CN112590771B - 车辆稳定控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种车辆稳定控制方法及系统，车辆稳定控制方法包括：在车辆稳定控制系统处于激活状态时，获取质心横向偏移量；在所述质心横向偏移量的绝对值大于第一阈值时，根据所述质心横向偏移量，以及当前左侧车轮压力和右侧车轮压力差值，调整车辆左右两侧避震器的阻尼力；在所述质心横向偏移量的绝对值小于或等于第一阈值时，获取方向盘转角；在所述方向盘转角的绝对值大于预设转角时，根据所述方向盘转角、车速，以及当前左侧车轮压力和右侧车轮压力差值，调整车辆左右两侧避震器的阻尼力。本发明通过改变各车轮处避震器的阻尼力，改善了车辆的转向舒适性，保证车辆稳定舒适的转向驾驶，有效的预防车辆发生翻滚。

Description

车辆稳定控制方法及系统

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种车辆稳定控制方法及系统。

背景技术

目前市场中，针对车辆稳定控制方式，主要有两种，一种是在车身上加装如防翻滚架等设备，另一种是通过降低车辆扭矩和调节左右轮制动力，以保持车身稳定，达到避免车辆发生翻滚的目的。但通过降低车辆扭矩和调节左右轮制动力的控制方式，虽然可以在一定程度上避免车辆发生失稳，但因为降低扭矩和施加制动力的原因，降低了车辆的动力性，导致驾驶员的驾驶体验也随之降低。而，针对在车身上加装防翻滚架等设备的方式，只适用于特定环境。

现有技术基本只能在车辆横向失稳时，提供一定的保护，而在急加速或急减速时，无法避免车辆质心过度前倾或后移，从而无法避免驾驶员由于惯性作用失去平衡的状况，增加了事故发生的风险。

现有技术对于车辆失稳的判断都是针对车辆加速度或减速度传感器对车身姿态进行预估，无法准确及时的判断车身姿态。

因此，亟需一种车辆稳定控制方法及系统来解决上述问题。

发明内容

本发明解决的技术问题在于，提供了一种车辆稳定控制方法及系统，能够在不进行降扭或者制动等牺牲车辆动力性的前提下，通过改变车辆左右两侧避震器的阻尼力的方式，增加车辆转向稳定能力。在车辆急加速或急减速时，通过调节前后轴避震器的阻尼力的方式，避免车辆驾驶室的质心过度偏移，有效的对驾驶室内的驾驶员进行保护。

本发明解决其技术问题是采用以下的技术方案来实现的：

一种车辆稳定控制方法，包括：在车辆稳定控制系统处于激活状态时，获取质心横向偏移量；在所述质心横向偏移量的绝对值大于第一阈值时，根据所述质心横向偏移量，以及当前左侧车轮压力和右侧车轮压力差值，调整车辆左右两侧避震器的阻尼力；在所述质心横向偏移量的绝对值小于或等于第一阈值时，获取方向盘转角；在所述方向盘转角的绝对值大于预设转角时，根据所述方向盘转角、车速，以及当前左侧车轮压力和右侧车轮压力差值，调整车辆左右两侧避震器的阻尼力。

在本发明的较佳实施例中，上述在所述质心横向偏移量的绝对值大于第一阈值时，根据所述质心横向偏移量，以及当前左侧车轮压力和右侧车轮压力差值，调整车辆避震器的阻尼力的步骤包括：在所述质心横向偏移量大于第一阈值时，根据所述质心横向偏移量，以及当前左侧车轮压力和右侧车轮压力差值，调整车辆左侧避震器的阻尼力；在所述质心横向偏移量小于第一阈值的相反值时，根据所述质心横向偏移量，以及当前左侧车轮压力和右侧车轮压力差值，调整车辆右侧避震器的阻尼力。

