CN112842226A - 胶囊内窥镜的磁定位系统 - Google Patents

Abstract

本公开描述了一种胶囊内窥镜的磁定位系统，其包括：胶囊内窥镜，其具有第一磁体、交变磁场传感器和第一无线收发装置；磁控装置，其用于产生静磁场并作用于胶囊内窥镜的第一磁体；定位装置，其用于产生区别于静磁场的交变磁场，交变磁场的第二磁轴线与第一磁轴线共线；以及处理装置，其用于获取胶囊内窥镜的感应信号，以及交变磁场传感器和定位装置的物理参数，并基于感应信号和物理参数得到交变磁场传感器与定位装置之间的直线距离。由此，能够避免周围环境的磁干扰并对位于组织腔体内的胶囊内窥镜进行准确地定位。

Description

胶囊内窥镜的磁定位系统

技术领域

本公开大体涉及一种胶囊内窥镜的磁定位系统。

背景技术

随着现代医学技术的发展，对于人体内组织腔体的病变(例如胃壁上的息肉)可以通过吞服胶囊型内窥镜来进行检查，通过胶囊型内窥镜能够帮助医生获取组织腔体的病灶区域的准确信息，以辅助医生对患者进行诊断和治疗。这样的胶囊型内窥镜通常具有可以受到磁力作用的磁体、摄像装置及将所采集的图像传输到外部的无线传输装置。具体而言，医生、护士或其他操作人员通过控制外部磁控装置，对位于组织腔体内的胶囊型内窥镜进行磁引导，以便胶囊型内窥镜在组织腔体内进行移动，并且采集组织腔体内的特定位置(例如病灶区域)图像，然后将所采集的图像通过无线传输等方式传输到外部的显示装置，通过显示装置医生等能够对患者的组织腔体进行检查并进行诊断。

当使用上述胶囊型内窥镜对胃部进行检查时，为了更好地对位于胃部的胶囊型内窥镜进行控制，医生等需要获知胶囊型内窥镜在组织腔体内的具体位置。在现有技术中，通常使用磁传感器或磁传感器阵列感应胶囊型内窥镜的磁场强度的方式来感测胶囊型内窥镜的位置。

然而，上述现有技术中，磁传感器或磁传感器阵列感应到的磁场强度易受到磁控装置和地磁场等磁的干扰，从而导致不能准确地对胶囊内窥镜进行定位。为此，本公开提出了一种能够有效地消除周围环境的磁干扰并对位于组织腔体内的胶囊内窥镜进行准确地定位的胶囊内窥镜的磁定位系统。

发明内容

本公开是有鉴于上述现有技术的状况而提出的，其目的在于提供一种能够有效地消除周围环境的磁干扰并对位于组织腔体内的胶囊内窥镜进行准确地定位的胶囊内窥镜的磁定位系统。

为此，本公开提供一种胶囊内窥镜的磁定位系统，包括：胶囊内窥镜，其具有第一磁体、交变磁场传感器和第一无线收发装置，所述交变磁场传感器通过所述第一无线收发装置发送感应信号；磁控装置，其用于产生静磁场并作用于所述胶囊内窥镜的所述第一磁体，所述胶囊内窥镜位于所述静磁场的第一磁轴线上，所述磁控装置通过改变所述静磁场的磁场强度大小和所述静磁场的所述第一磁轴线的位置来控制所述胶囊内窥镜的位置；定位装置，其用于产生区别于所述静磁场的交变磁场，所述定位装置利用所述交变磁场对所述交变磁场传感器施加的磁力对所述胶囊内窥镜进行定位；以及处理装置，其用于获取所述胶囊内窥镜的所述感应信号，以及所述交变磁场传感器和所述定位装置的物理参数，并基于所述感应信号和所述物理参数得到所述交变磁场传感器与所述定位装置之间的直线距离。

在本公开中，磁控装置产生的静磁场用于引导胶囊内窥镜运动，定位装置用于产生由胶囊内窥镜中的交变磁场传感器感应的交变磁场，接着由处理装置利用胶囊内窥镜的感应信号以及交变磁场传感器和定位装置的物理参数得到交变磁场传感器与定位装置之间的直线距离，由此，能够避免周围环境的磁干扰并对胶囊内窥镜进行准确地定位。

