CN112660088B - 车辆制动控制方法、系统、可读取介质及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆制动控制方法、系统、可读取介质及装置，通过调整电控刹车踏板，控制踏板力，进而对车辆制动减速度进行控制包括用于监测车辆外周与障碍物之间距离、速度的车载传感器、以及设置有至少两种可调节档位的电控刹车踏板，当车载传感器感应到车辆和障碍物之间距离小于预设标定距离时，车辆进入制动状态，通过控制刹车档位控制踏板力、以及对应车辆制动减速度的调节，以执行车辆制动控制。本发明通过传统制动方式与动力制动方式的结合，简化车辆制动控制流程，提高用户的驾驶体验以及驾驶安全性。

Description

车辆制动控制方法、系统、可读取介质及装置

技术领域

本发明涉及车辆制动控制领域，具体而言涉及一种车辆制动控制方法、系统、可读取介质以及装置。

背景技术

随着汽车工业的逐渐发展，各种形式的汽车出现在人们的日常生活中，近年来，电动汽车的出现由于其具有驾驶简单方便、能源消耗更为经济环保等优点，受到社会的青睐，无论是电动汽车还是传统的燃油汽车，车辆在驾驶过程中均会通过车辆制动控制车辆行驶的安全性；

在现有技术中，传统的燃油汽车刹车原理时当驾驶员踩下制动踏板，在助力器的助力作用下，放大脚上的制动力，然后推动制动主缸里的制动液经制动油管传递到前、后制动器上，实现车辆的刹车动作，对于电动汽车来说，其制动过程通过电机的反向拖曳作用施加到传动轴上，传动轴对车轮施加反向的力矩，实现车辆的制动，而且电机可以改变反向拖曳力矩的大小，从而实现不同的刹车力，但是现有技术中，存在以下问题：

1.传统燃油汽车不能进行发动机的动力制动，并且在传统燃油汽车的制动系统中，踏板力和其对应踏板减速度的对应关系一旦确定，便无法再次修改，无法辅助驾驶员对刹车踏板产生的踏板力进行选择和控制；

2.现有的电动汽车中，通常采用两轮驱动电机进行供电和动力驱动，续航里程短，不能在极短的时间内实现较大范围的制动力的调整。

发明内容

本发明的目的在于提供一种车辆制动控制方法、系统、可读取介质以及装置，以解决现有技术中的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种车辆制动控制方法，通过调整电控刹车踏板，控制踏板力，进而对车辆制动减速度进行控制，包括用于监测车辆外周与障碍物之间距离、速度的车载传感器、以及设置有至少两种可调节档位的电控刹车踏板，当车载传感器感应到车辆和障碍物之间距离小于预设标定距离时，车辆进入制动状态，执行以下步骤：

步骤1、获得车辆和障碍物之间的初始制动距离，同时获取并保存当前电控刹车踏板对应的踏板力、以及踏板力所对应的车辆制动减速度，随后进入步骤2；

步骤2、通过车载传感器实时获取车辆与障碍物之间的相对速度差值，随后进入步骤3；

步骤3、结合车辆当前踏板力、以及相对速度差值，获得目标刹车档位，将当前刹车档位调节至目标刹车档位，将当前踏板力调节至目标刹车档位对应的踏板力，进而调节踏板力所对应的车辆制动减速度，随后进入步骤4；

步骤4、完成目标踏板力的调节后，获取目标踏板力对应的车辆制动减速度，结合初始制动距离、车辆制动减速度、车辆制动时间、以及车辆行驶速度，获取车辆与障碍物之间当前的相对距离，若当次执行为首次制动控制，返回步骤2，若当次执行为非首次制动控制，与上一次制动控制的相对距离进行如下比较：

