CN112780271A - 六臂掘锚机 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种六臂掘锚机，包括：掘进系统；支护系统，支护系统与掘进系统连接，且支护系统的至少一部分相对于掘进系统能够活动展开，当六臂掘锚机处于支护状态时，掘进系统下降触地，支护系统展开；支护工作平台，支护工作平台与掘进系统连接，且支护工作平台的至少一部分相对于掘进系统能够活动展开，当六臂掘锚机处于支护状态时，支护工作平台展开；临时支护，临时支护与掘进系统连接，且临时支护的至少一部分相对于掘进系统能够活动展开，当六臂掘锚机处于支护状态时，临时支护展开并伸入至支护工作平台上侧；电气系统。本发明解决了现有技术中的锚杆钻机水、电、风管路反复前后移动导致的用时长、劳动强度大的问题。

Description

六臂掘锚机

技术领域

本发明涉及煤矿巷道掘进支护技术领域，具体而言，涉及一种六臂掘锚机。

背景技术

纵轴掘进机配套锚杆钻机、桥式转载机、带式输送机及通风除尘设备等组成掘进系统，因掘进灵活性强，使用地质条件广，以纵轴掘进机为基础的巷道掘进技术应用最为广泛。

在纵轴掘进机掘进过程中，纵轴掘进机先掘进一段距离后后退，锚杆钻机移到掘进机前部进行巷道支护，巷道支护完成后锚杆钻机再移到掘进机后部，纵轴掘进机前移进行下一个掘进循环。

因煤矿巷道空间狭小，底板起伏不平，掘进机掘进完成后，锚杆钻机前移，同时水、电、风管路需要同时前移，用时长，工人劳动强度大；巷道顶板空顶时间长；底板高低不平，作业环境差；设备多，机械化程度低；巷道安全隐患多。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种六臂掘锚机，以解决现有技术中的锚杆钻机水、电、风管路反复前后移动导致的用时长、劳动强度大的问题。

为了实现上述目的，本发明提供了一种六臂掘锚机，包括：用于进行掘进的掘进系统；支护系统，支护系统与掘进系统连接，且支护系统的至少一部分相对于掘进系统能够活动展开，当六臂掘锚机处于工作状态时，掘进系统上升工作，支护系统收起，当六臂掘锚机处于支护状态时，掘进系统下降触地，支护系统展开；支护工作平台，支护工作平台与掘进系统连接，且支护工作平台的至少一部分相对于掘进系统能够活动展开，当六臂掘锚机处于工作状态时，支护工作平台收起，当六臂掘锚机处于支护状态时，支护工作平台展开；临时支护，临时支护与掘进系统连接，且临时支护的至少一部分相对于掘进系统能够活动展开，当六臂掘锚机处于工作状态时，临时支护收起，当六臂掘锚机处于支护状态时，临时支护展开并伸入至支护工作平台上侧；电气系统，电气系统与掘进系统、支护系统、支护工作平台、临时支护均电连接，并能够控制掘进系统、支护系统、支护工作平台、临时支护的动作。

进一步地，掘进系统包括：本体部，支护系统、支护工作平台、临时支护均与本体部连接；行走部，行走部与本体部连接，并能够驱动六臂掘锚机整体移动；截割部，截割部与本体部的前端可转动连接，在六臂掘锚机处于工作状态时，截割部向上翻转升起，在六臂掘锚机处于支护状态时，截割部向下翻转降下；铲板部，铲板部与本体部的前端可转动连接，在六臂掘锚机处于工作状态时，铲板部向上翻转升起，在六臂掘锚机处于支护状态时，铲板部向下翻转降下；运输机部，运输机部与本体部连接，并能够运输物品；后支撑部，后支撑部与本体部的后端可转动连接，在六臂掘锚机处于工作状态时，后支撑部向上翻转升起，在六臂掘锚机处于支护状态时，后支撑部向下翻转降下。

进一步地，支护系统包括：伸缩大臂部，伸缩大臂部与掘进系统连接，且能够前后移动；锚杆钻机部，锚杆钻机部与伸缩大臂部连接，并能够在锚杆钻机部的带动下前进展开和后退收起；帮锚杆钻机部，帮锚杆钻机部与伸缩大臂部连接，并能够在锚杆钻机部的带动下前进展开和后退收起，且伸缩大臂部分别独立带动锚杆钻机部和帮锚杆钻机部运动。

进一步地，伸缩大臂部包括：滑道固定座，滑道固定座固定设置在掘进系统上；伸缩外筒，伸缩外筒活动设置在滑道固定座上，且伸缩外筒和滑道固定座之间设置有滑动油缸，滑动油缸驱动伸缩外筒相对于滑道固定座前后滑动，帮锚杆钻机部设置在伸缩外筒上，伸缩外筒的前后滑动带动帮锚杆钻机部前进展开和后退收起；伸缩内筒，伸缩内筒活动穿设在伸缩外筒内，且能够与伸缩外筒同步前后滑动，伸缩内筒和伸缩外筒之间设置有伸缩油缸，伸缩油缸驱动伸缩内筒相对于伸缩外筒前后伸缩，锚杆钻机部设置在伸缩内筒的前端，且伸缩内筒的前后伸缩带动锚杆钻机部前进展开和后退收起；滑动油缸固定座，滑动油缸通过滑动油缸固定座与掘进系统连接。

