CN112803866A - 电机正弦波驱动控制方法、系统及电机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电机正弦波驱动控制方法、系统及电机，该方法包括：根据预设调制波频率和预设载波频率建立预设正弦表，预设正弦表用于存储多个预设占空比数值；获取电机的实时反馈信号，实时反馈信号包括实时转速值和实时负载值；根据实时反馈信号确定实时调制步长值、调制系数及相位补偿角度；根据实时调制步长值对预设正弦表中的预设占空比数值进行查表比对，确定多个实时占空比值；根据多个实时占空比值、调制系数及相位补偿角度对电机的相电压进行调制，并根据调制后的正弦波信号对电机进行驱动控制。本发明实施例通过查表法改进正弦波调制算法，基于低成本控制器实现正弦波驱动控制，有利于降低产品成本，提高控制器的驱动效率。

Description

电机正弦波驱动控制方法、系统及电机

技术领域

本发明涉及电机控制技术领域，尤其涉及一种电机正弦波驱动控制方法、系统及电机。

背景技术

单相电机是指用单相交流电源(AC220V)供电的小功率单相异步电动机，这种电机通常在定子上有两相绕组，转子是普通鼠笼型的，两相绕组在定子上的分布以及绕组供电电压不同，可以产生不同的起动特性和运行特性。

目前，单相电机的驱动控制策略包括正弦波驱动控制方式和方波驱动控制方式，其中，方波和正弦波是指的驱动控制器对相电压进行调制，以使输出的驱动信号按特定规律排列，得到的绕组相电流波形，由于绕组相电流波形是根据相电压调制得出的，因此，也称相电流为调制波。

从电机驱动的角度而言，现有的正弦波驱动控制方式和方波驱动控制方式各有优缺点，主要表现为以下几个方面：

其一，驱动效率。结合电机有功功率计算公式可知，在同样的输出功率下，正弦波驱动控制方式所需的电流值小于方波驱动控制方式所需的电流值，即言，正弦波驱动控制方式的效率高于方波驱动控制方式。

其二，噪音。与传统的方波驱动控制方式相比，正弦波驱动控制方式在换相时无电流突变，减少了电磁噪声和转矩抖动。

其三，转矩。结合电机输出扭矩计算公式可知，在相同的输入电压下，绕组相电流波形(例如，相电流波形可为方波及正弦波)围成的有效面积即为输出转矩，方波驱动控制方式的输出转矩值高于正弦波驱动控制方式的输出转矩。

其四，成本。现有的正弦波驱动控制方式通常采用光学编码器，驱动控制器设计包含电流环、速度环和位置环，成为高性能的伺服单元，比方波驱动控制方式复杂，运算量大，对驱动控制器性能要求较高，导致正弦波驱动控制成本高，产品竞争力低。

因此，需要对现有的正弦波驱动控制方式进行改进。

发明内容

本发明提供一种电机正弦波驱动控制方法，解决了现有的正弦波驱动低扭矩、高成本的问题，基于低成本控制器实现正弦波驱动控制。

第一方面，本发明实施例提供了一种电机正弦波驱动控制方法，包括以下步骤：根据预设调制波频率和预设载波频率建立预设正弦表，所述预设正弦表用于存储多个预设占空比数值；获取电机的实时反馈信号，所述实时反馈信号包括实时转速值和实时负载值；根据所述实时反馈信号确定实时调制步长值、调制系数及相位补偿角度；根据所述实时调制步长值对所述预设正弦表中的预设占空比数值进行查表比对，确定多个实时占空比值；根据所述多个实时占空比值、所述调制系数及所述相位补偿角度对电机的相电压进行调制，并根据调制后的正弦波信号对电机进行驱动控制。

