CN112591428B - 一种小规格物料转料机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种小规格物料转料机，包括底部框架模组、标准盘输送模组、中转盘输送模组和转料抓手模组，底部框架模组的顶部设有平台板；标准盘输送模组和中转盘输送模组并排地安装在平台板上，标准盘输送模组均沿其输送方向依次设有标准盘满载进给工位、标准盘中转工位和标准盘空载收集工位；中转盘输送模组均沿其输送方向依次设有中转盘空载进给工位、中转盘中转工位和中转盘满载收集工位；转料抓手模组能够将处于标准盘中转工位中的标准盘上的物料转移至处于中转盘中转工位中的中转盘上。采用本发明，能够实现小规则物料转料自动化，具有设备成本低、生产效率高、工人劳动强度低、适用范围广，且能够有效保证芯片后续生产质量的优点。

Description

一种小规格物料转料机

技术领域

本发明涉及一种物料转运设备，更具体地说，涉及一种小规格物料转料机。

背景技术

电子行业的小规则物料在进行检测、测试、UV烘干、出货等工序时，经常会遇到使用不同规格的料盘进行转移或存放，就存在先要把标准料盘(按产品规格每盘有152粒、210粒、360粒不同数量)的芯片转移到中转料盘(每盘128粒)，才能与生产设备进行匹配，其相应工序完成后，又需将中转料盘内的物料转回到标准料盘。目前，很多企业都是靠用人工方法将标准料盘的小规则物料转移到中转料盘内，这种方法不仅效率低(800～1000粒/小时·人)、劳动强度大，而且容易放反和损伤芯片，影响后续的生产质量。

发明内容

本发明所要解决的问题在于，提供一种设备成本低、生产效率高、工人劳动强度低，且能够有效保证芯片后续生产质量的小规格物料转料机。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种小规格物料转料机，其包括底部框架模组、第一标准盘输送模组、第一中转盘输送模组、第一转料抓手模组、第二标准盘输送模组、第二中转盘输送模组和第二转料抓手模组，所述底部框架模组的顶部设有平台板；

所述第一标准盘输送模组和所述第一中转盘输送模组并排地安装在所述平台板的X轴方向的一侧且其输送方向与Y轴方向相同，所述第二标准盘输送模组和所述第二中转盘输送模组并排地安装在所述平台板的X轴方向的另一侧且其输送方向与Y轴方向相同；

所述第一标准盘输送模组和所述第二标准盘输送模组均沿其输送方向依次设有标准盘满载进给工位、标准盘中转工位和标准盘空载收集工位；

所述第一中转盘输送模组和所述第二中转盘输送模组均沿其输送方向依次设有中转盘空载进给工位、中转盘中转工位和中转盘满载收集工位；

所述第一转料抓手模组悬置在所述第一标准盘输送模组的标准盘中转工位和所述第一中转盘输送模组的中转盘中转工位的上方；所述第一转料抓手模组能够将处于所述第一标准盘输送模组的标准盘中转工位中的标准盘上的物料转移至处于所述第一中转盘输送模组的中转盘中转工位中的中转盘上；

所述第二转料抓手模组悬置在所述第二标准盘输送模组的标准盘中转工位和所述第二中转盘输送模组的中转盘中转工位的上方；所述第二转料抓手模组能够将处于所述第二标准盘输送模组的标准盘中转工位中的标准盘上的物料转移至处于所述第二中转盘输送模组的中转盘中转工位中的中转盘上。

作为上述小规格物料转料机的优选方案，所述第一标准盘输送模组的组成结构、所述第二标准盘输送模组的组成结构、所述第一中转盘输送模组的组成结构和所述第二中转盘输送模组的组成结构相同；

所述第一标准盘输送模组、所述第二标准盘输送模组、所述第一中转盘输送模组和所述第二中转盘输送模组均包括底架、输送带机构、进给堆叠限位支架、收集堆叠限位支架、进给支撑机构、进给顶升机构、料盘阻挡机构、斜推夹紧机构、收集支撑机构和收集顶升机构；

所述底架固定在所述平台板上；

所述输送带机构安装在所述底架上，所述输送带机构包括能将标准盘或中转盘从标准盘满载进给工位或中转盘空载进给工位输送至标准盘中转工位或中转盘中转工位的前段输送带，以及，能将标准盘或中转盘从标准盘中转工位或中转盘中转工位输送至标准盘空载收集工位或中转盘满载收集工位的后段输送带；

所述进给堆叠限位支架包括4个第一直角条板，4个所述第一直角条板分别立设在所述标准盘满载进给工位或中转盘空载进给工位上且与标准盘或中转盘的4个边角配合；

所述收集堆叠限位支架包括4个第二直角条板，4个所述第二直角条板分别立设在所述标准盘空载收集工位或中转盘满载收集工位上且与标准盘或中转盘的4个边角配合；

所述进给支撑机构设有至少1对，每对所述进给支撑机构在所述标准盘满载进给工位或中转盘空载进给工位上呈左右对称布置；所述进给支撑机构包括第一驱动单元、第一安装座和第一支撑块，所述第一安装座与所述底架相对固定，所述第一驱动单元固定在所述第一安装座上，所述第一驱动单元的动力输出端与所述第一支撑块连接，所述第一支撑块由所述第一驱动单元驱动支撑堆叠的标准盘或中转盘，以及，释放位于最底层的标准盘或中转盘使其在所述进给顶升机构的作用下下放至所述前段输送带上；

所述进给顶升机构设置在所述标准盘满载进给工位或中转盘空载进给工位的下方；所述进给顶升机构包括第二驱动单元、第二安装座和第一顶升托板，所述第二安装座与所述底架相对固定，所述第二驱动单元固定在所述第二安装座上，所述第二驱动单元的动力输出端与所述第一顶升托板连接，所述第一顶升托板由所述第二驱动单元驱动支顶着位于最底层的标准盘或中转盘下放至所述前段输送带上；

所述料盘阻挡机构设置在所述标准盘中转工位的后端或中转盘中转工位的后端；所述料盘阻挡机构包括第三驱动单元、第三安装座和阻挡块，所述第三安装座与所述底架相对固定，所述第三驱动单元固定在所述第三安装座上，所述第三驱动单元的动力输出端与所述阻挡块连接，所述阻挡块由所述第三驱动单元驱动将标准盘或中转盘阻挡在所述标准盘中转工位或中转盘中转工位上；

