CN112622635B - 双电机扭矩分配的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种双电机扭矩分配的方法和装置，属于车辆控制技术领域。该方法包括：获取目标车辆的目标速度和目标轮端扭矩；通过所述目标车辆的目标速度和目标轮端扭矩，在预先存储的扭矩分配MAP图中进行插值，得到目标扭矩分配对，其中，所述目标扭矩分配对为在目标速度和目标轮端扭矩下，对应总损失功率最小的扭矩分配对；基于所述目标扭矩分配对中的第一目标扭矩分配系数和第二目标扭矩分配系数，为所述目标车辆的第一目标电机和第二目标电机分配扭矩。在本申请中，目标车辆可以通过目标扭矩分配对中的第一目标扭矩分配系数和第二目标扭矩分配系数来分配扭矩，目标车辆在目标速度下的损失功率最小，减少了能量的浪费。

Description

双电机扭矩分配的方法和装置

技术领域

本申请涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种双电机扭矩分配的方法和装置。

背景技术

为了达到国家节能减排要求，汽车电气化快速发展，混合动力汽车的市场份额逐年提高。混合动力系统常见的有单电机，双电机方案。其中，双电机方案可以将动力需求在两个电机间进行分配。

在相关技术中，为了车辆的运行效果最好，目标车辆往往采用对应最大效率的电机扭矩分配方法对电机的扭矩进行分配。

然而，当目标车辆根据最大效率的电机扭矩分配方法对电机的扭矩进行分配时，此时目标车辆的能量损失并不是最小的，进而导致能量的浪费。

发明内容

本申请实施例提供了一种双电机扭矩分配的方法和装置，能够使得车辆的损失功率最小。该技术方案如下：

一方面，本申请实施例提供了一种双电机扭矩分配的方法，所述方法包括：

获取目标车辆的目标速度和目标轮端扭矩；

通过所述目标车辆的目标速度和目标轮端扭矩，在预先存储的扭矩分配MAP图中进行插值，得到目标扭矩分配对，其中，所述目标扭矩分配对为在目标速度和目标轮端扭矩下，对应总损失功率最小的扭矩分配对；

基于所述目标扭矩分配对中的第一目标扭矩分配系数和第二目标扭矩分配系数，为所述目标车辆的第一目标电机和第二目标电机分配扭矩。

可选的，所述获取目标车辆的目标速度和目标轮端扭矩之前，所述方法还包括：

获取参考速度、参考轮端扭矩以及多个扭矩分配对，每个扭矩分配对包括第一电机对应的第一扭矩分配系数和第二电机对应的第二扭矩分配系数；

基于参考速度、参考轮端扭矩、每个扭矩分配对以及预先设置的第一速比和第二速比，确定每个扭矩分配对分别对应的所述第一电机的第一转速和第一扭矩以及所述第二电机的第二转速和第二扭矩；

基于参考速度、参考轮端扭矩以及每个扭矩分配对分别对应的所述第一电机的第一转速和第一扭矩与所述第二电机的第二转速和第二扭矩，确定每个扭矩分配对分别对应的总损失功率；