另外，在本公开第一方面所涉及的胶囊内窥镜的磁定位系统中，可选地，在利用所述定位装置对所述胶囊内窥镜进行定位时，所述交变磁场的第二磁轴线与所述第一磁轴线共线。由此，能够更方便的对胶囊内窥镜进行定位。

另外，在本公开第一方面所涉及的胶囊内窥镜的磁定位系统中，可选地，所述交变磁场传感器具有用于感应所述交变磁场的第一感应线圈，并基于所述第一感应线圈生成的感应电流得到所述感应信号。由此，交变磁场传感器能够通过第一感应线圈得到感应信号，能够使交变磁场传感器方便地生成感应信号。

另外，在本公开第一方面所涉及的胶囊内窥镜的磁定位系统中，可选地，所述感应信号为所述交变磁场传感器感测到的交变磁感应强度。由此，能够测得交变磁场传感器所处位置的交变磁感应强度。

另外，在本公开第一方面所涉及的胶囊内窥镜的磁定位系统中，可选地，所述第一感应线圈的第三磁轴线与所述胶囊内窥镜在长度方向上的轴线重合。由此，能够更准确地对胶囊内窥镜进行定位和控制。

另外，在本公开第一方面所涉及的胶囊内窥镜的磁定位系统中，可选地，所述磁控装置包括第二感应线圈和第二磁体，且将所述第二磁体以能够与所述第二感应线圈的磁轴线相交的点为中心旋转的方式布置在所述第二感应线圈的周围。由此，能够通过旋转第二磁体以及控制输入第二感应线圈电流的大小对胶囊内窥镜进行控制。

另外，在本公开第一方面所涉及的胶囊内窥镜的磁定位系统中，可选地，所述定位装置具有第三感应线圈，所述第三感应线圈产生所述交变磁场。在这种情况下，通过设置第三感应线圈，能够方便地产生交变磁场。

另外，在本公开第一方面所涉及的胶囊内窥镜的磁定位系统中，可选地，所述物理参数包括所述定位装置的底面半径、所述交变磁场传感器的感应电流和磁导率。由此，能够根据定位装置的底面半径、交变磁场传感器的感应电流和磁导率得到交变磁场传感器与定位装置之间的直线距离。

另外，在本公开第一方面所涉及的胶囊内窥镜的磁定位系统中，可选地，所述处理装置根据公式

计算得到所述胶囊内窥镜与所述定位装置之间的直线距离d，式中，B为所述交变磁感应强度，μ为所述磁导率，r为所述底面半径，I为所述感应电流。由此，能够通过计算得到胶囊内窥镜与定位装置之间的直线距离。

另外，在本公开第一方面所涉及的胶囊内窥镜的磁定位系统中，可选地，还包括用于接收所述感应信号的第二无线收发装置，所述第二无线收发装置与所述处理装置通信连接。由此，能够通过第二无线收发装置将感应信号输出至处理装置。

另外，在本公开第一方面所涉及的胶囊内窥镜的磁定位系统中，可选地，所述磁控装置通过在水平方向上移动或翻转所述第二磁体来控制所述第一磁轴线的位置。由此，能够借助第二磁体的移动来控制胶囊内窥镜的运动。

在本公开中，磁控装置产生的静磁场用于引导胶囊内窥镜在被检体内运动，定位装置用于产生由胶囊内窥镜中的交变磁场传感器感应的交变磁场，接着由处理装置利用胶囊内窥镜的感应信号以及交变磁场传感器和定位装置的物理参数得到交变磁场传感器与定位装置之间的直线距离，由此，能够对位于组织腔体内的胶囊内窥镜进行准确地定位。

附图说明

现在将仅通过参考附图的例子进一步详细地解释本公开的实施例，其中：

图1是示出了本公开的实施方式所涉及胶囊内窥镜的磁定位系统的示意图。

图2是示出了本公开的实施方式所涉及胶囊内窥镜的立体示意图。

图3是示出了本公开的实施方式所涉及胶囊内窥镜的内部结构示意图。

图4是示出了本公开的实施方式所涉及胶囊内窥镜及其第四磁轴线的示意图。

图5是示出了本公开的实施方式所涉及的磁控装置的示意图。

图6是示出了本公开的实施方式所涉及的对胶囊内窥镜进行测距的示意图。

标号说明：1…磁定位系统，2…被检体，3…组织腔体，10…胶囊内窥镜，11…第一磁体，12…交变磁场传感器，13…第一无线收发装置，14…摄像装置，15…供电电源，20…磁控装置，30…定位装置，40…处理装置，50…第二无线收发装置，60…操作装置，70…显示装置，80…检查床，120…第一感应线圈，210…第二感应线圈，220…第二磁体，310…第三感应线圈。