所述斜推夹紧机构设置在所述标准盘中转工位或中转盘中转工位的前端；所述斜推夹紧机构包括第四驱动单元、第四安装座和斜推块，所述第四安装座与所述底架相对固定，所述第四驱动单元固定在所述第四安装座上，所述第四驱动单元的动力输出端与所述斜推块连接，所述斜推块由所述第四驱动单元驱动顶着标准盘或中转盘前端一侧的边角，使标准盘或中转盘的另一侧边部贴靠于所述底架的侧板并向所述料盘阻挡机构一侧推顶；

所述收集支撑机构设有至少1对，每对所述收集支撑机构在所述标准盘空载收集工位或中转盘满载收集工位上呈左右对称布置；所述收集支撑机构包括第五安装座和第二支撑块，所述第五安装座与所述底架相对固定，所述第二支撑块可上下转动地连接在所述第五安装座上，当所述第二支撑块处于水平状态时，所述第二支撑块支撑于上方已堆叠的标准盘或中转盘的底部，当所述第二支撑块在所述收集顶升机构的作用下被后段输送带上的标准盘或中转盘顶起时，后段输送带上的标准盘或中转盘与上方已堆叠的标准盘或中转盘进行上移堆叠，后段输送带上的标准盘或中转盘通过所述第二支撑块后，所述第二支撑块在自身重力下复位至水平状态；

所述收集顶升机构设置在所述标准盘空载收集工位或中转盘满载收集工位的下方；所述收集顶升机构包括第六驱动单元、第六安装座和第二顶升托板，所述第六安装座与所述底架相对固定，所述第六驱动单元固定在所述第六安装座上，所述第六驱动单元的动力输出端与所述第二顶升托板连接，所述第二顶升托板由所述第六驱动单元驱动支顶着所述后段输送带上的标准盘或中转盘上移堆叠。

作为上述小规格物料转料机的优选方案，所述第一标准盘输送模组、所述第二标准盘输送模组、所述第一中转盘输送模组和所述第二中转盘输送模组均还包括侧推夹紧机构；

所述侧推夹紧机构设置在所述标准盘中转工位或中转盘中转工位的一侧；所述侧推夹紧机构包括第七驱动单元、第七安装座和侧推杆，所述第七安装座与所述底架相对固定，所述第七驱动单元固定在所述第七安装座上，所述第七驱动单元的动力输出端与所述侧推杆连接，所述侧推杆由所述第七驱动单元驱动顶着标准盘或中转盘的一侧边部，使标准盘或中转盘的另一侧边部紧贴于所述底架的侧板。

作为上述小规格物料转料机的优选方案，所述第一转料抓手模组的组成结构与所述第二转料抓手模组的组成结构相同，且呈对称布置；所述第一转料抓手模组和所述第二转料抓手模组均包括转料抓手、Y轴导轨、X轴导轨、Z轴导轨、Y轴移动座、X轴移动座、Z轴移动座、Y轴驱动机构、X轴驱动机构和Z轴驱动机构；

所述Y轴导轨和Y轴驱动机构均固定在所述平台板上，所述Y轴移动座滑设在所述Y轴导轨上，所述Y轴驱动机构的动力输送端与所述Y轴移动座连接；所述Y轴移动座上固设有X轴安装梁，所述X轴安装梁悬置于所述标准盘中转工位和所述中转盘中转工位的上方；所述X轴导轨和所述X轴驱动机构固定在所述X轴安装梁上，所述X轴移动座滑设在所述X轴导轨上，所述X轴驱动机构的动力输送端与所述X轴移动座连接；所述Z轴导轨和所述Z轴驱动机构固定在所述X轴移动座上，所述Z轴移动座滑设在所述Z轴导轨上，所述Z轴驱动机构的动力输送端与所述Z轴移动座连接；所述转料抓手安装在所述Z轴移动座上。

作为上述小规格物料转料机的优选方案，所述平台板的中间固设有两侧分别与所述第一转料抓手模组的X轴安装梁的末端和所述第二转料抓手模组的X轴安装梁的末端活动搭接的转料抓手支撑架。

作为上述小规格物料转料机的优选方案，所述第一转料抓手模组的X轴安装梁的末端和所述第二转料抓手模组的X轴安装梁的末端均设有与所述转料抓手支撑架活动搭接的滑轮支架。

作为上述小规格物料转料机的优选方案，所述转料抓手包括第一抓手单元、第二抓手单元、第一抓手X轴导轨、第二抓手X轴导轨、第一抓手X轴移动座、第二抓手X轴移动座和抓手X轴驱动机构，所述第一抓手X轴导轨和所述第二抓手X轴导轨均固定在所述Z轴移动座上且呈上下平行布置，所述第一抓手X轴移动座滑设在所述第一抓手X轴导轨上，所述第二抓手X轴移动座滑设在所述第二抓手X轴导轨上；所述抓手X轴驱动机构固定在所述Z轴移动座上，所述抓手X轴驱动机构的动力输出端分别与所述第一抓手X轴移动座和所述第二抓手X轴移动座连接，所述第一抓手X轴移动座的移动速度大小与所述第二抓手X轴移动座的移动速度大小不相同；所述第一抓手单元安装在所述第一抓手X轴移动座上，所述第二抓手单元安装在所述第二抓手X轴移动座上。

作为上述小规格物料转料机的优选方案，所述抓手X轴驱动机构包括电机、第一抓手皮带轮传动组件和第二抓手皮带轮传动组件；所述第一抓手皮带轮传动组件和所述第二抓手皮带轮传动组件呈上下平行布置，所述电机固定在所述Z轴移动座上，所述电机的输出轴分别与所述第一抓手皮带轮传动组件的传动带轮和所述第二抓手皮带轮传动组件的传动带轮同轴连接；所述第一抓手X轴移动座与所述第一抓手皮带轮传动组件的传动皮带连接，所述第二抓手X轴移动座与所述第二抓手皮带轮传动组件的传动皮带连接；所述第一抓手皮带轮传动组件的传动带轮的直径大于所述第二抓手皮带轮传动组件的传动带轮的直径。