在多个扭矩分配对分别对应的总功率损失中，确定对应总损失功率最小的参考扭矩分配对，并得到参考扭矩分配对、参考速度和参考轮端扭矩的对应关系；

将所述参考扭矩分配对、参考速度和参考轮端扭矩的对应关系存储在扭矩分配MAP图中。

可选的，所述总损失功率包括所述第一电机的电动损失功率；

通过所述第一电机对应的第一转速和第一扭矩，在所述第一电机的电动损失功率MAP图中进行插值，得到所述第一电机的电动损失功率。

可选的，所述总损失功率包括所述第二电机的电动损失功率；

通过所述第二电机对应的第二转速和第二扭矩，在所述第二电机的电动损失功率MAP图中进行插值，得到所述第二电机的电动损失功率。

可选的，所述总损失功率包括所述第一电机的拖曳损失功率；

当所述第一电机的扭矩为0时，通过所述第一电机对应的第一转速，在所述第一电机的拖曳损失功率MAP图中进行插值，得到所述第一电机的拖曳损失功率。

可选的，所述总损失功率包括所述第二电机的拖曳损失功率；

当所述第二电机的扭矩为0时，通过所述第二电机对应的第二转速，在所述第二电机的拖曳损失功率MAP图中进行插值，得到所述第二电机的电动损失功率。

可选的，所述总损失功率包括变速箱损失功率；

通过所述参考速度和所述参考轮端扭矩，在所述变速箱损失功率MAP图中进行插值，得到所述变速箱损失功率。

可选的，所述方法还包括：

将所述第一电机的电动损失功率和拖曳损失功率、所述第二电机的电动损失功率和拖曳损失功率以及所述变速箱损失功率进行相加，得到总损失功率。

一方面，本申请实施例提供了一种双电机扭矩分配的装置，所述装置包括：

获取装置，被配置为获取目标车辆的目标速度和目标轮端扭矩；

得到模块，被配置为通过所述目标车辆的目标速度和目标轮端扭矩，在预先存储的扭矩分配MAP图中进行插值，得到目标扭矩分配对，其中，所述目标扭矩分配对为在目标速度和目标轮端扭矩下，对应总损失功率最小的扭矩分配对；

分配模块，被配置为基于所述目标扭矩分配对中的第一目标扭矩分配系数和第二目标扭矩分配系数，为所述目标车辆的第一目标电机和第二目标电机分配扭矩。

可选的，所述装置还包括确定模块，所述确定模块被配置为：

获取参考速度、参考轮端扭矩以及多个扭矩分配对，每个扭矩分配对包括第一电机对应的第一扭矩分配系数和第二电机对应的第二扭矩分配系数；

基于参考速度、参考轮端扭矩、每个扭矩分配对以及预先设置的第一速比和第二速比，确定每个扭矩分配对分别对应的所述第一电机的第一转速和第一扭矩以及所述第二电机的第二转速和第二扭矩；

基于参考速度、参考轮端扭矩以及每个扭矩分配对分别对应的所述第一电机的第一转速和第一扭矩与所述第二电机的第二转速和第二扭矩，确定每个扭矩分配对分别对应的总损失功率；

