CN112633600A - 路径生成方法、装置、无人设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例涉及路径规划领域，提供一种路径生成方法、装置、无人设备及存储介质，当原路径的指定点发生变更时，首先获取当前指定点的位置信息和辅助信息，并生成经过当前指定点的辅助线；然后，确定出辅助线和原路径首次相交的交点，并生成当前指定点和交点之间的第一路段，进而基于交点和第一路段生成目标路径，从而无需丢弃原路径即可生成目标路径，提高了路径规划的效率和无人设备的作业效率。

Description

路径生成方法、装置、无人设备及存储介质

技术领域

本申请实施例涉及路径规划领域，具体而言，涉及一种路径生成方法、装置、无人设备及存储介质。

背景技术

现有的路径规划方法，首先需要确定起点、终点和作业区域，然后在作业区域内规划从起点到终点的路径。但是，在实际应用中，由于作业需求，可能需要对起点或终点进行变更，这种情况下需要丢弃原路径，并根据新的起点或新的终点重新规划路径。因此，一旦变更起点或终点，就需要重新规划路径，从而需要耗费大量时间，影响无人设备的作业效率。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种路径生成方法、装置、无人设备及存储介质，用以解决现有的路径规划方法在变更起点或终点时需要重新规划路径，影响无人设备的作业效率的问题。

为了实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种路径生成方法，所述方法包括：响应指定点变更指令，获取当前指定点的位置信息和辅助信息；根据所述当前指定点的位置信息和所述辅助信息，生成辅助线，所述当前指定点位于所述辅助线上；确定所述辅助线与原路径首次相交的交点；生成所述当前指定点与所述交点之间的第一路段；基于所述交点和所述第一路段，生成目标路径。

可选地，所述基于所述交点和所述第一路段，生成目标路径的步骤，包括：基于所述交点和所述原路径的原指定点，从所述原路径中确定待处理路段；合并所述第一路段和所述待处理路段，得到所述目标路径。

可选地，所述基于所述交点和所述原路径的原指定点，从所述原路径中确定待处理路段的步骤，包括：确定所述交点是否为所述原指定点；若所述交点是所述原指定点，则确定所述待处理路段为所述原路径；若所述交点不是所述原指定点，则删除所述原路径中与所述当前指定点的类型相同的所述原指定点和所述交点之间的第二路段，得到所述待处理路段。

可选地，所述删除所述原路径中所述原指定点与所述交点之间的第二路段，得到所述待处理路段的步骤，包括：若所述当前指定点为当前起点，则所述原指定点为原起点，删除所述原路径中所述原起点与所述交点之间的第二路段，得到所述待处理路段；若所述当前指定点为当前终点，则所述原指定点为原终点，删除所述原路径中所述原终点与所述交点之间的第二路段，得到所述待处理路段。

可选地，所述辅助信息为设定点；所述根据所述当前指定点的位置信息和所述辅助信息，生成辅助线的步骤，包括：连接所述当前指定点和所述设定点，并将所述当前指定点和所述设定点的连线作为所述辅助线。

可选地，所述辅助信息为设定线，所述设定线经过所述当前指定点；所述根据所述当前指定点的位置信息和所述辅助信息，生成辅助线的步骤，包括：延长所述设定线直至与所述原路径相交，并将延长后的设定线作为所述辅助线。

可选地，所述辅助信息为设定直线斜率；所述根据所述当前指定点的位置信息和所述辅助信息，生成辅助线的步骤，包括：根据所述当前指定点和所述设定直线斜率生成直线，并将所述直线作为所述辅助线。

可选地，所述生成所述当前指定点与所述交点之间的第一路段的步骤，包括：若所述当前指定点和所述交点之间存在障碍物，则获取所述障碍物的位置信息；根据所述障碍物的位置信息进行避障路径规划，以生成不存在所述障碍物的所述第一路段。

第二方面，本申请实施例还提供了一种路径生成装置，所述装置包括：获取模块，用于响应指定点变更指令，获取当前指定点的位置信息和辅助信息；处理模块，用于：根据所述当前指定点的位置信息和所述辅助信息，生成辅助线，所述当前指定点位于所述辅助线上；确定所述辅助线与原路径首次相交的交点；生成所述当前指定点与所述交点之间的第一路段；基于所述交点和所述第一路段，生成目标路径。