作为上述小规格物料转料机的优选方案，所述第一抓手单元和所述第二抓手单元均设有多个，所述第一抓手单元与所述第二抓手单元沿X轴方向呈交错间隔布置。

作为上述小规格物料转料机的优选方案，所述第一抓手单元和所述第二抓手单元均包括真空吸附器件和升降气缸，所述升降气缸固定在所述第一抓手X轴移动座或第二抓手X轴移动座上，所述升降气缸的推杆与所述真空吸附器连接，所述真空吸附器通过气管与真空发生器连接，所述真空发生器安装在所述X轴安装梁上。

实施本发明提供的小规格物料转料机，与现有技术相比较，具有如下有益效果：

(1)本发明的小规格物料转料机在一台机上设置两个同样功能的转料装置(由标准盘输送模组、中转盘输送模组和转料抓手模组等构成)，两个转料装置可以独立运行，设备成本低，生产效率高；

(2)本发明的小规格物料转料机可兼容多种规格的标准盘，通过转料抓手模组在标准盘输送模组和中转盘输送模组之间进行物料转移，既能实现由标准盘到中转盘的转料，又能实现由中转盘到标准盘的转料，满足客户的多种需求；

(3)由于标准盘输送模组均沿其输送方向依次设有标准盘满载进给工位、标准盘中转工位和标准盘空载收集工位，中转盘输送模组均沿其输送方向依次设有中转盘空载进给工位、中转盘中转工位和中转盘满载收集工位，故本发明的小规格物料转料机实现了料盘(即标准盘和中转盘)批量堆叠投放、分盘转料、批量堆叠回收等工序，减少工作人员对设备的操作次数。

综上可见，本发明的小规格物料转料机能够实现小规则物料转料自动化，具有设备成本低、生产效率高、工人劳动强度低、适用范围广，且能够有效保证芯片后续生产质量的优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例的附图作简单地介绍。

图1是本发明提供的一种小规格物料转料机的结构示意图；

图2是标准盘输送模组和中转盘输送模组装配状态下的结构示意图；

图3是标准盘输送模组或中转盘输送模组的结构示意图；

图4是进给支撑机构的结构示意图；

图5是进给顶升机构的结构示意图；

图6是料盘阻挡机构的结构示意图；

图7是斜推夹紧机构的结构示意图；

图8是收集支撑机构的结构示意图；

图9是收集顶升机构的结构示意图；

图10是侧推夹紧机构的结构示意图；

图11是第一转料抓手模组和第二转料抓手模组的结构示意图；

图12是第一转料抓手模组的转料抓手的局部放大图；

图13是第二转料抓手模组的转料抓手的局部放大图；

图14是本发明提供的小规格物料转料机增设外壳后的结构示意图。

图中标记：

1、底部框架模组，11、骨架，12、平台板，13、配电箱，14、支撑脚杯；

2a、第一标准盘输送模组，2b、第二标准盘输送模组，3a、第一中转盘输送模组，3b、第二中转盘输送模组，21、底架，22、输送带机构，23、进给堆叠限位支架，24、收集堆叠限位支架，25、进给支撑机构，26、进给顶升机构，27、料盘阻挡机构，28、斜推夹紧机构，29、收集支撑机构，30、收集顶升机构，31、侧推夹紧机构；

221、前段输送带，222、后段输送带，251、第一驱动单元，252、第一安装座，253、第一支撑块，261、第二驱动单元，262、第二安装座，263、第一顶升托板，271、第三驱动单元，272、第三安装座，273、阻挡块，281、第四驱动单元，282、第四安装座，283、斜推块，291、第五安装座，292、第二支撑块，301、第六驱动单元，302、第六安装座，303、第二顶升托板，311、第七驱动单元，312、第七安装座，313、侧推杆；

4a、第一转料抓手模组，4b、第二转料抓手模组，41、转料抓手，42、Y轴导轨，43、X轴导轨，44、Y轴移动座，45、X轴移动座，46、Z轴移动座，47、Y轴驱动机构，48、X轴驱动机构，49、Z轴驱动机构；

41a、第一抓手单元，41b、第二抓手单元，410、真空吸附器件，411、第一抓手X轴导轨，412、第二抓手X轴导轨，413、第一抓手X轴移动座，414、第二抓手X轴移动座，415、电机，416、第一抓手皮带轮传动组件，417、第二抓手皮带轮传动组件，418、升降气缸；441、X轴安装梁，442、滑轮支架；

5、转料抓手支撑架。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，应当理解的是，本发明中采用术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

如图1和图2所示，本发明的优选实施例，一种小规格物料转料机，其包括底部框架模组1、第一标准盘输送模组2a、第一中转盘输送模组3a、第一转料抓手模组4a、第二标准盘输送模组2b、第二中转盘输送模组3b和第二转料抓手模组4b。

所述底部框架模组1包括骨架11、平台板12、配电箱13和支撑脚杯14。其中，骨架11是支撑整台设备的底部框架；平台板12设置在骨架11的顶部，用于安装第一标准盘输送模组2a、第一中转盘输送模组3a、第一转料抓手模组4a、第二标准盘输送模组2b、第二中转盘输送模组3b、第二转料抓手模组4b等重要机构；配电箱13设置在骨架11的内侧，用于布置设备电气控制元器件；支撑脚杯14设置在骨架11的底部，用于支撑整个设备，并用于调节设备水平。