当相对距离小于上一次制动控制的相对距离时，返回步骤2；

当相对距离大于上一次制动控制的相对距离时，相对距离持续缩小，返回步骤2；

当相对距离大于上一次制动控制的相对距离时，并且大于预设标定距离时，进入步骤5；

步骤5、保存当前电控刹车踏板档位、电控刹车踏板档位对应踏板力、以及踏板力对应车辆制动减速度，制动状态结束，退出制动状态。

优选地，所述步骤3中，包括以下步骤：

步骤3-1、当车辆当前踏板力对应的车辆制动减速度大于车辆当前制动预设标定减速度、并且相对速度差值大于车辆当前制动预设标定相对速度时，结合预设好的踏板力的单位递增量，减小刹车档位至目标刹车档位，将当前踏板力减小至该目标刹车档位对应的踏板力，进而减小踏板力对应的制动减速度，随后进入步骤4；

步骤3-2、当车辆当前踏板力对应的车辆制动减速度小于车辆当前制动预设标定减速度、并且相对速度差值小于车辆当前制动预设标定相对速度时，结合预设好的踏板力的单位递增量，增加刹车挡位至目标刹车档位，将当前踏板力增加至该目标刹车档位对应的踏板力，进而增加踏板力对应的制动减速度，随后进入步骤4。

优选地，在每次车载传感器感应到车辆和障碍物之间距离小于预设标定距离，车辆进入制动状态时，车辆自动识别上一次制动状态下保存的刹车踏板对应的踏板力，以及踏板力对应的车辆制动减速度的设置，并应用该设置对当次驾驶进行制动控制，随后重复执行步骤1至步骤4，直至车辆行驶结束。

根据本发明公开的第二方面，还提出一种车辆制动控制系统，包括：

一个或多个处理器；

存储器，存储可被操作的指令，所述指令在通过所述一个或多个处理器执行时使得所述一个或多个处理器执行操作，所述操作包括以下步骤：

步骤1、获得车辆和障碍物之间的初始制动距离，同时获取并保存当前电控刹车踏板对应的踏板力、以及踏板力所对应的车辆制动减速度，随后进入步骤2；

步骤2、通过车载传感器实时获取车辆与障碍物之间的相对速度差值，随后进入步骤3；

步骤3、结合车辆当前踏板力、以及相对速度差值，获得目标刹车档位，将当前刹车档位调节至目标刹车档位，将当前踏板力调节至目标刹车档位对应的踏板力，进而调节踏板力所对应的车辆制动减速度，随后进入步骤4；

步骤4、完成目标踏板力的调节后，获取目标踏板力对应的车辆制动减速度，结合初始制动距离、车辆制动减速度、车辆制动时间、以及车辆行驶速度，获取车辆与障碍物之间当前的相对距离，若当次执行为首次制动控制，返回步骤2，若当次执行为非首次制动控制，与上一次制动控制的相对距离进行如下比较：

当相对距离小于上一次制动控制的相对距离时，返回步骤2；

当相对距离大于上一次制动控制的相对距离时，相对距离持续缩小，返回步骤2；

当相对距离大于上一次制动控制的相对距离时，并且大于预设标定距离时，进入步骤5；

步骤5、保存当前电控刹车踏板档位、电控刹车踏板档位对应踏板力、以及踏板力对应车辆制动减速度，制动状态结束，退出制动状态。

根据本发明公开的第三方面，还提出一种存储软件的计算机可读取介质，软件包括能通过一个或多个计算机执行的指令，所述指令在被所述一个或多个计算机执行时执行如所述车辆制动控制方法中任意一项制动控制的操作。

根据本发明公开的第三方面，还提出一种车辆制动控制装置，包括：

用于获得车辆和障碍物之间的初始制动距离，同时获取并保存当前电控刹车踏板对应的踏板力、以及踏板力所对应的车辆制动减速度的模块；

用于通过车载传感器实时获取车辆与障碍物之间的相对速度差值的模块；

用于根据车辆当前踏板力，结合预设好的踏板力的单位递增量，更新目标刹车档位，将当前刹车档位调节至目标刹车档位，进而将当前踏板力调节至目标刹车档位对应的目标踏板力的模块；

