的至少一项。
关于车辆控制装置的具体限定可以参见上文中对于上述实施例中移动终端执行的车辆控制方法的限定，在此不再赘述。上述车辆控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种车辆遥控驾驶系统，包括移动终端、云服务端和车辆；
所述移动终端用于接收显示界面上的账户登录信息，发送所述账户登录信息至云服务端进行验证；
所述云服务端用于对所述账户登录信息进行验证，发送验证结果至移动终端；
所述移动终端还用于在对所述账户登录信息的验证通过时，发起与所述车辆的蓝牙连接请求；
所述移动终端还用于在与车辆建立蓝牙连接之后，响应于用户对移动终端的第一操作行为，生成遥控驾驶控制指令；
所述移动终端还用于发送所述遥控驾驶控制指令至所述车辆。
所述车辆用于对所述遥控驾驶控制指令进行指令有效性校验，所述指令有效性校验包括指令完整性校验、指令唯一性校验、指令安全码校验和指令时效性校验中的至少一项；
所述车辆还用于在所述有效性校验通过时，根据所述遥控驾驶控制指令控制车辆执行对应的响应。
其中，上述移动终端、云服务端和车辆可分别用于执行上述任一实施例中各个端(移动终端、云服务端和车辆)所对应的车辆控制方法，在此不再赘述。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是移动终端中的处理系统，或者为车辆中的处理系统，其内部结构图可以如图10所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于上述实施例中车辆控制方法中所使用到的数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种车辆控制方法。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述实施例中的车辆控制方法。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中的车辆控制方法。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
在移动终端和车辆建立蓝牙连接之后，接收移动终端发送的遥控驾驶控制指令，对所述遥控驾驶控制指令进行指令有效性校验，所述指令有效性校验包括指令完整性校验、指令唯一性校验、指令安全码校验和指令时效性校验中的至少一项；
若所述有效性校验通过，则根据所述遥控驾驶控制指令控制车辆执行对应的响应。
2.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，在所述接收移动终端发送的遥控驾驶控制指令之前，所述车辆控制方法还包括：
对所述移动终端进行合法性校验；
在所述合法性校验通过之后，若接收到所述移动终端发送的车辆遥控请求，则对操控所述移动终端的用户进行身份认证。
3.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，在所述根据所述遥控驾驶控制指令控制车辆执行对应的响应之后，所述车辆控制方法还包括：
发送响应数据至所述移动终端，以指示所述移动终端展示所述响应数据，所述响应数据包括车辆状态数据、执行结果数据和异常反馈数据中的至少一项。
4.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述遥控驾驶控制指令包括指令发送时间；
所述对所述遥控驾驶控制指令进行指令有效性校验，包括：
提取所述遥控驾驶控制指令中的指令发送时间，根据指令接收时间和所述指令发送时间确定指令接收时延；
若所述指令接收时延超过预设的允许时延，则所述指令有效性校验不通过。
5.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述对所述遥控驾驶控制指令进行指令有效性校验，包括：
采用消息摘要算法对所述遥控驾驶控制指令进行完整性校验；
提取所述遥控驾驶控制指令中的唯一序列号，采用所述唯一序列号对所述遥控驾驶控制指令进行唯一性校验；
提取所述遥控驾驶控制指令中的安全校验码，采用所述安全校验码对所述遥控驾驶控制指令进行指令安全码校验。
6.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
在与车辆建立蓝牙连接之后，响应于用户对移动终端的第一操作行为，生成遥控驾驶控制指令；
发送所述遥控驾驶控制指令至所述车辆，以指示所述车辆在对所述遥控驾驶控制指令进行的指令有效性校验通过之后，根据所述遥控驾驶控制指令控制车辆执行对应的响应，其中，所述指令有效性校验包括指令完整性校验、指令唯一性校验、指令安全码校验和指令时效性校验中的至少一项。
7.如权利要求6所述的车辆控制方法，其特征在于，在与车辆建立蓝牙连接之前，所述车辆控制方法还包括：
接收移动终端显示界面上的账户登录信息，发送所述账户登录信息至云服务端进行验证；
若对所述账户登录信息的验证通过，则发起与所述车辆的蓝牙连接请求。
8.如权利要求7所述的车辆控制方法，其特征在于，在所述生成遥控驾驶控制指令之前，所述车辆控制方法还包括：
发送移动终端标识数据至所述车辆，以指示所述车辆对所述移动终端进行合法性校验；
在所述合法性校验通过之后，响应于用户对移动终端的显示界面的第二操作行为，生成车辆遥控请求；
发送所述车辆遥控请求至所述车辆，以指示所述车辆对操控所述移动终端的用户进行身份认证。
9.如权利要求6所述的车辆控制方法，其特征在于，在所述发送所述遥控驾驶控制指令至所述车辆之后，所述车辆控制方法还包括：
接收所述车辆发送的响应数据，所述响应数据包括车辆状态数据、执行结果数据和异常反馈数据中的至少一项；
在移动终端的显示界面上展示所述响应数据，并将所述响应数据发送至云服务端。
10.一种车辆遥控驾驶系统，其特征在于，包括移动终端、云服务端和车辆；
所述移动终端用于接收显示界面上的账户登录信息，发送所述账户登录信息至云服务端进行验证；
所述云服务端用于对所述账户登录信息进行验证，发送验证结果至移动终端；
所述移动终端还用于在对所述账户登录信息的验证通过时，发起与所述车辆的蓝牙连接请求；
所述移动终端还用于在与车辆建立蓝牙连接之后，响应于用户对移动终端的第一操作行为，生成遥控驾驶控制指令；
所述移动终端还用于发送所述遥控驾驶控制指令至所述车辆。
所述车辆用于对所述遥控驾驶控制指令进行指令有效性校验，所述指令有效性校验包括指令完整性校验、指令唯一性校验、指令安全码校验和指令时效性校验中的至少一项；
所述车辆还用于在所述有效性校验通过时，根据所述遥控驾驶控制指令控制车辆执行对应的响应。
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