可选地，所述根据所述多个实时占空比值、所述调制系数及所述相位补偿角度对电机的相电压进行调制，包括以下步骤：

根据所述实时占空比值及所述调制系数确定调制信号占空比；

根据所述相位补偿角度确定当前预设调制波周期的初始相位补偿值；

根据所述调制信号占空比及所述初始相位补偿值对电机的相电压进行调制。

可选地，所述根据所述相位补偿角度确定当前预设调制波周期的初始相位补偿值，包括以下步骤：将所述相位补偿角度代入下式，计算初始相位补偿值X：

其中，θ_C表示实际需要的相位补偿角度，N表示所述预设正弦表内的预设占空比数值的个数。

可选地，所述根据所述实时调制步长值对所述预设正弦表中的预设占空比数值进行查表比对，确定多个实时占空比值，包括以下步骤：根据所述实时调制步长值的正整数倍数值确定多个查表序号，所述多个查表序号与所述多个预设占空比数值一一对应；以每个预设调制波周期的起始点开始，将所述预设正弦表中所述多个查表序号对应的多个预设占空比数值确定为实时占空比值。

可选地，所述根据所述实时反馈信号确定实时调制步长值、调制系数及相位补偿角度，包括以下步骤：获取所述实时转速值；将所述实时转速代入下式，计算实时调制步长值：

其中，T表示实时调制步长值，f_B表示预设调制波频率，p表示电机极对数，n表示电机的实时转速。

可选地，所述根据所述实时反馈信号确定实时调制步长值、调制系数及相位补偿角度，包括以下步骤：

获取所述实时负载值；判断所述实时负载值是否达到预设负载值；若所述实时负载值达到预设负载值，则确定第一调制系数为当前的调制系数；若所述实时负载值未达到预设负载值，则确定第二调制系数为当前的调制系数，其中，第一调制系数大于1，第二调制系数大于0且小于等于1。

可选地，所述根据预设调制波频率和预设载波频率建立预设正弦表，包括以下步骤：将所述预设调制波频率及所述预设载波频率代入下式，计算所述预设正弦表内的预设占空比数值的个数N：

其中，f_B表示预设调制波频率，f_C表示预设载波频率。

可选地，所述电机正弦波驱动控制方法还包括以下步骤：判断所述实时调制步长值的累加和是否超过表内预设占空比数值的个数；若所述实时调制步长值的累加和超过表内预设占空比数值的个数，则根据当前时刻的实时反馈信号对所述实时调制步长值、调制系数及相位补偿角度进行更新；若所述实时调制步长值的累加和未超过表内预设占空比数值的个数，则保持当前的所述实时调制步长值、所述调制系数及所述相位补偿角度不变。

第二方面，本发明实施例还提供了一种电机正弦波驱动控制系统，包括：存储单元，用于存储根据预设调制波频率和预设载波频率建立的预设正弦表，所述预设正弦表用于存储多个预设占空比数值；采样单元，用于获取电机的实时反馈信号，所述实时反馈信号包括实时转速值和实时负载值；计算单元，用于根据所述实时反馈信号确定实时调制步长值、调制系数及相位补偿角度；比对单元，用于根据所述实时调制步长值对所述预设正弦表中的预设占空比数值进行查表比对，确定多个实时占空比值；调制单元，用于根据所述多个实时占空比值、所述调制系数及所述相位补偿角度对电机的相电压进行调制，得到调制后的正弦波信号；驱动控制单元，用于根据所述调制后的正弦波信号对电机进行驱动控制。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电机，包括上述电机正弦波驱动控制系统。

本发明实施例提供的电机正弦波驱动控制系统及电机，用于实现改进后的电机正弦波驱动控制方法，该方法根据预设调制波频率和预设载波频率建立预设正弦表，在电机控制过程中，获取电机的实时转速值和实时负载值，根据所述实时转速值确定实时调制步长值，并根据所述实时负载值确定调制系数及相位补偿角度；通过查表法，根据所述实时调制步长值对所述预设正弦表中的预设占空比数值进行查表比对，确定多个实时占空比值，并根据所述多个实时占空比值、所述调制系数及所述相位补偿角度对电机的相电压进行调制，并根据调制后的正弦波信号对电机进行驱动控制，解决了现有的正弦波驱动低扭矩、高成本的问题，通过查表法简化了调制算法，基于低成本控制器实现正弦波驱动控制，有利于降低产品成本，提高控制器的驱动效率，实现降低电磁噪声和转矩抖动，同时改善输出扭矩低的问题，提升产品竞争力，通过转速闭环控制，并基于负载反馈的开环或者闭环控制，提升产品运行稳定性和安全性。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的一种电机正弦波驱动控制方法的流程图；