所述第一标准盘输送模组2a和所述第一中转盘输送模组3a并排地安装在所述平台板12的X轴方向的一侧且其输送方向与Y轴方向相同，所述第二标准盘输送模组2b和所述第二中转盘输送模组3b并排地安装在所述平台板12的X轴方向的另一侧且其输送方向与Y轴方向相同；所述第一标准盘输送模组2a和所述第二标准盘输送模组2b均沿其输送方向依次设有标准盘满载进给工位A、标准盘中转工位B和标准盘空载收集工位C；所述第一中转盘输送模组3a和所述第二中转盘输送模组3b均沿其输送方向依次设有中转盘空载进给工位A＇、中转盘中转工位B＇和中转盘满载收集工位C＇；所述第一转料抓手模组4a悬置在所述第一标准盘输送模组2a的标准盘中转工位B和所述第一中转盘输送模组3a的中转盘中转工位B＇的上方；所述第一转料抓手模组4a能够将处于所述第一标准盘输送模组2a的标准盘中转工位B中的标准盘上的物料转移至处于所述第一中转盘输送模组3a的中转盘中转工位B＇中的中转盘上；所述第二转料抓手模组4b悬置在所述第二标准盘输送模组2b的标准盘中转工位B和所述第二中转盘输送模组3b的中转盘中转工位B＇的上方；所述第二转料抓手模组4b能够将处于所述第二标准盘输送模组2b的标准盘中转工位B中的标准盘上的物料转移至处于所述第二中转盘输送模组3b的中转盘中转工位B＇中的中转盘上。

操作时，操作人员只需将满载标准盘(共20盘)及空载中转盘(共30盘)分别摆放到标准盘满载进给工位A和中转盘空载进给工位A＇，启动设备运行即可，直到中转盘满载收集工位C＇上的感应器提示中转盘已满时，操作人员将标准盘空载收集工位C上的空载标准盘及中转盘满载收集工位C＇上的满载中转盘移出，同时也将标准盘满载进给工位A上的满载标准盘及中转盘空载进给工位A＇上的空载中转盘补齐即可。重复以上操作，完成小规则物料的转料工序。

由此，本发明的小规格物料转料机在一台机上设置两个同样功能的转料装置(由标准盘输送模组、中转盘输送模组和转料抓手模组等构成)，两个转料装置可以独立运行，设备成本低，生产效率高；而且本设备可兼容多种规格的标准盘(本实施例中，标准盘可以为19*8＝152格、21*10＝210格、30*12＝360格等，而中转盘统一为16*8＝128格)，通过转料抓手模组在标准盘输送模组和中转盘输送模组之间进行物料转移，既能实现由标准盘到中转盘的转料，又能实现由中转盘到标准盘的转料，满足客户的多种需求；此外，由于标准盘输送模组均沿其输送方向依次设有标准盘满载进给工位A、标准盘中转工位B和标准盘空载收集工位C，中转盘输送模组均沿其输送方向依次设有中转盘空载进给工位A＇、中转盘中转工位B＇和中转盘满载收集工位C＇，故实现了料盘(即标准盘和中转盘)批量堆叠投放、分盘转料、批量堆叠回收等工序，减少工作人员对设备的操作次数。综上可见，本发明的小规格物料转料机能够实现小规则物料转料自动化，具有设备成本低、生产效率高、工人劳动强度低、适用范围广，且能够有效保证芯片后续生产质量的优点。

示例性的，如图2所示，所述第一标准盘输送模组2a的组成结构、所述第二标准盘输送模组2b的组成结构、所述第一中转盘输送模组3a的组成结构和所述第二中转盘输送模组3b的组成结构相同，由此可实现模块化设计，节省设备的制造成本。

示例性的，如图3所示，为了更好地实现标准盘和中转盘的输送，所述第一标准盘输送模组2a、所述第二标准盘输送模组2b、所述第一中转盘输送模组3a和所述第二中转盘输送模组3b均包括底架21、输送带机构22、进给堆叠限位支架23、收集堆叠限位支架24、进给支撑机构25、进给顶升机构26、料盘阻挡机构27、斜推夹紧机构28、收集支撑机构29和收集顶升机构30。其中，所述底架21固定在所述平台板12上，用于安装输送带机构22、进给堆叠限位支架23、收集堆叠限位支架24、进给支撑机构25、进给顶升机构26、料盘阻挡机构27、斜推夹紧机构28、收集支撑机构29和收集顶升机构30等功能部件。

本实施例中，如图3所示，所述输送带机构22安装在所述底架21上，所述输送带机构22包括能将标准盘或中转盘从标准盘满载进给工位A或中转盘空载进给工位A＇输送至标准盘中转工位B或中转盘中转工位B＇的前段输送带221，以及，能将标准盘或中转盘从标准盘中转工位B或中转盘中转工位B＇输送至标准盘空载收集工位C或中转盘满载收集工位C＇的后段输送带222。这样的设计，能够使上一个料盘的堆叠收集工序与下一个料盘的投放分盘工序互不干涉，料盘输送的连续性好，提升设备工作节奏。

本实施例中，如图3所示，所述进给堆叠限位支架23包括4个第一直角条板，4个所述第一直角条板分别立设在所述标准盘满载进给工位A或中转盘空载进给工位A＇上且与标准盘或中转盘的4个边角配合，对标准盘或中转盘的投放起到限位导向作用，使料盘堆叠投放更加稳定。进一步地，位于标准盘满载进给工位A前端或中转盘空载进给工位A＇前端的两个第一直角条板的高度小于位于标准盘满载进给工位A后端或中转盘空载进给工位A＇后端的两个第一直角条板的高度，以方便工人或机械手批量搬运上料。

本实施例中，如图3所示，所述收集堆叠限位支架24包括4个第二直角条板，4个所述第二直角条板分别立设在所述标准盘空载收集工位C或中转盘满载收集工位C＇上且与标准盘或中转盘的4个边角配合，对标准盘或中转盘的叠放起到限位导向作用，使料盘堆叠收集更加稳定。进一步地，位于标准盘空载收集工位C前端或中转盘满载收集工位C＇前端的两个第二直角条板的高度大于位于标准盘空载收集工位C后端或中转盘满载收集工位C＇后端的两个第二直角条板的高度，以方便工人或机械手批量搬运下料。