第三方面，本申请实施例还提供了一种无人设备，所述无人设备包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现上述的路径生成方法。

第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的路径生成方法。

相对现有技术，本申请实施例提供的一种路径生成方法、装置、无人设备及存储介质，当原路径的指定点发生变更时，首先获取当前指定点的位置信息和辅助信息，并生成经过当前指定点的辅助线；然后，确定出辅助线和原路径首次相交的交点，并生成当前指定点和交点之间的第一路段，进而基于交点和第一路段生成目标路径，从而无需丢弃原路径即可生成目标路径，提高了路径规划的效率和无人设备的作业效率。

附图说明

图1示出了本申请实施例提供的路径生成方法的流程示意图。

图2示出了本申请实施例提供的目标路径的一种示例图。

图3示出了本申请实施例提供的目标路径的另一种示例图。

图4示出了本申请实施例提供的辅助线的一种示例图。

图5示出了本申请实施例提供的辅助线的另一种示例图。

图6示出了本申请实施例提供的辅助线的又一种示例图。

图7为图1示出的路径生成方法中步骤S104的流程示意图。

图8为图1示出的路径生成方法中步骤S105的流程示意图。

图9示出了本申请实施例提供的目标路径的又一种示例图。

图10示出了本申请实施例提供的目标路径的又一种示例图。

图11示出了本申请实施例提供的路径生成装置的方框示意图。

图12示出了本申请实施例提供的无人设备的方框示意图。

图标：100-路径生成装置；101-获取模块；102-处理模块；10-无人设备；11-处理器；12-存储器；13-总线。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

请参照图1，图1示出了本申请实施例提供的路径生成方法的流程示意图。该路径生成方法应用于无人设备，该路径生成方法包括以下步骤：

S101，响应指定点变更指令，获取当前指定点的位置信息和辅助信息。

在一个实施例中，指定点变更指令是用户通过与无人设备通信连接的控制设备输入的，指定点变更指令包括当前指定点的位置信息和辅助信息，辅助信息可以表征从当前指定点到原路径的方向。

可选地，控制设备可以是具备RTK(Real-time kinematic，载波相位差分技术)的控制器，例如，单手控等。

用户可以携带单手控走到特定位置，然后通过单手控打点定位，从而触发指定点更改，随后，用户通过单手控输入辅助信息。

用户还可以手持单手控到达原路径的起点或终点处，然后在原路径的起点或终点处，通过单手控进行打点操作或者按下单手控的指令发送按钮，从而触发指定点更改；之后用户沿某一路段行进，同时不断地通过单手控进行打点操作、或者一直按下单手控的指令发送按钮；直至行进至目的地点才停止打点操作或松开指令发送按钮，以对原路径的起点或终点进行变更。此时，目的地点即为当前指定点，用户的行进轨迹即为辅助信息。

可选地，控制设备还可以是终端，例如，智能手机、平板电脑、便携式笔记本电脑、台式电脑、服务器等中的任意一种。终端安装有与无人设备控制相关的APP(Application，应用程序)，该APP界面中展示有原路径和作业地图，用户可以通过该APP界面进行指定点变更操作。

用户可以通过点击的方式实现指定点的更改，例如，用户可以点击该APP界面展示的作业地图中的某个点，以作为变更后的指定点，从而触发指定点更改。随后，该APP界面可以显示提示信息，以提示用户输入辅助信息。

用户还可以通过拖动的方式同时实现对指定点的更改和辅助信息的输入。例如，用户可以选中该APP界面展示的原路径的原指定点，即，原路径的起点或终点；然后，对选中的原指定点进行拖动操作，以对原指定点的位置进行变更，拖动操作结束时所在的点即为当前指定点，拖动操作的拖动轨迹即为辅助信息。

从前述的指定点变更方式可知，每变更一次指定点，就需要用户行进到特定位置或者对APP界面进行一次操作。因此，对于需要进行指定点多次更改的场景，例如，果实装载等，用户需要分开多次操作，导致操作过于麻烦，不利于用户体验，同时也会影响路径规划的效率和无人设备的作业效率。

