CN112566842B

CN112566842B - 无人飞行体、信息处理方法以及记录介质

Info

Publication number: CN112566842B
Application number: CN201980048745.6A
Authority: CN
Inventors: 井上和夫; 小西一畅; S·约翰; 浅井胜彦; 久原俊介
Original assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Current assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority date: 2019-02-01
Filing date: 2019-11-27
Publication date: 2024-07-05
Anticipated expiration: 2039-11-27
Also published as: EP3919373A1; US11760479B2; US20210129990A1; EP3919373A4; EP3919373B1; JP7357248B2; WO2020158136A1; JPWO2020158136A1; CN112566842A

Abstract

无人飞行体(1)，具备：两个以上的产生器(20)，产生使无人飞行体(1)飞行的力；传感器(30)，检测无人飞行体(1)的倾斜度；以及处理器(100)，通过控制两个以上的产生器(20)，从而控制无人飞行体(1)的飞行，处理器(100)，获得两个以上的产生器(20)的输出调整触发，当获得了输出调整触发时，使两个以上的产生器(20)分别单独运转，直到由传感器(30)检测的无人飞行体(1)的倾斜度至少满足规定的条件为止，根据无人飞行体(1)的倾斜度满足规定的条件时的两个以上的产生器(20)的每一个的与输出有关的值、以及两个以上的产生器(20)的每一个的位置关系，决定两个以上的产生器(20)的每一个的与输出有关的基准值，利用决定的基准值的每一个，控制无人飞行体(1)的飞行。

Description

无人飞行体、信息处理方法以及记录介质

技术领域

本公开涉及，搭载装载物的无人飞行体、用于控制该无人飞行体的信息处理方法以及记录介质。

背景技术

近几年，无人机等的无人飞行体用于搬运物的配送。例如，专利文献1公开，关于这样的无人飞行体的技术。

(现有技术文献)

(专利文献)

专利文献1：日本专利第4222510号公报

然而，搭载有装载物的无人飞行体，会有难以稳定地飞行的情况。例如，在无人飞行体的重心与搭载在无人飞行体的装载物的重心在水平方向上偏离的情况下，无人飞行体不能以保持水平的姿势的状态上升，因此，会有难以稳定地飞行。

发明内容

于是，本公开，提供即使搭载装载物也能够稳定地飞行的无人飞行体等。

本公开的无人飞行体，具备：两个以上的产生器，产生使所述无人飞行体飞行的力，所述两个以上的产生器分别具备产生气流的旋转翼；传感器，检测所述无人飞行体的倾斜度；以及处理器，通过控制所述两个以上的产生器，从而控制所述无人飞行体的飞行，所述处理器，获得所述两个以上的产生器的输出调整触发，当获得了所述输出调整触发时，使所述两个以上的产生器分别单独运转，直到由所述传感器检测的所述无人飞行体的倾斜度至少满足规定的条件为止，根据所述无人飞行体的倾斜度满足所述规定的条件时的所述两个以上的产生器的每一个的与输出有关的值、以及所述两个以上的产生器的每一个的位置关系，决定所述两个以上的产生器的每一个的与输出有关的基准值，利用决定的所述基准值的每一个，控制所述无人飞行体的飞行。

而且，这些总括或具体形态，也可以由系统、装置、方法、集成电路、计算机程序或计算机可读取的CD-ROM等的非暂时性的记录介质实现，也可以由系统、装置、方法、集成电路、计算机程序以及记录介质的任意组合实现。