用于完成目标踏板力的调节后，获取目标踏板力对应的车辆制动减速度，结合初始制动距离、车辆制动减速度、车辆制动时间、以及车辆行驶速度，获取车辆与障碍物之间当前的相对距离，若当次执行为首次制动控制，返回步骤2，若当次执行为非首次制动控制，与上一次制动控制的相对距离进行比较的模块；

用于保存当前电控刹车踏板档位、电控刹车踏板档位对应踏板力、以及踏板力对应车辆制动减速度，制动状态结束，退出制动状态的模块。

本发明所述一种车辆制动控制方法，采用以上技术方案与现有技术相比，具有以下技术效果：

1.车辆在驾驶过程中，根据驾驶习惯或驾驶安全在可选范围内调节电控刹车踏板的感觉，提升汽车系统的辅助功能，并通过提供记忆模式，简化车辆制动控制流程，提高用户的驾驶体验；

2.通过控制电控刹车踏板档位，在辅助驾驶中驱动电机作为液压制动的冗余备份，减少了液压制动的使用次数和强度，降低液压制动的磨损和更换，灵活控制车辆制动力，提高车辆驾驶的安全性。

附图说明

图1为本发明示例性实施例的车辆制动控制方法的流程图；

图2为本发明示例性实施例的车辆制动控制方法中刹车档位调节的流程图。

具体实施方式

为了更了解本发明的技术内容，特举具体实施例并配合所附图式说明如下。

在本公开中参照附图来描述本发明的各方面，附图中示出了许多说明的实施例。本公开的实施例不必定义在包括本发明的所有方面。应当理解，上面介绍的多种构思和实施例，以及下面更加详细地描述的那些构思和实施方式可以以很多方式中任意一种来实施，这是因为本发明所公开的构思和实施例并不限于任何实施方式。另外，本发明公开的一些方面可以单独使用，或者与本发明公开的其他方面的任何适当组合来使用。

结合图1和图2所示的本发明示例性实施例车辆制动控制方法，通过调整电控刹车踏板，控制踏板力，进而对车辆制动减速度进行控制，包括用于监测车辆外周与障碍物之间距离、速度的车载传感器、以及设置有至少两种可调节档位的电控刹车踏板，电控刹车踏板通过电机控制，本发明实施例中，采用4各驱动电机为车辆提供驱动力和制动力，可以极大增加电机所产生的制动力，当车载传感器感应到车辆和障碍物之间距离小于预设标定距离时，车辆进入制动状态，制动状态包括传动制动状态和动力制动状态，在不降低车辆动能的前提下提高车辆制动力，并保证车辆驾驶过程的安全性，本发明实施例中主要针对动力制动状态进行车辆制动的控制，执行以下步骤：

步骤1、获得车辆和障碍物之间的初始制动距离，同时获取并保存当前电控刹车踏板对应的踏板力、以及踏板力所对应的车辆制动减速度，将初始制动距离作为车辆制动的制动行程距离，随后进入步骤2；

步骤2、通过车载传感器实时获取车辆与障碍物之间的相对速度差值，并对制动行程距离进行更新，随后进入步骤3；

步骤3、根据车辆当前踏板力，结合预设好的踏板力的单位递增量，更新目标刹车档位，将当前刹车档位调节至目标刹车档位，进而将当前踏板力调节至目标刹车档位对应的目标踏板力，在制动过程中，对电控刹车踏板进行逐级优化，减少液压制动的次数和强度，降低液压制动的磨损和更换，结合图2具体包括以下步骤：

步骤3-1、当车辆当前踏板力对应的车辆制动减速度大于车辆当前制动预设标定减速度、并且相对速度差值大于车辆当前制动预设标定相对速度时，结合预设好的踏板力的单位递增量，减小刹车档位至目标刹车档位，将当前踏板力减小至该目标刹车档位对应的踏板力，进而减小踏板力对应的制动减速度，随后进入步骤4；

