CN112797993B - 一种确定最大可能性路径的方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种确定最大可能性路径的方法、装置及存储介质，该方法用于在巡航状态扩展MPP，该方法包括：当MPP扩展到环岛时，按照MPP叶子路段的通行方向，在预设的路网数据中寻找所述环岛的退出环岛路段；从所述退出环岛路段中，获取车辆最可能行驶的目标退出环岛路段；从所述环岛的环岛路段中，获取在所述MPP叶子路段与所述目标退出环岛路段之间连通的目标环岛路段；将所述目标环岛路段和所述目标退出环岛路段确定为MPP路段。本发明实施例可在MPP扩展到环岛时，降低MPP的误差，提升MPP的准确性。

Description

一种确定最大可能性路径的方法、装置及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及辅助驾驶技术领域，具体涉及一种确定最大可能性路径的方法、装置及存储介质。

背景技术

在ADAS(Advanced Driver Assistance Systems，高级驾驶辅助系统)等辅助驾驶场景下，为车辆提供超出视野距离的超视距信息，从而保障车辆的辅助驾驶功能正常运作，有助于提升车辆的安全性和舒适性，超视距信息比如，车辆前方路段的路形、属性等超出视野距离的信息。作为超视距信息的基础，路网预测树可以通过树状的数据结构描述一定地理区域范围的路网拓扑结构，从而为车辆的驾驶决策和控制提供依据。

路网预测树可以包括MPP(Most Probable Path，最大可能性路径)和非MPP，本发明的发明人在研究过程中发现：在MPP扩展到环岛时，由于环岛上的环岛路段沿环岛行驶方向相互连通，此时可能存在扩展的MPP无法退出环岛的情况；为便于说明这种情况，如图1示例，路段2、3、4和5为环岛上的环岛路段，路段2、3、4和5沿环岛行驶方向(如图1逆时针箭头示例)相互连通，路段1为路网预测树的MPP叶子路段，路段1的箭头表示其通行方向，在巡航状态下，MPP扩展到环岛时，由于车辆上的车载导航并不清楚车辆的目的地，按照传统的确定MPP路段方式，极可能导致确定的MPP路段均为环岛路段，例如图1中路段2、3、4和5均确定为MPP路段，这无疑使得扩展的MPP无法退出环岛。

扩展的MPP无法退出环岛，无疑与车辆实际行驶情况不符，可见，目前在MPP扩展到环岛时，存在确定的最大可能性路径与车辆实际的最大可能性路径误差较大的问题，因此如何在MPP扩展到环岛时，提升确定的MPP的准确性，成为了本领域技术人员亟需解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种确定最大可能性路径的方法、装置及存储介质，以在MPP扩展到环岛时，提升确定的MPP的准确性。

为实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

一种确定最大可能性路径的方法，用于在巡航状态扩展MPP，所述方法包括：

当MPP扩展到环岛时，按照MPP叶子路段的通行方向，在预设的路网数据中寻找所述环岛的退出环岛路段；

从所述退出环岛路段中，获取车辆最可能行驶的目标退出环岛路段；

从所述环岛的环岛路段中，获取在所述MPP叶子路段与所述目标退出环岛路段之间连通的目标环岛路段；

将所述目标环岛路段和所述目标退出环岛路段确定为MPP路段。

可选的，所述MPP扩展到环岛包括：

从所述MPP叶子路段开始，按照所述MPP叶子路段的通行方向，在预设的路网数据中搜索与所述MPP叶子路段连通的路段，当搜索到的路段为环岛路段时，则MPP扩展到环岛；

所述按照MPP叶子路段的通行方向，在预设的路网数据中寻找所述环岛的退出环岛路段包括：

在所述路网数据中，按照所述MPP叶子路段的通行方向，获取沿所述环岛的环岛路段对应的环岛路口行驶，能够退出所述环岛路段的退出环岛路段。

可选的，所述方法还包括：

当搜索到的路段为非环岛路段时，若搜索到的路段的路段等级相同，将搜索到的路段中与MPP叶子路段的夹角最小的路段确定为MPP路段。

可选的，所述在所述路网数据中，按照所述MPP叶子路段的通行方向，获取沿所述环岛的环岛路段对应的环岛路口行驶，能够退出所述环岛路段的退出环岛路段包括：

按照所述MPP叶子路段的通行方向，在所述路网数据中获取所述环岛的环岛路段，及与所述环岛路段相连通的能够退出所述环岛路段的退出环岛路段，直至获取的环岛路段在环岛行驶方向上相互连通。

可选的，所述按照所述MPP叶子路段的通行方向，在所述路网数据中获取所述环岛的环岛路段，及与所述环岛路段相连通的能够退出所述环岛路段的退出环岛路段，直至获取的环岛路段在环岛行驶方向上相互连通包括：

从所述MPP叶子路段开始，沿所述MPP叶子路段的通行方向，在所述路网数据中递进的获取与上一获取到的环岛路段相连通的环岛路段，以及与各获取到的环岛路段相连通的能够退出获取到的环岛路段的退出环岛路段，直至获取的环岛路段在环岛行驶方向上相互连通。

