CN112589803A - 一种机械臂的控制方法、装置和机械臂设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机械臂的控制方法、装置和机械臂设备。所述方法包括：检测是否接收到第一感应器发送的第一感应信号；当接收到所述第一感应信号，且接收到台板发送的零件到位信号时，判定所述台板运载的转向节为第一型号转向节，并控制所述机械臂对所述第一型号转向节执行相应的抓取操作；当未接收到所述第一感应信号，且接收到台板发送的零件到位信号时，判定所述台板运载的转向节为第二型号转向节，并控制所述机械臂对所述第二型号转向节执行相应的抓取操作。采用本发明实施例，能够智能识别不同型号的转向节零件，并自动化完成转向节零件的投入安装操作，减少了人工劳动力。

Description

一种机械臂的控制方法、装置和机械臂设备

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种机械臂的控制方法、装置和机械臂设备。

背景技术

在国内汽车制造行业中，若零件重物的搬运超出人体工学要求重量，则大多采用机械臂等自动化设备代替人手操作。机械臂是一种高精度的机器手，可对零件进行放置，螺丝进行锁定，电路板进行切割等各种工作。随着社会的发展和机械行业的进步，机械臂在机械加工行业中必不可少。

目前，在转向节零件的投入安装过程中，通过台板运载转向节到第一岗位进行螺钉安装，接着由机械臂对转向节夹紧后升高到一定高度以避开台板等障碍物，并翻转180度，再下降放入台板中，由台板运载到第二岗位安装零件。

然而，在实施本发明过程中，发明人发现现有技术至少存在如下问题：采用机械臂自动投入零件的方法，当存在不同型号的转向节零件时，机械臂无法自动识别尺寸，导致对零件的夹角力度、上升或下降高度无法适应零件的尺寸，影响安装工作进程。此时只能通过人为操作机械臂投入零件，无法真正实现机械臂的智能化，增加了工作人员的工作负担。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种机械臂的控制方法、装置和机械臂设备，能够智能识别不同型号的转向节零件，并自动化完成转向节零件的投入安装操作，减少了人工劳动力。

为实现上述目的，本发明实施例提供了一种机械臂的控制方法，包括：

检测是否接收到第一感应器发送的第一感应信号；其中，所述第一感应器预先根据第一型号转向节和第二型号转向节的尺寸差异设置于特定位置，以使台板运载转向节的过程中，仅所述第一型号转向节能够触发所述第一感应器，并发出所述第一感应信号；

当接收到所述第一感应信号，且接收到台板发送的零件到位信号时，判定所述台板运载的转向节为第一型号转向节，并控制所述机械臂对所述第一型号转向节执行相应的抓取操作；

当未接收到所述第一感应信号，且接收到台板发送的零件到位信号时，判定所述台板运载的转向节为第二型号转向节，并控制所述机械臂对所述第二型号转向节执行相应的抓取操作。

作为上述方案的改进，所述控制所述机械臂对所述第一型号转向节执行相应的抓取操作，具体包括：

控制所述机械臂下降，并在接收到第二感应器发送的第二感应信号时停止下降；其中，所述机械臂在下降至第一预设位置时，所述机械臂上的第一触发单元能够触发所述第二感应器，以使所述第二感应器发送所述第二感应信号；

在所述机械臂停止下降后，控制所述机械臂的抓手闭合，并在接收到第三感应器发送的第三感应信号时停止闭合动作，以夹紧所述第一型号转向节；其中，所述机械臂的抓手在闭合至第二预设位置时，所述机械臂的抓手上的第二触发单元能够触发所述第三感应器，以使所述第三感应器发送所述第三感应信号；

在所述机械臂的抓手停止闭合动作后，控制所述机械臂上升，并在接收到第四感应器发送的第四感应信号时停止上升；其中，所述机械臂在上升至第三预设位置时，所述机械臂上的第三触发单元能够触发所述第四感应器，以使所述第四感应器发送所述第四感应信号；

在所述机械臂停止上升后，控制所述机械臂的抓手翻转预设角度；

在所述机械臂的抓手翻转预设角度之后，控制所述机械臂下降，并在接收到第二感应器发送的第二感应信号时停止下降；

在所述机械臂停止下降后，控制所述机械臂的抓手松开，以将所述第一型号转向节放置于所述台板上。

作为上述方案的改进，所述控制所述机械臂对所述第二型号转向节执行相应的抓取操作，具体包括：

控制所述机械臂下降，并在接收到第五感应器发送的第五感应信号时停止下降；其中，所述机械臂在下降至第四预设位置时，所述机械臂上的第四触发单元能够触发所述第五感应器，以使所述第五感应器发送所述第五感应信号；