图2是本发明实施例一提供的另一种电机正弦波驱动控制方法的流程图；

图3是本发明实施例一提供的又一种电机正弦波驱动控制方法的流程图；

图4是本发明实施例一提供的又一种电机正弦波驱动控制方法的流程图；

图5是本发明实施例一提供的一种调制后的正弦波信号的波形示意图；

图6是本发明实施例二提供的一种电机正弦波驱动控制系统的结构示意图；

图7是本发明实施例三提供的一种电机的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1是本发明实施例一提供的一种电机正弦波驱动控制方法的流程图，本实施例可适用于通过查表法对正弦波调制算法进行改进的应用场景，该方法可以由存储有预设调制算法和电机驱动算法的软件及硬件结构来执行。

如图1所示，该电机正弦波驱动控制方法具体包括以下步骤：

步骤S1：根据预设调制波频率和预设载波频率建立预设正弦表。

其中，预设调制波频率可为用户需要电机相电流的基波频率，预设载波频率可为调制控制器输出的三角波的频率，示例性地，可设置预设调制波频率等于50HZ或者60HZ，预设载波频率等于15KHZ或者16KHZ，本领域技术人员可根据实际作业需要设置预设调制波频率和预设载波频率的具体数值，对此不作限制。

在本实施例中，预设正弦表用于存储多个预设占空比数值，预设占空比数值为大于等于0小于等于1的数，预设正弦表的预设占空比数值的个数与预设调制波频率和预设载波频率的数值相关。

可选地，根据预设调制波频率和预设载波频率建立预设正弦表，包括以下步骤：将预设调制波频率及预设载波频率代入如下所示的公式一，计算预设正弦表内的预设占空比数值的个数N：

其中，f_B表示预设调制波频率，f_C表示预设载波频率。

示例性地，可设置预设调制波频率f_B等于50HZ，预设载波频率f_C等于15KHZ，则预设正弦表内的预设占空比数值的个数N等于300，即预设正弦表内包含300个预设占空比数值，表内每个预设占空比数值对应一个序号。

步骤S2：获取电机的实时反馈信号，实时反馈信号包括实时转速值和实时负载值。

其中，电机的实时反馈信号是指的用于表征电机的实时运行状态的参数的反馈信号。

在本实施例中，可通过设置独立的采样单元获取电机的实时反馈信号。

示例性地，可通过转速传感器采集电机的实时转速值，并通过负载传感器采集电机的实时负载值。

步骤S3：根据实时反馈信号确定实时调制步长值T、调制系数M及相位补偿角度θ_C。

在本实施例中，可定义调制系数为M，调制系数M决定了调制控制器允许输出的最大占空比的幅值，调制系数M在电机负载变化时得到响应。

可选地，上述步骤S3，包括以下步骤：获取实时转速值；将实时转速代入如下所示的公式二，计算实时调制步长值：

其中，T表示实时调制步长值，f_B表示预设调制波频率，p表示电机极对数，n表示电机的实时转速值。

可选地，上述步骤S3，包括以下步骤：获取实时负载值；判断实时负载值是否达到预设负载值；若实时负载值达到预设负载值，则确定第一调制系数为当前的调制系数；若实时负载值未达到预设负载值，则确定第二调制系数为当前的调制系数，其中，第一调制系数大于1，第二调制系数大于0且小于等于1。

在本实施例中，预设负载值为电机输出大扭矩的最低负载值，预设负载值的具体数值可通过试验获得。

具体地，若实时负载值达到预设负载值，则判定当前的电机负载较大，需要对相电压进行过调制，确定第一调制系数为当前的调制系数；若实时负载值未达到预设负载值，则判定当前的电机负载较小，对相电压进行一般调制，确定第二调制系数为当前的调制系数。