在本发明的较佳实施例中，上述在所述方向盘转角的绝对值大于预设转角时，根据所述方向盘转角、车速，以及当前左侧车轮压力和右侧车轮压力差值，调整车辆避震器的阻尼力的步骤包括：在所述方向盘转角大于预设转角时，根据所述方向盘转角、车速，以及当前左侧车轮压力和右侧车轮压力差值，调整车辆右侧避震器的阻尼力；在所述方向盘转角小于预设转角的相反值时，根据所述方向盘转角、车速，以及当前左侧车轮压力和右侧车轮压力差值，调整车辆左侧避震器的阻尼力。

在本发明的较佳实施例中，上述在所述方向盘转角的绝对值大于预设转角时，根据所述方向盘转角、车速，以及当前左侧车轮压力和右侧车轮压力差值，调整车辆避震器的阻尼力的步骤之后还包括：获取质心纵向偏移量；在所述质心纵向偏移量的绝对值大于第二阈值时，根据所述质心纵向偏移量，以及当前前轴车轮压力和后轴车轮压力差值，调整车辆前/后轴两侧避震器的阻尼力。

在本发明的较佳实施例中，上述在所述质心纵向偏移量的绝对值大于第二阈值时，根据所述质心纵向偏移量，以及当前前轴车轮压力和后轴车轮压力差值，调整车辆前/后轴两侧避震器的阻尼力的步骤包括：在所述质心纵向偏移量大于所述第二阈值时，根据所述质心纵向偏移量，以及当前前轴车轮压力和后轴车轮压力差值，调整车辆前轴两侧避震器的阻尼力；在所述质心纵向偏移量小于所述第二阈值的相反值时，根据所述质心纵向偏移量，以及当前前轴车轮压力和后轴车轮压力差值，调整车辆后轴两侧避震器的阻尼力。

在本发明的较佳实施例中，上述所述车辆稳定控制方法还包括：在车身稳定控制系统处于关闭状态时，实时获取车辆各车轮承受压力值以及质心偏移量，所述质心偏移量包括质心横向偏移量和质心纵向偏移量；根据所述车辆各车轮承受压力值和所述质心偏移量对所述车身稳定控制系统进行控制。

在本发明的较佳实施例中，上述根据所述车辆各车轮承受压力值和所述质心偏移量对所述车身稳定控制系统进行控制的步骤包括：在车辆的左侧车轮压力和右侧车轮压力差值的绝对值小于第一预设压力值且所述质心横向偏移量的绝对值大于第三阈值时，激活所述车身稳定控制系统；在车辆的前轴车轮压力和后轴车轮压力差值的绝对值小于第二预设压力值且所述质心纵向偏移量的绝对值大于第四阈值时，激活所述车身稳定控制系统。

一种车辆稳定控制系统，包括：车速传感器、质心位置传感器、方向盘转角传感器、车轮压力传感器、可调式避震器、转向稳定控制器和车辆稳定控制开关；所述车速传感器，用于获取车辆的实时速度；所述质心位置传感器，用于获取车辆的质心偏移量；所述方向盘转角传感器，用于获取车辆的方向盘转角；所述车轮压力传感器，用于获取车辆各车轮承受车架的压力；所述转向稳定控制器，用于根据车辆的传感器信息以及实际状态，调节各个避震器的阻尼力；所述可调式避震器，用于根据所述转向稳定控制器发出的控制指令改变各车轮的阻尼力；所述车辆稳定控制开关，用于控制车辆稳定控制系统的开启和关闭。

本发明采用上述技术方案达到的技术效果是：当驾驶员以在道路上行驶时，通过车速传感器、方向盘转速传感器、方向盘转角、质心位置传感器、压力传感器等设备，实时监测车辆状态，当判断车辆处于有发生失稳危险的状态时，适当调整四个车轮处避震器的阻尼力，使车辆恢复至稳定状态。无需增加较大的类似翻滚架等大型设备，可以在包括但不限于乘用车、商用车、货车等多种车型上使用。在不进行降扭或者制动等牺牲车辆动力性的前提下，通过改变车辆左右侧避震器的阻尼力的方式，增加车辆转向稳定能力。在车辆进行快速转向或过弯路时，能够通过调整车辆左右侧的减震器阻尼力的方式，改善车辆的转向舒适性，保证车辆稳定舒适的转向驾驶。在车辆因进行行驶在左右倾斜的路面，导致发生翻滚的危险时，依然等有效的预防车辆发生翻滚的作用。在车辆急加速或急减速时，通过调节前后轴的阻尼力的方式，避免车辆驾驶室的质心过度偏移，有效的对驾驶室内的驾驶员进行保护。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图，详细说明。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例示出的一种车辆稳定控制方法的流程图。