在多个扭矩分配对分别对应的总功率损失中，确定对应总损失功率最小的参考扭矩分配对，并得到参考扭矩分配对、参考速度和参考轮端扭矩的对应关系；

将所述参考扭矩分配对、参考速度和参考轮端扭矩的对应关系存储在扭矩分配MAP图中。

可选的，所述总损失功率包括所述第一电机的电动损失功率；

通过所述第一电机对应的第一转速和第一扭矩，在所述第一电机的电动损失功率MAP图中进行插值，得到所述第一电机的电动损失功率。

可选的，所述总损失功率包括所述第二电机的电动损失功率；

通过所述第二电机对应的第二转速和第二扭矩，在所述第二电机的电动损失功率MAP图中进行插值，得到所述第二电机的电动损失功率。

可选的，所述总损失功率包括所述第一电机的拖曳损失功率；

当所述第一电机的扭矩为0时，通过所述第一电机对应的第一转速，在所述第一电机的拖曳损失功率MAP图中进行插值，得到所述第一电机的拖曳损失功率。

可选的，所述总损失功率包括所述第二电机的拖曳损失功率；

当所述第二电机的扭矩为0时，通过所述第二电机对应的第二转速，在所述第二电机的拖曳损失功率MAP图中进行插值，得到所述第二电机的电动损失功率。

可选的，所述总损失功率包括变速箱损失功率；

通过所述参考速度和所述参考轮端扭矩，在所述变速箱功率MAP图中进行插值，得到所述变速箱损失功率。

可选的，所述装置还包括相加模块，所述相加模块包括：

将所述第一电机的电动损失功率和拖曳损失功率、所述第二电机的电动损失功率和拖曳损失功率以及所述变速箱损失功率进行相加，得到总损失功率。

在本申请实施例提供的技术方案中，由于目标扭矩分配对为在目标速度和目标轮端扭矩下，对应总损失功率最小的扭矩分配对，因此，通过目标扭矩对中的第一目标扭矩系数和第二目标扭矩系数，对目标轮端扭矩进行分配，确定第一目标电机的扭矩和第二目标电机的扭矩。在目标车辆的目标速度和目标轮端扭矩下，即目标车辆的总功率固定的前提下，目标车辆内电机的总损失功率最小，减少了能量的浪费。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种双电机扭矩分配的方法流程图；

图2是本申请实施例提供的一种双电机扭矩分配的示意图；

图3是本申请实施例提供的一种双电机扭矩分配的装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

图1是本申请实施例提供的一种双电机扭矩分配的方法流程图。参见图1，该实施例包括：

步骤101、获取目标车辆的目标速度和目标轮端扭矩。

其中，目标车辆为当前行驶车辆。目标速度为目标车辆的当前速度，该当前速度为驱动过程中的速度。目标轮端扭矩为目标车辆的轮端扭矩。

在实施中，目标车辆读取安装在目标车辆上的轮速传感器的数值，以便获取目标车辆上的车轮的转速，进而计算出目标车辆的目标速度。目标车辆的目标轮端扭矩预先存储在目标车辆中，当目标车辆需要目标轮端扭矩时，可以直接读取目标车辆的目标轮端扭矩。

需要说明的是，当目标车辆的速度和轮端扭矩固定时，目标车辆的总功率也是固定的。

步骤102、通过目标车辆的目标速度和目标轮端扭矩，在预先存储的扭矩分配MAP图中进行插值，得到目标扭矩分配对。

其中，目标扭矩分配对为在目标速度和目标轮端扭矩下，对应总损失功率最小的扭矩分配对。预先存储的扭矩分配MAP图为速度、轮端扭矩和在该速度和该轮端扭矩下，对应的总损失功率最小的扭矩份配对之间的关系分布图。

在实施中，在获得目标车辆的目标速度和目标轮端扭矩之后，可以在预先存储的扭矩分配MAP图查找到目标速度和目标轮端扭矩共同对应的目标扭矩分配对，即对预先存储的扭矩分配MAP图进行插值，得到目标扭矩分配对。

可选的，确定扭矩分配MAP图的步骤为：获取参考速度、参考轮端扭矩以及多个扭矩分配对，每个扭矩分配对包括第一电机对应的第一扭矩分配系数和第二电机对应的第二扭矩分配系数；基于参考速度、参考轮端扭矩、每个扭矩分配对以及预先设置的第一速比和第二速比，确定每个扭矩分配对分别对应的第一电机的第一转速和第一扭矩以及第二电机的第二转速和第二扭矩；基于参考速度、参考轮端扭矩以及每个扭矩分配对分别对应的第一电机的第一转速和第一扭矩与第二电机的第二转速和第二扭矩，确定每个扭矩分配对分别对应的总损失功率；在多个扭矩分配对分别对应的总功率损失中，确定对应总损失功率最小的参考扭矩分配对，并得到参考扭矩分配对、参考速度和参考轮端扭矩的对应关系；将参考扭矩分配对、参考速度和参考轮端扭矩的对应关系存储在扭矩分配MAP图中。

其中，多个扭矩分配对中的第一扭矩分配系数和第二扭矩分配系数之和为1，即第一扭矩分配系数的取值范围为0至1，第二扭矩分配系数的取值范围为0至1。设置多个扭矩分配对的步骤可以为：在第一扭矩分配系数的取值范围内，选取出多个间隔第一预设数值的第一扭矩分配系数，基于每个第一扭矩分配系数以及第一扭矩分配系数和第二扭矩分配系数之和为1，确定每个第一扭矩分配系数对应的第二扭矩分配系数，进而将每个第一扭矩分配系数和每个第一扭矩分配系数对应第二扭矩分配系数进行组合，获得多个扭矩分配对。

