CN112857230B - 一种感应板间距测量系统及方法 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种感应板间距测量系统及方法，沿感应板延伸方向分段、依次标记各点的绝对位置；在感应板上方，沿设定路线、在一定高度上移动式采集与下方物体的距离值；根据检测的距离值，判断是否存在异常数据，如果存在异常数据，根据异常数据获取位置相邻标记点的绝对位置和移动速度，确定异常数据的绝对位置；本公开能够对感应板所在区域范围内进行检测，确定异常数据，并对异常数据所对应的异物或者感应板超界的位置进行定位。

Description

一种感应板间距测量系统及方法

技术领域

本公开属于轨道车辆检测技术领域，具体涉及一种感应板间距测量系统及方法。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。

直线电机车辆是轨道车辆的重要组成部分，在车辆组装完成后，需要将车辆的静态调试库调拉至动态调试线进行动态调试，在调拉过程中，在非感应板区域，由于生产、货物运输等原因，可能有存在异物(例如石子、螺栓或者螺帽)的隐患；在感应板区域，感应板上方异物或者感应板接头处翘起，易造成直线电机的磕碰，造成绝缘层破损，甚至需要更换直线电机，对车辆安全性、调试周期和投入成本等都有不利的影响。

另一方面，感应板在施工过程中，很多时候是利用既有线路进行改造，而既有线路一般为道砟结构感应板与枕木一起，存在晃动的隐患，因此，利用既有动调线改造的感应板均存在此隐患。同时，车辆运行时直线感应电机定子与感应板有着较大的相互作用力,若感应板凸起或者晃动，轻则影响直线电机车辆的牵引和制动性能，重则磕碰直线电机，造成不可估量的损失，需要定期对感应板检查维护，目前的通过人员进行检查维护的方式，存在效率低、耗费人力、时间大以及准确率低的问题。

发明内容

本公开为了解决上述问题，提出了一种感应板间距测量系统及方法，本公开能够对感应板所在区域范围内进行检测，确定异常数据，并对异常数据所对应的异物或者感应板超界的位置进行定位。

根据一些实施例，本公开采用如下技术方案：

一种感应板间距测量系统，包括可移动机构、测距单元、标识单元和处理单元，其中：

所述可移动机构上设置有测距单元，能够沿设定路线在感应板上端运行，所述测距单元用于检测工作面距离下方物体的距离值；

所述标识单元包括阅读器和多个沿感应板延伸方向依次布设的标识码，各标识码内分别存储有对应标识码所在绝对位置，所述阅读器用于读取所述标识码，并将读取的数据传输给处理单元；

所述处理单元被配置为根据检测的距离值，判断是否存在异常数据，如果存在异常数据，根据异常数据获取位置相邻标识码标记的绝对位置和可移动机构的移动速度，确定异常数据的绝对位置。

作为可选择的实施方式，所述标识码为RFID电子标签；

所述阅读器为RFID读写器。

作为可选择的实施方式，所述标识码为二维码；

所述阅读器为二维码扫描器。

作为可选择的实施方式，所述标识码为条形码；

所述阅读器为条形码扫描器。

作为可选择的实施方式，所述标识码为标识数据；

所述阅读器为相机。

作为可选择的实施方式，所述阅读器设置于可移动机构上。

作为可选择的实施方式，所述标识码沿着设定路线，按照固定间距依次安装于轨道或感应板设定范围内。

作为可选择的实施方式，位于轨道重点或感应板端部的标识码内，还存储有往返标识信息。

作为可选择的实施方式，所述可移动机构包括移动平台和车轮，所述移动平台下端设置有测距单元和阅读器，所述移动平台下端或两侧设置有车轮；

或，所述可移动机构上还设置有清扫组件；

或，所述可移动机构上还设置有驱动机构和制动机构，分别用于驱动可移动机构的行走和控制可移动机构的制动。

作为可选择的实施方式，所述测距单元包括若干激光检测模块，所述激光检测模块并排设置于所述可移动机构的下端。

作为可选择的实施方式，所述处理单元被配置为根据可移动机构的移动速度，计算出异常数据获取位置与相邻的标识码的相对位置，通过标识码内部绝对位置数据和计算得到的相对位置数据，确定异常数据所在的绝对位置。

