CN112758231B - 全地形机动平台 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种全地形机动平台，包括车体；前轮组，设置于车体的前端，前轮组包括前轮组架，前轮组架上具有第一连接结构和第二连接结构，第一连接结构与车体通过第一球副连接，且车体与前轮组架之间压装有第一弹性件，第一弹性件围绕第一球副；第二连接结构与车体之间连接有前减震；后轮组，设置于车体的后端，后轮组包括后轮组架，后轮组架上具有第三连接结构和第四连接结构，第三连接结构与车体通过第二球副连接，且车体与后轮组架之间压装有第二弹性件，第二弹性件围绕第二球副；第四连接结构与车体之间连接有后减震。本申请提供的上述方案具备全地形机动能力，能够分解吸收来自各种侧向或前向的不规则的冲击力。

Description

全地形机动平台

技术领域

本发明一般涉及运载装置技术领域，具体涉及一种全地形机动平台。

背景技术

随着交通、极限（娱乐）运动、旅行、电力等行业的发展和变化，需要越来越多的能够在各种地形中快速运输人员、各类传感器和其他设备等的全地形机动平台，并且要求该平台拥有优秀的减震、操纵等性能。因此，开发一种具备全地形机动能力，能够分解吸收来自各种侧向或前向的不规则的冲击力的运载装置是本领域技术人员所要解决的技术问题。

发明内容

本发明期望提供一种具备全地形机动能力，能够分解吸收来自各种侧向或前向的不规则的冲击力的全地形机动平台。

本发明提供一种全地形机动平台，包括：

车体；

前轮组，设置于所述车体的前端，所述前轮组包括前轮组架，所述前轮组架上具有第一连接结构和第二连接结构，所述第一连接结构与所述车体通过第一球副连接，且所述车体与所述前轮组架之间压装有第一弹性件，所述第一弹性件围绕所述第一球副；所述第二连接结构与所述车体之间连接有前减震；

后轮组，设置于所述车体的后端，所述后轮组包括后轮组架，所述后轮组架上具有第三连接结构和第四连接结构，所述第三连接结构与所述车体通过第二球副连接，且所述车体与所述后轮组架之间压装有第二弹性件，所述第二弹性件围绕所述第二球副；所述第四连接结构与所述车体之间连接有后减震。

作为可实现方式，所述前轮组架包括转动配合的第一部件和第二部件，所述第一部件与所述车体之间压装所述第一弹性件；所述第一部件和所述车体二者之一设置有第一连接柱，另一设置有第一球副腔，所述第一连接柱的一端与所述第一球副腔形成所述第一球副；所述前减震连接于所述第二部件与所述车体之间。

作为可实现方式，所述车体上可拆连接有第一连接套，所述第一球副腔设置于所述第一连接套上，所述第一连接柱向下止推滑动设置于所述第一部件上。

作为可实现方式，所述第二部件上设置有两个转向套，各所述转向套内转动连接有转动轴，所述转动轴上固定连接有前轮，所述转动轴的轴线与所述前轮的转动轴线不同轴，各所述转动轴上止旋连接有第一转向连接件，两所述第一转向连接件之间活动连接有第一转向连杆；

所述车体上转动连接有转向控制件，所述转向控制件的下端设置有相对于所述转向控制件转动轴线偏心设置的偏心部，其中一所述转动轴上还止旋设置有第二转向连接件，所述偏心部与所述第二转向连接件之间连接有第二转向连杆。

作为可实现方式，所述第一弹性件为第一中空弹性件，所述第一部件与所述车体相对的侧面分别设置有第一安装槽，所述第一中空弹性件的两端分别安装于所述第一安装槽内，所述第一连接柱位于所述第一中空弹性件内并与所述第一中空弹性件同轴设置，所述第一连接柱相对于竖直方向倾斜设置。

作为可实现方式，所述车体的前部设置有阶梯通孔；

所述转向控制件包括转向杆和偏心件，所述转向杆与所述偏心件分置于所述车体的上下两侧，且所述转向杆位于所述车体的上侧；所述偏心件包括筒状主体，所述筒状主体的侧壁上延伸有凸起，所述凸起为所述偏心部；所述转向杆的一端插入所述阶梯孔并与所述筒状主体的底部止旋配合。

作为可实现方式，所述后轮组架包括转动配合的第三部件和第四部件，所述第三部件与所述车体之间压装所述第二弹性件；所述第三部件和所述车体二者之一设置有第二连接柱，另一设置有第二球副腔，所述第二连接柱的一端与所述第二球副腔形成所述第二球副；所述后减震连接于所述第四部件与所述车体之间。