同时，设置多个扭矩分配对的步骤还可以为：预设设置扭矩分配对的数目为m+1，将[0，1，2，3……m]中的每一位除以m，获得

如果将

作为第一扭矩分配系数矩阵，则第二扭矩分配系数矩阵为

其中，第一扭矩分配矩阵中的第n位与第二扭矩分配矩阵中的第n位对应，n大于等于1且小于等于m+1。

在实施中，确定车辆的行驶速度范围以及基于所有车辆的轮端扭矩，确定轮端扭矩范围。在车辆的行驶速度范围内，选取出多个间隔第二预设数值的速度作为参考速度，并基于这些参考速度，形成参考速度矩阵。在轮端扭矩范围内，选取出多个间隔第三预设数值的轮端扭矩作为参考轮端扭矩，并基于这些参考轮端扭矩，形成参考轮端扭矩集合。将参考速度矩阵中的所有参考速度与参考轮端扭矩矩阵中的所有参考轮端扭矩进行配对，获得多个参考对。在台架测试过程中，在多个参考对中选取出一个参考对，并获得这个参考对中的参考速度和参考轮端扭矩。对于多个扭矩分配对的每个扭矩分配对而言，基于参考速度、参考轮端扭矩、该扭矩分配对中的第一扭矩分配系数以及第一速比，获得第一电机的第一转速和第一扭矩。基于参考速度、参考轮端扭矩、该扭矩分配对中的第二扭矩分配系数以及第二速比，获得第二电机的第二转速和第二扭矩。基于参考速度、参考轮端扭矩以及每个扭矩分配对分别对应的第一电机的第一转速和第一扭矩与第二电机的第二转速和第二扭矩，确定每个扭矩分配对分别对应的总损失功率；在多个扭矩分配对分别对应的总功率损失中，确定对应总损失功率最小的参考扭矩分配对，并获得参考扭矩分配对、参考对中的参考速度和参考轮端扭矩的对应关系；将参考扭矩分配对、参考速度和参考轮端扭矩的对应关系存储在扭矩分配MAP图中。

例如，参考速度矩阵V＝[V₁，V₂，V₃……V_X]，参考轮端扭矩矩阵T＝[T₁，T₂，T₃……T_Y]，其中，X表示参考速度的个数，Y表示轮端扭矩的个数。假设在参考速度矩阵中选取出的是V₁，在参考轮端扭矩矩阵中选取出的是T₁，以及扭矩分配对中的第一扭矩分配系数C₁和第二扭矩分配系数C₂。根据公式

计算出第一电机的第一扭矩，其中，T_MOt1表示第一电机的第一扭矩，T₁表示参考轮端扭矩，C₁表示第一扭矩分配系数，I_MOt1表示预先设置的第一速比。根据公式

计算出第二电机的第二扭矩，其中，T_MOt2表示第二电机的第二扭矩，T₁表示参考轮端扭矩，C₂表示第二扭矩分配系数，I_MOt2表示预先设置的第二速比。将参考速度V₁与第一速比I_MOt1相乘，得到第一电机的第一转速。将参考速度V₁与第二速比I_MOt2相乘，得到第二电机的第二转速。

需要说明的是，在实际过程中，可以基于参考扭矩分配对中的第一扭矩分配系数或者第二扭矩分配系数、参考速度和参考轮端扭矩三者之间的对应关系，确定扭矩分配MAP图，其中，三者之间的对应关系如图2所示。

可选的，总损失功率包括第一电机的电动损失功率；通过第一电机对应的第一转速和第一扭矩，在第一电机的电动损失功率MAP图中进行插值，得到第一电机的电动损失功率。

其中，第一电机的电动损失功率MAP图为第一电机的转速、扭矩和电动损失功率之间的关系图。第一电机的电动损失功率MAP图为技术人员在实验过程中检测到的。第一电机的电动损失功率为第一电机的运行过程中，电能转化为热能时的损失功率。