可选的，所述从所述环岛的环岛路段中，获取在所述MPP叶子路段与所述目标退出环岛路段之间连通的目标环岛路段包括：

从获取的环岛路段中，获取从所述MPP叶子路段连通至所述目标退出环岛路段的目标环岛路段。

可选的，所述从所述退出环岛路段中，获取车辆最可能行驶的目标退出环岛路段包括：

根据车辆历史行驶轨迹，从所述退出环岛路段中，确定车辆最可能行驶的目标退出环岛路段；

或，根据实时交通数据，从所述退出环岛路段中，确定路况最优的目标退出环岛路段；

或，根据退出环岛路段的路段属性，从退出环岛路段中，确定路段属性符合预设的路段属性条件的目标退出环岛路段。

可选的，所述路段属性包括：路段的路段等级，和/或，路段的转弯程度；所述退出环岛路段中，路段属性符合预设的路段属性条件的目标退出环岛路段包括：

所述退出环岛路段中，路段等级最高的目标退出环岛路段；

和/或，退出环岛路段中，转弯程度最低的目标退出环岛路段。

可选的，所述根据退出环岛路段的路段属性，从退出环岛路段中，确定路段属性符合预设的路段属性条件的目标退出环岛路段包括：

判断退出环岛路段的路段等级是否相同；

若退出环岛路段的路段等级不同，将路段等级最高的退出环岛路段，确定为目标退出环岛路段；若退出环岛路段的路段等级相同，判断退出环岛路段的转弯程度是否相同；

若退出环岛路段的转弯程度不同，将转弯程度最低的退出环岛路段，确定为目标退出环岛路段；若退出环岛路段的转弯程度相同，从退出环岛路段中任选一条路段作为目标退出环岛路段。

本发明实施例还提供一种确定最大可能性路径的装置，用于在巡航状态扩展MPP，所述装置包括：

路段寻找模块，用于当MPP扩展到环岛时，按照MPP叶子路段的通行方向，在预设的路网数据中寻找所述环岛的退出环岛路段；

目标退出环岛路段获取模块，用于从所述退出环岛路段中，获取车辆最可能行驶的目标退出环岛路段；

目标环岛路段获取模块，用于从所述环岛的环岛路段中，获取在所述MPP叶子路段与所述目标退出环岛路段之间连通的目标环岛路段；

MPP路段确定模块，用于将所述目标环岛路段和所述目标退出环岛路段确定为MPP路段。

本发明实施例还提供一种存储介质，所述存储介质存储一条或多条计算机可执行指令，所述一条或多条计算机可执行指令用于执行上述任一项所述的确定最大可能性路径的方法。

本发明实施例提供的确定最大可能性路径的方法，可用于在巡航状态扩展MPP，当MPP扩展到环岛时，本发明实施例可按照MPP叶子路段的通行方向，在预设的路网数据中寻找所述环岛的退出环岛路段；从而，可从寻找到的退出环岛路段中，获取车辆最可能行驶的目标退出环岛路段，将在所述MPP叶子路段与所述目标退出环岛路段之间连通的环岛路段作为目标环岛路段；进而，将所述目标环岛路段和所述目标退出环岛路段确定为MPP路段，实现MPP扩展到环岛时，高效、准确的确定MPP。

可见，本发明实施例可在路网预测树的MPP扩展到环岛时，先按照MPP叶子路段的通行方向，确定环岛的退出环岛路段，从而从退出环岛路段中获取车辆最可能行驶的目标退出环岛路段，将目标退出环岛路段作为MPP路段；进而从环岛的环岛路段中，获取在MPP叶子路段与目标退出环岛路段之间连通的目标环岛路段，将目标环岛路段作为MPP路段，实现扩展MPP路段，避免扩展的MPP无法退出环岛的情况，以在路网预测树的MPP扩展到环岛时，达到降低MPP的误差，提升MPP的准确性的目的。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为扩展的MPP无法退出环岛的示例图；

图2为路网预测树的示例图；

图3为实施本发明实施例提供的电子设备的硬件框图；

图4为EHP系统的结构框图；

图5为本发明实施例提供的确定最大可能性路径的方法流程图；

图6为环岛路段和退出环岛路段的示例图；

图7为MPP叶子路段通过环岛与退出环岛路段连接的示例图；

图8为本发明实施例提供的扩展路网预测树的MPP的示例图；

图9为本发明实施例提供的确定最大可能性路径的方法的另一流程图；

图10为本发明实施例提供的确定最大可能性路径的装置的框图。

具体实施方式

路网预测树是一种树状数据结构，其可以描述一定地理区域范围的路网拓扑结构；作为一种示例，路网预测树主要包括：MPP和非MPP。参照图2所示路网预测树的一种可选示例，图2实线可以表示MPP，MPP可以是预测的车辆最大可能性行驶路径，一条路径可以包括至少一条路段；示例的，MPP可以包括至少一条MPP路段(图1中两点连接的实线可以表示一条MPP路段)，各MPP路段连接形成MPP，处于MPP末端的MPP路段可称为MPP叶子路段；

图2虚线可以表示非MPP，非MPP可以是预测的车辆非最大可能性行驶的路径，非MPP可从MPP的MPP路段扩展出，即非MPP可以是路网预测树中，与MPP路段相连的子路径(SubPath)；一条非MPP可以包括至少一条非MPP路段(图中两点连接的虚线可以表示一条非MPP路段)。

可以看出，路网预测树的深度与MPP的长度呈正相关的关系，即MPP越长则路网预测树的深度越深，路网预测树的广度与非MPP的长度呈正相关的关系，即非MPP越长则路网预测树的广度越广；路网预测树的深度代表车辆的最远视野距离，广度可以代表路段分叉级别。