步骤3-2、当车辆当前踏板力对应的车辆制动减速度小于车辆当前制动预设标定减速度、并且相对速度差值小于车辆当前制动预设标定相对速度时，结合预设好的踏板力的单位递增量，增加刹车挡位至目标刹车档位，将当前踏板力增加至该目标刹车档位对应的踏板力，进而增加踏板力对应的制动减速度，随后进入步骤4；

步骤4、完成目标踏板力的调节后，获取目标踏板力对应的车辆制动减速度，结合初始制动距离、车辆制动减速度、车辆制动时间、以及车辆行驶速度，获取车辆与障碍物之间当前的相对距离，与制动行程距离进行比较；

在预设时间间隔内，当相对距离小于制动行程距离时，返回步骤2，重复执行步骤2-步骤4；

当相对距离大于制动距离时，在预设时间间隔内，相对距离持续缩小，返回步骤3，重复执行步骤3-步骤4，通过多次重复循环执行，形成记忆模式，在下次发生相同或相似情况时，对调节结果直接调用，可以在很大程度上提高车辆辅助驾驶的优势，并增加驾驶体验，同时可以提高距离测量的精确度，增加方法执行的可靠性；

当相对距离大于制动距离时，在预设时间间隔内，相对距离大于制动距离并且大于预设标定距离时，进入步骤5；

步骤5、保存当前电控刹车踏板档位、电控刹车踏板档位对应踏板力、以及踏板力对应车辆制动减速度的设置，制动状态结束，退出制动状态。

根据本发明公开的实施例，还提供一种车辆制动控制系统，包括：

一个或多个处理器；

存储器，存储可被操作的指令，所述指令在通过所述一个或多个处理器执行时使得所述一个或多个处理器执行操作，所述操作执行车辆制动控制方法中步骤1至步骤5全过程。

根据本发明公开的实施例，还提供一种存储软件的计算机可读取介质，包括能通过一个或多个计算机执行的指令，所述指令在被所述一个或多个计算机执行时执行如所述任意一项所述车辆制动控制方法的操作。

根据本发明公开的实施例，还提供一种车辆制动控制装置，包括：

用于获得车辆和障碍物之间的初始制动距离，同时获取并保存当前电控刹车踏板对应的踏板力、以及踏板力所对应的车辆制动减速度的模块；

用于通过车载传感器实时获取车辆与障碍物之间的相对速度差值的模块；

用于根据车辆当前踏板力，结合预设好的踏板力的单位递增量，更新目标刹车档位，将当前刹车档位调节至目标刹车档位，进而将当前踏板力调节至目标刹车档位对应的目标踏板力的模块；

用于完成目标踏板力的调节后，获取目标踏板力对应的车辆制动减速度，结合初始制动距离、车辆制动减速度、车辆制动时间、以及车辆行驶速度，获取车辆与障碍物之间当前的相对距离，若当次执行为首次制动控制，返回步骤2，若当次执行为非首次制动控制，与上一次制动控制的相对距离进行比较的模块；

用于保存当前电控刹车踏板档位、电控刹车踏板档位对应踏板力、以及踏板力对应车辆制动减速度，制动状态结束，退出制动状态的模块。

虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然其并非用以限定本发明。本发明所属技术领域中具有通常知识者，在不脱离本发明的精神和范围内，当可作各种的更动与润饰。因此，本发明的保护范围当视权利要求书所界定者为准。

Claims (6)

1.一种车辆制动控制方法，通过调整电控刹车踏板，控制踏板力，进而对车辆制动减速度进行控制，其特征在于，包括用于监测车辆外周与障碍物之间距离、速度的车载传感器、以及设置有电控刹车踏板，电控刹车踏板包括至少两种可调节档位，当车载传感器感应到车辆和障碍物之间距离小于预设标定距离时，车辆进入制动状态，执行以下步骤：