可选的，该总损失功率包括该第二电机的电动损失功率；通过该第二电机对应的第二转速和第二扭矩，在该第二电机的电动损失功率MAP图中进行插值，得到该第二电机的电动损失功率。

其中，第二电机的电动损失功率MAP图为第二电机的转速、扭矩和电动损失功率之间的关系图。第二电机的电动损失功率MAP图为技术人员预先设置的。第二电机的电动损失功率为第二电机的运行过程中，电能转化为热能时的损失功率。

可选的，总损失功率包括该第一电机的拖曳损失功率；当第一电机的扭矩为0时，通过第一电机对应的第一转速，在第一电机的拖曳损失功率MAP图中进行插值，得到第一电机的拖曳损失功率。

其中，第一电机的拖曳损失功率是在第一电机的扭矩为0的情况下，第二电机拖拽第一电机而损失的功率，第一电机对应的第一转速为第二电机拖拽第一电机而产生的转速。

可选的，总损失功率包括第二电机的拖曳损失功率；当第二电机的扭矩为0时，通过第二电机对应的第二转速，在第二电机的拖曳损失功率MAP图中进行插值，得到第二电机的电动损失功率。

其中，第二电机的拖曳损失功率是在第二电机的扭矩为0的情况下，第一电机拖拽第二电机而损失的功率，第二电机对应的第二转速为第一电机拖拽第二电机而产生的转速。

可选的，总损失功率包括变速箱损失功率；通过参考速度和参考轮端扭矩，在变速箱损失功率MAP图中进行插值，获得变速箱损失功率。

其中，变速箱损失功率是在变速箱的运行过程中，电能转换为热能时的损失功率。

可选的，将第一电机的电动损失功率和拖曳损失功率、第二电机的电动损失功率和拖曳损失功率以及变速箱损失功率进行相加，得到总损失功率。

例如，P_LOSS＝P_LOSSMot1+P_LOSSMot2+P_LOSSDrag+P_LOSSTrans，其中，P_LOSS表示总损失功率，P_LOSSMot1表示第一电机的电动损失功率，P_LOSSMot2表示第二电机的电动损失功率，P_LOSSDrag表示拖拽损失功率，P_LOSSTrans表示变速箱损失功率。

需要说明的是，在本申请实施例中，总损失功率是由第一电机的电动损失功率和拖曳损失功率、第二电机的电动损失功率和拖曳损失功率以及变速箱损失功率组成的。可见，本申请综合考虑了目标车辆在驱动过程中的所有损失功率，进而确定出的总损失功率更加的准确。

步骤103、根据目标扭矩分配对中的第一目标扭矩分配系数和第二目标扭矩分配系数以及目标轮端扭矩，为目标车辆的第一目标电机和第二目标电机分配扭矩。

在实施中，基于目标轮端扭矩、目标扭矩分配对中的第一目标扭矩分配系数以及第一速比，获得第一目标电机的扭矩，将目标轮端扭矩、目标扭矩分配对中的第二目标扭矩分配系数以及第二速比，获得第二目标电机的扭矩。通过上述方式，从而为目标车辆的第一目标电机和第二目标电机分配扭矩。

具体的，根据公式

计算出第一目标电机的扭矩，其中，T₁表示第一电机的扭矩，T表示目标轮端扭矩，C₁₁表示目标扭矩分配对中的第一目标扭矩分配系数，I_MOt1表示预先设置的第一速比。根据公式

计算出第二目标电机的第二扭矩，其中，T₂表示第二目标电机的第二扭矩，T表示目标轮端扭矩，C₂₂表示目标扭矩分配对中的第二目标扭矩分配系数，I_MOt2表示预先设置的第二速比。