在所述机械臂停止下降后，控制所述机械臂的抓手闭合，并在接收到第六感应器发送的第六感应信号时停止闭合动作，以夹紧所述第二型号转向节；其中，所述机械臂的抓手在闭合至第五预设位置时，所述机械臂的抓手上的第五触发单元能够触发所述第六感应器，以使所述第六感应器发送所述第六感应信号；

在所述机械臂的抓手停止闭合动作后，控制所述机械臂上升，并在接收到第七感应器发送的第七感应信号时停止上升；其中，所述机械臂在上升至第六预设位置时，所述机械臂上的第六触发单元能够触发所述第七感应器，以使所述第七感应器发送所述第七感应信号；

在所述机械臂停止上升后，控制所述机械臂的抓手翻转预设角度；

在所述机械臂的抓手翻转预设角度之后，控制所述机械臂下降，并在接收到第五感应器发送的第五感应信号时停止下降；

在所述机械臂停止下降后，控制所述机械臂的抓手松开，以将所述第二型号转向节放置于所述台板上。

作为上述方案的改进，所述第一感应器为接触感应器或红外线感应器。

作为上述方案的改进，所述第二感应器、所述第三感应器和所述第四感应器为接触感应器或红外线感应器。

作为上述方案的改进，所述第五感应器、所述第六感应器和所述第七感应器为接触感应器或红外线感应器。

作为上述方案的改进，所述预设角度为180度。

本发明实施例还提供了一种机械臂的控制装置，包括：

第一感应信号检测模块，用于检测是否接收到第一感应器发送的第一感应信号；其中，所述第一感应器预先根据第一型号转向节和第二型号转向节的尺寸差异设置于特定位置，以使台板运载转向节的过程中，仅所述第一型号转向节能够触发所述第一感应器，并发出所述第一感应信号；

第一控制模块，用于当接收到所述第一感应信号，且接收到台板发送的零件到位信号时，判定所述台板运载的转向节为第一型号转向节，并控制所述机械臂对所述第一型号转向节执行相应的抓取操作；

第二控制模块，用于当未接收到所述第一感应信号，且接收到台板发送的零件到位信号时，判定所述台板运载的转向节为第二型号转向节，并控制所述机械臂对所述第二型号转向节执行相应的抓取操作。

本发明实施例还提供了一种机械臂的控制装置，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任意一项所述的机械臂的控制方法。

本发明实施例还提供了一种机械臂设备，包括机械臂，以及如权上述任意一项所述的机械臂的控制装置。

与现有技术相比，本发明公开的一种机械臂的控制方法装置和机械臂设备，预先根据第一型号转向节和第二型号转向节的尺寸差异，将第一感应器设置于特定位置，以使台板运载转向节的过程中，仅所述第一型号转向节能够触发所述第一感应器，并发出所述第一感应信号。进而，机械臂检测是否接收到第一感应器发送的第一感应信号；当接收到所述第一感应信号，且接收到台板发送的零件到位信号时，判定所述台板运载的转向节为第一型号转向节，并控制所述机械臂对所述第一型号转向节执行相应的抓取操作；当未接收到所述第一感应信号，且接收到台板发送的零件到位信号时，判定所述台板运载的转向节为第二型号转向节，并控制所述机械臂对所述第二型号转向节执行相应的抓取操作。采用本发明实施例的技术手段，所述机械臂能够智能识别不同型号的转向节零件，在不需要人为辅助操控的情况下，自动化完成转向节零件的投入安装操作，实现了机械臂的智能化，极大地减少了人工劳动力。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的一种机械臂的控制方法的步骤流程示意图；

图2是本发明实施例二提供的一种优选的机械臂的控制方法的步骤流程示意图；

图3是本发明实施例三提供的一种机械臂的控制装置的结构示意图；

图4是本发明实施例四提供的另一种机械臂的控制装置的结构示意图；

图5是本发明实施例五提供的一种机械臂设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参见图1，是本发明实施例一提供的一种机械臂的控制方法的步骤流程示意图。本发明实施例提供的一种机械臂的控制方法，其可以由机械臂、机械臂内部的控制器或用于控制所述机械臂的控制设备执行，本发明实施例以机械臂作为执行主体进行说明。

在汽车制造的零件投入环节，不同车辆型号配置不同型号的转向节，而不同型号转向节的尺寸大小不一致。在采用机械臂对转向节进行抓取操作的过程中，机械臂对不同型号的转向节的夹紧力度、上升或下降高度都不一样。现有的机械臂无法识别不同型号转向节，从而无法根据不同型号转向节的尺寸大小执行相应的抓取操作。

为了解决上述问题，本发明实施例提出的所述机械臂的控制方法，通过以下步骤S1至S3执行：

S1、检测是否接收到第一感应器发送的第一感应信号；其中，所述第一感应器预先根据第一型号转向节和第二型号转向节的尺寸差异设置于特定位置，以使台板运载转向节的过程中，仅所述第一型号转向节能够触发所述第一感应器，并发出所述第一感应信号；

