CN112904882A - 机器人的运动校正方法、装置、机器人以及上位机 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种机器人的运动校正方法、装置、机器人以及上位机，属于机器人控制技术领域。机器人的运动校正方法中，该方法应用于机器人，该方法包括：接收上位机发送的控制信息，其中，控制信息包括：待执行动作参数；根据控制信息和预设偏差序列，调整获取执行参数，偏差序列包括：偏差补偿参数；根据执行参数控制机器人执行对应的动作。本申请的实施例可以提高上位机对机器人控制的准确性。

Description

机器人的运动校正方法、装置、机器人以及上位机

技术领域

本申请涉及机器人控制技术领域，具体而言，涉及一种机器人的运动校正方法、装置、机器人以及上位机。

背景技术

多关节自由度的机器人，可以根据预设或者上位机发送的指令，执行各种运动。其中，上位机在控制机器人运动时，通常是通过控制机器人的每一个自由度对应的舵机进行运动。

然而，由于机器人在生产过程中的装配误差、舵机编码器的测量误差、长时间磨损导致误差、舵机齿轮间的间隙误差等多种因素，会导致机器人在运动过程中每个舵机的位置无法完全按照预定的轨迹运动。

可见，目前上位机对机器人的控制还不够准确，增加机器人作业失败的风险。

发明内容

本申请的目的在于提供一种机器人的运动校正方法、装置、机器人以及上位机，可以提高上位机对机器人控制的准确性。

本申请的实施例是这样实现的：

本申请实施例的一方面，提供一种机器人的运动校正方法，该方法应用于机器人，该方法包括：

接收上位机发送的控制信息，其中，控制信息包括：待执行动作参数；

根据控制信息和预设偏差序列，调整获取执行参数，偏差序列包括：偏差补偿参数；

根据执行参数控制机器人执行对应的动作。

可选地，根据控制信息和预设偏差序列，调整获取执行参数，包括：

根据控制信息，获取动作执行序列；

根据动作执行序列和预设偏差序列，调整获取执行参数。

可选地，根据执行参数控制机器人执行对应的动作之后，还包括：

采集获取实际执行序列，实际执行序列包括：机器人执行动作时实际的参数；

向上位机反馈实际执行序列。

可选地，该方法还包括：

接收上位机发送的根据实际执行序列调整后的预设偏差序列。

本申请实施例的另一方面，提供一种机器人的运动校正方法，该方法应用于上位机，该方法包括：

接收机器人发送的读取指令；

根据读取指令，读取预设偏差序列，偏差序列包括：偏差补偿参数，用于补偿待执行动作参数的偏差；

向机器人发送预设偏差序列。

可选地，该方法还包括：

向机器人发送控制信息，控制信息包括：待执行动作参数；

接收机器人根据控制信息执行动作后反馈的实际执行序列，实际执行序列包括：机器人执行动作时实际的参数；

根据实际执行序列和控制信息，更新预设偏差序列。

可选地，该方法还包括：

获取初始偏差序列；

根据初始偏差序列确定机器人每个舵机的零点偏差数据；

根据每个舵机的零点偏差数据确定预设偏差序列。

可选地，根据初始偏差序列确定机器人每个舵机的零点偏差数据，包括：

向机器人发送标准动作指令，以控制机器人执行标准动作；

接收机器人执行标准动作后发送的标准执行序列，标准执行序列包括：实际执行标准动作的参数；

根据初始偏差序列和标准动作对应的参数，向机器人发送校准动作指令；

接收机器人执行校准动作指令对应的动作后，发送的校准执行序列，校准执行序列包括：实际执行校准动作指令对应的动作的参数；

根据标准执行序列和校准执行序列，获取机器人每个舵机的零点偏差数据。

本申请实施例的另一方面，提供一种机器人的运动校正装置，该装置应用于机器人，该装置包括：第一接收模块、调整模块、执行模块；第一接收模块，用于接收上位机发送的控制信息，其中，控制信息包括：待执行动作参数；调整模块，用于根据控制信息和预设偏差序列，调整获取执行参数，偏差序列包括：偏差补偿参数；执行模块，用于根据执行参数控制机器人执行对应的动作。