图2为本发明实施例示出的另一种车辆稳定控制方法的流程图。

图3为本发明实施例示出的车辆稳定控制系统的结构示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素，此外，本申请不同实施例中具有同样命名的部件、特征、要素可能具有相同含义，也可能具有不同含义，其具体含义需以其在该具体实施例中的解释或者进一步结合该具体实施例中上下文进行确定。

应当理解，尽管在本文可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本文范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。

应该理解的是，虽然本申请实施例中的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

需要说明的是，在本文中，采用了诸如S11、S12等步骤代号，其目的是为了更清楚简要地表述相应内容，不构成顺序上的实质性限制，本领域技术人员在具体实施时，可能会先执行S12后执行S11等，但这些均应在本申请的保护范围之内。

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

图1为本发明实施例示出的一种车辆稳定控制方法的流程图。图2为本发明实施例示出的另一种车辆稳定控制方法的流程图。

下面结合图1、图2对本发明的车辆稳定控制方法进行说明：

如图1所示，本发明实施例示出的一种车辆稳定控制方法，包括以下步骤：

步骤S11：在车辆稳定控制系统处于激活状态时，获取质心横向偏移量。

在车辆稳定控制系统处于激活状态时，通过车辆上安装的质心位置传感器实时采集车辆数据，即通过质心位置传感器实时采集质心位置横向偏移距离。

具体地，质心位置传感器包括但不限于红外线位置传感器还可以是霍尔原理等位置传感器。质心位置传感器仅代表一种可以检测车辆质心实时位置偏移的传感器。

步骤S12：在质心横向偏移量的绝对值大于第一阈值时，根据质心横向偏移量，以及当前左侧车轮压力和右侧车轮压力差值，调整车辆左右两侧避震器的阻尼力。

质心横向偏移量中质心向左偏移为正数，质心向右偏移为负数。第一阈值为标定值，为正数值。

质心横向偏移量的绝对值大于第一阈值，则表示车辆处于失稳状态，需要调整车身平衡。具体地，车身平衡调整方式为，调整车轮处可调式避震器的阻尼力，以使得质心横向偏移量的绝对值小于第一阈值，从而使车身达到平衡，防止侧翻。

在一实施方式中，步骤S12：在质心横向偏移量的绝对值大于第一阈值时，根据质心横向偏移量，以及当前左侧车轮压力和右侧车轮压力差值，调整车辆左右两侧避震器的阻尼力还包括：

在质心横向偏移量大于第一阈值时，根据质心横向偏移量，以及当前左侧车轮压力和右侧车轮压力差值，调整车辆左侧避震器的阻尼力。在质心横向偏移量小于第一阈值的相反值时，根据质心横向偏移量，以及当前左侧车轮压力和右侧车轮压力差值，调整车辆右侧避震器的阻尼力。

质心横向偏移量大于第一阈值，说明车辆质心向左偏移，因此可以通过增加车辆左侧避震器的阻尼力△F1，使得车身恢复平衡。其中，车辆左侧避震器包括：车辆左前轮避震器和车辆左后轮避震器。具体地，车辆左侧避震器为可调式避震器。

质心横向偏移量小于第一阈值的相反值，说明车辆质心向右偏移，因此需要通过增加车辆右侧避震器的阻尼力△F2，使得车身恢复平衡。其中，车辆右侧避震器包括：车辆右前轮避震器和车辆右后轮避震器。具体地，车辆右侧避震器为可调式避震器。

其中：车辆左前轮承受车架的压力：Fz_Fl、车辆左后轮承受车架的压力：Fz_Rl、车辆右前轮承受车架的压力：Fz_Fr、车辆右后轮承受车架的压力：Fz_Rr、车辆质心横向偏移量为Position_Y。