在巡航状态下扩展MPP的过程中，当MPP扩展到环岛时，由于环岛路段是沿环岛行驶方向相互连通，同时在巡航状态下车辆上的车载导航并不清楚车辆的目的地，因此可能存在扩展的MPP无法退出环岛的情况，导致扩展的MPP的误差较大，准确性较低；进一步结合图1示例进行说明，在MPP扩展到环岛时，由于在巡航状态下车辆上的车载导航并不清楚车辆的目的地，传统的MPP路段的确定方式一般是根据路段的路段等级，和与上一路段的夹角来确定MPP路段，在路段的路段等级相同的情况下，一般选择夹角较小的路段作为MPP路段，由于环岛中的环岛路段的夹角最小，因此按照传统的MPP路段的确定方式，在MPP扩展到环岛时，环岛上的环岛路段均可能被确定为MPP路段，即确定的MPP路段均为环岛路段，例如图1中路段2、3、4和5均为扩展的MPP路段，这导致扩展的MPP无法退出环岛，使得扩展的MPP在环岛上绕圈，从而扩展的MPP与车辆实际的最大可能性路径存在较大误差，准确性较低。

基于此，本发明实施例提供一种确定最大可能性路径的方法、装置及存储介质，以在MPP扩展到环岛时，降低扩展的MPP的误差，提升扩展的MPP的准确性。下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

作为本发明实施例公开内容的一种可选实现，图3示出了实施本发明实施例提供的确定最大可能性路径的方法的电子设备的一种可选硬件框图；在本发明实施例中，该硬件系统框架可适用于扩展MPP的电子设备，该电子设备可以是车载设备，也可以是与车载设备相通信的服务器设备。

参照图3，该电子设备可以包括：至少一个处理器10，至少一个通信接口20，至少一个存储器30和至少一个通信总线40；

在本发明实施例中，处理器10、通信接口20、存储器30、通信总线40的数量为至少一个，且处理器10、通信接口20、存储器30通过通信总线40完成相互间的通信；

可选的，通信接口20可以为通信模块的接口；

处理器10可能是中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。

存储器30可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器；

在本发明实施例中，存储器30可以存储实现本发明实施例提供的确定最大可能性路径的方法的一条或多条计算机可执行指令，处理器10可调用所述一条或多条计算机可执行指令，以执行本发明实施例提供的确定最大可能性路径的方法。

可选的，图3所示硬件框架可以是与车辆互联的车载设备的硬件框架，该车载设备可以执行本发明实施例提供的确定最大可能性路径的方法，实现扩展MPP；示例的，该车载设备可以通过车身通信总线与车辆进行信息交互和控制，也可通过通信模块与网络进行信息交互；

在一种可选实现中，该车载设备可以是车载导航设备(如车载智能导航等)，即上述硬件框架可以是车载导航设备的硬件框架，在车辆上，车载导航设备可以支持前装或后装；

在另一种可选实现中，该车载设备也可以是与车辆互联的终端设备，终端设备可以如智能手机、平板电脑等；

在再一种可选实现上，车载设备也可以是独立于车载导航设备的独立硬件设备，该独立硬件设备可用于构建路网预测树，并在构建路网预测树的过程中扩展MPP，向ADAS系统提供路网预测树，以用于辅助驾驶决策；可选的，该独立硬件设备可以是EHP终端(Electronic Horizon Provider，电子地平线提供者)；在一种可选的替代实现中，EHP功能也可由车载导航设备实现，如可在车载导航设备上集成EHP功能。

可选的，在另一种实现中，图3所示硬件框架可以是与车载设备相通信的服务器设备，服务器设备可以接收车载设备的路网预测树构建请求，构建路网预测树，并在构建路网预测树的过程中扩展MPP；

在一种示例中，服务器设备可以是与EHP终端相通信的EHP云服务器，EHP终端可通过向EHP云服务器发送路网预测树构建请求，以由EHP云服务器实现构建路网预测树；可选的，该EHP终端可以是独立于车载导航设备的独立硬件设备，也可以是具有EHP功能的车载导航设备。

作为一种可选示例，本发明实施例提供的电子设备可以是EHP系统中的EHP云服务器，EHP系统的一种可选结构可以如图4所示，包括：EHP终端01和EHP云服务器02，其中，EHP终端01可设置于车辆上；

在一种示例中，EHP终端01可向EHP云服务器02发送构建路网预测树的请求，以由EHP云服务器02实现路网预测树的构建(如初始构建路网预测树，和，构建路网预测树后的更新路网预测树)，并在构建路网预测树的过程中扩展MPP；EHP云服务器02构建的路网预测树可反馈给EHP终端01，以使得EHP终端01向车辆(如车辆的ADAS系统)提供路网预测树。

在另一种示例中，EHP终端01也可以独立的实现路网预测树的构建。

上文对执行本发明实施例提供的确定最大可能性路径的方法的电子设备的可能形式进行了介绍，下面将从确定最大可能性路径的方法的流程的角度，对本发明实施例提供的确定最大可能性路径的方法进行说明。

本发明实施例提供的确定最大可能性路径的方法可适用于车辆巡航状态下扩展MPP，并在MMP扩展到环岛时，实现准确的扩展MPP。本发明实施例提供的确定最大可能性路径的方法可由电子设备执行，电子设备的可能形式可参照前文相应部分的描述。

作为本发明实施例公开内容的一种可选实现，图5示出了本发明实施例提供的确定最大可能性路径的方法流程图，可选的，该方法可用于在巡航状态扩展路网预测树的MPP；参照图5，该方法流程可以包括：