本实施例中，如图3至图5所示，所述进给支撑机构25设有至少1对，每对所述进给支撑机构25在所述标准盘满载进给工位A或中转盘空载进给工位A＇上呈左右对称布置；所述进给支撑机构25包括第一驱动单元251、第一安装座252和第一支撑块253，所述第一安装座252与所述底架21相对固定，所述第一驱动单元251固定在所述第一安装座252上，所述第一驱动单元251的动力输出端与所述第一支撑块253连接，所述第一支撑块253由所述第一驱动单元251驱动支撑堆叠的标准盘或中转盘，以及，释放位于最底层的标准盘或中转盘使其在所述进给顶升机构26的作用下下放至所述前段输送带221上。其中，所述第一驱动单元251优选为气缸，所述第一安装座252固定在所述底架21或所述平台板12上，所述第一安装座252设有与所述第一支撑块253配合的导向滑槽。所述进给顶升机构26设置在所述标准盘满载进给工位A或中转盘空载进给工位A＇的下方；所述进给顶升机构26包括第二驱动单元261、第二安装座262和第一顶升托板263，所述第二安装座262与所述底架21相对固定，所述第二驱动单元261固定在所述第二安装座262上，所述第二驱动单元261的动力输出端与所述第一顶升托板263连接，所述第一顶升托板263由所述第二驱动单元261驱动支顶着位于最底层的标准盘或中转盘下放至所述前段输送带221上。其中，所述第二驱动单元261优选为顶升电机或顶升气缸，所述第二安装座262固定在所述底架21或所述平台板12上，所述第一顶升托板263通过导向滑杆与所述第二安装座262滑动连接。由此，通过进给支撑机构25与进给顶升机构26的配合，实现料盘逐盘分开及送入动作。

本实施例中，如图3和图6所示，所述料盘阻挡机构27设置在所述标准盘中转工位B的后端或中转盘中转工位B＇的后端；所述料盘阻挡机构27包括第三驱动单元271、第三安装座272和阻挡块273，所述第三安装座272与所述底架21相对固定，所述第三驱动单元271固定在所述第三安装座272上，所述第三驱动单元271的动力输出端与所述阻挡块273连接，所述阻挡块273由所述第三驱动单元271驱动将标准盘或中转盘阻挡在所述标准盘中转工位B或中转盘中转工位B＇上，从而实现料盘准确定位，保证转料抓手模组后续能够准确抓放物料。待标准盘上的物料清空后或中转盘满载后，所述阻挡块273由第三驱动单元271驱动收起，释放料盘送入标准盘空载收集工位C或中转盘满载收集工位C＇中。其中，所述第三驱动单元271优选为气缸，所述第三安装座272固定在所述底架21或所述平台板12上，所述第三安装座272设有与所述阻挡块273滑动配合的导向滑轨。

本实施例中，如图3和图7所示，所述斜推夹紧机构28设置在所述标准盘中转工位B或中转盘中转工位B＇的前端；所述斜推夹紧机构28包括第四驱动单元281、第四安装座282和斜推块283，所述第四安装座282与所述底架21相对固定，所述第四驱动单元281固定在所述第四安装座282上，所述第四驱动单元281的动力输出端与所述斜推块283连接，所述斜推块283由所述第四驱动单元281驱动顶着标准盘或中转盘前端一侧的边角，使标准盘或中转盘的另一侧边部贴靠于所述底架21的侧板并向所述料盘阻挡机构27(即阻挡块273)一侧推顶，从而使标准盘或中转盘固定在中转工位上，方便转料抓手模组抓放。其中，所述第四驱动单元281优选为气缸，所述第四安装座282固定在所述底架21或所述平台板12上，所述斜推块283通过导向滑杆与所述第四安装座282滑动连接。

本实施例中，如图3、图8和图9所示，所述收集支撑机构29设有至少1对，每对所述收集支撑机构29在所述标准盘空载收集工位C或中转盘满载收集工位C＇上呈左右对称布置；所述收集支撑机构29包括第五安装座291和第二支撑块292，所述第五安装座291与所述底架21相对固定，所述第二支撑块292可上下转动地连接在所述第五安装座291上，当所述第二支撑块292处于水平状态时，所述第二支撑块292支撑于上方已堆叠的标准盘或中转盘的底部，当所述第二支撑块292在所述收集顶升机构30的作用下被后段输送带222上的标准盘或中转盘顶起时，后段输送带222上的标准盘或中转盘与上方已堆叠的标准盘或中转盘进行上移堆叠，后段输送带222上的标准盘或中转盘通过所述第二支撑块292后，所述第二支撑块292在自身重力下复位至水平状态。所述收集顶升机构30设置在所述标准盘空载收集工位C或中转盘满载收集工位C＇的下方；所述收集顶升机构30包括第六驱动单元301、第六安装座302和第二顶升托板303，所述第六安装座302与所述底架21相对固定，所述第六驱动单元301固定在所述第六安装座302上，所述第六驱动单元301的动力输出端与所述第二顶升托板303连接，所述第二顶升托板303由所述第六驱动单元301驱动支顶着所述后段输送带222上的标准盘或中转盘上移堆叠。其中，所述第六驱动单元301优选为顶升电机或顶升气缸，所述第六安装座302固定在所述底架21或所述平台板12上，所述第一顶升托板263通过导向滑杆与所述第六安装座302滑动连接。由此，通过收集支撑机构29与收集顶升机构30的配合，实现料盘逐盘堆叠收集动作。

进一步地，如图3和图10所示，所述第一标准盘输送模组2a、所述第二标准盘输送模组2b、所述第一中转盘输送模组3a和所述第二中转盘输送模组3b均还包括侧推夹紧机构31，所述侧推夹紧机构31设置在所述标准盘中转工位B或中转盘中转工位B＇的一侧；所述侧推夹紧机构31包括第七驱动单元311、第七安装座312和侧推杆313，所述第七安装座312与所述底架21相对固定，所述第七驱动单元311固定在所述第七安装座312上，所述第七驱动单元311的动力输出端与所述侧推杆313连接，所述侧推杆313由所述第七驱动单元311驱动顶着标准盘或中转盘的一侧边部，使标准盘或中转盘的另一侧边部紧贴于所述底架21的侧板。需要说明的是，侧推夹紧机构31具有料盘的侧面定位夹紧作用的同时，还具有敲击料盘的作用，能够将小规则物料未完全落入料盘的，通过敲击功能，确保全部落入料盘。其中，所述第七驱动单元311优选为气缸，所述第七安装座312固定在所述底架21或所述平台板12上。