具体地，左侧避震器增加阻尼力△F1的计算公式如下：

△F1 = K_1*Position_Y + K_2*（(Fz_Fl+Fz_Rl) – (Fz_Fr+Fz_Rr)）。其中，K_1、K_2为标定值。

具体地，右侧避震器增加阻尼力△F2的计算公式如下：

△F2 = K_3*Position_Y +K_4*（(Fz_Fr+Fz_Rr) – (Fz_Fl+Fz_Rl)）。其中，K_3、K_4为标定值。

步骤S13：在质心横向偏移量的绝对值小于或等于第一阈值时，获取方向盘转角。

其中，方向盘转角中的左转角为正，右转角为负。

质心横向偏移量的绝对值小于或等于第一阈值，即说明通过质心横向偏移量进行判断后，不需要对车辆车轮处避震器的阻尼力进行调整时，可以再次通过车辆的方向盘转角来判断是否需要对车辆车轮处避震器的阻尼力进行调整，从而达到有效防止车辆侧翻的目的。

在另一实施方式中，通过质心横向偏移量与方向盘转角的判断方式的顺序是可以进行调整的。即可以先通过判断方向盘转角，来确认车辆是否需要调整车轮处避震器的阻尼力后，在适用质心横向偏移量来判断是否需要调整车轮处避震器的阻尼力。

步骤S14：在方向盘转角的绝对值大于预设转角时，根据方向盘转角、车速，以及当前左侧车轮压力和右侧车轮压力差值，调整车辆左右两侧避震器的阻尼力。

其中，预设转角为正数值。

具体地，方向盘撞角的绝对值大于预设转角，表明车辆处于失稳状态，有较大机率发生侧翻，需要调整车身平衡。

在车辆进行快速转向或过弯路时，可以通过调整车辆左右侧的减震器阻尼力的方式调整车身平衡，改善车辆的转向舒适性，从而保证车辆稳定舒适的转向驾驶。

在一实施方式中，步骤S14：在方向盘转角的绝对值大于预设转角时，根据方向盘转角、车速，以及当前左侧车轮压力和右侧车轮压力差值，调整车辆左右两侧避震器的阻尼力包括：

在方向盘转角大于预设转角时，根据方向盘转角、车速，以及当前左侧车轮压力和右侧车轮压力差值，调整车辆右侧避震器的阻尼力。在方向盘转角小于预设转角的相反值时，根据方向盘转角、车速，以及当前左侧车轮压力和右侧车轮压力差值，调整车辆左侧避震器的阻尼力。

在车辆转向时，会使车辆一侧承受压力大于另一侧的承受压力，使得车辆处于失稳状态，有较大机率会使车辆发生侧翻。因此，可以通过调整承受压力较大一侧避震器的阻尼力，来使车身恢复平衡。

具体地，方向盘转角大于预设转角，即表明车辆向左转弯。在车辆向左转弯时，车辆右侧车轮承受压力大于车辆左侧，因此可以通过增加车辆右侧避震器的阻尼力，使车身恢复平衡。

具体地，方向盘转角小于预设转角的相反值，即表明车辆向有转弯。在车辆向右转弯时，车辆左侧车轮承受压力大于车辆右侧，因此可以通过增加车辆左侧避震器的阻尼力，使车身恢复平衡。

具体地，右侧车轮需增加的阻尼力△F3的计算公式为：

△F3 = K5*Vx*|ａ| + K6* ((Fz_Fr+Fz_Rr) – (Fz_Fl+Fz_Rl))；其中，Vx为当前车速，ａ为当前方向盘转角，K5和K6为标定量）。

具体地，左侧车轮需增加的阻尼力△F4的计算公式如下：

△F = K7*Vx*|ａ| + K8* ((Fz_Fl+Fz_Rl) – (Fz_Fr+Fz_Rr)）；其中，Vx为当前车速，ａ为当前方向盘转角，K7和K8为标定量）。