步骤1、获得车辆和障碍物之间的初始制动距离，同时获取并保存当前电控刹车踏板对应的踏板力、以及踏板力所对应的车辆制动减速度，随后进入步骤2；

步骤2、通过车载传感器实时获取车辆与障碍物之间的相对速度差值，随后进入步骤3；

步骤3、根据车辆当前踏板力，结合预设好的踏板力的单位递增量，更新目标刹车档位，将当前刹车档位调节至目标刹车档位，进而将当前踏板力调节至目标刹车档位对应的目标踏板力，具体包括以下步骤：

步骤3-1、当车辆当前踏板力对应的车辆制动减速度大于车辆当前制动预设标定减速度、并且相对速度差值大于车辆当前制动预设标定相对速度时，结合预设好的踏板力的单位递增量，减小刹车档位至目标刹车档位，将当前踏板力减小至该目标刹车档位对应的踏板力，进而减小踏板力对应的制动减速度，随后进入步骤4；

步骤3-2、当车辆当前踏板力对应的车辆制动减速度小于车辆当前制动预设标定减速度、并且相对速度差值小于车辆当前制动预设标定相对速度时，结合预设好的踏板力的单位递增量，增加刹车挡位至目标刹车档位，将当前踏板力增加至该目标刹车档位对应的踏板力，进而增加踏板力对应的制动减速度，随后进入步骤4；

步骤4、完成目标踏板力的调节后，获取目标踏板力对应的车辆制动减速度，结合初始制动距离、车辆制动减速度、车辆制动时间、以及车辆行驶速度，获取车辆与障碍物之间当前的相对距离，若当次执行为首次制动控制，返回步骤2，若当次执行为非首次制动控制，与上一次制动控制的相对距离进行如下比较：

当相对距离小于上一次制动控制的相对距离时，返回步骤2；

当相对距离大于上一次制动控制的相对距离时，相对距离持续缩小，返回步骤2；

当相对距离大于上一次制动控制的相对距离时，并且大于预设标定距离时，进入步骤5；

步骤5、保存当前电控刹车踏板档位、电控刹车踏板档位对应踏板力、以及踏板力对应车辆制动减速度，制动状态结束，退出制动状态。

2.根据权利要求1所述的车辆制动控制方法，其特征在于，在每次车载传感器感应到车辆和障碍物之间距离小于预设标定距离，车辆进入制动状态时，车辆自动识别上一次制动状态下保存的刹车踏板对应的踏板力，以及踏板力对应的车辆制动减速度的设置，并应用该设置对当次驾驶进行制动控制，随后重复执行步骤1至步骤4，直至车辆行驶结束。

3.一种车辆制动控制系统，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储器，存储可被操作的指令，所述指令在通过所述一个或多个处理器执行时使得所述一个或多个处理器执行操作，所述操作包括以下步骤：

步骤1、获得车辆和障碍物之间的初始制动距离，同时获取并保存当前电控刹车踏板对应的踏板力、以及踏板力所对应的车辆制动减速度，随后进入步骤2；

步骤2、通过车载传感器实时获取车辆与障碍物之间的相对速度差值，随后进入步骤3；

步骤3、根据车辆当前踏板力，结合预设好的踏板力的单位递增量，更新目标刹车档位，将当前刹车档位调节至目标刹车档位，进而将当前踏板力调节至目标刹车档位对应的目标踏板力，具体包括以下步骤：

步骤3-1、当车辆当前踏板力对应的车辆制动减速度大于车辆当前制动预设标定减速度、并且相对速度差值大于车辆当前制动预设标定相对速度时，结合预设好的踏板力的单位递增量，减小刹车档位至目标刹车档位，将当前踏板力减小至该目标刹车档位对应的踏板力，进而减小踏板力对应的制动减速度，随后进入步骤4；

