CN112882455A - 一种车速获取方法、系统和智能终端 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种车速获取方法、系统和智能终端，所述方法包括：利用信号耦合方式获取待测汽车中车速传感器上的原始车速信号；将获取的原始车速信号进行信号处理，得到方波信号；将所述方波信号与预存的系数相乘，得到该待测汽车的当前车速，其中，所述系数为与车型相关的车速校准系数。解决了现有技术中车辆辅助驾驶系统车速获取不便，影响正常车辆通信的技术问题。
Description
技术领域
本发明涉及辅助驾驶技术领域，具体涉及一种车速获取方法、系统和智能终端。
背景技术
目前，在车辆辅助驾驶系统中，双目传感器和AEB(Autonomous EmergencyBraking，自动刹车系统)等汽车感知和执行机构对车速有需求。而现有技术中，获取车速主要有两个途径，一是从汽车OBD2接口直接读取CAN信号报文，从而获取车速信息，二是从汽车轮速传感器破线，连接出来传感器的信号线，从而将该信号进行处理从而获取车速信息。
但是，汽车OBD2接口直接读取CAN信号报文的方式，需要一直插在汽车OBD2接口，且一直需要和车辆进行通信，占用CAN总线，可能影响汽车自身其他信息的传递交互，对行车安全有影响。而且车辆厂家CAN协议公开的较少，需要额外的破解协议，通用性不强。而从汽车轮速传感器破线，连接出来传感器的信号线的方式需要破坏汽车现有电路，影响汽车质保及售后，可能造成自燃等风险。且电气可能影响汽车传感器现有信号，造成ABS或ESP亮故障灯，影响汽车行驶安全。并且，不同的车型，车速传感器信号波形不一样，采用直接破线连接的方式，由于信号幅值等不同的问题，需要做不同的适配，设备的适应性不强，安装步骤繁琐。
发明内容
为此，本发明实施例提供一种车速获取方法、系统和智能终端，以至少部分解决现有技术中车辆辅助驾驶系统车速获取不便，影响正常车辆通信的技术问题。
为了实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：
一种车速获取方法，所述方法包括：
利用信号耦合方式获取待测汽车中车速传感器上的原始车速信号；
将获取的原始车速信号进行信号处理，得到方波信号；
将所述方波信号与预存的系数相乘，得到该待测汽车的当前车速，其中，所述系数为与车型相关的车速校准系数。
进一步地，所述利用信号耦合方式获取待测汽车中车速传感器上的原始车速信号，具体包括：
将车速传感器的信号线卡入信号感应焊盘中；
信号感应焊盘感应到车速传感器的信号变化，从而获得原始车速信号。
进一步地，所述将获取的原始车速信号进行信号处理，得到方波信号，具体包括：
将原始车速信号经过运算放大电路进行放大；
将放大后的原始车速信号经过滤波电路滤波，以得到方波信号。
本发明还提供一种车速获取系统，所述系统包括：
信号感应焊盘，用于利用信号耦合方式获取待测汽车中车速传感器上的原始车速信号；
信号处理单元，用于将获取的原始车速信号进行信号处理，得到方波信号；
车速获取单元，用于将所述方波信号与预存的系数相乘，得到该待测汽车的当前车速，其中，所述系数为与车型相关的车速校准系数。
进一步地，所述信号感应焊盘具体用于：
将车速传感器的信号线卡入信号感应焊盘中；
信号感应焊盘感应到车速传感器的信号变化，从而获得原始车速信号。
进一步地，所述信号处理单元具体用于：
将原始车速信号经过运算放大电路进行放大；
将放大后的原始车速信号经过滤波电路滤波，以得到方波信号。
本发明还提供一种智能终端，所述智能终端包括：数据采集装置、处理器和存储器；
所述数据采集装置用于采集数据；所述存储器用于存储一个或多个程序指令；所述处理器，用于执行一个或多个程序指令，用以执行如上所述的方法。
本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机存储介质中包含一个或多个程序指令，所述一个或多个程序指令用于执行如上所述的方法。
本发明所提供的车速获取方法，通过利用信号耦合方式获取待测汽车中车速传感器上的原始车速信号；将获取的原始车速信号进行信号处理，得到方波信号；将所述方波信号与预存的系数相乘，得到该待测汽车的当前车速，其中，所述系数为与车型相关的车速校准系数。其采用了与汽车非直接电气连接的方式，利用信号耦合的方式获取车速传感器上的信号，只需要将车速传感器信号线靠近耦合感应焊盘，由于信号线和感应焊盘的电容效应，当信号线上信号变化时候，感应焊盘信号也相应的发生变化，但是感应到的信号非常的微弱，通过后级一系列放大等处理，从而将车速信息识别，最后通过CAN等是数字总线传输给双目传感器和AEB等主机使用。解决了现有技术中车辆辅助驾驶系统车速获取不便，影响正常车辆通信的技术问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。
本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。
图1为本发明所提供的车速获取方法一种具体实施方式的流程图；
图2为本发明所提供的车速获取系统一种具体实施方式的结构框图。
具体实施方式
以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明所提供的车速获取方法通过信号耦合感应的方式获取车速传感器信号变化，其不受信号波形和幅值等影响，而且不需要破线接线，只需要将车速传感器信号线卡到该设备的信号感应焊盘即可，提高了车速获取的便利性。
在上述具体实施方式中，如图1所示，本发明所提供的车速获取方法包括以下步骤：
S1：利用信号耦合方式获取待测汽车中车速传感器上的原始车速信号。具体地，将车速传感器的信号线卡入信号感应焊盘中，信号感应焊盘感应到车速传感器的信号变化，从而获得原始车速信号。