进一步地，锚杆钻机部包括：滑移底座，滑移底座活动设置在伸缩大臂部上，且滑移底座与伸缩大臂部之间设置有旋转油缸，旋转油缸能够驱动滑移底座绕竖直轴线转动；滑移座，滑移座活动设置在滑移底座上，并能够跟随滑移底座转动，且滑移座和滑移底座之间设置有滑移油缸，滑移油缸能够驱动滑移座相对于滑移底座左右滑动；升降底座，升降底座与滑移座固定连接，且二者同步运动；升降座，升降座活动设置在升降底座上，并能够跟随升降底座左右滑动，且升降座与升降底座之间设置有升降油缸，升降油缸能够驱动升降座相对于升降底座上升展开和下降收起；内钻机安装座，内钻机安装座活动设置在升降座上，并能够跟随升降座上升下降，且内钻机安装座与升降座之间设置有内左右摆动油缸，内左右摆动油缸能够驱动内钻机安装座相对于升降座左右摆动；内锚杆钻机，内锚杆钻机活动设置在内钻机安装座上，并能够跟随内钻机安装座左右摆动，且内锚杆钻机与内钻机安装座之间设置有内前后摆动油缸，内前后摆动油缸能够驱动内锚杆钻机相对于内钻机安装座前后摆动；外钻机安装座，外钻机安装座活动设置在升降座上，且相对于内钻机安装座远离六臂掘锚机的轴线，外钻机安装座能够跟随升降座上升下降，且外钻机安装座与升降座之间设置有外左右摆动油缸，外左右摆动油缸能够驱动外钻机安装座相对于升降座左右摆动；外锚杆钻机，外锚杆钻机活动设置在外钻机安装座上，并能够跟随外钻机安装座左右摆动，且外锚杆钻机与外钻机安装座之间设置有外前后摆动油缸，外前后摆动油缸能够驱动外锚杆钻机相对于外钻机安装座前后摆动，且支护系统收起时，内锚杆钻机与外锚杆钻机前后排列，当支护系统展开时，内锚杆钻机与外锚杆钻机左右排列。

进一步地，帮锚杆钻机部包括：帮滑移底座，帮滑移底座固定设置在伸缩大臂部上；帮滑移座，帮滑移座活动设置在帮滑移底座上，且帮滑移座与帮滑移底座之间设置有帮滑移油缸，帮滑移油缸能够驱动帮滑移座相对于帮滑移底座前进展开和后退收起；帮升降底座，帮升降底座与帮滑移座固定连接，并能够跟随帮滑移座前后滑动；帮升降座，帮升降座活动设置在帮升降底座上，且帮升降座与帮升降底座之间设置有帮升降油缸，帮升降油缸能够驱动帮升降座相对于帮升降底座上升展开或者下降收起；帮回转支架，帮回转支架活动设置在帮升降座上，并能够跟随帮升降座上下升降，且帮回转支架与帮升降座之间设置有帮旋转油缸，帮旋转油缸能够驱动帮回转支架相对于帮升降座绕水平轴线转动；帮锚杆钻机，帮锚杆钻机活动设置在帮回转支架上，并能够跟随帮回转支架上下旋转，且帮锚杆钻机与帮回转支架之间设置有帮前后摆动油缸，帮前后摆动油缸能够驱动帮锚杆钻机相对于帮回转支架前后摆动。

进一步地，支护系统为多个，掘进系统的左右两侧均设置有支护系统，且两侧的支护系统同步展开或收起。

进一步地，支护工作平台包括：支护滑移底座，支护滑移底座固定设置在掘进系统前端；支护滑移座，支护滑移座活动设置在支护滑移底座上，且支护滑移座与支护滑移底座之间设置有支护滑移油缸，支护滑移油缸能够驱动支护滑移座前进展开和后退收起；主平台，主平台活动设置在支护滑移座上，并能够跟随支护滑移座前后移动，且主平台与支护滑移座之间设置有支护旋转装置，支护旋转装置能够驱动主平台相对于支护滑移座向前翻转展开或向后翻转收起；左支护平台，左支护平台与主平台活动连接，并能够跟随主平台前后翻转，且左支护平台与主平台之间设置有左翻转连杆和左翻转油缸，左翻转油缸能够通过左翻转连杆驱动左支护平台向左翻转展开和向右翻转收起；右支护平台，右支护平台与主平台活动连接，并能够跟随主平台前后翻转，左支护平台和右支护平台分别位于主平台左右相对的两侧，且右支护平台与主平台之间设置有右翻转连杆和右翻转油缸，右翻转油缸能够通过右翻转连杆驱动右支护平台向右翻转展开和向左翻转收起。

进一步地，临时支护包括：固定底座，固定底座固定设置在掘进系统上；中间伸缩臂，中间伸缩臂的后端与固定底座可转动连接，中间伸缩臂上设置有中间伸缩油缸，中间伸缩油缸能够驱动中间伸缩臂伸出展开和缩回收起；举升油缸，举升油缸与中间伸缩臂连接，并能够驱动中间伸缩臂上升转动展开和下降转动收回；中间临时支护，中间临时支护与中间伸缩臂的前端连接，并在中间伸缩臂的伸缩下前进和后退；左临时支护，左临时支护与中间临时支护活动连接，且左临时支护与中间临时支护之间设置有左临时翻转油缸，左临时翻转油缸能够驱动左临时支护相对于中间临时支护向左翻转展开和向右翻转收起；右临时支护，右临时支护与中间临时支护活动连接，左临时支护和右临时支护分别位于中间临时支护左右相对的两侧，且右临时支护与中间临时支护之间设置有右临时翻转油缸，右临时翻转油缸能够驱动右临时支护相对于中间临时支护向右翻转展开和向左翻转收起。

进一步地，六臂掘锚机还包括：液压系统，液压系统与掘进系统、支护系统、支护工作平台、临时支护中的至少一者连接，并为掘进系统、支护系统、支护工作平台、临时支护中的至少一者的动作提供动力；水路系统，水路系统与掘进系统、支护系统、支护工作平台、临时支护、液压系统中的至少一者连通，并为掘进系统、支护系统、支护工作平台、临时支护、液压系统中的至少一者供水。

应用本发明的技术方案，通过支护系统、支护工作平台和临时支护三者相互配合实现支护功能，配合进行掘进的掘进系统，即可实现六臂掘锚机的截割、支护一体化设计，六臂掘锚机截割后可以直接进行支护作业，支护及时，其中，支护系统的锚杆钻机等将锚网等部件支护在巷道的顶部，支护作业机械化，大大减少了作业人员，且支护效率更高，支护工作平台允许操作人员站立到平台上，从而可以人工进行巷道顶帮锚杆锚索等支护的相关作业，操作空间大，支护工作平台的位置可以根据需要进行调整，从而使得操作人员对巷道的角落等各个位置均进行作业，保证支护的可靠性，而临时支护一方面能够起到运输支护所需物品，例如锚网的作用，降低工人劳动强度，提高效率，另一方面能够对支护工作平台上方进行一定程度的遮挡，保证支护工作平台上的操作人员的安全，电气系统可以对六臂掘锚机进行控制，使得六臂掘锚机在工作状态和支护状态之间切换，实现自动化切换。上述设置方式使得六臂掘锚机布局合理，辅助动作易于实现自动化，具有“自动截割”、“一键展开”和“一键收回”等自动功能，无须人工将水、电、风管路反复前后移动，工人劳动强度低。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了本发明的六臂掘锚机在工作状态时的主视图；