可选地，调整模块，具体用于根据控制信息，获取动作执行序列；根据动作执行序列和预设偏差序列，调整获取执行参数。

可选地，执行模块，具体用于采集获取实际执行序列，实际执行序列包括：机器人执行动作时实际的参数；向上位机反馈实际执行序列。

可选地，第一接收模块，还用于接收上位机发送的根据实际执行序列调整后的预设偏差序列。

本申请实施例的另一方面，提供一种机器人的运动校正装置，该装置应用于上位机，该装置包括：第二接收模块、读取模块、发送模块；

第二接收模块，用于接收机器人发送的读取指令；

读取模块，用于根据读取指令，读取预设偏差序列，偏差序列包括：偏差补偿参数，用于补偿待执行动作参数的偏差；

发送模块，用于向机器人发送预设偏差序列。

可选地，发送模块，还用于向机器人发送控制信息，控制信息包括：待执行动作参数；第二接收模块，还用于接收机器人根据控制信息执行动作后反馈的实际执行序列，实际执行序列包括：机器人执行动作时实际的参数；根据实际执行序列和控制信息，更新预设偏差序列。

可选地，读取模块，还用于获取初始偏差序列；根据初始偏差序列确定机器人每个舵机的零点偏差数据；根据每个舵机的零点偏差数据确定预设偏差序列。

可选地，发送模块，还用于向机器人发送标准动作指令，以控制机器人执行标准动作；第二接收模块，还用于接收机器人执行标准动作后发送的标准执行序列，标准执行序列包括：实际执行标准动作的参数；发送模块，还用于根据初始偏差序列和标准动作对应的参数，向机器人发送校准动作指令；第二接收模块，还用于接收机器人执行校准动作指令对应的动作后，发送的校准执行序列，校准执行序列包括：实际执行校准动作指令对应的动作的参数；读取模块，还用于根据标准执行序列和校准执行序列，获取机器人每个舵机的零点偏差数据。

本申请实施例的另一方面，提供一种机器人，包括：第一存储器、第一处理器，第一存储器中存储有可在第一处理器上运行的计算机程序，第一处理器执行计算机程序时，实现上述应用于机器人的运动校正方法的步骤。

本申请实施例的另一方面，提供一种上位机，包括：第二存储器、第二处理器，第二存储器中存储有可在第二处理器上运行的计算机程序，第二处理器执行计算机程序时，上述应用于上位机的机器人的运动校正方法的步骤。

本申请实施例的另一方面，提供一种存储介质，存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现机器人的运动校正方法的步骤。

本申请实施例的有益效果包括：

本申请实施例提供的机器人的运动校正方法、装置、机器人以及上位机，可以通过接收上位机发送的控制信息，并根据控制信息和预设偏差序列，调整获取执行参数，通过调整执行参数可以使得执行参数更加准确，进而可以根据调整后的执行参数控制机器人执行对应的动作，可以提高控制机器人执行动作的准确性，进一步可以降低机器人在作业过程中因控制不准确而导致的风险。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供机器人的运动校正方法的应用场景示意图；

图2为本申请实施例提供的应用于机器人的运动校正方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的调整获取执行参数的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的反馈实际执行序列的流程示意图；

图5为本申请实施例提供的应用于上位机的机器人的运动校正方法的流程示意图；

图6为本申请实施例提供的更新偏差序列的流程示意图；

图7为本申请实施例提供的确定预设偏差序列的流程示意图；

图8为本申请实施例提供的确定零点偏差数据的流程示意图；

图9为本申请实施例提供的应用于机器人的运动校正装置的结构示意图；

图10为本申请实施例提供的应用于上位机的机器人的运动校正装置的结构示意图；

图11为本申请实施例提供的机器人的结构示意图；

图12为本申请实施例提供的上位机的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

图1为本申请实施例提供机器人的运动校正方法的应用场景示意图，请参照图1，在该场景中，机器人100与上位机200通信连接，具体可以是通过无线通信的方式连接，但在此不作限制。

需要说明的是，本申请实施例中提供的机器人100可以是人形机器人、类人形机器人等，上位机200可以是专有的上位机设备，也可以是设置于计算机中的上位机程序，在此不作限制。

下面通过具体的实施例来解释本申请的实施例中提供的应用于机器人的运动校正方法的具体实施过程。

图2为本申请实施例提供的应用于机器人的运动校正方法的流程示意图，该方法的执行主体可以是机器人，具体也可以是机器人中的控制器等，在此不作限制。请参照图2，该方法包括：