在双电机系统中，采用基于总损失功率最小的扭矩分配方案具有明显的优越性，在保证有效驱动的前提下，可以最大程度地回收制动能量，有效提高了车辆的行驶里程。

在本申请实施例提供的技术方案中，由于目标扭矩分配对为在目标速度和目标轮端扭矩下，对应总损失功率最小的扭矩分配对，因此，通过目标扭矩对中的第一目标扭矩系数和第二目标扭矩系数，对目标轮端扭矩进行分配，确定第一目标电机的扭矩和第二目标电机的扭矩。在目标车辆的目标速度和目标轮端扭矩下，目标车辆内电机的总损失功率最小，减少了能量的浪费。

图3是本申请实施例提供的一种双电机扭矩分配的装置的结构示意图，参见图3，该装置包括：

获取装置310，被配置为获取目标车辆的目标速度和目标轮端扭矩；

得到模块320，被配置为通过目标车辆的目标速度和目标轮端扭矩，在预先存储的扭矩分配MAP图中进行插值，得到目标扭矩分配对，其中，目标扭矩分配对为在目标速度和目标轮端扭矩下，对应总损失功率最小的扭矩分配对；

分配模块330，被配置为基于目标扭矩分配对中的第一目标扭矩分配系数和第二目标扭矩分配系数，为目标车辆的第一目标电机和第二目标电机分配扭矩。

可选的，装置还包括确定模块，确定模块被配置为：

获取参考速度、参考轮端扭矩以及多个扭矩分配对，每个扭矩分配对包括第一电机对应的第一扭矩分配系数和第二电机对应的第二扭矩分配系数；

基于参考速度、参考轮端扭矩、每个扭矩分配对以及预先设置的第一速比和第二速比，确定每个扭矩分配对分别对应的第一电机的第一转速和第一扭矩以及第二电机的第二转速和第二扭矩；

基于参考速度、参考轮端扭矩以及每个扭矩分配对分别对应的第一电机的第一转速和第一扭矩与第二电机的第二转速和第二扭矩，确定每个扭矩分配对分别对应的总损失功率；

在多个扭矩分配对分别对应的总功率损失中，确定对应总损失功率最小的参考扭矩分配对，并得到参考扭矩分配对、参考速度和参考轮端扭矩的对应关系；

将所述参考扭矩分配对、参考速度和参考轮端扭矩的对应关系存储在扭矩分配MAP图中。

可选的，总损失功率包括第一电机的电动损失功率；

通过第一电机对应的第一转速和第一扭矩，在第一电机的电动损失功率MAP图中进行插值，得到第一电机的电动损失功率。

可选的，总损失功率包括第二电机的电动损失功率；

通过第二电机对应的第二转速和第二扭矩，在第二电机的电动损失功率MAP图中进行插值，得到第二电机的电动损失功率。

可选的，总损失功率包括第一电机的拖曳损失功率；

当第一电机的扭矩为0时，通过第一电机对应的第一转速，在第一电机的拖曳损失功率MAP图中进行插值，得到第一电机的拖曳损失功率。

可选的，总损失功率包括第二电机的拖曳损失功率；

当第二电机的扭矩为0时，通过第二电机对应的第二转速，在第二电机的拖曳损失功率MAP图中进行插值，得到第二电机的电动损失功率。

可选的，总损失功率包括变速箱损失功率；

通过参考速度和参考轮端扭矩，在变速箱损失功率MAP图中进行插值，得到变速箱损失功率。

可选的，装置还包括相加模块，相加模块包括：

将第一电机的电动损失功率和拖曳损失功率、第二电机的电动损失功率和拖曳损失功率以及变速箱损失功率进行相加，得到总损失功率。

在示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，例如包括程序代码的存储器，上述程序代码可由终端或服务器中的处理器执行以完成上述实施例中的媒体资源播放方法。例如，所述计算机可读存储介质可以是只读内存(read-only memory，ROM)、随机存取存储器(random access memory)，RAM)、只读光盘(compact-disc read-only memory)、磁带、软盘和光数据存储设备等。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来程序代码相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本申请的可选实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种双电机扭矩分配的方法，其特征在于，所述方法包括：