作为可选择的实施方式，所述处理单元，被配置为根据测距单元的安装位置及间距，利用数据融合技术，对位于以标准轨为中心，两侧设定范围的数据进行数据存储、处理和分析，若检测的数据与历史数据平均值或预设值的差值超过设定范围，则判定为异常数据。

作为可选择的实施方式，所述处理单元包括通信模块和上位机，所述通信模块设置于可移动机构上，所述通信模块用于接收检测数据，并与上位机通信，所述上位机被配置为进行数据存储、处理和分析。

作为可选择的实施方式，所述处理单元还包括显示模块，所述显示模块用于显示异常数据所处的具体位置、异常数据的实时显示，显示异常数据所在绝对位置的历史数据进行坐标显示。

作为可选择的实施方式，所述可移动机构为机器人、小车、轨道车辆、无人机等可以执行运动任务的机构。

作为可选择的实施方式，所述可移动机构为轮式行走机构，所述轮式行走机构由电机驱动，所述处理单元被配置为根据电机转速、数量以及轮径，计算与最近一次识别的标识码的相对位置，结合所述标识码预先写入的绝对位置，两者相加获取异常数据的绝对位置。

所述处理单元被配置为根据电机转速、数量以及轮径R所获得的相对位置，与相邻两个标识码中的绝对位置数据进行对比，根据对比结果对计算结果进行修正，以减少轮径的变化引起的相对位置的偏差。

一种感应板间距测量方法，包括以下步骤：

沿感应板延伸方向分段、依次标记各点的绝对位置；

在感应板上方，沿设定路线、在一定高度上移动式采集与下方物体的距离值；

根据检测的距离值，判断是否存在异常数据，如果存在异常数据，根据异常数据获取位置相邻标记点的绝对位置和移动速度，确定异常数据的绝对位置。

作为可选择的实施方式，感应板端部标记有折返信号。

作为可选择的实施方式，距离值的采集高度与直线电机下表面高度的差值小于设定值。

在工作中，距离值的采集高度越靠近直线电机放置时下表面高度，检测结果越准确，越能够保证直线电机实际运行安全。

作为可选择的实施方式，同一采集高度、沿与感应板垂直位置，水平设置多个采集点，利用数据融合方法，综合分析各个采集点的检测数据，剔除无效数据，对异常数据进行诊断。

作为可选择的实施方式，根据检测的距离值，判断是否存在异常数据的具体过程为：根据历史数据进行单点对比，不同位置检测的数据与对应位置处存储的历史数据平均值计算相对偏差值，若相对偏差超出设定阈值范围，则判断为异常数据。

作为可选择的实施方式，以横轴为相对位置点，以每次检测的间距为纵坐标对数据进行曲线描绘，通过最终全部位置所有检测的距离值数据，判断出线路中绝对位置间距变化趋势。

进而根据变化趋势提出预防性建议，用于指导后期的试验线维护、保养和调整。

与现有技术相比，本公开的有益效果为：

本公开在轨道/感应板附近，分段标记绝对位置，根据异常数据采集处最近的绝对位置，以及移动速度，确定异常数据所在绝对位置，能够通过系统自动实现，且准确度高，极大的减少了人员投入的时间和精力。

本公开利用激光测距模块，且模块的工作面与直线电机的下表面高度相同，能够准确、精密测量下方物体距离直线电机的高度，保证测量数据的准确性，能够及时发现感应板凸起或者晃动问题，真正提升直线电机工作时的安全性，利于定期对感应板检查维护。

为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

构成本公开的一部分的说明书附图用来提供对本公开的进一步理解，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的不当限定。

图1是实施例一设置线路示意图；

图2是实施例一感应板示意图；

图3是图2的感应板放大示意图；

图4是实施例二的标识码设置示意图；

图5是实施例三的系统结构图；

图6是实施例四的上位机系统示意图。

具体实施方式：

下面结合附图与实施例对本公开作进一步说明。

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本公开提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本公开所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本公开的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

在本公开中，术语如“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“侧”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，只是为了便于叙述本公开各部件或元件结构关系而确定的关系词，并非特指本公开中任一部件或元件，不能理解为对本公开的限制。

本公开中，术语如“固接”、“相连”、“连接”等应做广义理解，表示可以是固定连接，也可以是一体地连接或可拆卸连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的相关科研或技术人员，可以根据具体情况确定上述术语在本公开中的具体含义，不能理解为对本公开的限制。