上述实施方式通过将车辆质心横向偏移量和方向盘转角与预设值进行比对，以判断是否需要调整车辆车轮处避震器的阻尼力。在需要调整时通过质心横向偏移量和/或方向转角确认需要进行阻尼力调整的避震器，然后通过各个车轮的承受压力、车速、质心横向偏移量、方向盘转角以及多个标定量等计算出需要调整的阻尼力。使得在车辆进行快速转向或过弯路时，能够通过调整车辆左右侧的减震器阻尼力的方式，改善车辆的转向舒适性，保证车辆稳定舒适的转向驾驶。并且，在车辆因进行行驶在左右倾斜的路面，导致发生翻滚的危险时，依然等有效的预防车辆发生翻滚的作用。

如图2所示，本发明实施例示出的另一种车辆稳定控制方法，包括以下步骤：

步骤S21：获取质心纵向偏移量。

通过车辆上安装的质心位置传感器实时采集质心位置的纵向偏移距离。具体地，获取质心纵向偏移量的质心位置传感器与获取质心横向偏移量的传感器相同。

其中，质心纵向偏移量中质心向前偏移为正，质心向后偏移为负。

步骤S22：在质心纵向偏移量的绝对值大于第二阈值时，根据质心纵向偏移量，以及当前前轴车轮压力和后轴车轮压力差值，调整车辆前/后轴两侧避震器的阻尼力。

其中，第二阈值为标定值，为正数值。

质心纵向偏移量的绝对值大于第二阈值，则表示车辆处于失稳状态，需要调整车身平衡。具体地，车身平衡调整方式为，调整车辆前/后轴车轮处可调式避震器的阻尼力，以使得质心纵向偏移量的绝对值小于第二阈值，从而使车身达到平衡，防止侧翻。

在一实施方式中，步骤S22：在质心纵向偏移量的绝对值大于第二阈值时，根据质心纵向偏移量，以及当前前轴车轮压力和后轴车轮压力差值，调整车辆前/后轴两侧避震器的阻尼力包括：

在质心纵向偏移量大于所述第二阈值时，根据质心纵向偏移量，以及当前前轴车轮压力和后轴车轮压力差值，调整车辆前轴两侧避震器的阻尼力。在质心纵向偏移量小于所述第二阈值的相反值时，根据质心纵向偏移量，以及当前前轴车轮压力和后轴车轮压力差值，调整车辆后轴两侧避震器的阻尼力。

具体地，质心纵向偏移量大于第二阈值，说明车辆质心向前偏移，因此可以通过增加车辆前轴两侧避震器（即左前轮和右前轮）的阻尼力，使得车身恢复平衡。质心纵向偏移量小于第二阈值的相反值，说明车辆质心向后偏移，因此需要通过增加车辆后轴两侧避震器（即左后轮和右后轮）的阻尼力，使得车身恢复平衡。

其中，车辆质心纵向偏移量为Position_X。

具体地，前轴两侧避震器增加阻尼力△F5的计算公式为：

△F5 = K_9*|Position_X| +K_10*（(Fz_Fl+Fz_Fr) – (Fz_Rl+Fz_Rr)）。其中，K_9、K_10为标定值。

具体地，后轴两侧避震器增加的阻尼力△F6的计算公式如下：

△F6 = K_11*|Position_X| +K_12*（(Fz_Rl+Fz_Rr) – (Fz_Fl+Fz_Rr)）。其中，K_11、K_12为标定值。

上述实施方式通过将车辆质心纵向偏移量与预设值进行比对，以判断是否需要调整车辆车轮处避震器的阻尼力。在需要调整时通过质心纵向偏移量确认需要进行阻尼力调整的避震器，然后通过各个车轮的承受压力、质心纵向偏移量以及多个标定量等计算出需要调整的阻尼力。使得在车辆急加速或急减速时，通过调节前后轴的阻尼力，避免车辆驾驶室的质心过度偏移，有效的对驾驶室内的驾驶员进行保护。