设置多个扭矩分配对，包括：预设扭矩分配对的数目为m+1，将[0，1，2，3……m]中的每一位除以m，得到

将

作为第一扭矩分配系数矩阵，将

作为第二扭矩分配系数矩阵，其中m为正整数，所述第一扭矩分配系数矩阵中的第n位与所述第二扭矩分配系数矩阵中的第n位对应并组成一个扭矩分配对，n大于等于1且小于等于m+1；每个所述扭矩分配对包括第一电机对应的第一扭矩分配系数和第二电机对应的第二扭矩分配系数；

获取车辆的行驶速度范围和轮端扭矩范围，在所述行驶速度范围内选取出多个间隔第二预设数值的速度作为参考速度，并基于多个所述参考速度形成参考速度矩阵，以及，在所述轮端扭矩范围内选取出多个间隔第三预设数值的轮端扭矩作为参考轮端扭矩，并基于多个所述参考轮端扭矩形成参考轮端扭矩集合；

将所述参考速度矩阵中所有的所述参考速度和所述参考轮端扭矩矩阵中所有的所述参考轮端扭矩进行配对，获得多个参考对；

对于所述多个参考对中的每个参考对，基于所述参考对中的所述参考速度和所述参考轮端扭矩、每个所述扭矩分配对以及预先设置的第一速比和第二速比，确定所述参考对下每个所述扭矩分配对分别对应的所述第一电机的第一转速和第一扭矩以及所述第二电机的第二转速和第二扭矩；以及，基于所述参考对中的所述参考速度和所述参考轮端扭矩、每个所述扭矩分配对分别对应的所述第一电机的第一转速和第一扭矩以及所述第二电机的第二转速和第二扭矩，确定所述参考对下每个所述扭矩分配对对应的总损失功率；其中所述总损失功率包括第一电机的拖曳损失功率、第二电机的拖曳损失功率和变速箱损失功率，其中被拖曳电机的拖曳损失功率为另一电机拖曳所述被拖曳电机时所损失的功率，此时所述被拖曳电机的扭矩为0且转速不为0，所述被拖曳电机的转速由于拖曳而产生；所述变速箱损失功率为在变速箱的运行过程中，电能转换为热能时的损失功率；

在多个所述扭矩分配对分别对应的多个总功率损失中，确定对应总损失功率最小的扭矩分配对为所述参考对所对应的参考扭矩分配对，从而得到所述多个参考对各自对应的参考扭矩分配对，并得到所述多个参考对中每个所述参考对中的参考速度和参考轮端扭矩与所述参考对所对应的参考扭矩分配对之间的对应关系；

将所述多个参考对中每个所述参考对中的参考速度和参考轮端扭矩与所述参考对所对应的参考扭矩分配对之间的对应关系存储在扭矩分配MAP图中；

获取目标车辆的目标速度和目标轮端扭矩；

通过所述目标车辆的目标速度和目标轮端扭矩，在预先存储的扭矩分配MAP图中进行插值，得到目标扭矩分配对，其中，所述目标扭矩分配对为在目标速度和目标轮端扭矩下，对应总损失功率最小的扭矩分配对；

基于所述目标扭矩分配对中的第一目标扭矩分配系数和第二目标扭矩分配系数，为所述目标车辆的第一目标电机和第二目标电机分配扭矩。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述总损失功率包括所述第一电机的电动损失功率；

通过所述第一电机对应的第一转速和第一扭矩，在所述第一电机的电动损失功率MAP图中进行插值，得到所述第一电机的电动损失功率。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述总损失功率包括所述第二电机的电动损失功率；