因此，在另一个实施例中，用户可以通过与无人设备通信连接的控制设备，提前将需要依次作业的多个指定点和每个指定点的触发条件存储到无人设备中。这样，无人设备在作业过程中，当达到某一指定点的触发条件时，无人设备的处理器会产生指定点变更指令，将该指定点的后一个指定点作为当前指定点，从而实现指定点的更改。

例如，当达到第一个指定点的触发条件时，无人设备的处理器会产生指定点变更指令，将当前指定点变更为第二个指定点，采用本申请实施例提供的路径生成方法规划对应的路径，并按照对应路径进行作业；由此往复执行，直至完成所有指定点对应路径的作业。

可选地，触发条件可以是每个指定点对应的作业时长，例如，在达到某一指定点对应的作业时长后，将该指定点的后一个指定点作为当前指定点。触发条件也可以是用户通过控制设备远程发送的切换指令，例如，用户通过远程或者现场监控的方式，看到无人设备完成某一个指定点对应路径的作业后，通过控制设备远程发送切换指令，无人设备在接收到切换指令后，将该指定点的后一个指定点作为当前指定点。

S102，根据当前指定点的位置信息和辅助信息，生成辅助线，当前指定点位于辅助线上。

由于辅助信息可以表征从当前指定点到原路径的方向，所以根据目标点的位置信息和辅助信息，就能生成一条辅助线。该辅助线经过当前指定点，且与原路径相交。

可选地，辅助信息可以是一个点，也可以是一个直线斜率，还可以是一条经过当前指定点的线，例如，曲线或直线。

S103，确定辅助线与原路径首次相交的交点。

S104，生成当前指定点与交点之间的第一路段。

在本实施例中，可以通过现有的插值算法或者其他基于两个点生成路径的技术，生成当前指定点和交点之间的第一路段，在此不再赘述。

S105，基于交点和第一路段，生成目标路径。

在本实施例中，得到辅助线和原路径首次相交的交点、以及当前指定点和交点之间的第一路段之后，可以通过判断该交点是否为原路径的原指定点，即，原路径的起点或终点，来生成目标路径。

如果该交点不是原路径的原指定点，则第一步，生成当前指定点和该交点之间的路段；第二步，删除原路径中与当前指定点类型相同的原指定点和该交点之间的路段，以得到剩余路段；类型相同是指：当前指定点为起点，则原指定点也为起点，即删除原路径中起点和该交点之间的路段；当前指定点为终点，则原指定点也为终点，即删除原路径中终点和该交点之间的路段；第三步，将第一步中得到的当前指定点和该交点之间的路段、与第二步中得到的剩余路段进行合并，由此生成目标路径。

例如，请参照图2，A→B为原路径，A为起点，B为终点；a是变更后的起点，l为辅助线，M是辅助线与原路径首次相交的交点，由于M不是原路径的起点或终点，则生成变更后的起点a与交点M之间的路段，如a→M；然后，删除原路径中原起点A与该交点M之间的路段，即，A→M，得到剩余路段M→B；最后，合并变更后的起点a与交点M之间的路段a→M和剩余路段M→B，得到目标路径a→M→B。

如果该交点是原路径的原指定点，则第一步，生成当前指定点和该交点之间的路段；第二步，将第一步中得到的当前指定点和该交点之间的路段、与原路径进行合并，由此生成目标路径。

例如，请参照图3，A→B为原路径，A为起点，B为终点；a是变更后的起点，l为辅助线，辅助线与原路径首次相交的交点为A，由于交点A为原路径的起点，则生成变更后的起点a与交点A之间的路段，如a→A；然后，合并变更后的起点a与交点A之间的路段a→A和原路径A→B，得到目标路径a→A→B。

下面对步骤S102进行详细介绍。

在一个实施例中，辅助信息为设定点，例如，用户通过控制设备输入的一个点。这种情形下，步骤S102可以包括子步骤S1021。

S1021，连接当前指定点和设定点，并将当前指定点和设定点的连线作为辅助线。

例如，请参照图4，A→B为原路径，A为起点，B为终点；a是变更后的起点，b为设定点，则连接a和b得到二者的连线l，l即为辅助线。

在另一个实施例中，辅助信息为设定线且该设定线经过当前指定点，例如，用户通过控制设备输入的一条经过当前指定点的线，该设定线可以是直线或者曲线，在此不作限定。这种情形下，步骤S102可以包括子步骤S1022。