S210：接收上位机发送的控制信息。

其中，控制信息包括：待执行动作参数。

需要说明的是，待执行动作参数可以包括：多组动作序列，每组动作序列中可以包括机器人的每个自由度上舵机的待旋转角度，多组动作序列之间可以有先后顺序，每组动作序列相当于机器人的一个动作帧，多组动作序列构成了机器人完成的动作的全部过程。

可选地，待执行动作参数可以表示为

其中，N为机器人自由度的总数，i为该带执行动作参数所在动作帧的索引标识，可以根据机器人动作的顺序对i进行设置，例如：当为第一个动作帧时，i＝1；当为第n个动作帧时，i＝n；可以对机器人上的每个自由度进行标识，对于具有N个自由度的机器人，可以将机器人的多个自由度依次标识为0到N-1，也即是说，通过上述待执行动作参数中的每一个值，可以确定某一个动作帧中其中一个自由度上的舵机的待旋转角度。

S220：根据控制信息和预设偏差序列，调整获取执行参数。

其中，偏差序列包括：偏差补偿参数。

需要说明的是，机器人可以根据上述控制信息以及预设的偏差序列，来调整获取执行参数，其中，偏差序列可以包括对机器人每个自由度上舵机的偏差补偿参数，每个偏差补偿参数可以对应一个自由度上舵机角度的偏差值；执行参数可以是基于控制信息和预设的偏差序列进行运算得到的参数集合。执行参数中可以包括机器人的每个自由度上舵机的调整起始位置以及待转动角度。

S230：根据执行参数控制机器人执行对应的动作。

需要说明的是，获取执行参数，可以根据执行参数中每个自由度上舵机的调整起始位置控制调整机器人将当前每个自由度上的舵机的起始位置调整至调整起始位置处，然后控制每个自由度上的舵机按照待转动角度进行运动，以实现机器人执行动作。

本申请实施例提供的机器人的运动校正方法中，可以通过接收上位机发送的控制信息，并根据控制信息和预设偏差序列，调整获取执行参数，通过调整执行参数可以使得执行参数更加准确，进而可以根据调整后的执行参数控制机器人执行对应的动作，可以提高控制机器人执行动作的准确性，进一步可以降低机器人在作业过程中因控制不准确而导致的风险。

下面通过具体的实施例来解释本申请实施例中提供的调整获取执行参数具体实施过程。

图3为本申请实施例提供的调整获取执行参数的流程示意图，请参照图3，根据控制信息和预设偏差序列，调整获取执行参数，包括：

S310：根据控制信息，获取动作执行序列。

需要说明的是，可以根据上述控制信息中的多个待执行动作参数得到动作执行序列，对于第i个动作帧，该动作帧的执行序列可以表示为

相应的，每一个动作可以包括多个动作帧，也即是可以包括多个上述动作执行序列。

S320：根据动作执行序列和预设偏差序列，调整获取执行参数。

需要说明的是，预设偏差序列可以表示为：[δ_0,δ₁,…,δ_N-1]，将上述得到的动作执行序列与预设偏差序列相加，调整以获取执行参数，执行参数具体为：

下面通过具体的实施例来解释本申请的实施例中的反馈实际执行序列的具体实施过程。

图4为本申请实施例提供的反馈实际执行序列的流程示意图，请参照图4，根据执行参数控制机器人执行对应的动作之后，还包括：

S410：采集获取实际执行序列。

其中，实际执行序列包括：机器人执行动作时实际的参数。

需要说明的是，可以通过设置在机器人每个自由度上的舵机角度传感器来采集获取实际执行序列，实际执行序列可以包括机器人在执行动作时实际的参数，这些实际的参数可以是每个自由度上舵机的实际开始执行动作的初始位置以及实际执行动作过程中旋转的角度。

可选地，机器人全身可以设置有多个自由度，具体设置数量可以根据对机器人的控制需求进行设置，每个自由度上有一个舵机，可以对该舵机旋转一周的角度(也即是从0度到360度)进行量化和编码，进而可以根据舵机角度传感器测量对应的编码的码盘位置，相应地，便可以通过舵机角度传感器采集获取实际执行序列。