图2示出了图1的俯视图；

图3示出了图1中的六臂掘锚机在支护状态时的主视图；

图4示出了图3的俯视图；

图5示出了图3的侧视图；

图6示出了图1中的六臂掘锚机的伸缩大臂部的结构示意图；

图7示出了图1中的六臂掘锚机的锚杆钻机部的结构示意图；

图8示出了图7的后视图；

图9示出了图1中的六臂掘锚机的帮锚杆钻机部的结构示意图；

图10示出了图1中的六臂掘锚机的支护工作平台的结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、掘进系统；11、本体部；12、行走部；13、截割部；14、铲板部；15、运输机部；16、后支撑部；20、支护系统；21、伸缩大臂部；211、滑道固定座；212、伸缩外筒；213、滑动油缸；214、伸缩内筒；215、伸缩油缸；216、滑动油缸固定座；22、锚杆钻机部；221、滑移底座；222、旋转油缸；223、滑移座；224、滑移油缸；225、升降底座；226、升降座；227、升降油缸；228、内钻机安装座；229、内左右摆动油缸；2210、内锚杆钻机；2211、内前后摆动油缸；2212、外钻机安装座；2213、外左右摆动油缸；2214、外锚杆钻机；2215、外前后摆动油缸；23、帮锚杆钻机部；231、帮滑移底座；232、帮滑移座；233、帮滑移油缸；234、帮升降底座；235、帮升降座；236、帮升降油缸；237、帮回转支架；238、帮旋转油缸；239、帮锚杆钻机；2310、帮前后摆动油缸；30、支护工作平台；31、支护滑移底座；32、支护滑移座；33、支护滑移油缸；34、主平台；35、支护旋转装置；36、左支护平台；37、左翻转连杆；38、左翻转油缸；39、右支护平台；310、右翻转连杆；311、右翻转油缸；40、临时支护；41、固定底座；42、中间伸缩臂；43、中间伸缩油缸；44、举升油缸；45、中间临时支护；46、左临时支护；47、左临时翻转油缸；48、右临时支护；49、右临时翻转油缸；50、电气系统；60、液压系统；70、水路系统。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

需要指出的是，除非另有指明，本申请使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

在本发明中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、顶、底”通常是针对附图所示的方向而言的，或者是针对部件本身在竖直、垂直或重力方向上而言的；同样地，为便于理解和描述，“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外，但上述方位词并不用于限制本发明。

为了解决现有技术中的锚杆钻机水、电、风管路反复前后移动导致的用时长、劳动强度大的问题，本发明提供了一种六臂掘锚机。

如图1至图10所示的一种六臂掘锚机，包括用于进行掘进的掘进系统10、支护系统20、支护工作平台30、临时支护40和电气系统50，支护系统20与掘进系统10连接，且支护系统20的至少一部分相对于掘进系统10能够活动展开，当六臂掘锚机处于工作状态时，掘进系统10上升工作，支护系统20收起，当六臂掘锚机处于支护状态时，掘进系统10下降触地，支护系统20展开；支护工作平台30与掘进系统10连接，且支护工作平台30的至少一部分相对于掘进系统10能够活动展开，当六臂掘锚机处于工作状态时，支护工作平台30收起，当六臂掘锚机处于支护状态时，支护工作平台30展开；临时支护40与掘进系统10连接，且临时支护40的至少一部分相对于掘进系统10能够活动展开，当六臂掘锚机处于工作状态时，临时支护40收起，当六臂掘锚机处于支护状态时，临时支护40展开并伸入至支护工作平台30上侧；电气系统50与掘进系统10、支护系统20、支护工作平台30、临时支护40均电连接，并能够控制掘进系统10、支护系统20、支护工作平台30、临时支护40的动作。

本实施例通过支护系统20、支护工作平台30和临时支护40三者相互配合实现支护功能，配合进行掘进的掘进系统10，即可实现六臂掘锚机的截割、支护一体化设计，六臂掘锚机截割后可以直接进行支护作业，支护及时，其中，支护系统20的锚杆钻机等将锚网等部件支护在巷道的顶部，支护作业机械化，大大减少了作业人员，且支护效率更高，支护工作平台30允许操作人员站立到平台上，从而可以人工进行巷道顶帮锚杆锚索等支护的相关作业，操作空间大，支护工作平台30的位置可以根据需要进行调整，从而使得操作人员对巷道的角落等各个位置均进行作业，保证支护的可靠性，而临时支护40一方面能够起到运输支护所需物品，例如锚网的作用，降低工人劳动强度，提高效率，另一方面能够对支护工作平台30上方进行一定程度的遮挡，保证支护工作平台30上的操作人员的安全，电气系统50可以对六臂掘锚机进行控制，使得六臂掘锚机在工作状态和支护状态之间切换，实现自动化切换。上述设置方式使得六臂掘锚机布局合理，辅助动作易于实现自动化，具有“自动截割”、“一键展开”和“一键收回”等自动功能，无须人工将水、电、风管路反复前后移动，工人劳动强度低。

需要说明的是，本实施例所说的前后、左右均是指六臂掘锚机正常工作时的状态方向，即六臂掘锚机前进的方向即为前、后退的方向即为后，由后方朝向前方，六臂掘锚机的左侧即为左、右侧即为右。