示例性的，如图1、图11至图13所示，为了更好地适配多种规格的标准盘与统一规格的中转盘之间的转料动作流程，所述第一转料抓手模组4a的组成结构与所述第二转料抓手模组4b的组成结构相同，且呈对称布置；所述第一转料抓手模组4a和所述第二转料抓手模组4b均包括转料抓手41、Y轴导轨42、X轴导轨43、Z轴导轨(图中未指示)、Y轴移动座44、X轴移动座45、Z轴移动座46、Y轴驱动机构47、X轴驱动机构48和Z轴驱动机构49。本实施例中，所述Y轴导轨42和Y轴驱动机构47均固定在所述平台板12上，所述Y轴移动座44滑设在所述Y轴导轨42上，所述Y轴驱动机构47的动力输送端与所述Y轴移动座44连接；其中，所述Y轴驱动机构47由伺服电机和皮带轮传动组件构成，所述Y轴移动座44通过连接块与所述皮带轮传动组件的传动皮带连接，由此皮带运行时，能够带动Y轴移动座44沿Y轴导轨42移动。所述Y轴移动座44上固设有X轴安装梁441，所述X轴安装梁441悬置于所述标准盘中转工位B和所述中转盘中转工位B＇的上方。所述X轴导轨43和所述X轴驱动机构48固定在所述X轴安装梁441上，所述X轴移动座45滑设在所述X轴导轨43上，所述X轴驱动机构48的动力输送端与所述X轴移动座45连接；其中，所述X轴驱动机构48由伺服电机和皮带轮传动组件构成，所述X轴移动座45通过连接块与所述皮带轮传动组件的传动皮带连接，由此皮带运行时，能够带动X轴移动座45沿X轴导轨43移动。所述Z轴导轨和所述Z轴驱动机构49固定在所述X轴移动座45上，所述Z轴移动座46滑设在所述Z轴导轨上，所述Z轴驱动机构49的动力输送端与所述Z轴移动座46连接；其中，所述Z轴驱动机构49以步进电机为动力，步进电机驱动时，通过传动组件将步进电机的旋转运动转化为直线运动，从而带动Z轴移动座46沿Z轴导轨移动。所述转料抓手41安装在所述Z轴移动座46上。可见，上述第一转料抓手模组4a和第二转料抓手模组4b能够转料抓手41三轴方向运动，物料转移灵活、适用性强，而且以伺服电机和步进电机为主要动力，取放物料位置准确性高。

示例性的，如图1和图11所示，为使转料抓手模组的运行更加稳定可靠，所述平台板12的中间固设有两侧分别与所述第一转料抓手模组4a的X轴安装梁441的末端和所述第二转料抓手模组4b的X轴安装梁441的末端活动搭接的转料抓手支撑架5。进一步地，所述第一转料抓手模组4a的X轴安装梁441的末端和所述第二转料抓手模组4b的X轴安装梁441的末端均设有与所述转料抓手支撑架5活动搭接的滑轮支架442。

示例性的，如图12和图13所示，所述转料抓手41包括第一抓手单元41a、第二抓手单元41b、第一抓手X轴导轨411、第二抓手X轴导轨412、第一抓手X轴移动座413、第二抓手X轴移动座414和抓手X轴驱动机构，所述第一抓手X轴导轨411和所述第二抓手X轴导轨412均固定在所述Z轴移动座46上且呈上下平行布置，所述第一抓手X轴移动座413滑设在所述第一抓手X轴导轨411上，所述第二抓手X轴移动座414滑设在所述第二抓手X轴导轨412上；所述抓手X轴驱动机构固定在所述Z轴移动座46上，所述抓手X轴驱动机构的动力输出端分别与所述第一抓手X轴移动座413和所述第二抓手X轴移动座414连接；所述第一抓手单元41a安装在所述第一抓手X轴移动座413上，所述第二抓手单元41b安装在所述第二抓手X轴移动座414上；所述第一抓手X轴移动座413的移动速度大小与所述第二抓手X轴移动座414的移动速度大小不相同，由此第一抓手单元41a与第二抓手单元41b之间形成速度差，使第一、第二抓手单元实现张合动作，从而可根据相邻两个物料的间距，自行调节第一抓手单元41a和第二抓手单元41b之间距离，保证物料可靠取放。

示例性的，如图12和图13所示，所述抓手X轴驱动机构包括电机415(优选为步进电机)、第一抓手皮带轮传动组件416和第二抓手皮带轮传动组件417；所述第一抓手皮带轮传动组件416和所述第二抓手皮带轮传动组件417呈上下平行布置，所述电机415固定在所述Z轴移动座46上，所述电机415的输出轴分别与所述第一抓手皮带轮传动组件416的传动带轮和所述第二抓手皮带轮传动组件417的传动带轮同轴连接；所述第一抓手X轴移动座413与所述第一抓手皮带轮传动组件416的传动皮带连接，所述第二抓手X轴移动座414与所述第二抓手皮带轮传动组件417的传动皮带连接；所述第一抓手皮带轮传动组件416的传动带轮的直径大于所述第二抓手皮带轮传动组件417的传动带轮的直径。由此，当电机415启动时，带动第一抓手皮带轮传动组件416和第二抓手皮带轮传动组件417同步运行，在相同的转速下，直径较大的传动带轮所带动的皮带运行速度大于直径较小的传动带轮所带动的皮带运行速度，从而使第一抓手单元41a与第二抓手单元41b之间形成速度差，使第一、第二抓手单元41b以低成本实现张合动作，结构简单。

示例性的，所述第一抓手单元41a和所述第二抓手单元41b均设有多个，优选为2个，即抓手单元总共为4个。所述第一抓手单元41a与所述第二抓手单元41b沿X轴方向呈交错间隔布置。

示例性的，如图12和图13所示，所述第一抓手单元41a和所述第二抓手单元41b均包括真空吸附器件410和升降气缸418，所述升降气缸418固定在所述第一抓手X轴移动座413或第二抓手X轴移动座414上，所述升降气缸418的推杆与所述真空吸附器连接并能驱动真空吸附器上下移动，所述真空吸附器通过气管与真空发生器连接，所述真空发生器安装在所述X轴安装梁441上。由此，第一抓手单元41a和第二抓手单元41b的取放物料动作由各自的真空吸附器件410和升降气缸418配合实现，可根据物料在料盘上的布置，选择性地启动相应的抓手单元进行取放，有效避免抓手单元同步运行时个别无效动作的发生。进一步地，真空吸附器件410通过Z轴导轨连接在抓手X轴移动座45上。