需要说明的是，第一调制系数及第二调制系数的具体数值可通过试验进行预设，且第一调制系数及第二调制系数可设置为多个不同等级的数值，对此不作限制。

步骤S4：根据实时调制步长值T对预设正弦表中的预设占空比数值进行查表比对，确定多个实时占空比值。

在本实施例中，可定义实时占空比值为δ_X，其中，X为大于0小于预设正弦表内的预设占空比数值的总个数N的任一正整数。

可选地，根据实时调制步长值T对预设正弦表中的预设占空比数值进行查表比对，确定多个实时占空比值δ_X，包括以下步骤：根据实时调制步长值T的正整数倍数值确定多个查表序号，多个查表序号与多个预设占空比数值一一对应；以每个预设调制波周期的起始点开始，将预设正弦表中多个查表序号对应的多个预设占空比数值确定为实时占空比值。

示例性地，以电机的实时反馈信号未发生变化，预设正弦表内的预设占空比数值的个数N等于300，实时调制步长值T等于5为例，对通过查表法确定多个实时占空比值δ_X的方法进行如下说明：

根据实时调制步长值T的正整数倍数值确定的多个查表序号依次为5，10，15，20……，295，300；将预设正弦表中的第5个预设占空比数值，第10个预设占空比数值，第15个预设占空比数值，第20个预设占空比数值，……，第295个预设占空比数值及第300个预设占空比数值依次确定为实时占空比值。

步骤S5：根据多个实时占空比值、调制系数及相位补偿角度对电机的相电压进行调制，得到调制后的正弦波信号。

步骤S6：根据调制后的正弦波信号对电机进行驱动控制。

图2是本发明实施例一提供的另一种电机正弦波驱动控制方法的流程图。

可选地，上述步骤S5，包括以下步骤：

步骤S501：根据实时占空比值δ_X及调制系数M确定调制信号占空比δ。

在本实施例中，可将实时占空比值δ_X及调制系数M代入如下所示的公式三，计算调制信号占空比δ：

δ＝δ_X*M (公式三)

其中，结合上述实施例，在低转矩应用场景下，调制系数M满足：0＜M≤1；在大转矩应用场景下，调制系数M满足：M>1，此时，处于过调制状态。

步骤S502：根据相位补偿角度θ_C确定当前预设调制波周期的初始相位补偿值X。

其中，在电机控制回路中存在感性负载，相电压经过正弦波调制后，得到的相电流正弦波的相位滞后于相电压的相位，相位补偿角度θ_C表示需要对相电流进行补偿的实际角度，该相位补偿角度θ_C可通过实验得出。

可选地，根据相位补偿角度确定当前预设调制波周期的初始相位补偿值，包括以下步骤：将相位补偿角度代入下式公式四，计算初始相位补偿值X：

其中，θ_C表示实际需要的相位补偿角度，N表示预设正弦表内的预设占空比数值的个数。

步骤S503：根据调制信号占空比δ及初始相位补偿值X对电机的相电压进行调制。

具体地，根据多个实时占空比值δ_X生成一组调制信号占空比δ，基于该组调制信号占空比δ对电机的相电压进行调制，并根据相位补偿角度θ_C计算初始相位补偿值X，基于该初始相位补偿值X对调制后的相电压信号进行相位补偿，优化调制后的相电流信号的效率。

图3是本发明实施例一提供的又一种电机正弦波驱动控制方法的流程图。

可选地，电机正弦波驱动控制方法还包括以下步骤：

步骤S301：判断实时调制步长值的累加和是否超过表内预设占空比数值的个数。

若实时调制步长值的累加和超过表内预设占空比数值的个数，则执行步骤S302；否则，执行步骤S303。

步骤S302：根据当前时刻的实时反馈信号对实时调制步长值、调制系数及相位补偿角度进行更新；

步骤S303：保持当前的实时调制步长值、所述调制系数及相位补偿角度不变。

具体地，在单个预设调制波周期内，对实时调制步长值进行累加求和，若实时调制步长值的累加和超过表内预设占空比数值的个数，即实时占空比值的序号X大于表内预设占空比数值的个数，则判定完成当前的霍尔中断，根据当前时刻的实时转速值对实时调制步长值进行更新，并根据当前时刻的实时负载值对调制系数M及相位补偿角度θ_C进行更新；若实时调制步长值的累加和未超过表内预设占空比数值的个数，即实时占空比值的序号X小于等于表内预设占空比数值的个数，则判定继续执行当前的霍尔中断，根据前一时刻的实时调制步长值对预设正弦表中的预设占空比数值进行查表比对，无需对相位补偿角度θ_C进行更新。