如图1和图3所示，掘进系统10包括本体部11、行走部12、截割部13、铲板部14、运输机部15和后支撑部16。支护系统20、支护工作平台30、临时支护40均与本体部11连接；行走部12与本体部11的底部侧面连接，可设置为履带等结构，起到驱动六臂掘锚机整体前进后退移动的作用，实现六臂掘锚机的行走；截割部13与本体部11的前端可转动连接，在六臂掘锚机处于工作状态时，截割部13向上翻转升起，可以进行截割等操作，在六臂掘锚机处于支护状态时，截割部13向下翻转降下并且触地，起到让位和支撑的作用；铲板部14与本体部11的前端可转动连接，在六臂掘锚机处于工作状态时，铲板部14向上翻转升起，可进行铲板等操作，在六臂掘锚机处于支护状态时，铲板部14向下翻转降下并且也触地，配合截割部13一同在六臂掘锚机的前端进行支撑，同时也起到为支护系统20等让位的作用；运输机部15与本体部11连接，并能够将铲板部14铲起的物品从六臂掘锚机的前端运输至后端；后支撑部16与本体部11的后端可转动连接，在六臂掘锚机处于工作状态时，后支撑部16向上翻转升起，从而不妨碍六臂掘锚机的前进和后退，在六臂掘锚机处于支护状态时，后支撑部16向下翻转降下，对六臂掘锚机的后端进行支撑。在实际使用时，截割部13、铲板部14和后支撑部16的上升工作和下降触地是一同进行的，可以由电气系统50进行统一控制，从而在支护时对六臂掘锚机进行支撑稳定，保证支护工作安全顺利进行。

如图1至图5所示，支护系统20包括伸缩大臂部21、锚杆钻机部22和帮锚杆钻机部23。伸缩大臂部21与掘进系统10连接，位于行走部12的上方，且能够前后移动，前进即为展开，后退即为收起；锚杆钻机部22与伸缩大臂部21连接，并能够在锚杆钻机部22的带动下前进展开和后退收起；帮锚杆钻机部23与伸缩大臂部21连接，并能够在锚杆钻机部22的带动下前进展开和后退收起，且伸缩大臂部21分别独立带动锚杆钻机部22和帮锚杆钻机部23运动。支护系统20可以根据需要设置有多个，本实施例设置有两个，掘进系统10的左右两侧均设置有一个支护系统20，两个支护系统20镜像对称，且两侧的支护系统20同步展开或收起，这样一方面支护系统20覆盖的范围更大，有利于对巷道的各个位置进行支护，另一方面整体受力均匀，避免单侧受力导致翻转等意外，保证安全性。两个支护系统20一共包括有四个锚杆钻机部22，这样，两个人就能完成相应操作，大大减少了作业人员数量和劳动强度。

如图6所示，伸缩大臂部21包括滑道固定座211、伸缩外筒212、伸缩内筒214和滑动油缸固定座216。滑道固定座211固定设置在掘进系统10的本体部11上；伸缩外筒212活动设置在滑道固定座211上，且伸缩外筒212和滑道固定座211之间设置有滑动油缸213，滑动油缸213驱动伸缩外筒212相对于滑道固定座211前后滑动，帮锚杆钻机部23设置在伸缩外筒212上，伸缩外筒212的前后滑动带动帮锚杆钻机部23前进展开和后退收起；伸缩内筒214活动穿设在伸缩外筒212内，且能够与伸缩外筒212同步前后滑动，伸缩内筒214和伸缩外筒212之间设置有伸缩油缸215，伸缩油缸215驱动伸缩内筒214相对于伸缩外筒212前后伸缩，锚杆钻机部22设置在伸缩内筒214的前端，且伸缩内筒214的前后伸缩带动锚杆钻机部22前进展开和后退收起；滑动油缸213通过滑动油缸固定座216与掘进系统10连接。这样，锚杆钻机部22和帮锚杆钻机部23分别在伸缩内筒214和伸缩外筒212的带动下前进和后退，从而在展开和收起的状态之间切换。

如图7和图8所示，锚杆钻机部22包括滑移底座221、滑移座223、升降底座225、升降座226、内钻机安装座228、内锚杆钻机2210、外钻机安装座2212和外锚杆钻机2214。滑移底座221活动设置在伸缩大臂部21的伸缩内筒214上，且滑移底座221与伸缩大臂部21之间设置有旋转油缸222，旋转油缸222能够驱动滑移底座221绕竖直轴线在180度范围内转动；滑移座223活动设置在滑移底座221上，并能够跟随滑移底座221转动，且滑移座223和滑移底座221之间设置有滑移油缸224，滑移油缸224能够驱动滑移座223相对于滑移底座221左右滑动；升降底座225与滑移座223固定连接，且二者同步运动；升降座226活动设置在升降底座225上，并能够跟随升降底座225左右滑动，且升降座226与升降底座225之间设置有升降油缸227，升降油缸227能够驱动升降座226相对于升降底座225上升展开和下降收起；内钻机安装座228活动设置在升降座226上，并能够跟随升降座226上升下降，且内钻机安装座228与升降座226之间设置有内左右摆动油缸229，内左右摆动油缸229能够驱动内钻机安装座228相对于升降座226左右摆动；内锚杆钻机2210活动设置在内钻机安装座228上，并能够跟随内钻机安装座228左右摆动，且内锚杆钻机2210与内钻机安装座228之间设置有内前后摆动油缸2211，内前后摆动油缸2211能够驱动内锚杆钻机2210相对于内钻机安装座228前后摆动；外钻机安装座2212活动设置在升降座226上，且相对于内钻机安装座228远离六臂掘锚机的轴线，外钻机安装座2212能够跟随升降座226上升下降，且外钻机安装座2212与升降座226之间设置有外左右摆动油缸2213，外左右摆动油缸2213能够驱动外钻机安装座2212相对于升降座226左右摆动；外锚杆钻机2214活动设置在外钻机安装座2212上，并能够跟随外钻机安装座2212左右摆动，且外锚杆钻机2214与外钻机安装座2212之间设置有外前后摆动油缸2215，外前后摆动油缸2215能够驱动外锚杆钻机2214相对于外钻机安装座2212前后摆动。这样，通过旋转油缸222、滑移油缸224、升降油缸227、内左右摆动油缸229、内前后摆动油缸2211、外左右摆动油缸2213、外前后摆动油缸2215即可调整内锚杆钻机2210和外锚杆钻机2214的位置，使得内锚杆钻机2210和外锚杆钻机2214可以根据需要调整至任意位置，满足支护需求。