步骤S10、当MPP扩展到环岛时，按照MPP叶子路段的通行方向，在预设的路网数据中寻找所述环岛的退出环岛路段。

由于系统内存、容量的限制，路网预测树的大小是设定的，因此无论是MPP和非MPP均存在扩展截止条件和扩展条件，在一种示例中，通过设置MPP的长度阈值和非MPP的长度阈值，可实现对MPP和非MPP设置扩展截止条件和扩展条件；本发明实施例可在巡航状态下，设置路网预测树中MPP扩展截止条件和MPP扩展条件，从而在巡航状态下，当路网预测树中的MPP满足MPP扩展条件时，对MPP进行扩展，当路网预测树中的MPP满足MPP扩展截止条件时，停止扩展MPP。

示例的，在巡航状态下所设置的MPP扩展截止条件和MPP扩展条件可以例如：

MPP扩展截止条件：MPP的Horizon(视野)长度不小于MPP巡航长度阈值；即MPP的MPP叶子路段的Horizon长度不小于MPP巡航长度阈值；一个路段的Horizon长度可以是该路段的终点位置到车辆位置的路段距离；

MPP扩展条件：MPP的Horizon长度小于MPP巡航长度阈值；即MPP叶子路段的Horizon长度小于MPP巡航长度阈值。

在巡航状态下，路网预测树的非MPP的扩展截止条件和扩展条件同理设置。

在巡航状态下初始构建路网预测树时，本发明实施例可从车辆所在路段开始扩展MPP，直至MPP的Horizon长度不小于MPP巡航长度阈值；而在车辆行驶过程中，随着车辆位置的变化，路网预测树的MPP的Horizon长度也将随之调整，当MPP的Horizon长度小于MPP巡航长度阈值时，本发明实施例可从MPP叶子路段扩展MPP，直至MPP的Horizon长度不小于MPP巡航长度阈值。可以理解的是，在初始构建路网预测树时，车辆所在路段可以认为是初始的MPP叶子路段。

在扩展路网预测树的MPP的过程中，MPP扩展到环岛例如：按照MPP叶子路段的通行方向，与MPP叶子路段连通的下一条连通路段为环岛路段；可选的，本发明实施例可根据路段的路段字段，判断路段是否为环岛路段，路段字段可以标识路网中路段的路段类型，在路段的路段字段标识为环岛路段时，则认为路段为环岛路段。

当MPP扩展到环岛时，本发明实施例可按照MPP叶子路段的通行方向，在预设的路网数据中寻找所述环岛的退出环岛路段；退出环岛路段可以认为是沿环岛路段对应的环岛路口行驶，能够退出环岛路段的路段，即退出环岛路段是驶离环岛的路段；

示例的，以图6所示环岛路段和退出环岛路段为例，图6中，逆时针方向为环岛行驶方向，路段箭头表示路段行驶方向，路段1为路网预测树的MPP叶子路段，路段2、3、4和5为环岛路段，环岛路段2、3、4和5形成环岛，路段6、7和8为环岛的退出环岛路段；在MPP叶子路段1的通行方向上与MPP叶子路段1相连通的路段2为环岛路段，则认为MPP扩展到环岛，从而本发明实施例可按照MPP叶子路段1的通行方向，从路网数据中获取环岛的退出环岛路段6、7和8，如以逆时针所示的环岛行驶方向，退出环岛路段6沿环岛路段2对应的环岛路口行驶，能够退出环岛路段2，退出环岛路段7沿环岛路段3对应的环岛路口行驶，能够退出环岛路段3，退出环岛路段8沿环岛路段4对应的环岛路口行驶，能够退出环岛路段4。

步骤S11、从所述退出环岛路段中，获取车辆最可能行驶的目标退出环岛路段。

通过步骤S10，本发明实施例可在MPP扩展到环岛时，寻找到环岛的退出环岛路段；针对寻找到的退出环岛路段，本发明实施例可从退出环岛路段中，获取车辆最可能行驶的目标退出环岛路段，该目标退出环岛路段可作为路网预测树的MPP路段。

可选的，在多个退出环岛路段中，获取车辆最可能行驶的目标退出环岛路段可以是：确定车辆在各退出环岛路段上行驶的行驶可能性，将行驶可能性最大或者符合预设条件的退出环岛路段作为目标退出环岛路段；确定目标退出环岛路段的实现方式可以有多种，本发明实施例并不局限，以下示例说明了可以采用的几种实现方式，需要说明的是，这些实现方式仅为便于说明确定目标退出环岛路段的可能方式，其不应对本发明的保护范围产生局限。

在一种可选实现中，本发明实施例可根据车辆历史行驶轨迹，从所述退出环岛路段中，确定车辆最可能行驶的目标退出环岛路段；

例如，根据车辆历史行驶轨迹，确定车辆从MPP叶子路段历史行驶到各退出环岛路段的历史行驶次数，将历史行驶次数最多的退出环岛路段作为目标退出环岛路段；

示例的，基于图6所示，假设将环岛视为一个点，如将相互连通的环岛路段2、3、4和5形成的环岛视为一个点，则如图7所示，MPP叶子路段1可通过环岛与退出环岛路段6、7和8相连接，根据车辆历史行驶轨迹，本发明实施例可分别确定车辆从MPP叶子路段1历史行驶到退出环岛路段6、7和8的历史行驶次数，从而将历史行驶次数最多的退出环岛路段作为目标退出环岛路段。

在另一种可选实现中，本发明实施例可根据实时交通数据，从所述退出环岛路段中，确定路况最优的目标退出环岛路段；示例的，结合图7所示，本发明实施例可根据实时交通数据，从退出环岛路段6、7和8中，确定路况最优的退出环岛路段为目标退出环岛路段。