具体实施方式

以下，参考附图，详细地说明本公开的优选实施方式。在下面的说明中，对于相同的部件赋予相同的符号，省略重复的说明。另外，附图只是示意性的图，部件相互之间的尺寸的比例或者部件的形状等可以与实际的不同。

以下，参考附图，对本公开所涉及的磁定位系统进行说明。本公开所涉及的磁定位系统可以用于对位于被检体体内的胶囊内窥镜进行定位。

图1是示出了本公开的实施方式所涉及胶囊内窥镜10的磁定位系统1的示意图。图2是示出了本公开的实施方式所涉及胶囊内窥镜10的立体示意图。图3是示出了本公开的实施方式所涉及胶囊内窥镜10的内部结构示意图。

本实施方式所涉及的磁定位系统1可以包括胶囊内窥镜10、磁控装置20、定位装置30以及处理装置40(参见图1)。其中，胶囊内窥镜10可以位于被检体2的组织腔体3内，磁控装置20可以产生静磁场并且可以利用该静磁场对胶囊内窥镜10进行磁控制，定位装置30可以产生交变磁场并且利用该交变磁场对胶囊内窥镜10进行定位，处理装置40可以基于磁场信息等物理参数来获得胶囊内窥镜10在组织腔体3内的定位位置。

在这种情况下，磁控装置20产生的静磁场用于引导胶囊内窥镜10在被检体2内运动，定位装置30用于产生由胶囊内窥镜10中的交变磁场传感器12感应的交变磁场，接着由处理装置40利用胶囊内窥镜10的感应信号以及交变磁场传感器12和定位装置30的物理参数得到交变磁场传感器12与定位装置30之间的直线距离。根据本公开的上述方法，可以避免周围环境的磁干扰，并能够对位于组织腔体3内的胶囊内窥镜10进行准确地定位，并且计算方式相对简单直接。

本实施方式所涉及的胶囊内窥镜10是形成为能够导入被检体2的组织腔体3内且形状如胶囊的医疗装置。从外观上看，胶囊内窥镜10可以呈胶囊型壳体(参见图2)。对于胶囊内窥镜10的胶囊型壳体，其可以是形成为能够导入到被检体2内部的大小的胶囊型壳体。其中，胶囊型壳体的两端开口被呈圆顶形状的圆顶形状壳体塞住，从而维持液密状态。圆顶形状壳体可以是透射规定的波长频带的光(例如可见光)的透明的光学圆顶。另外，在一些示例中，筒状壳体可以是大致不透明的壳体。

在本实施方式中，组织腔体3可以是消化腔例如胃部、食道、大肠、结肠、小肠等。另外，在一些示例中，组织腔体3也可以是非消化腔例如腹腔、胸腔等。对于消化腔例如胃部、食道、大肠等，胶囊内窥镜10可以通过食用而进入消化腔，而对于非消化腔，可以通过临床手术开具微创的开口而将胶囊内窥镜10置入非消化腔。

在本实施方式中，胶囊内窥镜10可以包括第一磁体11、用于感应交变磁场的交变磁场传感器12以及与外部进行数据传输的第一无线收发装置13(参见图3)。

另外，在一些示例中，胶囊内窥镜10的内部还可以布置有摄像装置14和供电电源15(参见图3)。其中，胶囊内窥镜10可以通过摄像装置14来对被检体2的体内图像进行拍摄。

在一些示例中，交变磁场传感器12可以具有用于感应交变磁场的第一感应线圈120，并基于第一感应线圈120生成的感应电流得到感应信号。具体的，在本实施方式中，在测量交变磁场信号时，可以用交变磁场传感器12中将交变磁场信号转变为便于测量的电信号，且该交变磁场传感器12通常由电感线圈(也即第一感应线圈120)即外围电路组件组成。由此，能够更方便的得到感应信号。

在一些示例中，感应信号为交变磁场传感器12感测到的交变磁感应强度，具体的，感应信号为第一感应线圈120以及与其连接的外围电路组件将感测到的交变磁场信号转化后的电信号。且交变磁场传感器12可以通过第一无线收发装置13将感应线号发送至被检体2外。由此，能够测得由定位装置30产生的交变磁感应强度。