对于锚杆钻机部22而言，支护系统20收起时，旋转油缸222驱动锚杆钻机部22转动至与伸缩大臂部21重合顺序布置，即内锚杆钻机2210与外锚杆钻机2214前后排列；当支护系统20展开时，旋转油缸222驱动锚杆钻机部22转动至与伸缩大臂部21垂直顺序布置，即内锚杆钻机2210与外锚杆钻机2214左右排列。

如图9所示，帮锚杆钻机部23包括帮滑移底座231、帮滑移座232、帮升降底座234、帮升降座235、帮回转支架237和帮锚杆钻机239。帮滑移底座231固定设置在伸缩大臂部21的伸缩外筒212上；帮滑移座232活动设置在帮滑移底座231上，且帮滑移座232与帮滑移底座231之间设置有帮滑移油缸233，帮滑移油缸233能够驱动帮滑移座232相对于帮滑移底座231前进展开和后退收起；帮升降底座234与帮滑移座232固定连接，并能够跟随帮滑移座232前后滑动；帮升降座235活动设置在帮升降底座234上，且帮升降座235与帮升降底座234之间设置有帮升降油缸236，帮升降油缸236能够驱动帮升降座235相对于帮升降底座234上升展开或者下降收起；帮回转支架237活动设置在帮升降座235上，并能够跟随帮升降座235上下升降，且帮回转支架237与帮升降座235之间设置有帮旋转油缸238，帮旋转油缸238能够驱动帮回转支架237相对于帮升降座235绕水平轴线在180度范围内转动；帮锚杆钻机239活动设置在帮回转支架237上，并能够跟随帮回转支架237上下旋转，且帮锚杆钻机239与帮回转支架237之间设置有帮前后摆动油缸2310，帮前后摆动油缸2310能够驱动帮锚杆钻机239相对于帮回转支架237前后摆动。这样，通过帮滑移油缸233、帮升降油缸236、帮旋转油缸238、帮前后摆动油缸2310即可调整帮锚杆钻机239的位置，使得帮锚杆钻机239可以根据需要调整至任意位置，满足支护需求。

由于本实施例的支护系统20设置有两个，因而伸缩大臂部21、锚杆钻机部22和帮锚杆钻机部23分别为两个，且一一配合形成两套组件，总共设置有四台锚杆钻机和两台帮锚杆钻机239，两个人就能完成操作，大大减少了作业人员，并且打钻扭矩大，一次预紧到位，无需二次预紧。附图6至图9均是六臂掘锚机左侧的支护系统20的各部分示意图，而六臂掘锚机右侧的支护系统20只需要按照左侧的镜像对称即可。

如图10所示，支护工作平台30包括支护滑移底座31、支护滑移座32、主平台34、左支护平台36和右支护平台39。支护滑移底座31固定设置在掘进系统10前端的截割部13上方，且跟随截割部13一同上升和下降；支护滑移座32活动设置在支护滑移底座31上，且支护滑移座32与支护滑移底座31之间设置有支护滑移油缸33，支护滑移油缸33能够驱动支护滑移座32前进展开和后退收起；主平台34活动设置在支护滑移座32上，并能够跟随支护滑移座32前后移动，且主平台34与支护滑移座32之间设置有支护旋转装置35，支护旋转装置35能够驱动主平台34相对于支护滑移座32向前翻转展开或向后翻转收起；左支护平台36与主平台34活动连接，并能够跟随主平台34前后翻转，且左支护平台36与主平台34之间设置有左翻转连杆37和左翻转油缸38，左翻转油缸38能够通过左翻转连杆37驱动左支护平台36向左翻转展开和向右翻转收起；右支护平台39与主平台34活动连接，并能够跟随主平台34前后翻转，左支护平台36和右支护平台39分别位于主平台34左右相对的两侧，且右支护平台39与主平台34之间设置有右翻转连杆310和右翻转油缸311，右翻转油缸311能够通过右翻转连杆310驱动右支护平台39向右翻转展开和向左翻转收起。左支护平台36和右支护平台39的翻转角度均设置为180度。这样，当支护工作平台30不进行支护时即可将左支护平台36和右支护平台39翻转收起，减少占用，在进行支护时将主平台34向前伸出，左支护平台36和右支护平台39翻转展开即可与主平台34共同形成供工人站立的平台。

如图2至图5所示，临时支护40包括固定底座41、中间伸缩臂42、举升油缸44、中间临时支护45、左临时支护46和右临时支护48。固定底座41固定设置在掘进系统10的本体部11上；中间伸缩臂42的后端与固定底座41可转动连接，中间伸缩臂42由可伸缩的多个节段组成，中间伸缩臂42上设置有中间伸缩油缸43，中间伸缩油缸43能够驱动中间伸缩臂42的各节段伸出展开和缩回收起；举升油缸44与中间伸缩臂42连接，并能够驱动中间伸缩臂42上升转动展开和下降转动收回；中间临时支护45、左临时支护46和右临时支护48三者之间的结构方式与支护工作平台30的主平台34、左支护平台36和右支护平台39相似，中间临时支护45与中间伸缩臂42的前端连接，并在中间伸缩臂42的伸缩下前进和后退；左临时支护46与中间临时支护45活动连接，且左临时支护46与中间临时支护45之间设置有左临时翻转油缸47，左临时翻转油缸47能够驱动左临时支护46相对于中间临时支护45向左翻转展开和向右翻转收起；右临时支护48与中间临时支护45活动连接，左临时支护46和右临时支护48分别位于中间临时支护45左右相对的两侧，且右临时支护48与中间临时支护45之间设置有右临时翻转油缸49，右临时翻转油缸49能够驱动右临时支护48相对于中间临时支护45向右翻转展开和向左翻转收起。这样，在临时支护40不使用时即可将左临时支护46和右临时支护48翻转收起，中间伸缩臂42收缩下降，在进行使用时，将中间伸缩臂42展开上升，左临时支护46和右临时支护48翻转展开，与中间临时支护45共同形成平整的平台，从而可以实现运输物品、防护下方的工人等效果。