S1022，延长设定线直至与原路径相交，并将延长后的设定线作为辅助线。

例如，请参照图5，A→B为原路径，A为起点，B为终点；a是变更后的起点，l为经过a的设定线，则延长l直至与原路径相交，延长后的l即为辅助线。

在又一个实施例中，辅助信息为设定直线斜率，例如，用户通过控制设备输入的一个直线斜率。这种情形下，步骤S102可以包括子步骤S1023。

S1023，根据当前指定点和设定直线斜率生成直线，并将直线作为辅助线。

例如，请参照图6，A→B为原路径，A为起点，B为终点；a是变更后的起点，k为设定的直线斜率，则根据变更后的起点a和斜率k生成直线l，l即为辅助线。

在一种可能的情形下，由于第一路段是无人设备基于当前指定点和辅助线与原路径首次相交的交点生成的，所以生成的第一路段中可能会存在障碍物。为了解决这一问题，可以在生成第一路段之前，预先获取障碍物的位置并进行避障路径规划，以生成不存在障碍物的第一路段。

因此，在图1的基础上，请参照图7，步骤S104可以包括以下子步骤：

S1041，若当前指定点和交点之间存在障碍物，则获取障碍物的位置信息。

如果当前指定点和交点之间的区域存在障碍物，则用户可以通过控制设备预先将障碍物的位置信息输入无人设备进行存储，这样无人设备在进行路径规划时，就能直接获取到相应的障碍物信息。

S1042，根据障碍物的位置信息进行避障路径规划，以生成不存在障碍物的第一路段。

可以采用现有的避障路径生成算法完成当前指定点和交点之间的避障路径规划，在此不再赘述。

另外，在实际应用中，也可以直接基于当前指定点和辅助线与原路径首次相交的交点生成第一路段，后续无人设备沿第一路段作业过程中，可以通过障碍物检测装置来实现避障。

下面对步骤S105进行详细介绍。在图1的基础上，请参照图8，步骤S105可以包括以下子步骤：

S1051，基于交点和原路径的原指定点，从原路径中确定待处理路段。

S1052，合并第一路段和待处理路段，得到目标路径。

在本实施例中，原路径包括待处理路段，即，待处理路段可以是原路径，也可以是原路径中的一段路径段。

基于交点和原路径的原指定点，从原路径中确定待处理路段的过程，可以包括：首先，确定交点是否为原指定点，即，确定交点是否为原路径的起点或终点；然后，若交点是原指定点，则确定待处理路段为原路径；若交点不是原指定点，则删除原路径中与当前指定点的类型相同的原指定点和交点之间的第二路段，得到待处理路段。

即，如果当前指定点为当前起点，则原指定点为原起点，删除原路径中原起点与交点之间的第二路段，得到待处理路段；当前指定点为当前终点，则所述原指定点为原终点，删除所述原路径中原终点与交点之间的第二路段，得到待处理路段。

例如，请参照图9，图中A→B为原路径，A为起点，B为终点；其中，左图中，a为当前起点，M为交点，则删除原起点A和交点M之间的路段A→M，得到待处理路段M→B，假设第一路段为a→M，则合并第一路段a→M和待处理路段M→B，得到目标路径a→M→B；右图中，b为当前终点，N为交点，则删除原终点B和交点N之间的路段，得到待处理路段A→N，假设第一路段为b→N，则合并第一路段b→N和待处理路段A→N，得到目标路径A→N→b。

需要指出的是，上述是以变更起点或者变更终点为例进行说明的，应当理解，本申请实施例提供的路径生成方法也能应用在同时变更起点和终点的场景。

例如，请参照图10，图中A→B为原路径，A为起点，B为终点，a为变更后的起点，b为变更后的终点，M和N为交点，则删除原起点A和交点M之间的路段、以及原终点和交点N之间的路段，得到待处理路段M→N；假设第一路段为a→M和b→N，则合并第一路段a→M、b→N和待处理路段M→N，得到目标路径a→M→N→b。