S2、当接收到所述第一感应信号，且接收到台板发送的零件到位信号时，判定所述台板运载的转向节为第一型号转向节，并控制所述机械臂对所述第一型号转向节执行相应的抓取操作；

S3、当未接收到所述第一感应信号，且接收到台板发送的零件到位信号时，判定所述台板运载的转向节为第二型号转向节，并控制所述机械臂对所述第二型号转向节执行相应的抓取操作。

在本发明实施例中，预先根据两种不同型号的转向节，也即所述第一型号转向节和第二型号转向节的尺寸差异，在流动台板运载车辆的转向节所经过的线路中的特定位置布置所述第一感应器。所述尺寸差异可以为高度差异、宽度差异或形状差异等。

作为举例，当所述第一型号转向节的高度大于所述第二型号转向节的高度时，将所述第一感应器设置于与所述第一型号转向节的高度平齐的特定位置。

则，当台板运载第一型号转向节进行移动的过程中，所述第一型号转向节能够经过所述第一感应器，从而触发所述第一感应器发送出第一感应信号给机械臂。进一步地，当所述台板运载所述第一型号转向节移动到机械臂所在位置后，给所述机械臂发送零件到位信号，则所述机械臂可以根据所述第一感应信号判定所述台板运载的转向节为第一型号转向节，并在接收到所述零件到位信号之后，对所述第一型号转向节执行相应的抓取操作。

而当台板运载第二型号转向节进行移动的过程中，所述第二型号转向节无法经过所述第一感应器，从而所述第一感应器无法发送出第一感应信号，也即所述机械臂无法接收到第一感应信号。进一步地，当所述台板运载所述第二型号转向节移动到机械臂所在位置后，给所述机械臂发送零件到位信号，则所述机械臂在没有接受到第一感应信号的情况下，根据所述零件到位信号，判定所述台板运载的转向节为第二型号转向节，并对所述第二型号转向节执行相应的抓取操作。

具体地，所述机械臂可以在判定所述转向节为第一型号转向节时，根据预先存储的所述第一型号转向节的尺寸参数，对所述第一型号转向节执行相应的抓取操作。在判定所述转向节为第二型号转向节时，根据预先存储的所述第二型号转向节的尺寸参数，对所述第二型号转向节执行相应的抓取操作。

在一种实施方式下，所述第一感应器为接触感应器。则，在台板运载所述第一型号转向节过程中，所述第一型号转向节接触所述第一感应器，从而触发所述第一感应器发送第一感应信号。

在另一种实施方式下，所述第一感应器为红外线感应器。则，在台板运载所述第一型号转向节过程中，所述第一型号转向节遮挡所述第一感应器发送的红外线，从而触发所述第一感应器发送第一感应信号。

可以理解地，上述感应器类型仅作为举例，并不构成对本发明的具体限定。所述第一感应器也可以为其他类型的感应器，例如图像感应器、紫外线感应器等，均不影响本发明取得的有益效果。

可以理解地，当存在三种或三种以上型号的转向节时，还可以根据所述第三型号转向节与所述第一型号转向节或所述第二型号转向节的尺寸差异，进一步增设用于识别所述第三型号转向节的第一感应器，从而控制所述机械臂完成对第三型号转向节的抓取操作。

本发明实施例提供了一种机械臂的控制方法，预先根据第一型号转向节和第二型号转向节的尺寸差异，将第一感应器设置于特定位置，以使台板运载转向节的过程中，仅所述第一型号转向节能够触发所述第一感应器，并发出所述第一感应信号。进而，机械臂检测是否接收到第一感应器发送的第一感应信号；当接收到所述第一感应信号，且接收到台板发送的零件到位信号时，判定所述台板运载的转向节为第一型号转向节，并控制所述机械臂对所述第一型号转向节执行相应的抓取操作；当未接收到所述第一感应信号，且接收到台板发送的零件到位信号时，判定所述台板运载的转向节为第二型号转向节，并控制所述机械臂对所述第二型号转向节执行相应的抓取操作。采用本发明实施例的技术手段，所述机械臂能够智能识别不同型号的转向节零件，在不需要人为辅助操控的情况下，自动化完成转向节零件的投入安装操作，实现了机械臂的智能化，极大地减少了人工劳动力。

参见图2，是本发明实施例二提供的一种优选的机械臂的控制方法的步骤流程示意图。本发明实施例二在实施例一的基础上实施，其中，在步骤S2中，所述控制所述机械臂对所述第一型号转向节执行相应的抓取操作，通过以下步骤S21至S26执行：