上述实施方式中的质心纵向偏移量的判断方式设置在质心横向偏移量以及方向盘转角之后，但对判断顺序并不进行限定，其判断顺序可以进行自动变换。如先判断质心纵向偏移量，再判断质心横向偏移量，最后判断方向盘转角。其中，质心纵向偏移量的判断方式可以是第一个进行也可以是第二个还可以是第三个。

在一实施方式中，车辆稳定控制方法还包括以下步骤：在车身稳定控制系统处于关闭状态时，实时获取车辆各车轮承受压力值以及质心偏移量，所述质心偏移量包括质心横向偏移量和质心纵向偏移量；根据所述车辆各车轮承受压力值和所述质心偏移量对所述车身稳定控制系统进行控制。

在一实施方式中，根据所述车辆各车轮承受压力值和所述质心偏移量对所述车身稳定控制系统进行控制的步骤包括：在车辆的左侧车轮压力和右侧车轮压力差值的绝对值小于第一预设压力值且所述质心横向偏移量的绝对值大于第三阈值时，激活所述车身稳定控制系统；在车辆的前轴车轮压力和后轴车轮压力差值的绝对值小于第二预设压力值且所述质心纵向偏移量的绝对值大于第四阈值时，激活所述车身稳定控制系统。

具体地，在车身稳定控制系统开关处于闭合状态时，可以通过车辆上安装的车速传感器、质心位置传感器、车轮压力传感器等实时采集车辆数据。然后通过这些传感器采集的数据判断是否需要激活车辆稳定控制系统的功能。

是否需要激活车辆稳定控制系统的功能的判断方式如下：

判断方式一：|(Fz_Fl+Fz_Rl)–(Fz_Fr+Fz_Rr)| < F_K1且|Position_Y| > S_K1 。

其中，F_K1、S_K1为标定量，其值较小。可以理解的是，当车辆质心向左或右偏移，且左右压力差还较小时，此时适合开始进行干预，所以激活激活车辆稳定控制系统的功能。

判断方式二：|(Fz_Rl+Fz_Rr) – (Fz_Fl+Fz_Fr)| < F_K2且车辆质心纵向位移|Position_X| > S_K2 。

其中，F_K2、S_K2为标定量，其值较小。可以理解的是，当车辆质心向前或后偏移，且前后轴压力差还较小时，此时适合开始进行干预，所以激活激活车辆稳定控制系统的功能。

判断方式三：|ａ|＞ａｋ且车速Vx > Vk。其中，ａ为方向盘转角，Vx为车速，ａｋ，Vk为标定量。

具体地，上述三种判断方式可以是依次执行（如先进行方式一，再方式二，最后方式三），还可以是其它顺序。若第一个执行的判断方式激活了车辆稳定控制系统的功能后，不在进行其它方式的激活判断。

上述实施方式通过各个车轮承受压力、质心位置偏移量（包括横向偏移量和纵向偏移量）、方向盘转角以及车速等信息判断是否需要激活车辆稳定控制系统的功能。

本发明的车辆稳定控制方法，通过质心偏移量、方向盘转角以及各个车轮的承受压力，实时调整对应车轮处可调式避震器的阻尼力的大小，从而调整车身平衡。在不进行降扭或者制动等牺牲车辆动力性的前提下，通过改变车辆左右侧避震器的阻尼力的方式，增加车辆转向稳定能力。在车辆进行快速转向或过弯路时，能够通过调整车辆左右侧的减震器阻尼力的方式，改善车辆的转向舒适性，保证车辆稳定舒适的转向驾驶。在车辆因进行行驶在左右倾斜的路面，导致发生翻滚的危险时，依然等有效的预防车辆发生翻滚的作用。在车辆急加速或急减速时，通过调节前后轴的阻尼力的方式，避免车辆驾驶室的质心过度偏移，有效的对驾驶室内的驾驶员进行保护。

请参阅图3，图3为本发明示出的车辆稳定控制系统的结构示意图。

本发明提供的车辆稳定控制系统，包括：车速传感器1、质心处位置传感器2、方向盘转角传感器3、左前压力传感器4、右前压力传感器5、左后压力传感器6、右后压力传感器7、左前轮可调式避震器8、右前轮可调式避震器9、左后轮可调式避震器10、右后轮可调式避震器11、转向稳定控制器12和转向稳定控制系统开关13。