本申请实施例提供的路径生成方法可以应用在：因作业需求，原作业区域需要缩小或扩大的场景。原作业区域缩小的原因可以是：原作业区域内的某个子区域已经完成作业或者因其他因素无需作业。原作业区域扩大的原因可以是：原作业区域外的其他区域需要作业。因此，针对上述应用场景，可以采用本申请实施例提供的路径生成方法，保留原路径，并在原路径的基础上生成目标路径，从而简化路径规划的过程，提高了无人设备的作业效率。

与现有技术相比，本申请实施例具有以下有益效果：

首先，当原路径的指定点发生变更时，通过获取当前指定点的位置信息和辅助信息，生成经过当前指定点的辅助线，再确定出辅助线和原路径首次相交的交点，进而生成当前指定点和交点之间的第一路段；之后，通过判断该交点是否为原路径的起点或终点，在原路径的基础上生成目标路径，从而无需丢弃原路径即可生成目标路径，提高了路径规划的效率和无人设备的作业效率；

其次，在生成当前指定点和交点之间的第一路段之前，可以预先获取障碍物的位置并进行避障路径规划，以生成不存在障碍物的第一路段，进一步提高了无人设备的作业效率。

为了执行上述方法实施例及各个可能的实施方式中的相应步骤，下面给出一种路径生成装置的实现方式。请参照图11，图11示出了本申请实施例提供的路径生成装置100的方框示意图。路径生成装置100应用于无人设备，该路径生成装置100包括：获取模块101及处理模块102。

获取模块101，用于响应指定点变更指令，获取当前指定点的位置信息和辅助信息。

处理模块102，用于根据当前指定点的位置信息和辅助信息，生成辅助线，当前指定点位于辅助线上；确定辅助线与原路径首次相交的交点；生成当前指定点与交点之间的第一路段；基于交点和第一路段，生成目标路径。

可选地，处理模块102执行基于交点和第一路段，生成目标路径的方式，包括：基于交点和原路径的原指定点，从原路径中确定待处理路段；合并第一路段和待处理路段，得到目标路径。

可选地，处理模块102执行基于交点和原路径的原指定点，从原路径中确定待处理路段的方式，包括：确定交点是否为原指定点；若交点是原指定点，则确定待处理路段为原路径；若交点不是原指定点，则删除原路径中与当前指定点的类型相同的原指定点与交点之间的第二路段，得到待处理路段。

可选地，处理模块102执行删除原路径中与当前指定点的类型相同的原指定点与交点之间的第二路段，得到待处理路段的方式，包括：若当前指定点为当前起点，则原指定点为原起点，删除原路径中原起点与交点之间的第二路段，得到待处理路段；若当前指定点为当前终点，则原指定点为原终点，删除原路径中原终点与交点之间的第二路段，得到待处理路段。

可选地，辅助信息为设定点；

处理模块102执行根据当前指定点的位置信息和辅助信息，生成辅助线的方式，包括：连接所当前指定点和设定点，并将当前指定点和设定点的连线作为辅助线。

可选地，辅助信息为设定线，设定线经过当前指定点；

处理模块102执行根据当前指定点的位置信息和辅助信息，生成辅助线的方式，包括：延长设定线直至与原路径相交，并将延长后的设定线作为辅助线。

可选地，辅助信息为设定直线斜率；

处理模块102执行根据当前指定点的位置信息和辅助信息，生成辅助线的方式，包括：根据当前指定点和设定直线斜率生成直线，并将直线作为辅助线。

可选地，处理模块102执行生成当前指定点与交点之间的第一路段的方式，包括：若当前指定点和交点之间存在障碍物，则获取障碍物的位置信息；根据障碍物的位置信息进行避障路径规划，以生成不存在障碍物的第一路段。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的路径生成装置100的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

请参照图12，图12示出了本申请实施例提供的无人设备10的方框示意图。本实施例中的无人设备可以是飞行器，也可以是无人车、无人船、机器人等，用户可以根据应用场景选择不同的设备，在此不做限定。无人设备10包括处理器11、存储器12及总线13，处理器11通过总线13与存储器12连接。