实施例一：

正如背景技术中所述的，在直线电机车辆进行测试时，或者完成编组和静态调试后，将车辆调拉至动态试验线进行动态调试。如图1所示，以具体实施例来说，很多时候，需要兼顾城轨地铁、动车组及直线电机项目车辆调拉，只在动态试验线局部设置直线电机感应板，因此直线电机项目在静态调试库调试完毕后，需调拉至动态试验线。

在车辆调拉过程中，经道砟标准轨、迁车台及轨道道口，存在车辆的直线电机下方存在异物的隐患，亟需一种能够确认在列车(主要是转向架上的直线电机)调拉前，车辆直线电机下方感应板附近，如图2、图3所示，有/无侵入限界异物的系统。

在本实施例中，提供一种感应板间距测量系统，包括可移动机构、测距单元、标识单元和处理单元，其中：

所述可移动机构上设置有测距单元，能够沿设定路线在感应板上端运行，测距单元用于检测工作面距离下方物体的距离值；

标识单元包括阅读器和多个沿感应板延伸方向依次布设的标识码，各标识码内分别存储有对应标识码所在绝对位置，所述阅读器用于读取所述标识码，并将读取的数据传输给处理单元；

处理单元被配置为根据检测的距离值，判断是否存在异常数据，如果存在异常数据，根据异常数据获取位置相邻标识码标记的绝对位置和可移动机构的移动速度，确定异常数据的绝对位置。

在本实施例中，可移动机构为自动控制小车，自动控制小车具有行走轮。

测距单元包括2套激光测距仪，能够作用于车辆转向架下方直线电机工作的正下方，即待测直线电机感应板的区域。

每一套激光测距仪能够实时测量出仪器下方物体距离直线电机下工作面的高度，并将检测的数据传输给处理单元，处理单元根据激光测距仪的安装位置及间距，利用数据融合技术，对位于以标准轨为中心，两侧一定范围(以180mm为例)的数据进行数据处理和分析，将数据进行保存，并将异常数据传递给操作主界面进行实时提醒。

沿着自静态调试库、调拉线、道岔至动调线之间以及动调线路，按照固定间距安装标识码，在本实施例中，直线段间距为50m，弯道间距为20m，每个道岔单独设置。

标识码内录入所处的绝对位置，两个标识码之间，通过本实施例中，自动控制小车的车轮转速，能够计算出异常报出的相对位置，通过标识码的绝对位置数据和相对位置数据，从而经过计算报出异常位置的绝对位置。

在轨道的终点位置(或多轨道集散地)处的标识码还标识有折返信息，通过标识码的折返标识位，能够实现自动控制小车的自动折返，实现远程操作，现场无需有人值守。

当然，在其他实施例中，上述参数都可以根据应用环境和条件进行适配性调整。

实施例二：

本实施例与实施例一的区别在于：

如图4所示，本实施例的标识码采用RFID标签，RFID电子标签在设定路线上，按照固定间距，依次设置无源RFID电子标签，安装于标准轨外侧，满足城轨地铁下部限界和动态包络线的要求，电子标签中预先录入RFID电子标签的绝对位置。在折返地点设置RFID电子标签特殊标识位，例如在本实施例中，“0”，代表前进；“1”代表后退。当检测到“0”时，控制可移动机构前进；当检测到“1”时，控制可移动机构后退运行；无需人为参与和控制，即可实现可移动机构自动前行或后退。

在本实施例中，可移动机构可以是双向运动小车，或可移动机器人。也可以是可移动平台，所述可移动平台通过电机驱动，并控制运动方向。

可移动机构上搭载有RFID识别子系统，具体包括RFID天线和RFID阅读器，RFID天线和RFID阅读器由储能子系统进行供电，通过RFID天线能够快速识别安装于轨道旁的RFID电子标签中已写入的信息，通过RFID阅读器直接解码获取RFID的绝对位置。

在本实施例中，储能子系统配有可充电电池、外接便携式三相AC充电电源插头以及充电管理系统BMS，具有连续续航能力，同时配置有电路总开关和触摸屏显示窗口，可实时显示剩余电量等相关储能信息；电路总开关直接将可充电电池与输出线路断开。