在再一种可选实现中，本发明实施例可根据退出环岛路段的路段属性，从退出环岛路段中，确定路段属性符合预设的路段属性条件的目标退出环岛路段；示例的，结合图7所示，本发明实施例可根据退出环岛路段的路段属性，从退出环岛路段6、7和8中，确定路段属性符合预设的路段属性条件的目标退出环岛路段；

可选的，所述路段属性可以包括：路段的路段等级，和/或，路段的转弯程度；退出环岛路段中，路段属性符合预设的路段属性条件的路段可以包括：退出环岛路段中，路段等级最高的路段，和/或，转弯程度最低的路段；

在一种可选实现中，本发明实施实施例可判断退出环岛路段的路段等级是否相同；若退出环岛路段的路段等级不同，将路段等级最高的退出环岛路段，确定为目标退出环岛路段；若退出环岛路段的路段等级相同，则判断退出环岛路段的转弯程度是否相同；若退出环岛路段的转弯程度不同，将转弯程度最低的退出环岛路段，确定为目标退出环岛路段；若退出环岛路段的转弯程度相同，则从退出环岛路段中任选一条路段作为目标退出环岛路段。

步骤S12、从所述环岛的环岛路段中，获取在所述MPP叶子路段与所述目标退出环岛路段之间连通的目标环岛路段。

步骤S13、将所述目标环岛路段和所述目标退出环岛路段确定为MPP路段。

在确定目标退出环岛路段后，目标退出环岛路段可以作为MPP路段，而MPP叶子路段与目标退出环岛路段之间连通的环岛路段可以认为是，车辆从MPP叶子路段行驶到目标退出环岛路段经过的路段，因此本发明可进一步从所述环岛的环岛路段中，获取在所述MPP叶子路段与所述目标退出环岛路段之间连通的目标环岛路段，从而将所述目标环岛路段也作为是MPP路段；可选的，本发明实施例可从所述环岛的环岛路段中，获取从所述MPP叶子路段连通至所述目标退出环岛路段的环岛路段，将获取的环岛路段作为目标环岛路段。

示例的，如图8所示，在图6示例基础上，本发明实施例在寻找到退出环岛路段6、7和8，从退出环岛路段6、7和8中确定目标退出环岛路段7后，可从环岛路段2、3、4和5中，将MPP叶子路段1与目标退出环岛路段7之间连通的环岛路段2和3确定为目标环岛路段，从而将目标环岛路段2、3和目标退出环岛路段7作为MPP路段。

本发明实施例提供的确定最大可能性路径的方法，可用于在巡航状态扩展MPP，当MPP扩展到环岛时，本发明实施例可按照MPP叶子路段的通行方向，在预设的路网数据中寻找所述环岛的退出环岛路段；从而，可从寻找到的退出环岛路段中，获取车辆最可能行驶的目标退出环岛路段，将在所述MPP叶子路段与所述目标退出环岛路段之间连通的环岛路段作为目标环岛路段；进而，将所述目标环岛路段和所述目标退出环岛路段确定为MPP路段，实现MPP扩展到环岛时，高效、准确的确定MPP。

可见，本发明实施例可在路网预测树的MPP扩展到环岛时，先按照MPP叶子路段的通行方向，确定环岛的退出环岛路段，从而从退出环岛路段中获取车辆最可能行驶的目标退出环岛路段，将目标退出环岛路段作为MPP路段；进而从环岛的环岛路段中，获取在MPP叶子路段与目标退出环岛路段之间连通的目标环岛路段，将目标环岛路段作为MPP路段，实现扩展MPP路段，避免扩展的MPP无法退出环岛的情况，以在路网预测树的MPP扩展到环岛时，达到降低MPP的误差，提升MPP的准确性的目的。

作为本发明实施例公开内容的一种可选实现，本发明实施例可在MPP扩展的过程中，从MPP叶子路段开始，按照MPP叶子路段的通行方向，搜索与MPP叶子路段相连通的路段，从而在搜索到的路段为环岛路段时，确定MPP扩展到环岛；基于此，可选的，图9示出了本发明实施例提供的确定最大可能性路径的方法的另一流程，参照图9，该流程可以包括：

步骤S20、从MPP叶子路段开始，按照所述MPP叶子路段的通行方向，在预设的路网数据中搜索与所述MPP叶子路段连通的路段，当搜索到的路段为环岛路段时，则MPP扩展到环岛。

MPP扩展到环岛可以是：按照MPP叶子路段的通行方向，搜索与MPP叶子路段连通的路段时，所搜索到的路段为环岛路段；如所述路网数据中，与MPP叶子路段连通的下一条连通路段为环岛路段，则可认为MPP扩展到环岛。

步骤S21、在所述路网数据中，按照所述MPP叶子路段的通行方向，获取沿所述环岛的环岛路段对应的环岛路口行驶，能够退出所述环岛路段的退出环岛路段。

在MPP扩展到环岛的情况下，本发明实施例可按照所述MPP叶子路段的通行方向，寻找所述环岛的退出环岛路段；可选的，在本发明实施例中，本发明实施例可在路网数据中，按照MPP叶子路段的通行方向，获取沿所述环岛的环岛路段对应的环岛路口行驶，能够退出所述环岛路段的退出环岛路段；可选的，所获取的退出环岛路段可以是：按照MPP叶子路段的通行方向，所述环岛的各环岛路段所对应的退出环岛路段。

在可选实现中，本发明实施例可在预设的路网数据中遍历寻找环岛上的环岛路段，以及各环岛路段相连通的能够退出环岛路段的退出环岛路段，实现在MPP扩展到环岛时，获取所述环岛的退出环岛路段；