S21、控制所述机械臂下降，并在接收到第二感应器发送的第二感应信号时停止下降；其中，所述机械臂在下降至第一预设位置时，所述机械臂上的第一触发单元能够触发所述第二感应器，以使所述第二感应器发送所述第二感应信号；

S22、在所述机械臂停止下降后，控制所述机械臂的抓手闭合，并在接收到第三感应器发送的第三感应信号时停止闭合动作，以夹紧所述第一型号转向节；其中，所述机械臂的抓手在闭合至第二预设位置时，所述机械臂的抓手上的第二触发单元能够触发所述第三感应器，以使所述第三感应器发送所述第三感应信号；

S23、在所述机械臂的抓手停止闭合动作后，控制所述机械臂上升，并在接收到第四感应器发送的第四感应信号时停止上升；其中，所述机械臂在上升至第三预设位置时，所述机械臂上的第三触发单元能够触发所述第四感应器，以使所述第四感应器发送所述第四感应信号；

S24、在所述机械臂停止上升后，控制所述机械臂的抓手翻转预设角度；

S25、在所述机械臂的抓手翻转预设角度之后，控制所述机械臂下降，并在接收到第二感应器发送的第二感应信号时停止下降；

S26、在所述机械臂停止下降后，控制所述机械臂的抓手松开，以将所述第一型号转向节放置于所述台板上。

在本发明实施例中，预先根据所述第一型号转向节的尺寸参数，确定所述第一预设位置，以使所述机械臂在位于所述第一预设位置时，能够顺利夹取或放置所述第一型号转向节。所述机械臂在位于所述第一预设位置时，所述机械臂上的第一触发单元能够触发所述第二感应器，以使所述第二感应器发送所述第二感应信号。

在一种实施方式下，所述第二感应器为接触感应器。则，在所述机械臂的移动过程中，所述第一触发单元接触所述第二感应器，从而触发所述第二感应器发送第二感应信号，也即表明所述机械臂移动于所述第一预设位置。

在另一种实施方式下，所述第二感应器为红外线感应器。则，在所述机械臂的移动过程中，所述第一触发单元遮挡所述第二感应器发送的红外线，从而触发所述第二感应器发送第二感应信号，也即表明所述机械臂移动于所述第一预设位置。

进一步地，预先根据所述第一型号转向节的尺寸参数，确定所述第二预设位置，以使所述机械臂的抓手在闭合至第二预设位置时，能够顺利夹紧所述第一型号转向节。所述机械臂的抓手在闭合至第二预设位置时，所述机械臂的抓手上的第二触发单元能够触发所述第三感应器，以使所述第三感应器发送所述第三感应信号。

在一种实施方式下，所述第三感应器为接触感应器。则，在所述机械臂的抓手的闭合过程中，所述第二触发单元接触所述第三感应器，从而触发所述第三感应器发送第三感应信号，也即表明所述机械臂的抓手闭合至所述第二预设位置。

在另一种实施方式下，所述第三感应器为红外线感应器。则，在所述机械臂的抓手的闭合过程中，所述第二触发单元遮挡所述第二感应器发送的红外线，从而触发所述第三感应器发送第三感应信号，也即表明所述机械臂的抓手闭合至所述第二预设位置。

进一步地，预先根据所述第一型号转向节的尺寸参数，确定所述第三预设位置，以使所述机械臂处于所述第三预设位置时，所述机械臂抓取的所述第一型号转向节可以脱离台板处于凌空状态，并且不会触碰所述台板或相邻设备。所述机械臂在位于所述第三预设位置时，所述机械臂上的第三触发单元能够触发所述第四感应器，以使所述第四感应器发送所述第四感应信号。

在一种实施方式下，所述第四感应器为接触感应器。则，在所述机械臂的移动过程中，所述第三触发单元接触所述第四感应器，从而触发所述第四感应器发送第四感应信号，也即表明所述机械臂移动于所述第三预设位置。

在另一种实施方式下，所述第四感应器为红外线感应器。则，在所述机械臂的移动过程中，所述第三触发单元遮挡所述第四感应器发送的红外线，从而触发所述第四感应器发送第四感应信号，也即表明所述机械臂移动于所述第三预设位置。

可以理解地，上述感应器类型仅作为举例，并不构成对本发明的具体限定。所述第二感应器、第三感应器和第四感应器也可以为其他类型的感应器，例如图像感应器、紫外线感应器等，均不影响本发明取得的有益效果。