作为可实现方式，所述车体上可拆连接有第二连接套，所述第二球副腔设置于所述第二连接套上，所述第二连接柱向下止推滑动设置于所述第三部件上。

作为可实现方式，所述第二弹性件为第二中空弹性件，所述第三部件与所述车体相对的侧面分别设置有第二安装槽，所述第二中空弹性件的两端分别安装于所述第二安装槽内，所述第二连接柱位于所述第二中空弹性件内并与所述第二中空弹性件同轴设置，所述第二连接柱相对于竖直方向倾斜设置。

作为可实现方式，所述后轮组架上转动连接有两个后轮，所述后轮及所述前轮均为轮毂电机式车轮，所述轮毂电机式车轮设置有卡钳刹车装置。

本申请提供的上述方案，在前轮组与后轮组中，分别与车体形成球副连接的结构，且围绕各所述球副分别设置了支撑在车体与前轮组和后轮组之间的弹性件，弹性件与对应的球副形成了弹性球副中枢连接结构，由于该弹性球副中枢连接结构是通过球副结构所实现的，因此，在起伏的路面或受到不同方向的冲击时，车体相对于前轮组、后轮组可以围绕其对应的球副发生多个方向的倾斜转动，以实现全地形机动的能力，此外，由于其构成的是弹性球副中枢连接结构，因此还可以吸收一定的冲击力，另外，在车体分别与前轮组和后轮组之间设置了减振，进一步提高了该全地形机动平台抗冲击的能力。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明实施例提供的全地形机动平台的俯视图；

图2为图1的A-A剖视图；

图3为图1的立体图；

图4为图1的右视图；

图5为图1的左视图；

图6为图2的B-B剖视图；

图7为图2的C部位放大图；

图8为图2的D部位放大图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

如图1-图8所示，本发明实施例提供的全地形机动平台，包括：

车体1；这里不对车体1的具体结构进行限定，其只要可以对前轮组2及后轮组3进行连接，并可提供人员站立或物资放置等的位置即可。在该示例中，车体1大致成箱型结构，其顶面作为人员站立或物资放置的平面，其内部可以放置电池、控制电路等部件。

前轮组2，设置于所述车体1的前端，所述前轮组2包括前轮组架，前轮组架用于安装前轮201，所述前轮组架上具有第一连接结构和第二连接结构，第一连接结构和第二连接结构位于前轮组架的不同位置，一般地，第一连接结构和第二连接结构可以相对于车体1的前后方向进行设置，例如在该示例中，第二连接结构位于第一连接结构的前方，第一连接结构例如但不限于包括下述的第一连接柱212，第二连接结构例如但不限于为平行设置的两个连接板215，所述第一连接结构与所述车体1通过第一球副连接，使得车体1相对于前轮组2可以进行多个方向的倾斜，以具备全地形能力，且所述车体1与所述前轮组架之间压装有第一弹性件210，所述第一弹性件210围绕所述第一球副，这里所述的围绕设置，可以是设置多个第一弹性件210绕着第一球副设置，也可以是设置一个第一弹性件210，第一弹性件210是中空结构，第一球副位于该中空结构中形成上述的围绕设置。第一弹性件210一方面起到支撑的作用，使得车体1相对于前轮组2在任何倾斜方向上都能被很好的支撑，另一方面起到缓解侧向冲击的作用；所述第二连接结构与所述车体1之间连接有前减震214；例如，车体1上设计只有两个平行设置的连接板215，同样第二连接结构包括平行设置的两个连接板215，车体1及第二连接结构的两个连接板215之间形成安装空间，前减震214的两端分别插入到对应的连接空间中，并通过螺栓216进行连接。

后轮组3，设置于所述车体1的后端，所述后轮组3包括后轮组架，后轮组架用于安装后轮301，所述后轮组架上具有第三连接结构和第四连接结构，第三连接结构和第四连接结构位于后轮组架的不同位置，一般地，第三连接结构和第四连接结构可以相对于车体1的前后方向进行设置，例如在该示例中，第三连接结构位于第四连接结构的前方，第三连接结构例如但不限于包括下述的第二连接柱306，第四连接结构例如但不限于为平行设置的两个连接板310，所述第三连接结构与所述车体1通过第二球副连接，使得车体1相对于后轮组3可以进行多个方向的倾斜，以具备全地形能力，且所述车体1与所述后轮组架之间压装有第二弹性件304，所述第二弹性件304围绕所述第二球副，第二弹性件304一方面起到支撑的作用，使得车体1相对于后轮组3在任何倾斜方向上都能被很好的支撑，另一方面起到缓解侧向冲击的作用；所述第四连接结构与所述车体1之间连接有后减震303。例如，车体1上设计只有两个平行设置的连接板310，同样第四连接结构包括平行设置的两个连接板310，车体1及第四连接结构的两个连接板310之间形成安装空间，后减震303的两端分别插入到对应的连接空间中，并通过螺栓311进行连接。