可选的，当MPP扩展到环岛时，本发明实施例可从MPP叶子路段开始，按照MPP叶子路段的通行方向，在路网数据中获取所述环岛的环岛路段，及与所述环岛路段相连通的能够退出所述环岛路段的退出环岛路段，直至获取的环岛路段在环岛行驶方向上相互连通；这种方式可以认为是遍历寻找环岛的退出环岛路段的方式，例如本发明实施例可按照MPP叶子路段的通行方向，通过在预设的路网数据中遍历寻找环岛上的环岛路段以及各环岛路段相连通的退出环岛路段，实现寻找所述环岛的退出环岛路段；

在更为具体的可选实现中，本发明实施例可从MPP叶子路段开始，按照MPP叶子路段的通行方向，在预设的路网数据递进的获取与上一获取到的环岛路段相连通的环岛路段，以及与各获取到的环岛路段相连通的能够退出获取到的环岛路段的退出环岛路段，直至获取到的环岛路段在环岛行驶方向上相互连通；其中，本发明实施例可将与MPP叶子路段相连通的下一条路段作为是第一次获取到的环岛路段；

示例的，以图6所示环岛路段和退出环岛路段为例，MPP叶子路段1的通行方向上与MPP叶子路段1相连通的路段2为环岛路段，此时MPP扩展到环岛，本发明实施例可从MPP叶子路段1开始，沿MPP叶子路段1的通行方向在预设的路网数据中获取到环岛路段2及与环岛路段2相连通的退出环岛路段6；从环岛路段2递进的寻找到与环岛路段2相连通的环岛路段3，及与环岛路段3相连通的退出环岛路段7；从环岛路段3递进的寻找到与环岛路段3相连通的环岛路段4，及与环岛路段4相连通的退出环岛路段8；从环岛路段4递进的寻找到与环岛路段4相连通的环岛路段5；由于环岛路段5与环岛路段2相连通，因此寻找到的环岛路段2、3、4和5在环岛行驶方向上(图6所示逆时针方向)相互连通，此时完成遍历寻找环岛上的环岛路段；这个过程中，本发明实施例可寻找到环岛路段2、3、4和5，以及退出环岛路段6、7和8。

步骤S22、从所述退出环岛路段中，获取车辆最可能行驶的目标退出环岛路段。

可选的，步骤S22的介绍可参照步骤S11。

步骤S23、从寻找到的环岛路段中，获取在所述MPP叶子路段与所述目标退出环岛路段之间连通的目标环岛路段。

在确定目标退出环岛路段后，目标退出环岛路段可以作为MPP路段，而MPP叶子路段与目标退出环岛路段之间连通的环岛路段可以认为是，车辆从MPP叶子路段行驶到目标退出环岛路段经过的路段，因此本发明可进一步从寻找到的环岛路段中，获取在所述MPP叶子路段与所述目标退出环岛路段之间连通的目标环岛路段，从而将目标环岛路段也作为是MPP路段。

步骤S24、将所述目标环岛路段和所述目标退出环岛路段确定为MPP路段。

可选的，步骤S20所搜索到的路段也可能不是环岛路段，例如MPP未扩展到环岛的情况，在这种情况下，从MPP叶子路段开始，按照所述MPP叶子路段的通行方向，在预设的路网数据中搜索与所述MPP叶子路段连通的路段的过程中，所搜索到的路段为非环岛路段，此时，本发明实施例可根据搜索到的路段的路段等级和路段与MPP叶子路段的夹角，来确定MPP路段；如果搜索到的路段的路段等级相同，则将搜索到的路段中与MPP叶子路段的夹角最小的路段确定为MPP路段。

本发明实施例可在路网预测树的MPP扩展到环岛时，遍历寻找环岛的环岛路段以及各环岛路段连通的退出环岛路段；从而，从与环岛连通的退出环岛路段中，获取车辆最可能行驶的目标退出环岛路段，将目标退出环岛路段作为MPP路段；进而，从寻找到的环岛路段中，获取在MPP叶子路段与目标退出环岛路段之间连通的目标环岛路段，将目标环岛路段也作为MPP路段，实现从环岛路段中确定MPP路段，同时避免扩展的MPP无法退出环岛的情况，以在路网预测树的MPP扩展到环岛时，达到降低MPP的误差，提升MPP的准确性的目的。

可选的，本发明实施例提供的确定最大可能性路径的方法中，MPP叶子路段可以是车辆所在路段(例如在初始构建路网预测树时，从车辆所在路段开始扩展MPP)，也可以是与车辆所在路段直接或间接连通的末端MPP路段。

可选的，本发明实施例提供的确定最大可能性路径的方法，可用于巡航状态下扩展MPP，并在MPP扩展到环岛时适用。当然，巡航状态仅是本发明实施例提供的确定最大可能性路径的方法的一种可选适用场景。

上文描述了本发明实施例提供的多个实施例方案，各实施例方案介绍的各可选方式可在不冲突的情况下相互结合、交叉引用，从而延伸出多种可能的实施例方案，这些均可认为是本发明实施例披露、公开的实施例方案。

下面对本发明实施例提供的确定最大可能性路径的装置进行介绍，下文描述的确定最大可能性路径的装置可以认为是，本发明实施例所述的电子设备为实现本发明实施例提供的确定最大可能性路径的方法所需设置的功能模块。下文描述的确定最大可能性路径的装置的内容，可与上文描述的确定最大可能性路径的方法的内容相互对应参照。