车速传感器1，用于获取车辆的实时速度；质心位置传感器2，用于获取车辆的质心偏移量；方向盘转角传感器3，用于获取车辆的方向盘转角；车轮压力传感器，用于获取车辆各车轮承受车架的压力；可调式避震器，用于根据所述转向稳定控制器发出的控制指令改变各车轮的阻尼力；转向稳定控制器12，用于根据车辆的传感器信息以及实际状态，调节各个避震器的阻尼力；车辆稳定控制开关13，用于控制车辆稳定控制系统的开启和关闭。

具体地，当转向稳定控制开关13处于闭合状态时，转向稳定控制器12通过四个车轮压力传感器（4/5/6/7）、车速传感器1、质心位置传感器2、方向盘转角传感器3等传感器采集的信息判断是否需要激活车辆稳定控制系统。在车辆稳定控制系统处于激活状态时，通过车轮压力传感器、方向盘转角传感器以及质心位置传感器等实时采集的数据，实时调整对应车轮的可调式避震器（8/9/10/11）的阻尼力的大小，以调整车身平衡，从而实现防止车辆发生失稳危险的目的。

本发明的车辆稳定控制系统，为一种电子控制系统，无需增加较大的类似翻滚架等大型设备，可以在包括但不限于乘用车、商用车、货车等多种车型上使用。在不进行降扭或者制动等牺牲车辆动力性的前提下，通过改变车辆左右侧避震器的阻尼力的方式，增加车辆转向稳定能力。在车辆进行快速转向或过弯路时，能够通过调整车辆左右侧的减震器阻尼力的方式，改善车辆的转向舒适性，保证车辆稳定舒适的转向驾驶。在车辆因进行行驶在左右倾斜的路面，导致发生翻滚的危险时，依然等有效的预防车辆发生翻滚的作用。在车辆急加速或急减速时，通过调节前后轴的阻尼力的方式，避免车辆驾驶室的质心过度偏移，有效的对驾驶室内的驾驶员进行保护。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，上述实施例及附图是示例性的，附图中的模块或流程并不一定是实施本发明实施例所必须的，不能理解为对本发明的限制，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型和组合，这些简单变型和组合均属于本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种车辆稳定控制方法，其特征在于，所述车辆稳定控制方法包括：

在车辆稳定控制系统处于激活状态时，获取质心横向偏移量；

在所述质心横向偏移量的绝对值大于第一阈值时，根据所述质心横向偏移量，以及当前左侧车轮压力和右侧车轮压力差值，调整车辆左右两侧避震器的阻尼力；

在所述质心横向偏移量的绝对值小于或等于第一阈值时，获取方向盘转角；

在所述方向盘转角的绝对值大于预设转角时，根据所述方向盘转角、车速，以及当前左侧车轮压力和右侧车轮压力差值，调整车辆左右两侧避震器的阻尼力。

2.如权利要求1所述的车辆稳定控制方法，其特征在于，在所述质心横向偏移量的绝对值大于第一阈值时，根据所述质心横向偏移量，以及当前左侧车轮压力和右侧车轮压力差值，调整车辆避震器的阻尼力的步骤包括：

在所述质心横向偏移量大于第一阈值时，根据所述质心横向偏移量，以及当前左侧车轮压力和右侧车轮压力差值，调整车辆左侧避震器的阻尼力；

在所述质心横向偏移量小于第一阈值的相反值时，根据所述质心横向偏移量，以及当前左侧车轮压力和右侧车轮压力差值，调整车辆右侧避震器的阻尼力。

3.如权利要求1所述的车辆稳定控制方法，其特征在于，在所述方向盘转角的绝对值大于预设转角时，根据所述方向盘转角、车速，以及当前左侧车轮压力和右侧车轮压力差值，调整车辆避震器的阻尼力的步骤包括：