通过所述第二电机对应的第二转速和第二扭矩，在所述第二电机的电动损失功率MAP图中进行插值，得到所述第二电机的电动损失功率。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述第一电机的扭矩为0时，通过所述第一电机对应的第一转速，在所述第一电机的拖曳损失功率MAP图中进行插值，得到所述第一电机的拖曳损失功率。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，当所述第二电机的扭矩为0时，通过所述第二电机对应的第二转速，在所述第二电机的拖曳损失功率MAP图中进行插值，得到所述第二电机的电动损失功率。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，通过所述参考速度和所述参考轮端扭矩，在所述变速箱损失功率MAP图中进行插值，得到所述变速箱损失功率。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述第一电机的电动损失功率和拖曳损失功率、所述第二电机的电动损失功率和拖曳损失功率以及所述变速箱损失功率进行相加，得到所述总损失功率。

8.一种双电机扭矩分配的装置，其特征在于，所述装置包括：

确定模块，被配置为：设置多个扭矩分配对，包括：预设扭矩分配对的数目为m+1，将[0，1，2，3……m]中的每一位除以m，得到

将

作为第一扭矩分配系数矩阵，将

作为第二扭矩分配系数矩阵，其中m为正整数，所述第一扭矩分配系数矩阵中的第n位与所述第二扭矩分配系数矩阵中的第n位对应并组成一个扭矩分配对，n大于等于1且小于等于m+1；其中，每个所述扭矩分配对包括第一电机对应的第一扭矩分配系数和第二电机对应的第二扭矩分配系数；

获取车辆的行驶速度范围和轮端扭矩范围，在所述行驶速度范围内选取出多个间隔第二预设数值的速度作为参考速度，并基于多个所述参考速度形成参考速度矩阵，以及，在所述轮端扭矩范围内选取出多个间隔第三预设数值的轮端扭矩作为参考轮端扭矩，并基于多个所述参考轮端扭矩形成参考轮端扭矩集合；

将所述参考速度矩阵中所有的所述参考速度和所述参考轮端扭矩矩阵中所有的所述参考轮端扭矩进行配对，获得多个参考对；

对于所述多个参考对中的每个参考对，基于所述参考对中的参考速度和所述参考轮端扭矩、每个扭矩分配对以及预先设置的第一速比和第二速比，确定所述参考对下每个扭矩分配对分别对应的所述第一电机的第一转速和第一扭矩以及所述第二电机的第二转速和第二扭矩；以及，基于所述参考对中的所述参考速度和所述参考轮端扭矩、每个扭矩分配对分别对应的所述第一电机的第一转速和第一扭矩以及所述第二电机的第二转速和第二扭矩，确定所述参考对下每个扭矩分配对分别对应的总损失功率，其中所述总损失功率包括第一电机的拖曳损失功率、第二电机的拖曳损失功率和变速箱损失功率，其中被拖曳电机的拖曳损失功率为另一电机拖曳所述被拖曳电机时所损失的功率，此时所述被拖曳电机的扭矩为0且转速不为0，所述被拖曳电机的转速由于拖曳而产生；所述变速箱损失功率为在变速箱的运行过程中，电能转换为热能时的损失功率；

在多个扭矩分配对分别对应的多个总功率损失中，确定对应总损失功率最小的扭矩分配对为所述参考对所对应的参考扭矩分配对，从而得到所述多个参考对各自对应的参考扭矩分配对，并得到所述多个参考对中每个所述参考对中的参考速度和参考轮端扭矩与所述参考对所对应的参考扭矩分配对之间的对应关系；以及，

将所述多个参考对中每个所述参考对中的参考速度和参考轮端扭矩与所述参考对所对应的参考扭矩分配对之间的对应关系存储在扭矩分配MAP图中；

获取装置，被配置为获取目标车辆的目标速度和目标轮端扭矩；

得到模块，被配置为通过所述目标车辆的目标速度和目标轮端扭矩，在预先存储的扭矩分配MAP图中进行插值，得到目标扭矩分配对，其中，所述目标扭矩分配对为在目标速度和目标轮端扭矩下，对应总损失功率最小的扭矩分配对；

分配模块，被配置为基于所述目标扭矩分配对中的第一目标扭矩分配系数和第二目标扭矩分配系数，为所述目标车辆的第一目标电机和第二目标电机分配扭矩。

Images