图10为本发明实施例提供的确定最大可能性路径的装置的框图，该装置可用于在巡航状态下扩展MPP，参照图10，该装置可以包括：

路段寻找模块100，用于当MPP扩展到环岛时，按照MPP叶子路段的通行方向，在预设的路网数据中寻找与所述环岛的退出环岛路段；

目标退出环岛路段获取模块110，用于从所述退出环岛路段中，获取车辆最可能行驶的目标退出环岛路段；

目标环岛路段获取模块120，用于从所述环岛的环岛路段中，获取在所述MPP叶子路段与所述目标退出环岛路段之间连通的目标环岛路段；

MPP路段确定模块130，用于将所述目标环岛路段和所述目标退出环岛路段确定为MPP路段。

可选的，所述MPP扩展到环岛可以包括：

从所述MPP叶子路段开始，按照所述MPP叶子路段的通行方向，在预设的路网数据中搜索与所述MPP叶子路段连通的路段，当搜索到的路段为环岛路段时，则MPP扩展到环岛。

可选的，本发明实施例提供的确定最大可能性路径的装置还可用于：

当搜索到的路段为非环岛路段时，若搜索到的路段的路段等级相同，将搜索到的路段中与MPP叶子路段的夹角最小的路段确定为MPP路段。

可选的，当MPP扩展到环岛时，路段寻找模块100，用于按照MPP叶子路段的通行方向，在预设的路网数据中寻找与所述环岛的退出环岛路段，可以具体包括：

在所述路网数据中，按照所述MPP叶子路段的通行方向，获取沿所述环岛的环岛路段对应的环岛路口行驶，能够退出所述环岛路段的退出环岛路段。

可选的，路段寻找模块100，用于在所述路网数据中，按照所述MPP叶子路段的通行方向，获取沿所述环岛的环岛路段对应的环岛路口行驶，能够退出所述环岛路段的退出环岛路段，可以具体包括：

按照所述MPP叶子路段的通行方向，在所述路网数据中获取所述环岛的环岛路段，及与所述环岛路段相连通的能够退出所述环岛路段的退出环岛路段，直至获取的环岛路段在环岛行驶方向上相互连通。

可选的，路段寻找模块100，用于按照所述MPP叶子路段的通行方向，在所述路网数据中获取所述环岛的环岛路段，及与所述环岛路段相连通的能够退出所述环岛路段的退出环岛路段，直至获取的环岛路段在环岛行驶方向上相互连通，可以具体包括：

从所述MPP叶子路段开始，沿所述MPP叶子路段的通行方向，在所述路网数据中递进的获取与上一获取到的环岛路段相连通的环岛路段，以及与各获取到的环岛路段相连通的能够退出获取到的环岛路段的退出环岛路段，直至获取的环岛路段在环岛行驶方向上相互连通。

可选的，目标环岛路段获取模块120，用于从所述环岛的环岛路段中，获取在所述MPP叶子路段与所述目标退出环岛路段之间连通的目标环岛路段，可以具体包括：

从获取的环岛路段中，获取从所述MPP叶子路段连通至所述目标退出环岛路段的目标环岛路段。

可选的，目标退出环岛路段获取模块110，用于从所述退出环岛路段中，获取车辆最可能行驶的目标退出环岛路段，可以具体包括：

根据车辆历史行驶轨迹，从所述退出环岛路段中，确定车辆最可能行驶的目标退出环岛路段；

或，根据实时交通数据，从所述退出环岛路段中，确定路况最优的目标退出环岛路段；

或，根据退出环岛路段的路段属性，从退出环岛路段中，确定路段属性符合预设的路段属性条件的目标退出环岛路段。

可选的，所述路段属性包括：路段的路段等级，和/或，路段的转弯程度；所述退出环岛路段中，路段属性符合预设的路段属性条件的目标退出环岛路段包括：

所述退出环岛路段中，路段等级最高的目标退出环岛路段；

和/或，退出环岛路段中，转弯程度最低的目标退出环岛路段。

可选的，目标退出环岛路段获取模块110，用于根据退出环岛路段的路段属性，从退出环岛路段中，确定路段属性符合预设的路段属性条件的目标退出环岛路段，可以具体包括：

判断退出环岛路段的路段等级是否相同；

若退出环岛路段的路段等级不同，将路段等级最高的退出环岛路段，确定为目标退出环岛路段；若退出环岛路段的路段等级相同，判断退出环岛路段的转弯程度是否相同；

若退出环岛路段的转弯程度不同，将转弯程度最低的退出环岛路段，确定为目标退出环岛路段；若退出环岛路段的转弯程度相同，从退出环岛路段中任选一条路段作为目标退出环岛路段。

本发明实施例提供的确定最大可能性路径的装置可以通过计算机可执行指令(如程序)的形式，装载于本发明实施例所述的电子设备。该电子设备的硬件结构可如图3所示，包括至少一个存储器和至少一个处理器，所述存储器存储一条或多条计算机可执行指令，所述处理器调用所述一条或多条计算机可执行指令，以执行本发明实施例提供的确定最大可能性路径的方法。

本发明实施例还提供一种存储介质，所述存储介质存储一条或多条计算机可执行指令，所述一条或多条计算机可执行指令用于执行本发明实施例提供的确定最大可能性路径的方法。

可选的，所述一条或多条计算机可执行指令可具体用于：

当MPP扩展到环岛时，按照MPP叶子路段的通行方向，在预设的路网数据中寻找所述环岛的退出环岛路段；

从所述退出环岛路段中，获取车辆最可能行驶的目标退出环岛路段；

从所述环岛的环岛路段中，获取在所述MPP叶子路段与所述目标退出环岛路段之间连通的目标环岛路段；

将所述目标环岛路段和所述目标退出环岛路段确定为MPP路段。

虽然本发明实施例披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

Claims (10)