图4是示出了本公开的实施方式所涉及的胶囊内窥镜10的第四磁轴线L4的示意图。

如图4所示，在一些示例中，第一感应线圈120的第三磁轴线L3与胶囊内窥镜10沿其长度方向的轴线(第四磁轴线L4)重合，因此，在利用定位装置30对胶囊内窥镜10进行定位时，可使胶囊内窥镜10被约束在定位装置30的第二磁轴线L2上。由此，能够借助处理装置40计算交变磁场传感器12与定位装置30之间的直线距离时使用的公式，以更准确的对胶囊内窥镜10进行定位。

图5是示出了本公开的实施方式所涉及的磁控装置20的示意图。

在本实施方式中，胶囊内窥镜10可以在磁控装置20产生的可变的静磁场的作用下在组织腔体3中的空间内移动。

参照图5，在本实施方式中，磁控装置20可以用于产生静磁场并作用于胶囊内窥镜10的第一磁体11，胶囊内窥镜10位于静磁场的第一磁轴线L1上，并且磁控装置20可以通过改变静磁场的磁场强度大小和方向以及静磁场的第一磁轴线L1的位置来控制胶囊内窥镜10的位置。需要说明的，第一磁体11在磁控装置20产生的静磁场的磁力作用下会使胶囊内窥镜10约束在第一磁轴线L1上，进而，可以通过控制磁控装置20产生的静磁场的磁场强度大小和方向来控制胶囊内窥镜10的位置。

在一些示例中，磁控装置20可以包括第二感应线圈210和第二磁体220，且将第二磁体220以能够与第二感应线圈210的磁轴线相交的点为中心旋转的方式布置在第二感应线圈210的周围。具体而言，当第二磁体220为圆柱体时，第二感应线圈210形成的空心结构的空间大小可以使得第二磁体220在该空心结构中自由旋转。在这种情况下，通过将第二感应线圈210和第二磁体220布置在相同的一侧，能够使第二感应线圈210和第二磁体220产生的磁场力更集中，并且可以通过改变通入第二感应线圈210的电流大小和方向以及旋转第二磁体220控制胶囊内窥镜10，由此，能够更精准地对胶囊内窥镜10的移动路径进行控制。

在一些示例中，可以通过向第二感应线圈210中通入直流电的方式使第二感应线圈210产生静磁场(恒定磁场)，并且可以通过改变通入第二感应线圈210的直流电的大小和方向来改变第二感应线圈210产生的静磁场的大小。在这种情况下，通过第二感应线圈210和第二磁体220的布置，能够更精准地对胶囊内窥镜10的移动路径进行控制。

在一些示例中，磁控装置20可以通过在水平方向上移动或翻转第二磁体220来控制第一磁轴线L1的位置。由此，能够借助第二磁体220的移动来控制胶囊内窥镜10的运动。

在一些示例中，第二磁体220可以为圆柱体。在这种情况下，通过偏转球体以改变第二磁体220的极性，能够带动胶囊内窥镜10进行偏转，从而能够使得胶囊内窥镜10以不同的偏转角度进行图像采集。在另一些示例中，第二磁体220也可以为椭球体或球体等。在一些示例中，当第二磁体220为圆柱体时，将第二磁体220以能够与第二感应线圈210的磁轴线相交的点为中心旋转的方式布置在第二感应线圈210的周围。具体而言，当第二磁体220为圆柱体时，第二感应线圈210形成的空心结构的空间大小可以使得第二磁体220在该空心结构中自由旋转。

另外，在一些示例中，通过改变第二感应线圈210的电流大小可以控制可变磁场的大小，同时通过改变第二感应线圈210相对于第一磁体11的相对位置可以控制可变磁场的方向。在一些示例中，可以通过增大第二感应线圈210的电流以增大可变磁场的磁场强度，可以通过减小第二感应线圈210的电流以减小可变磁场的磁场强度。在一些示例中，可以使第二感应线圈210靠近第一磁体11以增大可变磁场的磁场强度，可以使第二感应线圈210远离第一磁体11以减小可变磁场的磁场强度。另外，在一些示例中，可以通过移动第二感应线圈210来改变第二感应线圈210相对于第一磁体11的相对位置。在另一些示例中，也可以通过移动被检体2的位置来改变第二感应线圈210相对于第一磁体11的相对位置。