图4是本发明实施例一提供的又一种电机正弦波驱动控制方法的流程图，图4示出了改进后的正弦波驱动算法的一个具体实施例，并非本发明提供的电机正弦波驱动控制方法的唯一实现方式。

结合参考图4所示，本发明实施例一提供的电机正弦波驱动控制方法具体包括以下步骤：

步骤S401：获取预设调制波频率f_B和预设载波频率f_C，根据公式一计算表内预设占空比数值的个数N。

步骤S402：根据电机的实时负载值确定调制系数M及相位补偿角度θ_C。

步骤S403：根据公式二计算实时调制步长值T。

步骤S404：在每个载波中断中通过查表法，获取实时调制步长值T对应的多个实时占空比值δ_X。

步骤S405：根据公式三计算并输出调制信号占空比δ。

步骤S406：判断当前调制周期内的实时调制步长值T的累加和是否大于表内预设占空比数值的个数N。

若是，则执行步骤S407；否则，返回执行步骤S404；

步骤S407：对实时占空比值的进行清零，并根据公式四计算下一个中断的初始相位补偿值X。

步骤S408：判断电机的实时转速值是否发生变化。

若电机的实时转速值发生变化，则返回执行步骤S403；否则，执行步骤S409。

步骤S409：判断电机的实时负载值是否发生变化。

若电机的实时负载值发生变化，则返回执行步骤S402；否则，执行步骤S410。

步骤S410：结束调制程序。

图5是本发明实施例一提供的一种调制后的正弦波信号的波形示意图。

结合图5所示，以电机的实时转速为1300rpm为例对本发明实施例提供的改进后的正弦波调制算法进行测试验证，对相电压进行调制，得到的相电流波形近似为正弦波波形，满足设计要求。

实施例二

基于上述实施例，本发明实施例二提供了一种电机正弦波驱动控制系统，图6是本发明实施例二提供的一种电机正弦波驱动控制系统的结构示意图。

如图6所示，该电机正弦波驱动控制系统100包括：存储单元10，用于存储根据预设调制波频率和预设载波频率建立的预设正弦表，预设正弦表用于存储多个预设占空比数值；采样单元20，用于获取电机的实时反馈信号，实时反馈信号包括实时转速值和实时负载值；计算单元30，用于根据实时反馈信号确定实时调制步长值、调制系数及相位补偿角度；比对单元40，用于根据实时调制步长值对预设正弦表中的预设占空比数值进行查表比对，确定多个实时占空比值；调制单元50，用于根据多个实时占空比值、调制系数及相位补偿角度对电机的相电压进行调制，得到调制后的正弦波信号；驱动控制单元60，用于根据调制后的正弦波信号对电机进行驱动控制。

可选地，调制单元50用于根据实时占空比值及调制系数计算调制信号占空比，根据相位补偿角度计算当前预设调制波周期的初始相位补偿值，并根据调制信号占空比及初始相位补偿值对电机的相电压进行调制，得到调制后的正弦波信号。

可选地，调制单元50可将相位补偿角度代入下式，计算初始相位补偿值X：

其中，θ_C表示实际需要的相位补偿角度，N表示预设正弦表内的预设占空比数值的个数。

可选地，比对单元40用于根据实时调制步长值的正整数倍数值确定多个查表序号，多个查表序号与多个预设占空比数值一一对应，并以每个预设调制波周期的起始点开始，将预设正弦表中多个查表序号对应的多个预设占空比数值确定为实时占空比值。