在所述方向盘转角大于预设转角时，根据所述方向盘转角、车速，以及当前左侧车轮压力和右侧车轮压力差值，调整车辆右侧避震器的阻尼力；

在所述方向盘转角小于预设转角的相反值时，根据所述方向盘转角、车速，以及当前左侧车轮压力和右侧车轮压力差值，调整车辆左侧避震器的阻尼力。

4.如权利要求1所述的车辆稳定控制方法，其特征在于，在所述方向盘转角的绝对值大于预设转角时，根据所述方向盘转角、车速，以及当前左侧车轮压力和右侧车轮压力差值，调整车辆避震器的阻尼力的步骤之后还包括：

获取质心纵向偏移量；

在所述质心纵向偏移量的绝对值大于第二阈值时，根据所述质心纵向偏移量，以及当前前轴车轮压力和后轴车轮压力差值，调整车辆前/后轴两侧避震器的阻尼力。

5.如权利要求4所述的车辆稳定控制方法，其特征在于，在所述质心纵向偏移量的绝对值大于第二阈值时，根据所述质心纵向偏移量，以及当前前轴车轮压力和后轴车轮压力差值，调整车辆前/后轴两侧避震器的阻尼力的步骤包括：

在所述质心纵向偏移量大于所述第二阈值时，根据所述质心纵向偏移量，以及当前前轴车轮压力和后轴车轮压力差值，调整车辆前轴两侧避震器的阻尼力；

在所述质心纵向偏移量小于所述第二阈值的相反值时，根据所述质心纵向偏移量，以及当前前轴车轮压力和后轴车轮压力差值，调整车辆后轴两侧避震器的阻尼力。

6.如权利要求1所述的车辆稳定控制方法，其特征在于，所述车辆稳定控制方法还包括：

在车身稳定控制系统处于关闭状态时，实时获取车辆各车轮承受压力值以及质心偏移量，所述质心偏移量包括质心横向偏移量和质心纵向偏移量；

根据所述车辆各车轮承受压力值和所述质心偏移量对所述车身稳定控制系统进行控制。

7.如权利要求6所述的车辆稳定控制方法，其特征在于，根据所述车辆各车轮承受压力值和所述质心偏移量对所述车身稳定控制系统进行控制的步骤包括：

在车辆的左侧车轮压力和右侧车轮压力差值的绝对值小于第一预设压力值且所述质心横向偏移量的绝对值大于第三阈值时，激活所述车身稳定控制系统；

在车辆的前轴车轮压力和后轴车轮压力差值的绝对值小于第二预设压力值且所述质心纵向偏移量的绝对值大于第四阈值时，激活所述车身稳定控制系统。

8.一种车辆稳定控制系统，其特征在于，包括：车速传感器、质心位置传感器、方向盘转角传感器、车轮压力传感器、可调式避震器、转向稳定控制器和车辆稳定控制开关；

所述车速传感器，用于获取车辆的实时速度；

所述质心位置传感器，用于获取车辆的质心横向偏移量和质心纵向偏移量；

所述方向盘转角传感器，用于获取车辆的方向盘转角；

所述车轮压力传感器，用于获取车辆各车轮承受车架的压力；

所述转向稳定控制器，用于在所述质心横向偏移量的绝对值大于第一阈值时，根据所述质心横向偏移量，以及当前左侧车轮压力和右侧车轮压力差值，调整车辆左右两侧避震器的阻尼力；

在所述质心横向偏移量的绝对值小于或等于第一阈值时，获取方向盘转角；

在所述方向盘转角的绝对值大于预设转角时，根据所述方向盘转角、车速，以及当前左侧车轮压力和右侧车轮压力差值，调整车辆左右两侧避震器的阻尼力；

在所述质心纵向偏移量的绝对值大于第二阈值时，根据所述质心纵向偏移量，以及当前前轴车轮压力和后轴车轮压力差值，调整车辆前/后轴两侧避震器的阻尼力；

所述可调式避震器，用于根据所述转向稳定控制器发出的控制指令调节自身阻尼力；

所述车辆稳定控制开关，用于控制车辆稳定控制系统的开启和关闭。

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