示例性的，如图14所示，所述小规则物料转料机设置有警示灯6，设备正常运行测试时显示绿灯，需要工作人员操作时显示黄灯，设备故障待维修时显示红灯，在设备数量较多时，便于工作人员寻找需要操作的设备。

示例性的，如图14所示，所述小规则物料转料机设置有外壳7，该外壳7能够分离工作人员的设备操作空间和设备运行空间，保证设备运行时，工作人员的安全。进一步地，所述外壳7上设置有安全门8，用于设备检修，安全门8打开时设备不能运行，方便设备维护，且不影响设备外壳7对工作人员的保护功能。

在本发明的描述中，应当理解的是，除非另有明确的规定和限定，本发明中采用术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

以上所揭露的仅为本发明的较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明申请专利范围所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (9)

1.一种小规格物料转料机，其特征在于，包括底部框架模组、第一标准盘输送模组、第一中转盘输送模组、第一转料抓手模组、第二标准盘输送模组、第二中转盘输送模组和第二转料抓手模组，所述底部框架模组的顶部设有平台板；

所述第一标准盘输送模组和所述第一中转盘输送模组并排地安装在所述平台板的X轴方向的一侧且其输送方向与Y轴方向相同，所述第二标准盘输送模组和所述第二中转盘输送模组并排地安装在所述平台板的X轴方向的另一侧且其输送方向与Y轴方向相同；

所述第一标准盘输送模组和所述第二标准盘输送模组均沿其输送方向依次设有标准盘满载进给工位、标准盘中转工位和标准盘空载收集工位；

所述第一中转盘输送模组和所述第二中转盘输送模组均沿其输送方向依次设有中转盘空载进给工位、中转盘中转工位和中转盘满载收集工位；

所述第一转料抓手模组悬置在所述第一标准盘输送模组的标准盘中转工位和所述第一中转盘输送模组的中转盘中转工位的上方；所述第一转料抓手模组能够将处于所述第一标准盘输送模组的标准盘中转工位中的标准盘上的物料转移至处于所述第一中转盘输送模组的中转盘中转工位中的中转盘上；

所述第二转料抓手模组悬置在所述第二标准盘输送模组的标准盘中转工位和所述第二中转盘输送模组的中转盘中转工位的上方；所述第二转料抓手模组能够将处于所述第二标准盘输送模组的标准盘中转工位中的标准盘上的物料转移至处于所述第二中转盘输送模组的中转盘中转工位中的中转盘上；

所述第一标准盘输送模组的组成结构、所述第二标准盘输送模组的组成结构、所述第一中转盘输送模组的组成结构和所述第二中转盘输送模组的组成结构相同；

所述第一标准盘输送模组、所述第二标准盘输送模组、所述第一中转盘输送模组和所述第二中转盘输送模组均包括底架、输送带机构、进给堆叠限位支架、收集堆叠限位支架、进给支撑机构、进给顶升机构、料盘阻挡机构、斜推夹紧机构、收集支撑机构和收集顶升机构；

所述底架固定在所述平台板上；

所述输送带机构安装在所述底架上，所述输送带机构包括能将标准盘或中转盘从标准盘满载进给工位或中转盘空载进给工位输送至标准盘中转工位或中转盘中转工位的前段输送带，以及，能将标准盘或中转盘从标准盘中转工位或中转盘中转工位输送至标准盘空载收集工位或中转盘满载收集工位的后段输送带；

所述进给堆叠限位支架包括4个第一直角条板，4个所述第一直角条板分别立设在所述标准盘满载进给工位或中转盘空载进给工位上且与标准盘或中转盘的4个边角配合；

所述收集堆叠限位支架包括4个第二直角条板，4个所述第二直角条板分别立设在所述标准盘空载收集工位或中转盘满载收集工位上且与标准盘或中转盘的4个边角配合；

所述进给支撑机构设有至少1对，每对所述进给支撑机构在所述标准盘满载进给工位或中转盘空载进给工位上呈左右对称布置；所述进给支撑机构包括第一驱动单元、第一安装座和第一支撑块，所述第一安装座与所述底架相对固定，所述第一驱动单元固定在所述第一安装座上，所述第一驱动单元的动力输出端与所述第一支撑块连接，所述第一支撑块由所述第一驱动单元驱动支撑堆叠的标准盘或中转盘，以及，释放位于最底层的标准盘或中转盘使其在所述进给顶升机构的作用下下放至所述前段输送带上；

所述进给顶升机构设置在所述标准盘满载进给工位或中转盘空载进给工位的下方；所述进给顶升机构包括第二驱动单元、第二安装座和第一顶升托板，所述第二安装座与所述底架相对固定，所述第二驱动单元固定在所述第二安装座上，所述第二驱动单元的动力输出端与所述第一顶升托板连接，所述第一顶升托板由所述第二驱动单元驱动支顶着位于最底层的标准盘或中转盘下放至所述前段输送带上；

所述料盘阻挡机构设置在所述标准盘中转工位的后端或中转盘中转工位的后端；所述料盘阻挡机构包括第三驱动单元、第三安装座和阻挡块，所述第三安装座与所述底架相对固定，所述第三驱动单元固定在所述第三安装座上，所述第三驱动单元的动力输出端与所述阻挡块连接，所述阻挡块由所述第三驱动单元驱动将标准盘或中转盘阻挡在所述标准盘中转工位或中转盘中转工位上；

所述斜推夹紧机构设置在所述标准盘中转工位或中转盘中转工位的前端；所述斜推夹紧机构包括第四驱动单元、第四安装座和斜推块，所述第四安装座与所述底架相对固定，所述第四驱动单元固定在所述第四安装座上，所述第四驱动单元的动力输出端与所述斜推块连接，所述斜推块由所述第四驱动单元驱动顶着标准盘或中转盘前端一侧的边角，使标准盘或中转盘的另一侧边部贴靠于所述底架的侧板并向所述料盘阻挡机构一侧推顶；