储能子系统设置电源指示灯，用于指示电源欠压、充满和充电过程状态的指示以及声音提示，电源指示灯可以配置为：

储能子系统电源欠压，指示灯为红色；

储能子系统电源充满，指示灯为绿色；

储能子系统电源充电过程中，指示灯为红色闪烁。

当然，上述设计为本领域的常规设置方式，可以根据具体条件更改显示方式或供电装置，在此不再赘述。

长时间存储时，可以将可移动机构搬离轨道，并通过篷布罩或防尘罩进行覆盖防护。储能子系统长时间存储时，定期进行充电维护。

在本实施例中，选择用无源RFID电子标签，具有结构紧凑、外壳防护等级高，易于安装，免维护的优点。

当然，在其他实施例中，可以选用其他类型的标识码。

例如：标识码为二维码，当然，与之相适配的，阅读器为二维码扫描器。

或，标识码为条形码；阅读器为条形码扫描器。

或，标识码直接为图片，图片上标识绝对位置数据，相匹配的阅读器为相机，通过相机采集图片，提取图像信息，来确定绝对位置。所涉及的图像处理方法可以选用现有方法，在此不再赘述。

实施例三：

如图5所示，与前述实施例不同之处在于，本实施例的可移动机构还具有牵引、制动子系统。

牵引子系统，设置有驱动机构，用于实现可移动机构的匀速前行或后退。在本实施例中，可移动机构为轮式行走机构，且行走轮的半径为R，通过处理单元或上位系统发出的指令，实现前行或后退，从而在调拉线路的终端位置，实现前行、停止和后退的转后，实现折返或移动。

制动子系统：检测到可移动机构需要临时停放、折返过程或达检测终点时，能够根据相关指令进行可移动机构的制动；在检测到储能子系统无电工况下，也能够保持可移动机构处于制动状态。

在部分实施例中，可移动机构还具有防护装置。在本实施例中，防护装置为铝合金框架，采用型材结构，能够承载直线电机感应板间距测量系统的所有重量。

当然，在部分实施例中，防护装置还可以为其他材质，或添加其他机构，如在可移动机构端部设置弹性防撞机构等，这些均是在本发明的方案上进行的进一步优化，在此不再赘述。

可移动机构的下端还可以设置有清扫机构或者吹扫机构，用于清扫轨道和直线电机感应板顶面的异物(例如：树叶、纸屑等)，可以提高可移动机构行进的平稳性，有助于提高检测精度，适用工业应用。清扫机构或者吹扫机构均可以适用现有设备，在此不做过多说明。

当然，在其他实施例中，可以增加其他优化机构，如防尘机构等，这些改进均是在本发明的技术方案启示下进行的，属于本领域容易想到的技术方案理应属于本发明的保护范围。

实施例四：

如图6所示，与前述实施例不同之处在于，本实施例的处理单元包括上位机系统。上位机系统与数据检测子系统(即测距单元)通信。

在本实施例中，数据检测子系统配置2套激光测距仪，在无异常干扰的情况下，检测精度较高，例如0.1mm，为了确保测量数据的有效性，激光测距离安装在可移动机构上，或者可移动机构上设置的牢固的铝型材框架上，不允许有任何的晃动。

当然，在可移动机构上设有检查门，满足日常的维护与校准。

激光测距仪工作面与列车牵引直线电机的下表面高度相同，能够直接作用于直线电机工作的正下方，宽度相适配，例如可以约为716mm，每一套激光测距仪能够实时测量出仪器下方物体距离直线电机的高度，并将检测的数据传输给上位机系统。

上位机系统包括了通讯子系统、数据处理子系统和数据库子系统。

配置本地通讯和远程通讯功能，实现数据检测子系统的数据接收和上位机数据的下发，实现通讯数据的收发；可以配置本地RS232、USB和无线通讯接口，实现数据调取。

数据处理子系统，被配置为根据激光测距仪的安装位置(两激光测距仪交叉安装)及间距，通过数据融合技术，将位于以标准轨为中心，两侧一定范围n(在本实施例中为180mm)的数据进行数据处理和分析，既重叠2n范围内数据融合分析，自动报出异常数据。

通过可移动机构的运行速度，两激光测距仪交叉安装间距，计算出同一个检测点所对应激光测距仪传输给上位机的准确数据，通过对比识别/剔除因外界干扰造成的无效数据，对有异议的数据，可通过上位机进行存储和分析，例如对异常的数据进行二次诊断等。