如图2至图4所示，六臂掘锚机还包括液压系统60和水路系统70，液压系统60与掘进系统10、支护系统20、支护工作平台30、临时支护40中的至少一者连接，并为掘进系统10、支护系统20、支护工作平台30、临时支护40中的至少一者的动作提供动力；水路系统70与掘进系统10、支护系统20、支护工作平台30、临时支护40、液压系统60中的至少一者连通，并为掘进系统10、支护系统20、支护工作平台30、临时支护40、液压系统60中的至少一者供水。本实施例的液压系统60包括液压油箱组、电机油泵组、操纵台组、胶管接头组等，分布在六臂掘锚机的各个机构，为六臂掘锚机提供动力。水路系统70由截止阀、反冲洗过滤器、减压阀、增压泵、喷雾系统等组成。电气系统50由组合开关箱、操作箱组、传感器组、遥控发送器、遥控接收器、控制箱组、电机、照明灯组、接线盒组、电缆组等组成，分布在六臂掘锚机各个机构，控制六臂掘锚机各部分的运转，并且本实施例通过电气系统50实现各部分之间的联动，使用时，只需要按下遥控器上的“自动截割”、“一键展开”、“一键收回”按键，六臂掘锚机即可自动进行相应动作。

本实施例的六臂掘锚机的具体工作过程如下：

如图1和图2所示，六臂掘锚机处于工作状态，即截割状态，此时六臂掘锚机能够进行巷道的截割。当六臂掘锚机居于巷道中间后，操作者按下遥控器上的“自动截割”按键，掘进系统10能够自动完成一个排距的巷道截割和物料运输。掘进系统10完成截割断面之后，自动居于巷道中间，截割部13触底，铲板部14触底，后支撑部16的支腿展开触底，为支护工作做好准备。

当六臂掘锚机完成切割断面之后，支护工作之前。操作者按下遥控器上的“一键展开”按键，支护系统20中，伸缩大臂部21通过伸缩外筒212的前后滑动带动帮锚杆钻机239前进，伸缩大臂部21通过伸缩内筒214的前后两级伸缩带动锚杆钻机部22前进。锚杆钻机部22到达最前部后，锚杆钻机部22通过旋转油缸222旋转角度180°达到展开的状态。左右两侧的支护系统20同步动作。

支护工作平台30在两个锚杆钻机部22全部展开后，整体前移到最前部。支护旋转装置35带动平台向前翻转180°，之后左支护平台36和右支护平台39相对主平台34左右翻转180°展开，支护工作平台30达到展开的状态。

两个帮锚杆钻机部23在支护工作平台30达到工作状态后，两个帮滑移座232相对于各自的帮滑移底座231向前滑移展开。

帮锚杆钻机部23展开后，六臂掘锚机处于展开状态，即支护状态，如图3至图5所示，可以进行支护等相关作业。

六臂掘锚机支护工作完成后，掘进工作开始前。操作者按下遥控器上的“一键收回”按键，支护系统20和支护工作平台30将按上述展开时的反向顺序先后自动收起至初始状态，为下一个循环掘进工作做准备。

以上所有动作可联动遥控操作，也可单独遥控操作，也可单独手动操作。

需要说明的是，上述实施例中的多个指的是至少两个。

从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：

1、解决了现有技术中的锚杆钻机水、电、风管路反复前后移动导致的用时长、劳动强度大的问题；

2、实现六臂掘锚机的截割、支护一体化设计，六臂掘锚机截割后可以直接进行支护作业，

支护及时；

3、支护作业机械化，大大减少了作业人员，且支护效率更高；

4、人工可以在支护工作平台上进行巷道顶帮锚杆锚索等支护的相关作业，操作空间大；

5、临时支护能够起到运输支护所需物品，例如锚网的作用，降低工人劳动强度，提高效率；

6、临时支护能够对支护工作平台上方进行一定程度的遮挡，保证支护工作平台上的操作人员的安全；

7、电气系统可以对六臂掘锚机进行控制，使得六臂掘锚机在工作状态和支护状态之间切换，实现自动化切换。

显然，上述所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、工作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种六臂掘锚机，其特征在于，包括：

用于进行掘进的掘进系统(10)；

支护系统(20)，所述支护系统(20)与所述掘进系统(10)连接，且所述支护系统(20)的至少一部分相对于所述掘进系统(10)能够活动展开，当所述六臂掘锚机处于工作状态时，所述掘进系统(10)上升工作，所述支护系统(20)收起，当所述六臂掘锚机处于支护状态时，所述掘进系统(10)下降触地，所述支护系统(20)展开；

支护工作平台(30)，所述支护工作平台(30)与所述掘进系统(10)连接，且所述支护工作平台(30)的至少一部分相对于所述掘进系统(10)能够活动展开，当所述六臂掘锚机处于所述工作状态时，所述支护工作平台(30)收起，当所述六臂掘锚机处于所述支护状态时，所述支护工作平台(30)展开；

临时支护(40)，所述临时支护(40)与所述掘进系统(10)连接，且所述临时支护(40)的至少一部分相对于所述掘进系统(10)能够活动展开，当所述六臂掘锚机处于所述工作状态时，所述临时支护(40)收起，当所述六臂掘锚机处于所述支护状态时，所述临时支护(40)展开并伸入至所述支护工作平台(30)上侧；

电气系统(50)，所述电气系统(50)与所述掘进系统(10)、所述支护系统(20)、所述支护工作平台(30)、所述临时支护(40)均电连接，并能够控制所述掘进系统(10)、所述支护系统(20)、所述支护工作平台(30)、所述临时支护(40)的动作。

2.根据权利要求1所述的六臂掘锚机，其特征在于，所述掘进系统(10)包括：

本体部(11)，所述支护系统(20)、所述支护工作平台(30)、所述临时支护(40)均与所述本体部(11)连接；

行走部(12)，所述行走部(12)与所述本体部(11)连接，并能够驱动所述六臂掘锚机整体移动；

截割部(13)，所述截割部(13)与所述本体部(11)的前端可转动连接，在所述六臂掘锚机处于所述工作状态时，所述截割部(13)向上翻转升起，在所述六臂掘锚机处于所述支护状态时，所述截割部(13)向下翻转降下；