此外，在一些示例中，通过改变第二感应线圈210的电流方向可以改变第二感应线圈210所产生的磁场极性。在一些示例中，通过在第二感应线圈210中通入正向电流，可以使第二感应线圈210对胶囊内窥镜10产生向上的磁力；通过在第二感应线圈210中通入反向电流，可以使第二感应线圈210对胶囊内窥镜10产生向下的磁力。

在一些示例中，通过第二感应线圈210的电流可以为直流电。由此，能够使第二感应线圈210产生恒定磁场。

在本实施方式中，定位装置30可以用于产生区别于静磁场的交变磁场，该交变磁场的第二磁轴线L2与第一磁轴线L1共线(参照图5)

在一些示例中，定位装置30可以为具有交流电流的第三感应线圈310，也即，可以通过向第三感应线圈310通入交流电的方式使定位装置30产生交变磁场。

在一些示例中，在利用磁控装置20对胶囊内窥镜10进行控制以及利用定位装置30对胶囊内窥镜10进行定位时，磁控装置20和定位装置30保持相对位置不变(即使第一磁轴线L1和第二磁轴线L2重合)而同时移动。在一些示例中，图1中的定位装置30并非固定于检查床80，而是位于检查床80(稍后描述)的下方。

图5是示出了本公开的实施方式所涉及的磁控装置20的示意图。图6是示出了本公开的实施方式所涉及的对胶囊内窥镜10进行测距的示意图。

在本实施方式中，处理装置40可以用于获取胶囊内窥镜10的感应信号，以及交变磁场传感器12和定位装置30的物理参数，并基于感应信号和物理参数得到交变磁场传感器12与定位装置30之间的直线距离。

在一些示例中，物理参数包括定位装置30的底面半径r、交变磁场传感器12的感应电流I和磁导率μ。由此，可以获得定位装置30和交变磁场传感器12的物理参数。

参照图5和图6，在一些示例中，当胶囊内窥镜10移动后静止的位于如图所示的第一磁轴线L1和第二磁轴线L2，此时，胶囊内窥镜10中的第一感应线圈120的第三磁轴线L3也与第一磁轴线L1重合，则处理装置40根据公式

计算得到胶囊内窥镜10与定位装置30之间的直线距离。式中，B为交变磁感应强度，μ为交变磁场传感器12的磁导率，r为第三感应线圈310的底面半径，I为通入第三感应线圈310的电流大小，且B、μ、r、I皆为已知的物理参数，因此可以将其带入上式以求得胶囊内窥镜10与定位装置30的中心O之间的直线距离d(即z轴方向的距离)。而x方向以及垂直于纸面的y轴方向的距离可以通过定位装置30在x-y平面移动的距离来确定。

在一些示例中，磁定位系统1还可以包括第二无线收发装置50。第二无线收发装置50可以用于从胶囊内窥镜10处接收感应信号，第二无线收发装置50可以与处理装置40通信连接，以将所接收到的感应信号传输至处理装置40。

另外，在一些示例中，第二无线收发装置50可以接收第一无线收发装置13发送的胶囊内窥镜10拍摄的关于组织腔体3内的图像。在另一些示例中，第一无线收发装置13可以接收第二无线收发装置50发射的特定频率的信号以激活胶囊内窥镜10，以使胶囊内窥镜10在被检体内工作。

在一些示例中，磁定位系统1还可以包括操作装置60。操作装置60可以用于对磁控装置20进行操控。

在一些示例中，磁定位系统1还可以包括显示装置70。显示装置70可以用于显示胶囊内窥镜10所采集到的组织腔体3内的图像信息。

在一些示例中，磁定位系统1还可以包括检查床80。检查床80可以用于承载被检体2。

以下，结合附图，详细描述本公开所涉及的磁定位装置1对位于被检体2的组织腔体3内的胶囊内窥镜10进行定位的方法和流程。

在本实施方式中，被检体2可以以口服的方式服下胶囊内窥镜10，并使被检体2躺在如图1所示的检查床80上。此时操作人员可以操控磁控装置20(例如调节通入第二感应线圈210电流的大小或和方向以及控制第二磁体220的转动)以控制胶囊内窥镜10在被检体2的组织腔体3内移动，进而通过胶囊内窥镜10的摄像装置14拍摄组织腔体3内的图像。