也就是说，将车速传感器的信号线贴合到信号感应焊盘附近，当车速传感器有信号的时候，信号感应焊盘则会感应到信号的变化，从而获取原始车速信号。
S2：将获取的原始车速信号进行信号处理，得到方波信号。具体地，将原始车速信号经过运算放大电路进行放大；将放大后的原始车速信号经过滤波电路滤波，以得到方波信号。
当车速传感器的信号线上的信号变化时，信号感应焊盘耦合获取信号也相应的发生变化，但是由于信号感应焊盘感应到的信号非常的微弱，需要通过后级一系列放大等处理，从而将车速信息识别，最后通过CAN等是数字总线传输给双目传感器和AEB等主机使用。
也就是说，信号感应焊盘获取的原始车速信号需要经过运算放大电路放大后输出给后级，经过放大的电路，经过滤波电路，将噪音等高频信号滤除，保留有效的车速信号。经过之前处理的信号，已经变成MCU可以接收和处理的方波信号，该方波信号通过车速的改变而变化，车速越慢时，方波的频率越低，车速越快时，频率越高，MCU通过中断和计数器的功能，能够检测到这种信号频率的变化。
S3：将所述方波信号与预存的系数相乘，得到该待测汽车的当前车速，其中，所述系数为与车型相关的车速校准系数。由于不同的车型，车速信号的输出频率并不相同，在实际测速过程中，为了提高方法的通用性和测速的准确性，则需要为每一个车型对应一个系数，以便将车速频率和车速进行对应。硬件布局过程中，在设备安装时，需要车速校准，将该系数保存到MCU，再通过MCU识别出的信号频率乘以车型对应的系数，从而获得准确的车速信息。MCU将车速信息通过CAN总线或者RS232等数字总线，将车速信息传输给双目传感器和AEB等主机使用。
在上述具体实施方式中，本发明所提供的车速获取方法，通过利用信号耦合方式获取待测汽车中车速传感器上的原始车速信号；将获取的原始车速信号进行信号处理，得到方波信号；将所述方波信号与预存的系数相乘，得到该待测汽车的当前车速，其中，所述系数为与车型相关的车速校准系数。其采用了与汽车非直接电气连接的方式，利用信号耦合的方式获取车速传感器上的信号，只需要将车速传感器信号线靠近耦合感应焊盘，由于信号线和感应焊盘的电容效应，当信号线上信号变化时候，感应焊盘信号也相应的发生变化，但是感应到的信号非常的微弱，通过后级一系列放大等处理，从而将车速信息识别，最后通过CAN等是数字总线传输给双目传感器和AEB等主机使用。解决了现有技术中车辆辅助驾驶系统车速获取不便，影响正常车辆通信的技术问题。
除了上述方法，本发明还提供一种车速获取系统，如图2所示，在一种具体实施方式中，所述系统包括：
信号感应焊盘100，用于利用信号耦合方式获取待测汽车中车速传感器上的原始车速信号；所述信号感应焊盘100具体用于将车速传感器的信号线卡入信号感应焊盘中；信号感应焊盘感应到车速传感器的信号变化，从而获得原始车速信号。
也就是说，将车速传感器的信号线贴合到信号感应焊盘附近，当车速传感器有信号的时候，信号感应焊盘则会感应到信号的变化，从而获取原始车速信号。
信号处理单元200，用于将获取的原始车速信号进行信号处理，得到方波信号；所述信号处理单元200具体用于将原始车速信号经过运算放大电路进行放大；将放大后的原始车速信号经过滤波电路滤波，以得到方波信号。
当车速传感器的信号线上的信号变化时，信号感应焊盘耦合获取信号也相应的发生变化，但是由于信号感应焊盘感应到的信号非常的微弱，需要通过后级一系列放大等处理，从而将车速信息识别，最后通过CAN等是数字总线传输给双目传感器和AEB等主机使用。
也就是说，信号感应焊盘获取的原始车速信号需要经过运算放大电路放大后输出给后级，经过放大的电路，经过滤波电路，将噪音等高频信号滤除，保留有效的车速信号。经过之前处理的信号，已经变成MCU可以接收和处理的方波信号，该方波信号通过车速的改变而变化，车速越慢时，方波的频率越低，车速越快时，频率越高，MCU通过中断和计数器的功能，能够检测到这种信号频率的变化。
车速获取单元300，用于将所述方波信号与预存的系数相乘，得到该待测汽车的当前车速，其中，所述系数为与车型相关的车速校准系数。由于不同的车型，车速信号的输出频率并不相同，在实际测速过程中，为了提高方法的通用性和测速的准确性，则需要为每一个车型对应一个系数，以便将车速频率和车速进行对应。硬件布局过程中，在设备安装时，需要车速校准，将该系数保存到MCU，再通过MCU识别出的信号频率乘以车型对应的系数，从而获得准确的车速信息。MCU将车速信息通过CAN总线或者RS232等数字总线，将车速信息传输给双目传感器和AEB等主机使用。
在上述具体实施方式中，本发明所提供的车速获取系统，通过利用信号耦合方式获取待测汽车中车速传感器上的原始车速信号；将获取的原始车速信号进行信号处理，得到方波信号；将所述方波信号与预存的系数相乘，得到该待测汽车的当前车速，其中，所述系数为与车型相关的车速校准系数。其采用了与汽车非直接电气连接的方式，利用信号耦合的方式获取车速传感器上的信号，只需要将车速传感器信号线靠近耦合感应焊盘，由于信号线和感应焊盘的电容效应，当信号线上信号变化时候，感应焊盘信号也相应的发生变化，但是感应到的信号非常的微弱，通过后级一系列放大等处理，从而将车速信息识别，最后通过CAN等是数字总线传输给双目传感器和AEB等主机使用。解决了现有技术中车辆辅助驾驶系统车速获取不便，影响正常车辆通信的技术问题。
本发明还提供一种智能终端，所述智能终端包括：数据采集装置、处理器和存储器；
所述数据采集装置用于采集数据；所述存储器用于存储一个或多个程序指令；所述处理器，用于执行一个或多个程序指令，用以执行如上所述的方法。