铲板部(14)，所述铲板部(14)与所述本体部(11)的前端可转动连接，在所述六臂掘锚机处于所述工作状态时，所述铲板部(14)向上翻转升起，在所述六臂掘锚机处于所述支护状态时，所述铲板部(14)向下翻转降下；

运输机部(15)，所述运输机部(15)与所述本体部(11)连接，并能够运输物品；

后支撑部(16)，所述后支撑部(16)与所述本体部(11)的后端可转动连接，在所述六臂掘锚机处于所述工作状态时，所述后支撑部(16)向上翻转升起，在所述六臂掘锚机处于所述支护状态时，所述后支撑部(16)向下翻转降下。

3.根据权利要求1所述的六臂掘锚机，其特征在于，所述支护系统(20)包括：

伸缩大臂部(21)，所述伸缩大臂部(21)与所述掘进系统(10)连接，且能够前后移动；

锚杆钻机部(22)，所述锚杆钻机部(22)与所述伸缩大臂部(21)连接，并能够在所述锚杆钻机部(22)的带动下前进展开和后退收起；

帮锚杆钻机部(23)，所述帮锚杆钻机部(23)与所述伸缩大臂部(21)连接，并能够在所述锚杆钻机部(22)的带动下前进展开和后退收起，且所述伸缩大臂部(21)分别独立带动所述锚杆钻机部(22)和所述帮锚杆钻机部(23)运动。

4.根据权利要求3所述的六臂掘锚机，其特征在于，所述伸缩大臂部(21)包括：

滑道固定座(211)，所述滑道固定座(211)固定设置在所述掘进系统(10)上；

伸缩外筒(212)，所述伸缩外筒(212)活动设置在所述滑道固定座(211)上，且所述伸缩外筒(212)和所述滑道固定座(211)之间设置有滑动油缸(213)，所述滑动油缸(213)驱动所述伸缩外筒(212)相对于所述滑道固定座(211)前后滑动，所述帮锚杆钻机部(23)设置在所述伸缩外筒(212)上，所述伸缩外筒(212)的前后滑动带动所述帮锚杆钻机部(23)前进展开和后退收起；

伸缩内筒(214)，所述伸缩内筒(214)活动穿设在所述伸缩外筒(212)内，且能够与所述伸缩外筒(212)同步前后滑动，所述伸缩内筒(214)和所述伸缩外筒(212)之间设置有伸缩油缸(215)，所述伸缩油缸(215)驱动所述伸缩内筒(214)相对于所述伸缩外筒(212)前后伸缩，所述锚杆钻机部(22)设置在所述伸缩内筒(214)的前端，且所述伸缩内筒(214)的前后伸缩带动所述锚杆钻机部(22)前进展开和后退收起；

滑动油缸固定座(216)，所述滑动油缸(213)通过所述滑动油缸固定座(216)与所述掘进系统(10)连接。

5.根据权利要求3所述的六臂掘锚机，其特征在于，所述锚杆钻机部(22)包括：

滑移底座(221)，所述滑移底座(221)活动设置在所述伸缩大臂部(21)上，且所述滑移底座(221)与所述伸缩大臂部(21)之间设置有旋转油缸(222)，所述旋转油缸(222)能够驱动所述滑移底座(221)绕竖直轴线转动；

滑移座(223)，所述滑移座(223)活动设置在所述滑移底座(221)上，并能够跟随所述滑移底座(221)转动，且所述滑移座(223)和所述滑移底座(221)之间设置有滑移油缸(224)，所述滑移油缸(224)能够驱动所述滑移座(223)相对于所述滑移底座(221)左右滑动；

升降底座(225)，所述升降底座(225)与所述滑移座(223)固定连接，且二者同步运动；

升降座(226)，所述升降座(226)活动设置在所述升降底座(225)上，并能够跟随所述升降底座(225)左右滑动，且所述升降座(226)与所述升降底座(225)之间设置有升降油缸(227)，所述升降油缸(227)能够驱动所述升降座(226)相对于所述升降底座(225)上升展开和下降收起；

内钻机安装座(228)，所述内钻机安装座(228)活动设置在所述升降座(226)上，并能够跟随所述升降座(226)上升下降，且所述内钻机安装座(228)与所述升降座(226)之间设置有内左右摆动油缸(229)，所述内左右摆动油缸(229)能够驱动所述内钻机安装座(228)相对于所述升降座(226)左右摆动；

内锚杆钻机(2210)，所述内锚杆钻机(2210)活动设置在所述内钻机安装座(228)上，并能够跟随所述内钻机安装座(228)左右摆动，且所述内锚杆钻机(2210)与所述内钻机安装座(228)之间设置有内前后摆动油缸(2211)，所述内前后摆动油缸(2211)能够驱动所述内锚杆钻机(2210)相对于所述内钻机安装座(228)前后摆动；

外钻机安装座(2212)，所述外钻机安装座(2212)活动设置在所述升降座(226)上，且相对于所述内钻机安装座(228)远离所述六臂掘锚机的轴线，所述外钻机安装座(2212)能够跟随所述升降座(226)上升下降，且所述外钻机安装座(2212)与所述升降座(226)之间设置有外左右摆动油缸(2213)，所述外左右摆动油缸(2213)能够驱动所述外钻机安装座(2212)相对于所述升降座(226)左右摆动；

外锚杆钻机(2214)，所述外锚杆钻机(2214)活动设置在所述外钻机安装座(2212)上，并能够跟随所述外钻机安装座(2212)左右摆动，且所述外锚杆钻机(2214)与所述外钻机安装座(2212)之间设置有外前后摆动油缸(2215)，所述外前后摆动油缸(2215)能够驱动所述外锚杆钻机(2214)相对于所述外钻机安装座(2212)前后摆动，且所述支护系统(20)收起时，所述内锚杆钻机(2210)与所述外锚杆钻机(2214)前后排列，当所述支护系统(20)展开时，所述内锚杆钻机(2210)与所述外锚杆钻机(2214)左右排列。