本文所指的前、后是指，位于车头的方向为前，位于车尾的方向为后。

本申请提供的上述方案，在前轮组2与后轮组3中，分别与车体1形成球副连接的结构，且围绕各所述球副分别设置了支撑在车体1与前轮组2和后轮组3之间的弹性件，弹性件与对应的球副形成了弹性球副中枢连接结构，由于该弹性球副中枢连接结构是通过球副结构所实现的，因此，在起伏的路面或受到不同方向的冲击时，车体1相对于前轮组2、后轮组3可以围绕其对应的球副发生多个方向的倾斜转动，以实现全地形机动的能力，并且由于前轮组2、后轮组3均可以多个方向的倾斜转动，那么在复杂的地形下，前轮组2、后轮组3的各个轮子均能同时着地，增强了该全地形机动平台的稳定性，此外，由于其构成的是弹性球副中枢连接结构，因此还可以吸收一定的冲击力，另外，在车体1分别与前轮组2和后轮组3之间设置了减振，进一步提高了该全地形机动平台抗冲击的能力。

由于该全地形机动平台的前轮组2和后轮组3之间均通过弹性件及对应的球副形成了弹性球副中枢连接结构，其可以实现在行进过程中，通过改变中心来控制该全地形机动平台的方向，也即实现重力转向，例如但不限于，该全地形机动平台上站立有人员，在需要向右转向时，人员向右倾斜，使人员与全地形机动平台整体的重心偏右，此时全地形机动平台会向右转向，相应地，在需要向左转向时，人员向左倾斜，使人员与全地形机动平台整体的重心偏左，此时全地形机动平台会向左转向。除了通过上述重力转向，该全地形机动平台还可以采用转向机构进行转向，例如但不限于通过控制下述转向杆401进行转向。

作为可实现方式，所述前轮组架包括转动配合的第一部件209和第二部件208，第一部件209例如但不限于可以为板状构件，第二部件208例如但不限于为框架式结构，其可以采用焊接件，如采用金属管进行折弯构成大体成U形的部件，然后在该U形部件的开口处焊接一根横管等以保证不够的刚度及强度，所述第一部件209与所述车体1之间压装所述第一弹性件210，也即在该示例中，采用板状结构的第一部件209的上端面与车体1的下侧门之间压装第一弹性件210，第一弹性件210可以是橡胶件、弹簧、压簧、塔型弹簧等；所述第一部件209和所述车体1二者之一设置有第一连接柱212，另一设置有第一球副腔，在该示例中，第一部件209上设置第一连接柱212，车体1上设置第一球副腔，当然可以在其他示例中，第一部件209上设置第一球副腔，车体1上设置第一连接柱212，所述第一连接柱212的一端与所述第一球副腔形成所述第一球副；所述前减震214连接于所述第二部件208与所述车体1之间。

作为可实现方式，为了便于维护，所述车体1上可拆连接有第一连接套211，例如第一连接套211螺接在车体1上设置的螺纹孔内，在第一连接套211磨损达到更换的情况下，将需要更换的第一连接套211从车体1上拧下以进行更换，所述第一球副腔设置于所述第一连接套211上，所述第一连接柱212向下止推滑动设置于所述第一部件209上。本文所说的向下止推滑动是指，两个相互配合的部件可以发生相对的滑动，并且在其中一个部件滑动到下限位置时，该两个部件止推配合。在该示例中，第一连接柱212的轴肩213可以顶在第一部件209的上方实现止推配合，并且，第一连接柱212可沿着第一连接柱212的轴线与第一部件209滑动配合。如下所述，第一连接柱212相对于竖直方向是倾斜设置的，那么第一连接柱212可以在倾向的方向上相对于第一部件209进行上下的滑动。

作为可实现方式，为了实现转向的功能，在所述第二部件208上设置有两个转向套207；转向套207可以竖直设置，也可以在竖直方向上倾斜设置，各所述转向套207内转动连接有转动轴，所述转动轴上固定连接有前轮201，所述转动轴的轴线与所述前轮201的转动轴线不同轴，各所述转动轴上止旋连接有第一转向连接件203，两所述第一转向连接件203之间活动连接有第一转向连杆205，通过两个第一转向连接件203及第一转向连杆205可以使两个前轮201同步转动。这里所说的止旋连接是指两个相互配合的部件之间不能发生相对的转动，例如在转动轴上设置有方轴段，第一转向连接件203上设置方孔，方轴段插装在方孔内实现转动轴与第一转向连接件203的止旋配合；在该示例中，第一转向连接件203可以为板状构件，当然其还可以是其他结构形式的构件。