步骤3-2、当车辆当前踏板力对应的车辆制动减速度小于车辆当前制动预设标定减速度、并且相对速度差值小于车辆当前制动预设标定相对速度时，结合预设好的踏板力的单位递增量，增加刹车挡位至目标刹车档位，将当前踏板力增加至该目标刹车档位对应的踏板力，进而增加踏板力对应的制动减速度，随后进入步骤4；

步骤4、完成目标踏板力的调节后，获取目标踏板力对应的车辆制动减速度，结合初始制动距离、车辆制动减速度、车辆制动时间、以及车辆行驶速度，获取车辆与障碍物之间当前的相对距离，若当次执行为首次制动控制，返回步骤2，若当次执行为非首次制动控制，与上一次制动控制的相对距离进行如下比较：

当相对距离小于上一次制动控制的相对距离时，返回步骤2；

当相对距离大于上一次制动控制的相对距离时，相对距离持续缩小，返回步骤2；

当相对距离大于上一次制动控制的相对距离时，并且大于预设标定距离时，进入步骤5；

步骤5、保存当前电控刹车踏板档位、电控刹车踏板档位对应踏板力、以及踏板力对应车辆制动减速度，制动状态结束，退出制动状态。

4.一种存储软件的计算机可读取介质，其特征在于，所述软件包括能通过一个或多个计算机执行的指令，所述指令在被一个或多个计算机执行时执行如所述权利要求1-2中任意一项所述车辆制动控制方法的操作。

5.一种车辆制动控制装置，其特征在于，包括：

用于获得车辆和障碍物之间的初始制动距离，同时获取并保存当前电控刹车踏板对应的踏板力、以及踏板力所对应的车辆制动减速度的模块；

用于通过车载传感器实时获取车辆与障碍物之间的相对速度差值的模块；

用于根据车辆当前踏板力，结合预设好的踏板力的单位递增量，更新目标刹车档位，将当前刹车档位调节至目标刹车档位，进而将当前踏板力调节至目标刹车档位对应的目标踏板力的模块；

用于完成目标踏板力的调节后，获取目标踏板力对应的车辆制动减速度，结合初始制动距离、车辆制动减速度、车辆制动时间、以及车辆行驶速度，获取车辆与障碍物之间当前的相对距离，判断当次执行是否为首次制动控制的模块，具体包括：

用于当车辆当前踏板力对应的车辆制动减速度大于车辆当前制动预设标定减速度、并且相对速度差值大于车辆当前制动预设标定相对速度时，结合预设好的踏板力的单位递增量，减小刹车档位至目标刹车档位，将当前踏板力减小至该目标刹车档位对应的踏板力，进而减小踏板力对应的制动减速度，随后进行车辆与障碍物之间距离的比较的模块；

用于当车辆当前踏板力对应的车辆制动减速度小于车辆当前制动预设标定减速度、并且相对速度差值小于车辆当前制动预设标定相对速度时，结合预设好的踏板力的单位递增量，增加刹车挡位至目标刹车档位，将当前踏板力增加至该目标刹车档位对应的踏板力，进而增加踏板力对应的制动减速度，随后进行车辆与障碍物之间距离的比较的模块；

用于保存当前电控刹车踏板档位、电控刹车踏板档位对应踏板力、以及踏板力对应车辆制动减速度，制动状态结束，退出制动状态的模块。

6.根据权利要求5所述的车辆制动控制装置，其特征在于，在每次车载传感器感应到车辆和障碍物之间距离小于预设标定距离，车辆进入制动状态时，车辆自动识别上一次制动状态下保存的刹车踏板对应的踏板力，以及踏板力对应的车辆制动减速度的设置，并应用该设置对当次驾驶进行制动控制，随后重复依次调用车辆控制装置中模块，直至车辆行驶结束。

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