存储器12用于存储程序，例如图11所示的路径生成装置100，路径生成装置100包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于存储器12中的软件功能模块，处理器11在接收到执行指令后，执行所述程序以实现上述实施例揭示的路径生成方法。

存储器12可能包括高速随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可能还包括非易失存储器(non-volatile memory，NVM)。

处理器11可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器11中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器11可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、微控制单元(Microcontroller Unit，MCU)、复杂可编程逻辑器件(Complex Programmable LogicDevice，CPLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)、嵌入式ARM等芯片。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器11执行时实现上述实施例揭示的路径生成方法。

综上所述，本申请实施例提供的一种路径生成方法、装置、无人设备及存储介质，当原路径的指定点发生变更时，首先获取当前指定点的位置信息和辅助信息，并生成经过当前指定点的辅助线；然后，确定出辅助线和原路径首次相交的交点，并生成当前指定点和交点之间的第一路段，进而基于交点和第一路段生成目标路径，从而无需丢弃原路径即可生成目标路径，提高了路径规划的效率和无人设备的作业效率。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种路径生成方法，其特征在于，所述方法包括：

响应指定点变更指令，获取当前指定点的位置信息和辅助信息；

根据所述当前指定点的位置信息和所述辅助信息，生成辅助线，所述当前指定点位于所述辅助线上；

确定所述辅助线与原路径首次相交的交点；

生成所述当前指定点与所述交点之间的第一路段；

基于所述交点和所述第一路段，生成目标路径。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述交点和所述第一路段，生成目标路径的步骤，包括：

基于所述交点和所述原路径的原指定点，从所述原路径中确定待处理路段；

合并所述第一路段和所述待处理路段，得到所述目标路径。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述交点和所述原路径的原指定点，从所述原路径中确定待处理路段的步骤，包括：

确定所述交点是否为所述原指定点；

若所述交点是所述原指定点，则确定所述待处理路段为所述原路径；

若所述交点不是所述原指定点，则删除所述原路径中与所述当前指定点的类型相同的所述原指定点和所述交点之间的第二路段，得到所述待处理路段。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述删除所述原路径中所述原指定点与所述交点之间的第二路段，得到所述待处理路段的步骤，包括：

若所述当前指定点为当前起点，则所述原指定点为原起点，删除所述原路径中所述原起点与所述交点之间的第二路段，得到所述待处理路段；

若所述当前指定点为当前终点，则所述原指定点为原终点，删除所述原路径中所述原终点与所述交点之间的第二路段，得到所述待处理路段。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述辅助信息为设定点；

所述根据所述当前指定点的位置信息和所述辅助信息，生成辅助线的步骤，包括：

连接所述当前指定点和所述设定点，并将所述当前指定点和所述设定点的连线作为所述辅助线。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述辅助信息为设定线，所述设定线经过所述当前指定点；

所述根据所述当前指定点的位置信息和所述辅助信息，生成辅助线的步骤，包括：

延长所述设定线直至与所述原路径相交，并将延长后的设定线作为所述辅助线。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述辅助信息为设定直线斜率；

所述根据所述当前指定点的位置信息和所述辅助信息，生成辅助线的步骤，包括：

根据所述当前指定点和所述设定直线斜率生成直线，并将所述直线作为所述辅助线。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成所述当前指定点与所述交点之间的第一路段的步骤，包括：

若所述当前指定点和所述交点之间存在障碍物，则获取所述障碍物的位置信息；

根据所述障碍物的位置信息进行避障路径规划，以生成不存在所述障碍物的所述第一路段。

9.一种路径生成装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于响应指定点变更指令，获取当前指定点的位置信息和辅助信息；

处理模块，用于：

根据所述当前指定点的位置信息和所述辅助信息，生成辅助线，所述当前指定点位于所述辅助线上；

确定所述辅助线与原路径首次相交的交点；

生成所述当前指定点与所述交点之间的第一路段；

基于所述交点和所述第一路段，生成目标路径。

10.一种无人设备，其特征在于，所述无人设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-8中任一项所述的方法。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的方法。

Images