所述车体1上转动连接有转向控制件，所述转向控制件的下端设置有相对于所述转向控制件转动轴线偏心设置的偏心部403，其中一所述转动轴上还止旋设置有第二转向连接件202，所述偏心部403与所述第二转向连接件202之间连接有第二转向连杆204。

在需要进行转向时，通过转动转向控制件，转向控制件通过其偏心部403驱动第二转向连杆204运动，第二转向连杆204通过第二转向连接件202驱动其中一个前轮201转向，同时，在两个第一转向连接件203及第一转向连杆205通的作用下，另一前轮201同步转向。

作为可实现方式，所述第一弹性件210为第一中空弹性件，例如该示例中采用橡胶套作为第一弹性件210，所述第一部件209与所述车体1相对的侧面分别设置有第一安装槽，所述第一中空弹性件的两端分别安装于所述第一安装槽内，所述第一连接柱212位于所述第一中空弹性件内并与所述第一中空弹性件同轴设置，所述第一连接柱212相对于竖直方向倾斜设置。

作为可实现方式，所述车体1的前部设置有阶梯通孔；

所述转向控制件包括转向杆401和偏心件402，转向杆401例如但不限于可以为转向把，操作该全地形机动平台的人员可以站立在车体1上，手扶该转向把来控制该全地形机动平台的方向。所述转向杆401与所述偏心件402分置于所述车体1的上下两侧，且所述转向杆401位于所述车体1的上侧；所述偏心件402包括筒状主体，所述筒状主体的侧壁上延伸有凸起，该凸起例如但不限于沿着侧壁的高度方向或厚度方向延伸，在该示例中，凸起沿着侧壁的高度方向延伸，所述凸起为所述偏心部403；所述转向杆401的一端插入所述阶梯孔并与所述筒状主体的底部止旋配合。例如但不限于，转向杆401的下端为方形，筒状主体的底部设置方孔，转向杆401的方形部位插入到方孔中实现二者的止旋配合。在该示例中是通过人员转动转向杆401来进行转向的控制，在其他的示例中，也可以通过自动驾驶等部件来控制该全地形机动平台的转向，以实现自动驾驶及远程驾驶等功能，例如但不限于，可以通过无线控制器接收远程的控制指令，无线控制器根据控制指令控制转向电机带动偏心件402转动以实现转向等。也可以即具有驾驶的功能，还具有自动驾驶的功能，以达到有人及无人一体化的功能。

作为可实现方式，所述后轮组架包括转动配合的第三部件307和第四部件308，第三部件307例如但不限于可以为板状构件，第四部件308例如但不限于为框架式结构，其可以采用焊接件，如采用金属管进行折弯构成大体成U形的部件，然后在该U形部件的开口处焊接一根横管309等以保证不够的刚度及强度，所述第三部件307与所述车体1之间压装所述第二弹性件304，也即在该示例中，采用板状结构的第三部件307的上端面与车体1的下侧门之间压装第二弹性件304，第二弹性件304可以是橡胶件、弹簧、压簧、塔型弹簧等；所述第三部件307和所述车体1二者之一设置有第二连接柱306，另一设置有第二球副腔，在该示例中，第三部件307上设置第二连接柱306，车体1上设置第二球副腔，当然可以在其他示例中，第三部件307上设置第二球副腔，车体1上设置第二连接柱306，所述第二连接柱306的一端与所述第二球副腔形成所述第二球副；所述后减震303连接于所述第四部件308与所述车体1之间。

作为可实现方式，为了便于维护，所述车体1上可拆连接有第二连接套305，例如第二连接套305螺接在车体1上设置的螺纹孔内，在第二连接套305磨损达到更换的情况下，将需要更换的第二连接套305从车体1上拧下以进行更换，所述第二球副腔设置于所述第二连接套305上，所述第二连接柱306向下止推滑动设置于所述第三部件307上。

作为可实现方式，所述第二弹性件304为第二中空弹性件，例如该示例中采用橡胶套作为第二弹性件304，所述第三部件307与所述车体1相对的侧面分别设置有第二安装槽，所述第二中空弹性件的两端分别安装于所述第二安装槽内，所述第二连接柱306位于所述第二中空弹性件内并与所述第二中空弹性件同轴设置，所述第二连接柱306相对于竖直方向倾斜设置。