在本发明实施例中，预先设置好上述第二感应器、第三感应器和第四感应器，进而在转向节零件的投入安装过程中，当机械臂根据上述实施例一所述的方式识别到台板运载的转向节为第一型号转向节，并接受到所述零件到位信号之后，所述机械臂开始下降，在接收到第二感应器发送的第二感应信号时停止，表明机械臂下降到第一预设位置，也即处于可抓取到第一型号转向节的状态，接着，机械臂的抓手闭合，以抓取所述第一型号转向节。当机械臂的抓手接收到第三感应器发送的感应信号时停止闭合，表明机械臂的抓手闭合至第二预设位置，也即已抓紧所述第一型号转向节。接着机械臂开始上升，在接收到第四感应器发送的第四感应信号时停止，表明机械臂已上升至第三预设位置，也即已抓取第一型号转向节到达一个凌空状态，不会触碰到周围的障碍物。接着，机械臂的抓手翻转预设角度，机械臂开始下降，在接收到第二感应器发送的第二感应信号时停止，表明机械臂下降到第一预设位置，也即处于可放置第一型号转向节的状态，接着，机械臂的抓手松开，将所述第一型号转向节放置于台板上。

具体地，根据转向节零件的安装需求，将所述预设角度设置为180度，也即将所述第一型号转向节翻面，以进行后续的零件安装步骤。

采用本发明实施例的技术手段，通过设置第二感应器、第三感应器和第四感应器，从而控制机械臂在触发这些感应器后，根据相应的感应信号执行相应的下降、闭合和上升等操作，能够有效避免采用设置机械臂的下降距离、闭合长度和上升距离等参数来控制机械臂执行抓取操作的过程中，由于机械臂的皮带磨损、零件松动等原因导致无法精准执行抓取操作的情况，进一步提高了对转向节的抓取操作的精准性和可靠性。

进一步地，在步骤S3中，所述控制所述机械臂对所述第二型号转向节执行相应的抓取操作，通过以下步骤S31至S36执行：

S31、控制所述机械臂下降，并在接收到第五感应器发送的第五感应信号时停止下降；其中，所述机械臂在下降至第四预设位置时，所述机械臂上的第四触发单元能够触发所述第五感应器，以使所述第五感应器发送所述第五感应信号；

S32、在所述机械臂停止下降后，控制所述机械臂的抓手闭合，并在接收到第六感应器发送的第六感应信号时停止闭合动作，以夹紧所述第二型号转向节；其中，所述机械臂的抓手在闭合至第五预设位置时，所述机械臂的抓手上的第五触发单元能够触发所述第六感应器，以使所述第六感应器发送所述第六感应信号；

S33、在所述机械臂的抓手停止闭合动作后，控制所述机械臂上升，并在接收到第七感应器发送的第七感应信号时停止上升；其中，所述机械臂在上升至第六预设位置时，所述机械臂上的第六触发单元能够触发所述第七感应器，以使所述第七感应器发送所述第七感应信号；

S34、在所述机械臂停止上升后，控制所述机械臂的抓手翻转预设角度；

S35、在所述机械臂的抓手翻转预设角度之后，控制所述机械臂下降，并在接收到第五感应器发送的第五感应信号时停止下降；

S36、在所述机械臂停止下降后，控制所述机械臂的抓手松开，以将所述第二型号转向节放置于所述台板上。

在本发明实施例中，预先根据所述第二型号转向节的尺寸参数，确定所述第四预设位置，以使所述机械臂在位于所述第四预设位置时，能够顺利夹取或放置所述第二型号转向节。所述机械臂在位于所述第四预设位置时，所述机械臂上的第四触发单元能够触发所述第五感应器，以使所述第五感应器发送所述第五感应信号。

在一种实施方式下，所述第五感应器为接触感应器。则，在所述机械臂的移动过程中，所述第四触发单元接触所述第五感应器，从而触发所述第五感应器发送第五感应信号，也即表明所述机械臂移动于所述第四预设位置。

在另一种实施方式下，所述第五感应器为红外线感应器。则，在所述机械臂的移动过程中，所述第四触发单元遮挡所述第五感应器发送的红外线，从而触发所述第五感应器发送第五感应信号，也即表明所述机械臂移动于所述第四预设位置。

进一步地，预先根据所述第二型号转向节的尺寸参数，确定所述第五预设位置，以使所述机械臂的抓手在闭合至第五预设位置时，能够顺利夹紧所述第二型号转向节。所述机械臂的抓手在闭合至第五预设位置时，所述机械臂的抓手上的第五触发单元能够触发所述第六感应器，以使所述第六感应器发送所述第六感应信号。

在一种实施方式下，所述第六感应器为接触感应器。则，在所述机械臂的抓手的闭合过程中，所述第五触发单元接触所述第六感应器，从而触发所述第六感应器发送第六感应信号，也即表明所述机械臂的抓手闭合至所述第五预设位置。

在另一种实施方式下，所述第六感应器为红外线感应器。则，在所述机械臂的抓手的闭合过程中，所述第五触发单元遮挡所述第六感应器发送的红外线，从而触发所述第六感应器发送第六感应信号，也即表明所述机械臂的抓手闭合至所述第五预设位置。