所述收集支撑机构设有至少1对，每对所述收集支撑机构在所述标准盘空载收集工位或中转盘满载收集工位上呈左右对称布置；所述收集支撑机构包括第五安装座和第二支撑块，所述第五安装座与所述底架相对固定，所述第二支撑块可上下转动地连接在所述第五安装座上，当所述第二支撑块处于水平状态时，所述第二支撑块支撑于上方已堆叠的标准盘或中转盘的底部，当所述第二支撑块在所述收集顶升机构的作用下被后段输送带上的标准盘或中转盘顶起时，后段输送带上的标准盘或中转盘与上方已堆叠的标准盘或中转盘进行上移堆叠，后段输送带上的标准盘或中转盘通过所述第二支撑块后，所述第二支撑块在自身重力下复位至水平状态；

所述收集顶升机构设置在所述标准盘空载收集工位或中转盘满载收集工位的下方；所述收集顶升机构包括第六驱动单元、第六安装座和第二顶升托板，所述第六安装座与所述底架相对固定，所述第六驱动单元固定在所述第六安装座上，所述第六驱动单元的动力输出端与所述第二顶升托板连接，所述第二顶升托板由所述第六驱动单元驱动支顶着所述后段输送带上的标准盘或中转盘上移堆叠。

2.如权利要求1所述的小规格物料转料机，其特征在于，所述第一标准盘输送模组、所述第二标准盘输送模组、所述第一中转盘输送模组和所述第二中转盘输送模组均还包括侧推夹紧机构；

所述侧推夹紧机构设置在所述标准盘中转工位或中转盘中转工位的一侧；所述侧推夹紧机构包括第七驱动单元、第七安装座和侧推杆，所述第七安装座与所述底架相对固定，所述第七驱动单元固定在所述第七安装座上，所述第七驱动单元的动力输出端与所述侧推杆连接，所述侧推杆由所述第七驱动单元驱动顶着标准盘或中转盘的一侧边部，使标准盘或中转盘的另一侧边部紧贴于所述底架的侧板。

3.如权利要求1所述的小规格物料转料机，其特征在于，所述第一转料抓手模组的组成结构与所述第二转料抓手模组的组成结构相同，且呈对称布置；所述第一转料抓手模组和所述第二转料抓手模组均包括转料抓手、Y轴导轨、X轴导轨、Z轴导轨、Y轴移动座、X轴移动座、Z轴移动座、Y轴驱动机构、X轴驱动机构和Z轴驱动机构；

所述Y轴导轨和Y轴驱动机构均固定在所述平台板上，所述Y轴移动座滑设在所述Y轴导轨上，所述Y轴驱动机构的动力输送端与所述Y轴移动座连接；所述Y轴移动座上固设有X轴安装梁，所述X轴安装梁悬置于所述标准盘中转工位和所述中转盘中转工位的上方；所述X轴导轨和所述X轴驱动机构固定在所述X轴安装梁上，所述X轴移动座滑设在所述X轴导轨上，所述X轴驱动机构的动力输送端与所述X轴移动座连接；所述Z轴导轨和所述Z轴驱动机构固定在所述X轴移动座上，所述Z轴移动座滑设在所述Z轴导轨上，所述Z轴驱动机构的动力输送端与所述Z轴移动座连接；所述转料抓手安装在所述Z轴移动座上。

4.如权利要求3所述的小规格物料转料机，其特征在于，所述平台板的中间固设有两侧分别与所述第一转料抓手模组的X轴安装梁的末端和所述第二转料抓手模组的X轴安装梁的末端活动搭接的转料抓手支撑架。

5.如权利要求4所述的小规格物料转料机，其特征在于，所述第一转料抓手模组的X轴安装梁的末端和所述第二转料抓手模组的X轴安装梁的末端均设有与所述转料抓手支撑架活动搭接的滑轮支架。

6.如权利要求1所述的小规格物料转料机，其特征在于，所述转料抓手包括第一抓手单元、第二抓手单元、第一抓手X轴导轨、第二抓手X轴导轨、第一抓手X轴移动座、第二抓手X轴移动座和抓手X轴驱动机构，所述第一抓手X轴导轨和所述第二抓手X轴导轨均固定在Z轴移动座上且呈上下平行布置，所述第一抓手X轴移动座滑设在所述第一抓手X轴导轨上，所述第二抓手X轴移动座滑设在所述第二抓手X轴导轨上；所述抓手X轴驱动机构固定在所述Z轴移动座上，所述抓手X轴驱动机构的动力输出端分别与所述第一抓手X轴移动座和所述第二抓手X轴移动座连接，所述第一抓手X轴移动座的移动速度大小与所述第二抓手X轴移动座的移动速度大小不相同；所述第一抓手单元安装在所述第一抓手X轴移动座上，所述第二抓手单元安装在所述第二抓手X轴移动座上。

7.如权利要求6所述的小规格物料转料机，其特征在于，所述抓手X轴驱动机构包括电机、第一抓手皮带轮传动组件和第二抓手皮带轮传动组件；所述第一抓手皮带轮传动组件和所述第二抓手皮带轮传动组件呈上下平行布置，所述电机固定在所述Z轴移动座上，所述电机的输出轴分别与所述第一抓手皮带轮传动组件的传动带轮和所述第二抓手皮带轮传动组件的传动带轮同轴连接；所述第一抓手X轴移动座与所述第一抓手皮带轮传动组件的传动皮带连接，所述第二抓手X轴移动座与所述第二抓手皮带轮传动组件的传动皮带连接；所述第一抓手皮带轮传动组件的传动带轮的直径大于所述第二抓手皮带轮传动组件的传动带轮的直径。

8.如权利要求6所述的小规格物料转料机，其特征在于，所述第一抓手单元和所述第二抓手单元均设有多个，所述第一抓手单元与所述第二抓手单元沿X轴方向呈交错间隔布置。

9.如权利要求8所述的小规格物料转料机，其特征在于，所述第一抓手单元和所述第二抓手单元均包括真空吸附器件和升降气缸，所述升降气缸固定在所述第一抓手X轴移动座或第二抓手X轴移动座上，所述升降气缸的推杆与所述真空吸附器连接，所述真空吸附器通过气管与真空发生器连接，所述真空发生器安装在所述X轴安装梁上。

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