作为可实现方式，所述后轮组架上转动连接有两个后轮301，所述后轮301及所述前轮201均为轮毂电机式车轮，所述轮毂电机式车轮设置有卡钳刹车装置206、302。

需要理解的是，上文如有涉及术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (9)

1.一种全地形机动平台，其特征在于，包括：

车体；

前轮组，设置于所述车体的前端，所述前轮组包括前轮组架，所述前轮组架上具有第一连接结构和第二连接结构，所述第一连接结构与所述车体通过第一球副连接，且所述车体与所述前轮组架之间压装有第一弹性件，所述第一弹性件围绕所述第一球副；所述第二连接结构与所述车体之间连接有前减震；

后轮组，设置于所述车体的后端，所述后轮组包括后轮组架，所述后轮组架上具有第三连接结构和第四连接结构，所述第三连接结构与所述车体通过第二球副连接，且所述车体与所述后轮组架之间压装有第二弹性件，所述第二弹性件围绕所述第二球副；所述第四连接结构与所述车体之间连接有后减震；

所述前轮组架包括转动配合的第一部件和第二部件，所述第一部件与所述车体之间压装所述第一弹性件；所述第一部件和所述车体二者之一设置有第一连接柱，另一设置有第一球副腔，所述第一连接柱的一端与所述第一球副腔形成所述第一球副；所述前减震连接于所述第二部件与所述车体之间。

2.根据权利要求1所述的全地形机动平台，其特征在于，所述车体上可拆连接有第一连接套，所述第一球副腔设置于所述第一连接套上，所述第一连接柱向下止推滑动设置于所述第一部件上。

3.根据权利要求2所述的全地形机动平台，其特征在于，所述第一弹性件为第一中空弹性件，所述第一部件与所述车体相对的侧面分别设置有第一安装槽，所述第一中空弹性件的两端分别安装于所述第一安装槽内，所述第一连接柱位于所述第一中空弹性件内并与所述第一中空弹性件同轴设置，所述第一连接柱相对于竖直方向倾斜设置。

4.根据权利要求1-3任一项所述的全地形机动平台，其特征在于，所述第二部件上设置有两个转向套，各所述转向套内转动连接有转动轴，所述转动轴上固定连接有前轮，所述转动轴的轴线与所述前轮的转动轴线不同轴，各所述转动轴上止旋连接有第一转向连接件，两所述第一转向连接件之间活动连接有第一转向连杆；

所述车体上转动连接有转向控制件，所述转向控制件的下端设置有相对于所述转向控制件转动轴线偏心设置的偏心部，其中一所述转动轴上还止旋设置有第二转向连接件，所述偏心部与所述第二转向连接件之间连接有第二转向连杆。

5.根据权利要求4所述的全地形机动平台，其特征在于，所述车体的前部设置有阶梯通孔；

所述转向控制件包括转向杆和偏心件，所述转向杆与所述偏心件分置于所述车体的上下两侧，且所述转向杆位于所述车体的上侧；所述偏心件包括筒状主体，所述筒状主体的侧壁上延伸有凸起，所述凸起为所述偏心部；所述转向杆的一端插入所述阶梯通孔并与所述筒状主体的底部止旋配合。

6.根据权利要求1所述的全地形机动平台，其特征在于，所述后轮组架包括转动配合的第三部件和第四部件，所述第三部件与所述车体之间压装所述第二弹性件；所述第三部件和所述车体二者之一设置有第二连接柱，另一设置有第二球副腔，所述第二连接柱的一端与所述第二球副腔形成所述第二球副；所述后减震连接于所述第四部件与所述车体之间。

7.根据权利要求6所述的全地形机动平台，其特征在于，所述车体上可拆连接有第二连接套，所述第二球副腔设置于所述第二连接套上，所述第二连接柱向下止推滑动设置于所述第三部件上。

8.根据权利要求7所述的全地形机动平台，其特征在于，所述第二弹性件为第二中空弹性件，所述第三部件与所述车体相对的侧面分别设置有第二安装槽，所述第二中空弹性件的两端分别安装于所述第二安装槽内，所述第二连接柱位于所述第二中空弹性件内并与所述第二中空弹性件同轴设置，所述第二连接柱相对于竖直方向倾斜设置。

9.根据权利要求5所述的全地形机动平台，其特征在于，所述后轮组架上转动连接有两个后轮，所述后轮及所述前轮均为轮毂电机式车轮，所述轮毂电机式车轮设置有卡钳刹车装置。

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