在部分实施例中，如果可移动机构为轮式可移动机构，可以根据电机转速、数量以及可移动机构的轮径R，计算出与最近一次识别的标识码的相对位置L1，根据所述标识码预先写入的绝对位置L2，两者相加获取异常数据的绝对位置，即L＝L1+L2；

也可以通过电机转速、数量以及轮径R所获得的相对位置，可与识别的两个相近标识码中的数据进行对比，通过对比可实现对可移动机构的行走轮的轮径修正，实现因轨道轮对轮径的变化引起的相对位置的偏差。

每次在动态调试前，经第一次识别的标识码和第二次识别的标识码，两标识码间距固定L3，通过电机转速、数量以及轮径R所获得的间距L4进行对比，若L3＝L4，则轮径符合要求，不需要修正，若L3＞L4，则说明轮径出现磨耗，一方面自第二个标识码开始将轮径的磨耗修正到相对距离的计算中；另一方面将轮径的磨耗反馈给上位机，通过人机交互进行提醒。

数据库子系统：针对每次动调前通过可移动机构获得的直线电机感应板间距进行数据库存储，以自可移动机构运行的初始出发位置至线路感应板间距检测完毕的终点位置的绝对位置为标识进行数据记录。

每次直线电机项目列车进行动态调试前，均需进行感应板间距的检测，每次检测采集的数据均与已经按照绝对位置保存的所有历史数据进行单点对比，采用的方法为：将最新检测的数据与历史数据的平均值计算相对偏差值，偏差值小于设定阈值(在本实施例中为0.5mm)为合理数据，若相对偏差超出阈值，则判断为异常数据。

在部分实施例中，可以将此位置的数据全部在坐标中显示，随着采集数据的积累，结合专家判断或其他算法，对此偏差值进行修正。

每次感应板间距检测完毕，以横轴为相对位置点，以每次检测的间距为纵坐标进行显示，在本实施例中，纵坐标精度为0.1mm，横坐标精度为10mm，将每一次检测的数据通过不同颜色的曲线进行连接，通过最终汇成的全部位置(精度10mm)的所有检测的间距数据(0.1mm)。

在部分实施例中，可以判断出线路中绝对位置间距变化趋势，特别是相邻感应板安装的衔接处，结合专家判断或其他算法，提出预防性建议，用于指导后期的试验线维护、保养和调整。

当然，上位机系统还可以包括显示界面。根据数据检测子系统传输的绝对位置，在用户界面显示所处的具体位置、异常数据的实时报出、用户互动界面控制本系统的启动与停止、前行与后退等。

通过用户界面，可以调取任何绝对位置所有历史数据，通过对该绝对位置所有历史数据进行坐标显示，以每次检测的间距为纵坐标进行显示，可将所有相邻感应板安装的衔接处附近的数据进行坐标显示，每个衔接处单独设窗口，本实施例可以实现直观、形象，趋势化显示。

以上所述仅为本公开的优选实施例而已，并不用于限制本公开，对于本领域的技术人员来说，本公开可以有各种更改和变化。凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。

上述虽然结合附图对本公开的具体实施方式进行了描述，但并非对本公开保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本公开的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本公开的保护范围以内。

Claims (19)

1.一种感应板间距测量系统，其特征是：包括可移动机构、测距单元、标识单元和处理单元，其中：

所述可移动机构上设置有测距单元，能够沿设定路线在感应板上端运行，所述测距单元用于检测工作面距离下方物体的距离值；

所述标识单元包括阅读器和多个沿感应板延伸方向依次布设的标识码，各标识码内分别存储有对应标识码所在绝对位置，所述阅读器用于读取所述标识码，并将读取的数据传输给处理单元；

所述处理单元被配置为根据检测的距离值，判断是否存在异常数据，如果存在异常数据，根据异常数据获取位置相邻标识码标记的绝对位置和可移动机构的移动速度，确定异常数据的绝对位置；

所述处理单元被配置为根据电机转速、数量以及轮径，计算与最近一次识别的标识码的相对位置，结合所述标识码预先写入的绝对位置，两者相加获取异常数据的绝对位置；

所述处理单元被配置为根据电机转速、数量以及轮径R所获得的相对位置，与相邻两个标识码中的绝对位置数据进行对比，根据对比结果对计算结果进行修正，以减少轮径的变化引起的相对位置的偏差；