S420：向上位机反馈实际执行序列。

机器人与上位机通过串口连接，机器人可以通过串口将舵机角度传感器采集获取的实际执行序列反馈给上位机中，以使上位机对实际执行序列进行记录以及相关处理。

可选地，该方法还包括：

接收上位机发送的根据实际执行序列调整后的预设偏差序列。

需要说明的是，上位机可以基于机器人发送的实际执行序列进行调整，并根据调整的结果生成上述预设偏差序列，机器人可以通过串口获取上位机调整后的预设偏差序列。

可选地，若机器人中存储有预设偏差序列，则可以将机器人中的预设偏差序列删除，替换为上位机给机器人发送的预设偏差序列。

下面通过具体的实施例来解释本申请的实施例中应用于上位机的机器人的运动校正方法的具体实施过程。

图5为本申请实施例提供的应用于上位机的机器人的运动校正方法的流程示意图，请参照图5，该方法包括：

S510：接收机器人发送的读取指令。

需要说明的是，在机器人与上位机串口连接的状态下，机器人可以给上位机发送读取指令。

S520：根据读取指令，读取预设偏差序列。

其中，偏差序列包括：偏差补偿参数，用于补偿待执行动作参数的偏差。

需要说明的是，上位机接收到上述读取指令后，可以根据该读取指令，读取上位机内预设的偏差序列，该偏差序列为可更新的偏差序列，相应地，根据读取指令，可以读取上位机内最新更新后的预设偏差序列。

S530：向机器人发送预设偏差序列。

需要说明的是，确定上述预设偏差序列为最新更新的预设偏差序列后，上位机可以通过串口将该预设偏差序列发送给机器人，以使机器人根据该预设偏差序列进行相关参数的运算。

下面通过具体的实施例来解释本申请的实施例中提供的更新偏差序列的具体过程。

图6为本申请实施例提供的更新偏差序列的流程示意图，请参照图6，该方法还包括：

S610：向机器人发送控制信息。

其中，控制信息包括：待执行动作参数。

S620：接收机器人根据控制信息执行动作后反馈的实际执行序列。

其中，实际执行序列包括：机器人执行动作时实际的参数。

需要说明的是，上述S610-S620与前述的实施过程相同，在此不加赘述。

S630：根据实际执行序列和控制信息，更新预设偏差序列。

需要说明的是，上位机接收到机器人发送的实际执行序列后，可以根据该实际执行序列和控制信息中的待执行动作参数对预设偏差序列进行更新处理，以使预设偏差序列满足当前实际的偏差。

下面通过具体的实施例来解释本申请的实施例中提供的确定预设偏差序列具体实施过程。

图7为本申请实施例提供的确定预设偏差序列的流程示意图，请参照图7，该方法还包括：

S710：获取初始偏差序列。

需要说明的是，初始偏差序列可以是机器人出厂或实验时设定好的偏差序列，或者用户在使用前输入的偏差序列，可以预存与上位机中，在需要获取初始偏差序列的情况下，可以从上位机中读取该预存侧初始偏差序列，初始偏差序列中可以包括机器人的每个自由度上舵机在出厂或实验时所具有的角度偏差参数。

S720：根据初始偏差序列确定机器人每个舵机的零点偏差数据。

需要说明的是，可以根据初始偏差序列控制机器人执行一个或者多个动作，进而根据机器人执行这些动作的结果来确定机器人每个舵机的零点偏差数据。

S730：根据每个舵机的零点偏差数据确定预设偏差序列。

需要说明的是，获取了每个舵机的零点偏差数据之后，可以将这些零点偏差数据所组成的序列作为上述预设偏差序列。

下面通过具体的实施例来解释本申请实施例中提供的确定零点偏差数据的具体实施过程。

图8为本申请实施例提供的确定零点偏差数据的流程示意图，请参照图8，根据初始偏差序列确定机器人每个舵机的零点偏差数据，包括：

S810：向机器人发送标准动作指令，以控制机器人执行标准动作。

需要说明的是，标准动作指令可以是控制机器人执行预设的标准动作的指令，该标准动作可以是任意一种预设的动作，例如：标准站立、标准平躺、标准下蹲等动作。以标准站立为例，该标准动作可以是使得机器人的双腿直立、双臂左右展开水平的动作，在机器人接收到该标准动作指令的情况下，机器人可以执行该标准动作，通过控制相关自由度上的舵机以使双腿直立、双臂展开左右水平。

S820：接收机器人执行标准动作后发送的标准执行序列。

其中，标准执行序列包括：实际执行标准动作的参数。

需要说明的是，机器人在执行上述标准动作后，可以通过设置在机器人每个自由度上舵机角度传感器获取标准执行序列，机器人可以将该标准执行序列发送给上位机。可选地，实际执行标准动作的参数可以是机器人每个自由度上舵机的实际执行该标准动作后的转动角度的参数。