可选地，计算单元30还用于将实时转速代入下式，计算实时调制步长值：

其中，T表示实时调制步长值，f_B表示预设调制波频率，p表示电机极对数，n表示电机的实时转速。

可选地，计算单元30还用于判断实时负载值是否达到预设负载值，并在实时负载值达到预设负载值时，将第一调制系数确定为当前的调制系数；在实时负载值未达到预设负载值时，将第二调制系数确定为当前的调制系数，其中，第一调制系数大于1，第二调制系数大于0且小于等于1。

可选地，预设正弦表内的预设占空比数值的个数N满足：

其中，f_B表示预设调制波频率，f_C表示预设载波频率。

可选地，调制单元50还用于判断实时调制步长值的累加和是否超过表内预设占空比数值的个数，在实时调制步长值的累加和超过表内预设占空比数值的个数时，根据当前时刻的实时反馈信号对实时调制步长值、调制系数及相位补偿角度进行更新；或者，在实时调制步长值的累加和未超过表内预设占空比数值的个数时，保持当前的实时调制步长值、调制系数及相位补偿角度不变。

本发明实施例提供的电机正弦波驱动控制系统，用于实现改进后的电机正弦波驱动控制方法，该方法根据预设调制波频率和预设载波频率建立预设正弦表，在电机控制过程中，获取电机的实时转速值和实时负载值，根据所述实时转速值确定实时调制步长值，并根据所述实时负载值确定调制系数及相位补偿角度；通过查表法，根据所述实时调制步长值对所述预设正弦表中的预设占空比数值进行查表比对，确定多个实时占空比值，并根据所述多个实时占空比值、所述调制系数及所述相位补偿角度对电机的相电压进行调制，并根据调制后的正弦波信号对电机进行驱动控制，解决了现有的正弦波驱动低扭矩、高成本的问题，通过查表法简化了调制算法，基于低成本控制器实现正弦波驱动控制，有利于降低产品成本，提高控制器的驱动效率，实现降低电磁噪声和转矩抖动，同时改善输出扭矩低的问题，提升产品竞争力，通过转速闭环控制，并基于负载反馈的开环或者闭环控制，提升产品运行稳定性和安全性。

实施例三

基于上述实施例，本发明实施例三提供了一种电机，图7是本发明实施例三提供的一种电机的结构示意图。

如图7所示，该电机200包括上述电机正弦波驱动控制系统100。

本发明实施例提供的电机，设置电机正弦波驱动控制系统，该系统用于实现改进后的电机正弦波驱动控制方法，该方法根据预设调制波频率和预设载波频率建立预设正弦表，在电机控制过程中，获取电机的实时转速值和实时负载值，根据所述实时转速值确定实时调制步长值，并根据所述实时负载值确定调制系数及相位补偿角度；通过查表法，根据所述实时调制步长值对所述预设正弦表中的预设占空比数值进行查表比对，确定多个实时占空比值，并根据所述多个实时占空比值、所述调制系数及所述相位补偿角度对电机的相电压进行调制，并根据调制后的正弦波信号对电机进行驱动控制，解决了现有的正弦波驱动低扭矩、高成本的问题，通过查表法简化了调制算法，基于低成本控制器实现正弦波驱动控制，有利于降低产品成本，提高控制器的驱动效率，实现降低电磁噪声和转矩抖动，同时改善输出扭矩低的问题，提升产品竞争力，通过转速闭环控制，并基于负载反馈的开环或者闭环控制，提升产品运行稳定性和安全性。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种电机正弦波驱动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