所述处理单元被配置为根据可移动机构的移动速度，计算出异常数据获取位置与相邻的标识码的相对位置，通过标识码内部绝对位置数据和计算得到的相对位置数据，确定异常数据所在的绝对位置；

所述处理单元，被配置为根据测距单元的安装位置及间距，利用数据融合技术，对位于以标准轨为中心，两侧设定范围的数据进行数据存储、处理和分析，若检测的数据与历史数据平均值或预设值的差值超过设定范围，则判定为异常数据。

2.如权利要求1所述的一种感应板间距测量系统，其特征是：

所述标识码为RFID电子标签；

所述阅读器为RFID读写器。

3.如权利要求1所述的一种感应板间距测量系统，其特征是：

所述标识码为二维码；

所述阅读器为二维码扫描器。

4.如权利要求1所述的一种感应板间距测量系统，其特征是：

所述标识码为条形码；

所述阅读器为条形码扫描器。

5.如权利要求1所述的一种感应板间距测量系统，其特征是：

所述标识码为标识数据；

所述阅读器为相机。

6.如权利要求1所述的一种感应板间距测量系统，其特征是：所述标识码沿着设定路线，按照固定间距依次安装于轨道或感应板设定范围内。

7.如权利要求1或6所述的一种感应板间距测量系统，其特征是：位于轨道重点或感应板端部的标识码内，还存储有往返标识信息。

8.如权利要求1所述的一种感应板间距测量系统，其特征是：所述可移动机构包括移动平台和车轮，所述移动平台下端设置有测距单元和阅读器，所述移动平台下端或两侧设置有车轮。

9.如权利要求1或8所述的一种感应板间距测量系统，其特征是：所述可移动机构上还设置有清扫组件。

10.如权利要求1或8所述的一种感应板间距测量系统，其特征是：所述可移动机构上还设置有驱动机构和制动机构，分别用于驱动可移动机构的行走和控制可移动机构的制动。

11.如权利要求1所述的一种感应板间距测量系统，其特征是：所述测距单元包括若干激光检测模块，所述激光检测模块并排设置于所述可移动机构的下端。

12.如权利要求1所述的一种感应板间距测量系统，其特征是：所述处理单元包括通信模块和上位机，所述通信模块设置于可移动机构上，所述通信模块用于接收检测数据，并与上位机通信，所述上位机被配置为进行数据存储、处理和分析。

13.如权利要求1所述的一种感应板间距测量系统，其特征是：所述处理单元还包括显示模块，所述显示模块用于显示异常数据所处的具体位置、异常数据的实时显示，显示异常数据所在绝对位置的历史数据进行坐标显示。

14.如权利要求1所述的一种感应板间距测量系统，其特征是：所述可移动机构为轮式行走机构，所述轮式行走机构由电机驱动。

15.一种基于权利要求1-14任一所述的感应板间距测量系统的测量方法，其特征是：包括以下步骤：

沿感应板延伸方向分段、依次标记各点的绝对位置；

在感应板上方，沿设定路线、在一定高度上移动式采集与下方物体的距离值；

根据检测的距离值，判断是否存在异常数据，如果存在异常数据，根据异常数据获取位置相邻标记点的绝对位置和移动速度，确定异常数据的绝对位置。

16.如权利要求15所述的一种感应板间距测量方法，其特征是：距离值的采集高度与直线电机下表面高度的差值小于设定值。

17.如权利要求15所述的一种感应板间距测量方法，其特征是：同一采集高度、沿与感应板垂直位置，水平设置多个采集点，利用数据融合方法，综合分析各个采集点的检测数据，剔除无效数据，对异常数据进行诊断。

18.如权利要求15所述的一种感应板间距测量方法，其特征是：根据检测的距离值，判断是否存在异常数据的具体过程为：根据历史数据进行单点对比，不同位置检测的数据与对应位置处存储的历史数据平均值计算相对偏差值，若相对偏差超出设定阈值范围，则判断为异常数据。

19.如权利要求15所述的一种感应板间距测量方法，其特征是：以横轴为相对位置点，以每次检测的间距为纵坐标对数据进行曲线描绘，通过最终全部位置所有检测的距离值数据，判断出线路中绝对位置间距变化趋势。

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