S830：根据初始偏差序列和标准动作对应的参数，向机器人发送校准动作指令。

需要说明的是，可以根据初始偏差序列和上述标准动作对应的参数生成对应的校准动作指令，该校准动作指令可以是用于对机器人每个自由度上舵机动作进行校准的指令。

S840：接收机器人执行校准动作指令对应的动作后，发送的校准执行序列。

其中，校准执行序列包括：实际执行校准动作指令对应的动作的参数。

需要说明的是，当上位机接收到机器人执行校准动作指令对应的动作后，可以向机器人发送校准执行序列，该校准执行序列中实际执行校准动作指令对应的动作的参数可以是上位机根据初始偏差序列和上述标准动作对应的参数计算得到的参数。

S850：根据标准执行序列和校准执行序列，获取机器人每个舵机的零点偏差数据。

需要说明的是，可以将标准执行序列和校准执行序列做差，以得到每个舵机的零点偏差数据，具体可以表示为：

[δ₀,δ₁,…,δ_N-1]＝[δ₀′,δ₁′,…,δ_N-1′]-[δ₀″,δ₁″,…,δ_N-1″]；

其中，[δ₀,δ₁,…,δ_N-1]为N个舵机的零点偏差数据的集合，也即是上述预设偏差序列；[δ₀′,δ₁′,…,δ_N-1′]为标准执行序列，[δ₀″,δ₁″,…,δ_N-1″]为校准执行序列。

下述对用以执行的本申请所提供机器人的运动校正方法对应的装置、设备及存储介质等进行说明，其具体的实现过程以及技术效果参见上述，下述不再赘述。

图9为本申请实施例提供的应用于机器人的运动校正装置的结构示意图，请参照图9，该装置包括：第一接收模块110、调整模块120、执行模块130；第一接收模块110，用于接收上位机发送的控制信息，其中，控制信息包括：待执行动作参数；调整模块120，用于根据控制信息和预设偏差序列，调整获取执行参数，偏差序列包括：偏差补偿参数；执行模块130，用于根据执行参数控制机器人执行对应的动作。

可选地，调整模块120，具体用于根据控制信息，获取动作执行序列；根据动作执行序列和预设偏差序列，调整获取执行参数。

可选地，执行模块130，具体用于采集获取实际执行序列，实际执行序列包括：机器人执行动作时实际的参数；向上位机反馈实际执行序列。

可选地，第一接收模块110，还用于接收上位机发送的根据实际执行序列调整后的预设偏差序列。

图10为本申请实施例提供的应用于上位机的机器人的运动校正装置的结构示意图，请参照图10，该装置包括：第二接收模块210、读取模块220、发送模块230；第二接收模块210，用于接收机器人发送的读取指令；读取模块220，用于根据读取指令，读取预设偏差序列，偏差序列包括：偏差补偿参数，用于补偿待执行动作参数的偏差；发送模块230，用于向机器人发送预设偏差序列。

可选地，发送模块230，还用于向机器人发送控制信息，控制信息包括：待执行动作参数；第二接收模块210，还用于接收机器人根据控制信息执行动作后反馈的实际执行序列，实际执行序列包括：机器人执行动作时实际的参数；根据实际执行序列和控制信息，更新预设偏差序列。

可选地，读取模块220，还用于获取初始偏差序列；根据初始偏差序列确定机器人每个舵机的零点偏差数据；根据每个舵机的零点偏差数据确定预设偏差序列。

可选地，发送模块230，还用于向机器人发送标准动作指令，以控制机器人执行标准动作；第二接收模块210，还用于接收机器人执行标准动作后发送的标准执行序列，标准执行序列包括：实际执行标准动作的参数；发送模块230，还用于根据初始偏差序列和标准动作对应的参数，向机器人发送校准动作指令；第二接收模块210，还用于接收机器人执行校准动作指令对应的动作后，发送的校准执行序列，校准执行序列包括：实际执行校准动作指令对应的动作的参数；读取模块220，还用于根据标准执行序列和校准执行序列，获取机器人每个舵机的零点偏差数据。

上述装置用于执行前述实施例提供的方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)，或，一个或多个微处理器(digital singnal processor，简称DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，简称CPU)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，简称SOC)的形式实现。