根据预设调制波频率和预设载波频率建立预设正弦表，所述预设正弦表用于存储多个预设占空比数值；

获取电机的实时反馈信号，所述实时反馈信号包括实时转速值和实时负载值；

根据所述实时反馈信号确定实时调制步长值、调制系数及相位补偿角度；

根据所述实时调制步长值对所述预设正弦表中的预设占空比数值进行查表比对，确定多个实时占空比值；

根据所述多个实时占空比值、所述调制系数及所述相位补偿角度对电机的相电压进行调制，并根据调制后的正弦波信号对电机进行驱动控制。

2.根据权利要求1所述的电机正弦波驱动控制方法，其特征在于，所述根据所述多个实时占空比值、所述调制系数及所述相位补偿角度对电机的相电压进行调制，包括以下步骤：

根据所述实时占空比值及所述调制系数确定调制信号占空比；

根据所述相位补偿角度确定当前预设调制波周期的初始相位补偿值；

根据所述调制信号占空比及所述初始相位补偿值对电机的相电压进行调制。

3.根据权利要求2所述的电机正弦波驱动控制方法，其特征在于，所述根据所述相位补偿角度确定当前预设调制波周期的初始相位补偿值，包括以下步骤：

将所述相位补偿角度代入下式，计算初始相位补偿值X：

其中，θ_C表示实际需要的相位补偿角度，N表示所述预设正弦表内的预设占空比数值的个数。

4.根据权利要求1所述的电机正弦波驱动控制方法，其特征在于，所述根据所述实时调制步长值对所述预设正弦表中的预设占空比数值进行查表比对，确定多个实时占空比值，包括以下步骤：

根据所述实时调制步长值的正整数倍数值确定多个查表序号，所述多个查表序号与所述多个预设占空比数值一一对应；

以每个预设调制波周期的起始点开始，将所述预设正弦表中所述多个查表序号对应的多个预设占空比数值确定为实时占空比值。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的电机正弦波驱动控制方法，其特征在于，所述根据所述实时反馈信号确定实时调制步长值、调制系数及相位补偿角度，包括以下步骤：

获取所述实时转速值；

将所述实时转速值代入下式，计算实时调制步长值：

其中，T表示实时调制步长值，f_B表示预设调制波频率，p表示电机极对数，n表示电机的实时转速。

6.根据权利要求1-4中任一项所述的电机正弦波驱动控制方法，其特征在于，所述根据所述实时反馈信号确定实时调制步长值、调制系数及相位补偿角度，包括以下步骤：

获取所述实时负载值；

判断所述实时负载值是否达到预设负载值；

若所述实时负载值达到预设负载值，则确定第一调制系数为当前的调制系数；

若所述实时负载值未达到预设负载值，则确定第二调制系数为当前的调制系数，其中，第一调制系数大于1，第二调制系数大于0且小于等于1。

7.根据权利要求1-4中任一项所述的电机正弦波驱动控制方法，其特征在于，所述根据预设调制波频率和预设载波频率建立预设正弦表，包括以下步骤：

将所述预设调制波频率及所述预设载波频率代入下式，计算所述预设正弦表内的预设占空比数值的个数N：

其中，f_B表示预设调制波频率，f_C表示预设载波频率。

8.根据权利要求7所述的电机正弦波驱动控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：

判断所述实时调制步长值的累加和是否超过表内预设占空比数值的个数；

若所述实时调制步长值的累加和超过表内预设占空比数值的个数，则根据当前时刻的实时反馈信号对所述实时调制步长值、调制系数及相位补偿角度进行更新；

若所述实时调制步长值的累加和未超过表内预设占空比数值的个数，则保持当前的所述实时调制步长值、所述调制系数及所述相位补偿角度不变。

9.一种电机正弦波驱动控制系统，其特征在于，包括：

存储单元，用于存储根据预设调制波频率和预设载波频率建立的预设正弦表，所述预设正弦表用于存储多个预设占空比数值；

采样单元，用于获取电机的实时反馈信号，所述实时反馈信号包括实时转速值和实时负载值；

计算单元，用于根据所述实时反馈信号确定实时调制步长值、调制系数及相位补偿角度；

比对单元，用于根据所述实时调制步长值对所述预设正弦表中的预设占空比数值进行查表比对，确定多个实时占空比值；

调制单元，用于根据所述多个实时占空比值、所述调制系数及所述相位补偿角度对电机的相电压进行调制，得到调制后的正弦波信号；

驱动控制单元，用于根据所述调制后的正弦波信号对电机进行驱动控制。

10.一种电机，其特征在于，包括权利要求9所述的电机正弦波驱动控制系统。

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