CN112605972A - 滑板支点自动调整机器人系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于车身滑板输送线支点调整技术领域，公开了一种滑板支点自动调整机器人系统及方法。包括机器人系统、机器人定位销夹爪、视觉系统和电控系统，所述的定位销夹爪固定在所述的机器人系统的端持部，用于调整定位销的高度；所述的视觉系统固定在所述的定位销夹爪上，用于所述的定位销位置数据的传输和分析；所述的电控系统与所述的机器人系统数据连接，用于控制所述的机器人系统。本发明的系统能够自动对车身进行识别并分车型对滑板支点进行调整。

Description

滑板支点自动调整机器人系统及方法

技术领域

本发明涉及车身滑板输送线支点调整技术领域，具体涉及一种滑板支点自动调整机器人系统及方法。

背景技术

本发明对于背景技术的描述属于与本发明相关的相关技术，仅仅是用于说明和便于理解本发明的发明内容，不应理解为申请人明确认为或推定申请人认为是本发明在首次提出申请的申请日的现有技术。

国内大规模的汽车生产线的总装车间的滑板线主要用于内饰一线、内饰二线等生产线，对于滑板支点通常要求定位精度高，一致性高，车身通过转接设备输送至滑板输送线上，对内饰进行装配；目前国内多数车间混线生产，在车身定位孔间距一致的情况下，车身裙边高度不同导致滑板支点高度需求不同，目前的主流技术领域都是滑板输送线支点唯一，不可调整，或人工进行调整。

现有技术中的滑板输送线支点具有一定的局限性，首先对于不可调整的支点，不同平台车身、不同高度车身无法兼容；对于需要调整支点的滑板输送线，人工进行调整，人工调整存在精度不一致，滑板支点一致性差等问题，会带来转挂及装配失效的情况，同时增加生产流水线人员负荷，并有一定安全隐患。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种滑板支点自动调整机器人系统及方法，本发明的系统能够自动对车身进行识别并分车型对滑板支点进行调整。

一种滑板支点自动调整机器人系统，包括机器人系统、机器人定位销夹爪、视觉系统和电控系统，所述的定位销夹爪固定在所述的机器人系统的端持部，用于调整定位销的高度；所述的视觉系统固定在所述的定位销夹爪上，用于所述的定位销位置数据的传输和分析；所述的电控系统与所述的机器人系统数据连接，用于控制所述的机器人系统。

进一步的，所述的机器人系统为6轴机器人系统。

进一步的，所述的视觉系统包括传感器和影像分析系统，用于确认滑板支点安装位置。

进一步的，所述的电控系统包括电柜、车身识别开关、操作系统。

一种滑板支点自动调整机器人系统的使用方法，包括如下步骤：

滑板输送线滑板运动至指定位置停止，停止精度±20mm，电控系统进行信号传输；视觉系统工作，确认当前定位销高度；机器人夹爪移动至指定位置，视觉系统确认当前定位销具体位置；机器人夹爪移动至指定位置，依次将所有定位销调整至指定高度；视觉系统对定位销高度及位置进行检查，确认后将信息返回给滑板输送线系统。

本发明实施例具有如下有益效果：

本发明通过系统控制，针对不同的车型输入要求，对滑板定位销高度自动进行调整。机器人运动至待等区域对滑板进行拍照，精定位后对定位销进行调整。在转运过程中，系统能减少人员符合，减少少对车身的伤害，提高定位销的调整精度。

附图说明

图1为本发明一种滑板支点自动调整机器人系统工作示意图。

具体实施方式

下面结合实施例对本申请进行进一步的介绍。

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，在下述说明中，不同的“一实施例”或“实施例”指的不一定是同一实施例。不同实施例之间可以替换或者合并组合，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些实施例获得其他的实施方式。

结合附图1，一种滑板支点自动调整机器人系统，包括机器人系,1、机器人定位销夹爪201、视觉系统202和电控系统3，所述的定位销夹爪201固定在所述的机器人系统1的端持部，用于调整定位销的高度；所述的视觉系统202固定在所述的定位销夹爪201上，用于所述的定位销5位置数据的传输和分析；所述的电控系统3与所述的机器人系统1数据连接，用于控制所述的机器人系统1。