进一步地，预先根据所述第二型号转向节的尺寸参数，确定所述第六预设位置，以使所述机械臂处于所述第六预设位置时，所述机械臂抓取的所述第二型号转向节可以脱离台板处于凌空状态，并且不会触碰所述台板或相邻设备。所述机械臂在位于所述第六预设位置时，所述机械臂上的第六触发单元能够触发所述第七感应器，以使所述第七四感应器发送所述第七感应信号。

在一种实施方式下，所述第七感应器为接触感应器。则，在所述机械臂的移动过程中，所述第六触发单元接触所述第七感应器，从而触发所述第七感应器发送第七感应信号，也即表明所述机械臂移动于所述第六预设位置。

在另一种实施方式下，所述第七感应器为红外线感应器。则，在所述机械臂的移动过程中，所述第六触发单元遮挡所述第七感应器发送的红外线，从而触发所述第七感应器发送第四感应信号，也即表明所述机械臂移动于所述第六预设位置。

可以理解地，上述感应器类型仅作为举例，并不构成对本发明的具体限定。所述第五感应器、第六感应器和第七感应器也可以为其他类型的感应器，例如图像感应器、紫外线感应器等，均不影响本发明取得的有益效果。

在本发明实施例中，预先设置好上述第五感应器、第六感应器和第七感应器，进而在转向节零件的投入安装过程中，当机械臂根据上述实施例一所述的方式识别到台板运载的转向节为第二型号转向节，在接受到所述零件到位信号之后，所述机械臂开始下降，在接收到第五感应器发送的第五感应信号时停止，表明机械臂下降到第四预设位置，也即处于可抓取到第二型号转向节的状态，接着，机械臂的抓手闭合，以抓取所述第二型号转向节。当机械臂的抓手接收到第六感应器发送的感应信号时停止闭合，表明机械臂的抓手闭合至第五预设位置，也即已抓紧所述第二型号转向节。接着机械臂开始上升，在接收到第七感应器发送的第七感应信号时停止，表明机械臂已上升至第六预设位置，也即已抓取第二型号转向节到达一个凌空状态，不会触碰到周围的障碍物。接着，机械臂的抓手翻转预设角度，机械臂开始下降，在接收到第五感应器发送的第五感应信号时停止，表明机械臂下降到第四预设位置，也即处于可放置第二型号转向节的状态，接着，机械臂的抓手松开，将所述第二型号转向节放置于台板上。

具体地，根据转向节零件的安装需求，将所述预设角度设置为180度，也即将所述第二型号转向节翻面，以进行后续的零件安装步骤。

采用本发明实施例的技术手段，通过设置第五感应器、第六感应器和第七感应器，从而控制机械臂在触发这些感应器后，根据相应的感应信号执行相应的下降、闭合和上升等操作，能够有效避免采用设置机械臂的下降距离、闭合长度和上升距离等参数来控制机械臂执行抓取操作的过程中，由于机械臂的皮带磨损、零件松动等原因导致无法精准执行抓取操作的情况，进一步提高了对转向节的抓取操作的精准性和可靠性。

本发明实施例二提供了一种机械臂的控制方法，预先根据第一型号转向节和第二型号转向节的尺寸差异，将第一感应器设置于特定位置，以使台板运载转向节的过程中，仅所述第一型号转向节能够触发所述第一感应器，并发出所述第一感应信号。同时，根据第一型号转向节的尺寸参数，在合适的位置设置相应的第二感应器、第三感应器和第四感应器；根据第二型号转向节的尺寸参数，在合适的位置设置相应的第五感应器、第六感应器和第七感应器。进而，机械臂检测是否接收到第一感应器发送的第一感应信号；当接收到所述第一感应信号，且接收到台板发送的零件到位信号时，判定所述台板运载的转向节为第一型号转向节，以使机械臂在触发第一型号转向节所对应的第二、第三和第四感应器之后，能够根据相应的感应信号实现对第一型号转向节的抓取操作。当未接收到所述第一感应信号，且接收到台板发送的零件到位信号时，判定所述台板运载的转向节为第二型号转向节，以使机械臂在触发第二型号转向节所对应的第五、第六和第七感应器之后，能够根据相应的感应信号实现对第二型号转向节的抓取操作。采用本发明实施例的技术手段，所述机械臂能够智能识别不同型号的转向节零件，在不需要人为辅助操控的情况下，自动化完成转向节零件的投入安装操作，实现了机械臂的智能化，极大地减少了人工劳动力，同时，能有效提高机械臂执行抓取操作的准确性和可靠性。

参见图3，是本发明实施例三提供的一种机械臂的控制装置的结构示意图。本发明实施例三提供了一种机械臂的控制装置30，包括：第一感应信号检测模块31、第一控制模块32和第二控制模块33。其中，