1.一种确定最大可能性路径的方法，其特征在于，用于在巡航状态扩展最大可能性路径MPP，所述方法包括：

当MPP扩展到环岛时，按照MPP叶子路段的通行方向，在预设的路网数据中寻找所述环岛的退出环岛路段；

从所述退出环岛路段中，获取车辆最可能行驶的目标退出环岛路段；

从所述环岛的环岛路段中，获取在所述MPP叶子路段与所述目标退出环岛路段之间连通的目标环岛路段；

将所述目标环岛路段和所述目标退出环岛路段确定为MPP路段；

所述从所述退出环岛路段中，获取车辆最可能行驶的目标退出环岛路段包括：

根据车辆历史行驶轨迹，从所述退出环岛路段中，确定车辆最可能行驶的目标退出环岛路段；

或，根据实时交通数据，从所述退出环岛路段中，确定路况最优的目标退出环岛路段；

或，根据退出环岛路段的路段属性，从退出环岛路段中，确定路段属性符合预设的路段属性条件的目标退出环岛路段。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述MPP扩展到环岛包括：

从所述MPP叶子路段开始，按照所述MPP叶子路段的通行方向，在预设的路网数据中搜索与所述MPP叶子路段连通的路段，当搜索到的路段为环岛路段时，则MPP扩展到环岛；

所述按照MPP叶子路段的通行方向，在预设的路网数据中寻找所述环岛的退出环岛路段包括：

在所述路网数据中，按照所述MPP叶子路段的通行方向，获取沿所述环岛的环岛路段对应的环岛路口行驶，能够退出所述环岛路段的退出环岛路段。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当搜索到的路段为非环岛路段时，若搜索到的路段的路段等级相同，将搜索到的路段中与MPP叶子路段的夹角最小的路段确定为MPP路段。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述路网数据中，按照所述MPP叶子路段的通行方向，获取沿所述环岛的环岛路段对应的环岛路口行驶，能够退出所述环岛路段的退出环岛路段包括：

按照所述MPP叶子路段的通行方向，在所述路网数据中获取所述环岛的环岛路段，及与所述环岛路段相连通的能够退出所述环岛路段的退出环岛路段，直至获取的环岛路段在环岛行驶方向上相互连通。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照所述MPP叶子路段的通行方向，在所述路网数据中获取所述环岛的环岛路段，及与所述环岛路段相连通的能够退出所述环岛路段的退出环岛路段，直至获取的环岛路段在环岛行驶方向上相互连通包括：

从所述MPP叶子路段开始，沿所述MPP叶子路段的通行方向，在所述路网数据中递进的获取与上一获取到的环岛路段相连通的环岛路段，以及与各获取到的环岛路段相连通的能够退出获取到的环岛路段的退出环岛路段，直至获取的环岛路段在环岛行驶方向上相互连通。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述从所述环岛的环岛路段中，获取在所述MPP叶子路段与所述目标退出环岛路段之间连通的目标环岛路段包括：

从获取的环岛路段中，获取从所述MPP叶子路段连通至所述目标退出环岛路段的目标环岛路段。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路段属性包括：路段的路段等级，和/或，路段的转弯程度；所述退出环岛路段中，路段属性符合预设的路段属性条件的目标退出环岛路段包括：

所述退出环岛路段中，路段等级最高的目标退出环岛路段；

和/或，退出环岛路段中，转弯程度最低的目标退出环岛路段。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据退出环岛路段的路段属性，从退出环岛路段中，确定路段属性符合预设的路段属性条件的目标退出环岛路段包括：

判断退出环岛路段的路段等级是否相同；

若退出环岛路段的路段等级不同，将路段等级最高的退出环岛路段，确定为目标退出环岛路段；若退出环岛路段的路段等级相同，判断退出环岛路段的转弯程度是否相同；

若退出环岛路段的转弯程度不同，将转弯程度最低的退出环岛路段，确定为目标退出环岛路段；若退出环岛路段的转弯程度相同，从退出环岛路段中任选一条路段作为目标退出环岛路段。

9.一种确定最大可能性路径的装置，其特征在于，用于在巡航状态扩展最大可能性路径MPP，所述装置包括：

路段寻找模块，用于当MPP扩展到环岛时，按照MPP叶子路段的通行方向，在预设的路网数据中寻找所述环岛的退出环岛路段；

目标退出环岛路段获取模块，用于从所述退出环岛路段中，获取车辆最可能行驶的目标退出环岛路段；

目标环岛路段获取模块，用于从所述环岛的环岛路段中，获取在所述MPP叶子路段与所述目标退出环岛路段之间连通的目标环岛路段；

MPP路段确定模块，用于将所述目标环岛路段和所述目标退出环岛路段确定为MPP路段；

其中，所述从所述退出环岛路段中，获取车辆最可能行驶的目标退出环岛路段包括：

根据车辆历史行驶轨迹，从所述退出环岛路段中，确定车辆最可能行驶的目标退出环岛路段；

或，根据实时交通数据，从所述退出环岛路段中，确定路况最优的目标退出环岛路段；

或，根据退出环岛路段的路段属性，从退出环岛路段中，确定路段属性符合预设的路段属性条件的目标退出环岛路段。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储一条或多条计算机可执行指令，所述一条或多条计算机可执行指令用于执行权利要求1-8任一项所述的确定最大可能性路径的方法。