进一步的，所述的机器人系统1为6轴机器人系统。

进一步的，所述的视觉系统包括传感器和影像分析系统，用于确认滑板4支点安装位置。

进一步的，所述的电控系统包括电柜、车身识别开关、操作系统。

一种滑板支点自动调整机器人系统的使用方法，包括如下步骤：

滑板输送线滑板运动至指定位置停止，停止精度±20mm，电控系统进行信号传输；视觉系统工作，确认当前定位销高度；机器人夹爪移动至指定位置，视觉系统确认当前定位销具体位置；机器人夹爪移动至指定位置，依次将所有定位销调整至指定高度；视觉系统对定位销高度及位置进行检查，确认后将信息返回给滑板输送线系统。

本发明实施例具有如下有益效果：

本发明通过系统控制，针对不同的车型输入要求，对滑板定位销高度自动进行调整。机器人运动至待等区域对滑板进行拍照，精定位后对定位销进行调整。在转运过程中，系统能减少人员符合，减少少对车身的伤害，提高定位销的调整精度。

控制说明：

滑板输送线滑板运动至指定位置停止，停止精度±20mm，滑板线电控系统对本系统进行信号传输，本系统开始工作。

系统将6轴机械手系统运动至指定位置进行拍照。

视觉系统进行拍照，对滑板定位销位置进行精确定位。

系统与滑板输送线之间有电气连锁。

一种滑板支点自动调整机器人系统，包括6轴机器人系统1、机器人定位销夹爪201、视觉系统202、电控系统3等。

6轴机器人系统，所述6轴机器人系统包含有2套6轴多关节型机器人及其电控系统。6轴多关节型机器人机身紧凑，负载能力强，支持各种工艺布局，可灵活选择落地、壁挂、支架、斜置、倒装等安装方式。6轴机器人系统可实现x,y,z移动及旋转6自由度运动，重复定位精度±2mm。

机器人定位销夹爪，所述机器人定位销夹爪包含主体框架结构及旋转拧紧机构。旋转拧紧机构为伺服电机通过传动机构带动拧紧套旋转。伺服电机通过传动机构带动拧紧套旋转。该机构配合滑板上销机械结构，可通过旋转形式改变销的高度，通过控制伺服电机转数来控制销的高度。旋转拧紧套中配有距离传感器，辅助拧紧机构判断销的高度是否准确。

视觉系统，所述端持器包含传感器、影响分析系统等。传感器视野范围500万像素，多光谱放光，对来件滑板可满足±20mm误差。对定位点定位后，通过影像分析系统确认滑板支点安装的位置。

电控系统，所述电控系统包括电柜、车身识别开关、线束、操作系统等。通过预定位置对滑板位置进行识别(粗定位)，对定位孔进行拍照，对照片进行识别计算，精确定位定位销实际位置(高精度定位)，通过操作系统将6轴机器人运动至对定位销进行调整。

本发明的系统优点如下：

其它电气控制为常规控制。

安装多样，满足工艺需求，安装简便快捷，维护简单；

能够自动对车身进行识别并分车型对滑板支点进行调整；

定位精度高，误差可控制在±2mm以内；

减小生产线人员负荷，保护人身安全。

应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上介绍仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种滑板支点自动调整机器人系统，其特征在于，包括机器人系统、机器人定位销夹爪、视觉系统和电控系统，所述的定位销夹爪固定在所述的机器人系统的端持部，用于调整定位销的高度；所述的视觉系统固定在所述的定位销夹爪上，用于所述的定位销位置数据的传输和分析；所述的电控系统与所述的机器人系统数据连接，用于控制所述的机器人系统。

2.根据权利要求1所述的滑板支点自动调整机器人系统，其特征在于，所述的机器人系统为6轴机器人系统。

3.根据权利要求1所述的滑板支点自动调整机器人系统，其特征在于，所述的视觉系统包括传感器和影像分析系统，用于确认滑板支点安装位置。

4.根据权利要求1所述的滑板支点自动调整机器人系统，其特征在于，所述的电控系统包括电柜、车身识别开关、操作系统。

5.一种滑板支点自动调整机器人系统的使用方法，其特征在于，包括如下步骤：

滑板输送线滑板运动至指定位置停止，停止精度±20mm，电控系统进行信号传输；视觉系统工作，确认当前定位销高度；机器人夹爪移动至指定位置，视觉系统确认当前定位销具体位置；机器人夹爪移动至指定位置，依次将所有定位销调整至指定高度；视觉系统对定位销高度及位置进行检查，确认后将信息返回给滑板输送线系统。

Images