图11为本申请实施例提供的机器人的结构示意图，请参照图11，机器人，包括：第一存储器300、第一处理器400，第一存储器300中存储有可在第一处理器400上运行的计算机程序，第一处理器400执行计算机程序时，实现上述应用于机器人的运动校正方法的步骤。

图12为本申请实施例提供的上位机的结构示意图，请参照图12，上位机，包括：第二存储器500、第二处理器600，第二存储器500中存储有可在第二处理器600上运行的计算机程序，第二处理器600执行计算机程序时，上述应用于上位机的机器人的运动校正方法的步骤。

本申请实施例的另一方面，提供一种存储介质，存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现机器人的运动校正方法的步骤。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本发明各个实施例方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(英文：Read-Only Memory，简称：ROM)、随机存取存储器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

上仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种机器人的运动校正方法，其特征在于，包括：

接收上位机发送的控制信息，其中，所述控制信息包括：待执行动作参数；

根据所述控制信息和预设偏差序列，调整获取执行参数，所述偏差序列包括：偏差补偿参数；

根据所述执行参数控制机器人执行对应的动作。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述控制信息和预设偏差序列，调整获取执行参数，包括：

根据所述控制信息，获取动作执行序列；

根据所述动作执行序列和所述预设偏差序列，调整获取执行参数。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述执行参数控制机器人执行对应的动作之后，还包括：

采集获取实际执行序列，所述实际执行序列包括：机器人执行动作时实际的参数；

向所述上位机反馈所述实际执行序列。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述上位机发送的根据所述实际执行序列调整后的所述预设偏差序列。

5.一种机器人的运动校正方法，其特征在于，包括：

接收机器人发送的读取指令；

根据所述读取指令，读取预设偏差序列，所述偏差序列包括：偏差补偿参数，用于补偿待执行动作参数的偏差；

向所述机器人发送所述预设偏差序列。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

向机器人发送控制信息，所述控制信息包括：待执行动作参数；

接收机器人根据控制信息执行动作后反馈的实际执行序列，所述实际执行序列包括：机器人执行动作时实际的参数；

根据所述实际执行序列和所述控制信息，更新所述预设偏差序列。

7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取初始偏差序列；

根据所述初始偏差序列确定所述机器人每个舵机的零点偏差数据；

根据所述每个舵机的零点偏差数据确定所述预设偏差序列。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始偏差序列确定所述机器人每个舵机的零点偏差数据，包括：

向所述机器人发送标准动作指令，以控制所述机器人执行标准动作；

接收所述机器人执行所述标准动作后发送的标准执行序列，所述标准执行序列包括：实际执行所述标准动作的参数；

根据所述初始偏差序列和所述标准动作对应的参数，向所述机器人发送校准动作指令；

接收所述机器人执行所述校准动作指令对应的动作后，发送的校准执行序列，所述校准执行序列包括：实际执行所述校准动作指令对应的动作的参数；

根据所述标准执行序列和所述校准执行序列，获取所述机器人每个舵机的零点偏差数据。

9.一种机器人的运动校正装置，其特征在于，包括：第一接收模块、调整模块、执行模块；

所述第一接收模块，用于接收上位机发送的控制信息，其中，所述控制信息包括：待执行动作参数；

所述调整模块，用于根据所述控制信息和预设偏差序列，调整获取执行参数，所述偏差序列包括：偏差补偿参数；

所述执行模块，用于根据所述执行参数控制机器人执行对应的动作。

10.一种机器人的运动校正装置，其特征在于，包括：第二接收模块、读取模块、发送模块；

所述第二接收模块，用于接收机器人发送的读取指令；

所述读取模块，用于根据所述读取指令，读取预设偏差序列，所述偏差序列包括：偏差补偿参数，用于补偿待执行动作参数的偏差；

所述发送模块，用于向所述机器人发送所述预设偏差序列。

11.一种机器人，其特征在于，包括：第一存储器、第一处理器，所述第一存储器中存储有可在所述第一处理器上运行的计算机程序，所述第一处理器执行所述计算机程序时，实现上述权利要求1至4任一项所述的方法的步骤。

12.一种上位机，其特征在于，包括：第二存储器、第二处理器，所述第二存储器中存储有可在所述第二处理器上运行的计算机程序，所述第二处理器执行所述计算机程序时，实现上述权利要求5至8任一项所述的方法的步骤。

13.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1至8中任一项所述方法的步骤。

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