所述第一感应信号检测模块31，用于检测是否接收到第一感应器发送的第一感应信号；其中，所述第一感应器预先根据第一型号转向节和第二型号转向节的尺寸差异设置于特定位置，以使台板运载转向节的过程中，仅所述第一型号转向节能够触发所述第一感应器，并发出所述第一感应信号；

所述第一控制模块32，用于当接收到所述第一感应信号，且接收到台板发送的零件到位信号时，判定所述台板运载的转向节为第一型号转向节，并控制所述机械臂对所述第一型号转向节执行相应的抓取操作；

所述第二控制模块33，用于当未接收到所述第一感应信号，且接收到台板发送的零件到位信号时，判定所述台板运载的转向节为第二型号转向节，并控制所述机械臂对所述第二型号转向节执行相应的抓取操作。

优选地，所述第一控制模块32，具体用于：

控制所述机械臂下降，并在接收到第二感应器发送的第二感应信号时停止下降；其中，所述机械臂在下降至第一预设位置时，所述机械臂上的第一触发单元能够触发所述第二感应器，以使所述第二感应器发送所述第二感应信号；

在所述机械臂停止下降后，控制所述机械臂的抓手闭合，并在接收到第三感应器发送的第三感应信号时停止闭合动作，以夹紧所述第一型号转向节；其中，所述机械臂的抓手在闭合至第二预设位置时，所述机械臂的抓手上的第二触发单元能够触发所述第三感应器，以使所述第三感应器发送所述第三感应信号；

在所述机械臂的抓手停止闭合动作后，控制所述机械臂上升，并在接收到第四感应器发送的第四感应信号时停止上升；其中，所述机械臂在上升至第三预设位置时，所述机械臂上的第三触发单元能够触发所述第四感应器，以使所述第四感应器发送所述第四感应信号；

在所述机械臂停止上升后，控制所述机械臂的抓手翻转预设角度；

在所述机械臂的抓手翻转预设角度之后，控制所述机械臂下降，并在接收到第二感应器发送的第二感应信号时停止下降；

在所述机械臂停止下降后，控制所述机械臂的抓手松开，以将所述第一型号转向节放置于所述台板上。

优选地，所述第二控制模块33，具体用于：

控制所述机械臂下降，并在接收到第五感应器发送的第五感应信号时停止下降；其中，所述机械臂在下降至第四预设位置时，所述机械臂上的第四触发单元能够触发所述第五感应器，以使所述第五感应器发送所述第五感应信号；

在所述机械臂停止下降后，控制所述机械臂的抓手闭合，并在接收到第六感应器发送的第六感应信号时停止闭合动作，以夹紧所述第二型号转向节；其中，所述机械臂的抓手在闭合至第五预设位置时，所述机械臂的抓手上的第五触发单元能够触发所述第六感应器，以使所述第六感应器发送所述第六感应信号；

在所述机械臂的抓手停止闭合动作后，控制所述机械臂上升，并在接收到第七感应器发送的第七感应信号时停止上升；其中，所述机械臂在上升至第六预设位置时，所述机械臂上的第六触发单元能够触发所述第七感应器，以使所述第七感应器发送所述第七感应信号；

在所述机械臂停止上升后，控制所述机械臂的抓手翻转预设角度；

在所述机械臂的抓手翻转预设角度之后，控制所述机械臂下降，并在接收到第五感应器发送的第五感应信号时停止下降；

在所述机械臂停止下降后，控制所述机械臂的抓手松开，以将所述第二型号转向节放置于所述台板上。

需要说明的是，本发明实施例提供的一种机械臂的控制装置用于执行上述实施例的一种机械臂的控制方法的所有流程步骤，两者的工作原理和有益效果一一对应，因而不再赘述。

参见图4，是本发明实施例四提供的另一种机械臂的控制装置的结构示意图。本发明实施例四提供了一种机械臂的控制装置40，包括处理器41、存储器42以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如实施例一或二所述的机械臂的控制方法。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-OnlyMemory，ROM)或随机存储记忆体(RandomAccessMemory，RAM)等。

参见图5，是本发明实施例五提供的一种机械臂设备的结构示意图。本发明实施例五提供的一种机械臂设备50，包括机械臂51和机械臂的控制装置52。所述机械臂的控制装置52为上述实施例三或四所述的机械臂的控制装置。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种机械臂的控制方法，其特征在于，包括：

检测是否接收到第一感应器发送的第一感应信号；其中，所述第一感应器预先根据第一型号转向节和第二型号转向节的尺寸差异设置于特定位置，以使台板运载转向节的过程中，仅所述第一型号转向节能够触发所述第一感应器，并发出所述第一感应信号；