在本实施方式中，当利用定位装置30对胶囊内窥镜10进行定位时，可以先使胶囊内窥镜10稳定在第一次轴线L1(第二磁轴线L2)上，并使胶囊内窥镜10中交变磁场传感器12的磁轴线L3与第一次轴线L1重合，并假设交变磁场传感器12距离定位装置30的中心O的直线距离(即垂直距离)为d。此时，胶囊内窥镜10中交变磁场传感器12可以感应到定位装置30(第三感应线圈310)产生的交变磁感应强度B，并由交变磁场传感器12及交变磁场传感器12的外围电路组件将此交变磁感应强度B转换为感应信号(如电信号)，接着由胶囊内窥镜10中的第一无线收发装置13将此感应信号输出中第二无线收发装置50，最终由处理装置40接收。

另外，交变磁场传感器12感应到的定位装置的交变磁感应强度B、交变磁场传感器12的磁导率μ、第三感应线圈310的底面半径r、第三感应线圈310的底面半径r皆为已知参数，因此处理装置40可以根据公式

计算得到胶囊内窥镜10与定位装置30之间的直线距离d(即z轴方向的距离)。而x方向以及垂直于纸面的y轴方向的距离可以通过定位装置30在x-y平面移动的距离来确定。由此，能够避免周围环境的磁干扰并对位于组织腔体3内的胶囊内窥镜10进行准确地定位。

虽然以上结合附图和实施例对本公开进行了具体说明，但是可以理解，上述说明不以任何形式限制本公开。本领域技术人员在不偏离本公开的实质精神和范围的情况下可以根据需要对本公开进行变形和变化，这些变形和变化均落入本公开的范围内。

Claims (10)

1.一种胶囊内窥镜的磁定位系统，其特征在于，

包括：

胶囊内窥镜，其具有第一磁体、交变磁场传感器和第一无线收发装置，所述交变磁场传感器通过所述第一无线收发装置发送感应信号；

磁控装置，其用于产生静磁场并作用于所述胶囊内窥镜的所述第一磁体，所述胶囊内窥镜位于所述静磁场的第一磁轴线上，所述磁控装置通过改变所述静磁场的磁场强度大小和所述静磁场的所述第一磁轴线的位置来控制所述胶囊内窥镜的位置；

定位装置，其用于产生区别于所述静磁场的交变磁场，所述定位装置利用所述交变磁场对所述交变磁场传感器施加的磁力对所述胶囊内窥镜进行定位；以及

处理装置，其用于获取所述胶囊内窥镜的所述感应信号，以及所述交变磁场传感器和所述定位装置的物理参数，并基于所述感应信号和所述物理参数得到所述交变磁场传感器与所述定位装置之间的直线距离。

2.如权利要求1所述的磁定位系统，其特征在于：

在利用所述定位装置对所述胶囊内窥镜进行定位时，所述交变磁场的第二磁轴线与所述第一磁轴线共线。

3.如权利要求1所述的磁定位系统，其特征在于：

所述交变磁场传感器具有用于感应所述交变磁场的第一感应线圈，并基于所述第一感应线圈生成的感应电流得到所述感应信号。

4.如权利要求3所述的磁定位系统，其特征在于：

所述感应信号为所述交变磁场传感器感测到的交变磁感应强度。

5.如权利要求3所述的磁定位系统，其特征在于：

所述第一感应线圈的第三磁轴线与所述胶囊内窥镜在长度方向上的轴线重合。

6.如权利要求1所述的磁定位系统，其特征在于：

所述磁控装置包括第二感应线圈和第二磁体，且将所述第二磁体以能够与所述第二感应线圈的磁轴线相交的点为中心旋转的方式布置在所述第二感应线圈的周围。

7.如权利要求1所述的磁定位系统，其特征在于：

所述定位装置具有第三感应线圈，所述第三感应线圈产生所述交变磁场。

8.如权利要求1所述的磁定位系统，其特征在于：

所述物理参数包括所述定位装置的底面半径、所述交变磁场传感器的感应电流和磁导率。

9.如权利要求3或8所述的磁定位系统，其特征在于：

所述处理装置根据公式

计算得到所述胶囊内窥镜与所述定位装置之间的直线距离d，式中，B为所述交变磁感应强度，μ为所述磁导率，r为所述底面半径，I为所述感应电流。

10.如权利要求1所述的磁定位系统，其特征在于：

还包括用于接收所述感应信号第二无线收发装置，所述第二无线收发装置与所述处理装置通信连接。

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