与上述实施例相对应的，本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质中包含一个或多个程序指令。其中，所述一个或多个程序指令用于被一种双目相机深度标定系统执行如上所述的方法。
在本发明实施例中，处理器可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器可以是通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific工ntegrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。处理器读取存储介质中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
存储介质可以是存储器，例如可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。
其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，简称PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，简称EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，简称EEPROM)或闪存。
易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(Static RAM，简称SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，简称DRAM)、同步动态随机存取存储器(Synchronous DRAM，简称SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data RateSDRAM，简称DDRSDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(EnhancedSDRAM，简称ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synchlink DRAM，简称SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(DirectRambus RAM，简称DRRAM)。
本发明实施例描述的存储介质旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
本领域技术人员应该可以意识到，在上述一个或多个示例中，本发明所描述的功能可以用硬件与软件组合来实现。当应用软件时，可以将相应功能存储在计算机可读介质中或者作为计算机可读介质上的一个或多个指令或代码进行传输。计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质，其中通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
以上的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的技术方案的基础之上，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本发明的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种车速获取方法，其特征在于，所述方法包括：
利用信号耦合方式获取待测汽车中车速传感器上的原始车速信号；
将获取的原始车速信号进行信号处理，得到方波信号；
将所述方波信号与预存的系数相乘，得到该待测汽车的当前车速，其中，所述系数为与车型相关的车速校准系数。
2.根据权利要求1所述的车速获取方法，其特征在于，所述利用信号耦合方式获取待测汽车中车速传感器上的原始车速信号，具体包括：
将车速传感器的信号线卡入信号感应焊盘中；
信号感应焊盘感应到车速传感器的信号变化，从而获得原始车速信号。
3.根据权利要求1所述的车速获取方法，其特征在于，所述将获取的原始车速信号进行信号处理，得到方波信号，具体包括：
将原始车速信号经过运算放大电路进行放大；
将放大后的原始车速信号经过滤波电路滤波，以得到方波信号。
4.一种车速获取系统，其特征在于，所述系统包括：
信号感应焊盘，用于利用信号耦合方式获取待测汽车中车速传感器上的原始车速信号；
信号处理单元，用于将获取的原始车速信号进行信号处理，得到方波信号；
车速获取单元，用于将所述方波信号与预存的系数相乘，得到该待测汽车的当前车速，其中，所述系数为与车型相关的车速校准系数。
5.根据权利要求4所述的车速获取系统，其特征在于，所述信号感应焊盘具体用于：
将车速传感器的信号线卡入信号感应焊盘中；
信号感应焊盘感应到车速传感器的信号变化，从而获得原始车速信号。
6.根据权利要求5所述的车速获取系统，其特征在于，所述信号处理单元具体用于：
将原始车速信号经过运算放大电路进行放大；
将放大后的原始车速信号经过滤波电路滤波，以得到方波信号。
7.一种智能终端，其特征在于，所述智能终端包括：数据采集装置、处理器和存储器；
所述数据采集装置用于采集数据；所述存储器用于存储一个或多个程序指令；所述处理器，用于执行一个或多个程序指令，用以执行如权利要求1-3任一项所述的方法。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质中包含一个或多个程序指令，所述一个或多个程序指令用于执行如权利要求1-3任一项所述的方法。
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