当接收到所述第一感应信号，且接收到台板发送的零件到位信号时，判定所述台板运载的转向节为第一型号转向节，并控制所述机械臂对所述第一型号转向节执行相应的抓取操作；

当未接收到所述第一感应信号，且接收到台板发送的零件到位信号时，判定所述台板运载的转向节为第二型号转向节，并控制所述机械臂对所述第二型号转向节执行相应的抓取操作。

2.如权利要求1所述的机械臂的控制方法，其特征在于，所述控制所述机械臂对所述第一型号转向节执行相应的抓取操作，具体包括：

控制所述机械臂下降，并在接收到第二感应器发送的第二感应信号时停止下降；其中，所述机械臂在下降至第一预设位置时，所述机械臂上的第一触发单元能够触发所述第二感应器，以使所述第二感应器发送所述第二感应信号；

在所述机械臂停止下降后，控制所述机械臂的抓手闭合，并在接收到第三感应器发送的第三感应信号时停止闭合动作，以夹紧所述第一型号转向节；其中，所述机械臂的抓手在闭合至第二预设位置时，所述机械臂的抓手上的第二触发单元能够触发所述第三感应器，以使所述第三感应器发送所述第三感应信号；

在所述机械臂的抓手停止闭合动作后，控制所述机械臂上升，并在接收到第四感应器发送的第四感应信号时停止上升；其中，所述机械臂在上升至第三预设位置时，所述机械臂上的第三触发单元能够触发所述第四感应器，以使所述第四感应器发送所述第四感应信号；

在所述机械臂停止上升后，控制所述机械臂的抓手翻转预设角度；

在所述机械臂的抓手翻转预设角度之后，控制所述机械臂下降，并在接收到第二感应器发送的第二感应信号时停止下降；

在所述机械臂停止下降后，控制所述机械臂的抓手松开，以将所述第一型号转向节放置于所述台板上。

3.如权利要求1所述的机械臂的控制方法，其特征在于，所述控制所述机械臂对所述第二型号转向节执行相应的抓取操作，具体包括：

控制所述机械臂下降，并在接收到第五感应器发送的第五感应信号时停止下降；其中，所述机械臂在下降至第四预设位置时，所述机械臂上的第四触发单元能够触发所述第五感应器，以使所述第五感应器发送所述第五感应信号；

在所述机械臂停止下降后，控制所述机械臂的抓手闭合，并在接收到第六感应器发送的第六感应信号时停止闭合动作，以夹紧所述第二型号转向节；其中，所述机械臂的抓手在闭合至第五预设位置时，所述机械臂的抓手上的第五触发单元能够触发所述第六感应器，以使所述第六感应器发送所述第六感应信号；

在所述机械臂的抓手停止闭合动作后，控制所述机械臂上升，并在接收到第七感应器发送的第七感应信号时停止上升；其中，所述机械臂在上升至第六预设位置时，所述机械臂上的第六触发单元能够触发所述第七感应器，以使所述第七感应器发送所述第七感应信号；

在所述机械臂停止上升后，控制所述机械臂的抓手翻转预设角度；

在所述机械臂的抓手翻转预设角度之后，控制所述机械臂下降，并在接收到第五感应器发送的第五感应信号时停止下降；

在所述机械臂停止下降后，控制所述机械臂的抓手松开，以将所述第二型号转向节放置于所述台板上。

4.如权利要求1所述的机械臂的控制方法，其特征在于，所述第一感应器为接触感应器或红外线感应器。

5.如权利要求2所述的机械臂的控制方法，其特征在于，所述第二感应器、所述第三感应器和所述第四感应器为接触感应器或红外线感应器。

6.如权利要求3所述的机械臂的控制方法，其特征在于，所述第五感应器、所述第六感应器和所述第七感应器为接触感应器或红外线感应器。

7.如权利要求2或3所述的机械臂的控制方法，其特征在于，所述预设角度为180度。

8.一种机械臂的控制装置，其特征在于，包括：

第一感应信号检测模块，用于检测是否接收到第一感应器发送的第一感应信号；其中，所述第一感应器预先根据第一型号转向节和第二型号转向节的尺寸差异设置于特定位置，以使台板运载转向节的过程中，仅所述第一型号转向节能够触发所述第一感应器，并发出所述第一感应信号；

第一控制模块，用于当接收到所述第一感应信号，且接收到台板发送的零件到位信号时，判定所述台板运载的转向节为第一型号转向节，并控制所述机械臂对所述第一型号转向节执行相应的抓取操作；

第二控制模块，用于当未接收到所述第一感应信号，且接收到台板发送的零件到位信号时，判定所述台板运载的转向节为第二型号转向节，并控制所述机械臂对所述第二型号转向节执行相应的抓取操作。

9.一种机械臂的控制装置，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任意一项所述的机械臂的控制方法。

10.一种机械臂设备，其特征在于，包括机械臂，以及如权利要求8或9所述的机械臂的控制装置。

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