6.根据权利要求3所述的六臂掘锚机，其特征在于，所述帮锚杆钻机部(23)包括：

帮滑移底座(231)，所述帮滑移底座(231)固定设置在所述伸缩大臂部(21)上；

帮滑移座(232)，所述帮滑移座(232)活动设置在所述帮滑移底座(231)上，且所述帮滑移座(232)与所述帮滑移底座(231)之间设置有帮滑移油缸(233)，所述帮滑移油缸(233)能够驱动所述帮滑移座(232)相对于所述帮滑移底座(231)前进展开和后退收起；

帮升降底座(234)，所述帮升降底座(234)与所述帮滑移座(232)固定连接，并能够跟随所述帮滑移座(232)前后滑动；

帮升降座(235)，所述帮升降座(235)活动设置在所述帮升降底座(234)上，且所述帮升降座(235)与所述帮升降底座(234)之间设置有帮升降油缸(236)，所述帮升降油缸(236)能够驱动所述帮升降座(235)相对于所述帮升降底座(234)上升展开或者下降收起；

帮回转支架(237)，所述帮回转支架(237)活动设置在所述帮升降座(235)上，并能够跟随所述帮升降座(235)上下升降，且所述帮回转支架(237)与所述帮升降座(235)之间设置有帮旋转油缸(238)，所述帮旋转油缸(238)能够驱动所述帮回转支架(237)相对于所述帮升降座(235)绕水平轴线转动；

帮锚杆钻机(239)，所述帮锚杆钻机(239)活动设置在所述帮回转支架(237)上，并能够跟随所述帮回转支架(237)上下旋转，且所述帮锚杆钻机(239)与所述帮回转支架(237)之间设置有帮前后摆动油缸(2310)，所述帮前后摆动油缸(2310)能够驱动所述帮锚杆钻机(239)相对于所述帮回转支架(237)前后摆动。

7.根据权利要求1所述的六臂掘锚机，其特征在于，所述支护系统(20)为多个，所述掘进系统(10)的左右两侧均设置有所述支护系统(20)，且两侧的所述支护系统(20)同步展开或收起。

8.根据权利要求1所述的六臂掘锚机，其特征在于，所述支护工作平台(30)包括：

支护滑移底座(31)，所述支护滑移底座(31)固定设置在所述掘进系统(10)前端；

支护滑移座(32)，所述支护滑移座(32)活动设置在所述支护滑移底座(31)上，且所述支护滑移座(32)与所述支护滑移底座(31)之间设置有支护滑移油缸(33)，所述支护滑移油缸(33)能够驱动所述支护滑移座(32)前进展开和后退收起；

主平台(34)，所述主平台(34)活动设置在所述支护滑移座(32)上，并能够跟随所述支护滑移座(32)前后移动，且所述主平台(34)与所述支护滑移座(32)之间设置有支护旋转装置(35)，所述支护旋转装置(35)能够驱动所述主平台(34)相对于所述支护滑移座(32)向前翻转展开或向后翻转收起；

左支护平台(36)，所述左支护平台(36)与所述主平台(34)活动连接，并能够跟随所述主平台(34)前后翻转，且所述左支护平台(36)与所述主平台(34)之间设置有左翻转连杆(37)和左翻转油缸(38)，所述左翻转油缸(38)能够通过所述左翻转连杆(37)驱动所述左支护平台(36)向左翻转展开和向右翻转收起；

右支护平台(39)，所述右支护平台(39)与所述主平台(34)活动连接，并能够跟随所述主平台(34)前后翻转，所述左支护平台(36)和所述右支护平台(39)分别位于所述主平台(34)左右相对的两侧，且所述右支护平台(39)与所述主平台(34)之间设置有右翻转连杆(310)和右翻转油缸(311)，所述右翻转油缸(311)能够通过所述右翻转连杆(310)驱动所述右支护平台(39)向右翻转展开和向左翻转收起。

9.根据权利要求1所述的六臂掘锚机，其特征在于，所述临时支护(40)包括：

固定底座(41)，所述固定底座(41)固定设置在所述掘进系统(10)上；

中间伸缩臂(42)，所述中间伸缩臂(42)的后端与所述固定底座(41)可转动连接，所述中间伸缩臂(42)上设置有中间伸缩油缸(43)，所述中间伸缩油缸(43)能够驱动所述中间伸缩臂(42)伸出展开和缩回收起；

举升油缸(44)，所述举升油缸(44)与所述中间伸缩臂(42)连接，并能够驱动所述中间伸缩臂(42)上升转动展开和下降转动收回；

中间临时支护(45)，所述中间临时支护(45)与所述中间伸缩臂(42)的前端连接，并在所述中间伸缩臂(42)的伸缩下前进和后退；

左临时支护(46)，所述左临时支护(46)与所述中间临时支护(45)活动连接，且所述左临时支护(46)与所述中间临时支护(45)之间设置有左临时翻转油缸(47)，所述左临时翻转油缸(47)能够驱动所述左临时支护(46)相对于所述中间临时支护(45)向左翻转展开和向右翻转收起；

右临时支护(48)，所述右临时支护(48)与所述中间临时支护(45)活动连接，所述左临时支护(46)和所述右临时支护(48)分别位于所述中间临时支护(45)左右相对的两侧，且所述右临时支护(48)与所述中间临时支护(45)之间设置有右临时翻转油缸(49)，所述右临时翻转油缸(49)能够驱动所述右临时支护(48)相对于所述中间临时支护(45)向右翻转展开和向左翻转收起。

10.根据权利要求1所述的六臂掘锚机，其特征在于，所述六臂掘锚机还包括：

液压系统(60)，所述液压系统(60)与所述掘进系统(10)、所述支护系统(20)、所述支护工作平台(30)、所述临时支护(40)中的至少一者连接，并为所述掘进系统(10)、所述支护系统(20)、所述支护工作平台(30)、所述临时支护(40)中的至少一者的动作提供动力；

水路系统(70)，所述水路系统(70)与所述掘进系统(10)、所述支护系统(20)、所述支护工作平台(30)、所述临时支护(40)、所述液压系统(60)中的至少一者连通，并为所述掘进系统(10)、所述支护系统(20)、所述支护工作平台(30)、所述临时支护(40)、所述液压系统(60)中的至少一者供水。

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