本公开的一个形态涉及的无人飞行体等，即使搭载装载物也能够稳定地飞行。

附图说明

图1A是示出实施方式涉及的无人飞行体的一个例子的上面图。

图1B是示出实施方式涉及的无人飞行体的一个例子的截面图。

图2是示出实施方式涉及的无人飞行体的一个例子的结构图。

图3是示出实施方式涉及的无人飞行体的工作的一个例子的流程图。

图4是示出实施方式涉及的直到无人飞行体的输出调整处理开始为止进行的工作的一个例子的流程图。

图5是示出实施方式涉及的无人飞行体的工作的具体例的流程图。

图6是示出实施方式涉及的无人飞行体的重心、总重量以及转动力矩的计算方法的一个例子的流程图。

图7是示出第一例涉及的无人飞行体的产生器以及支撑脚的位置关系的上面图。

图8A是示出第一例涉及的搭载在无人飞行体的装载物的重心区的一个例子的上面图。

图8B是示出第一例涉及的搭载在无人飞行体的装载物的重心区的一个例子的上面图。

图8C是示出第一例涉及的搭载在无人飞行体的装载物的重心区的一个例子的上面图。

图8D是示出第一例涉及的搭载在无人飞行体的装载物的重心区的一个例子的上面图。

图9是用于说明第一例涉及的关于无人飞行体的产生器的每一个的基准输出值的决定方法的上面图。

图10是示出第二例涉及的无人飞行体的产生器以及支撑脚的位置关系的上面图。

图11是示出第二例涉及的搭载在无人飞行体的装载物的重心区的一个例子的上面图。

图12是示出第三例涉及的无人飞行体的产生器以及支撑脚的位置关系的上面图。

图13是示出第三例涉及的搭载在无人飞行体的装载物的重心区的一个例子的上面图。

图14是示出第四例涉及的无人飞行体的产生器以及支撑脚的位置关系的上面图。

图15是示出第四例涉及的搭载在无人飞行体的装载物的重心区的一个例子的上面图。

具体实施方式

本公开的一个形态涉及的无人飞行体，具备：两个以上的产生器，产生使所述无人飞行体飞行的力，所述两个以上的产生器分别具备产生气流的旋转翼；传感器，检测所述无人飞行体的倾斜度；以及处理器，通过控制所述两个以上的产生器，从而控制所述无人飞行体的飞行，所述处理器，获得所述两个以上的产生器的输出调整触发，当获得了所述输出调整触发时，使所述两个以上的产生器分别单独运转，直到由所述传感器检测的所述无人飞行体的倾斜度至少满足规定的条件为止，根据所述无人飞行体的倾斜度满足所述规定的条件时的所述两个以上的产生器的每一个的与输出有关的值、以及所述两个以上的产生器的每一个的位置关系，决定所述两个以上的产生器的每一个的与输出有关的基准值，利用决定的所述基准值的每一个，控制所述无人飞行体的飞行。

在俯视无人飞行体时的装载物的重心位置与无人飞行体的中心不一致的情况下，在以彼此相同的与输出有关的值使两个以上的产生器分别运转时，无人飞行体向相对于无人飞行体的中心而装载物的重心位置的方向倾斜，无人飞行体向该方向移动。于是，使两个以上的产生器分别单独运转，计算此时的各个与输出有关的值。使两个以上的产生器分别单独运转时的与输出有关的值是例如互不相同的值。具体而言，与重心位置近的产生器的与输出有关的值变大，离重心位置远的产生器的与输出有关的值变小。而且，根据两个以上的产生器的每一个的与输出有关的值和每一个的位置关系能够决定两个以上的产生器的每一个的与输出有关的基准值。两个以上的产生器的基准值是，例如，互不相同的值，利用这些基准值使无人飞行体飞行，从而能够使无人飞行体不倾斜。因此，无人飞行体，即使搭载装载物也能够稳定地飞行。

并且，也可以是，所述规定的条件是，所述无人飞行体的倾斜度发生变化。

据此，无人飞行体的倾斜度变化时是，无人飞行体开始上升时，无人飞行体开始上升的瞬间的与输出有关的值成为，无人飞行体上升的力与无人飞行体的重量(向无人飞行体起作用的重力的大小)平衡的瞬间的值，因此，能够根据无人飞行体的倾斜度变化时的与输出有关的值更准确地决定基准值。

并且，也可以是，所述基准值是，所述无人飞行体在等待飞行时能够进行水平飞行的输出值。

如此，无人飞行体，根据基准值在等待飞行时能够进行水平飞行。

并且，也可以是，所述处理器，根据所述无人飞行体的倾斜度满足所述规定的条件时的所述两个以上的产生器的每一个的与输出有关的值、以及根据所述两个以上的产生器的每一个的位置关系计算出的所述无人飞行体的重心，决定所述两个以上的产生器的每一个的所述基准值。

据此，计算重心，从而能够决定转动力矩平衡时的基准值，即使在俯视无人飞行体时的装载物的重心位置与无人飞行体的中心不一致的情况下，也能够使无人飞行体在上升时不倾斜。

并且，也可以是，所述无人飞行体还具备通信部，所述输出调整触发是，经由所述通信部获得的输出调整指示或飞行指示。

据此，能够通过与无人飞行体的通信，开始用于无人飞行体稳定地飞行的处理。

并且，也可以是，所述无人飞行体还具备操作部，所述输出调整触发是，经由所述操作部获得的输出调整指示。

据此，能够通过对无人飞行体的操作，开始用于无人飞行体稳定地飞行的处理。

并且，也可以是，所述处理器，还判断所述基准值是否在容许范围内，在所述基准值不在所述容许范围内的情况下，经由提示部提示该情况。

据此，例如，在俯视无人飞行体时的装载物的重心位置与无人飞行体的中心大幅度偏离时，会有基准值脱离容许范围内的情况。在这样的情况下，能够向无人飞行体的操作者等提示该情况，例如，该操作者能够进行装载物的变更或搭载位置的调整等。

并且，也可以是，所述处理器，还判断所述基准值的决定是否已完成，在判断为所述基准值的决定已完成的情况下，经由提示部提示该情况。

据此，能够向无人飞行体的操作者等提示基准值的决定已完成的情况，例如，该操作者等能够，开始无人飞行体的通常的飞行。

本公开的一个形态涉及的信息处理方法，用于控制无人飞行体的飞行，该信息处理方法由计算机执行，所述无人飞行体具备两个以上的产生器以及传感器，所述两个以上的产生器产生使无人飞行体飞行的力、且分别具备产生气流的旋转翼，所述传感器检测所述无人飞行体的倾斜度，所述信息处理方法用于通过控制所述两个以上的产生器，从而控制所述无人飞行体的飞行，获得所述两个以上的产生器的输出调整触发，当获得了所述输出调整触发时，使所述两个以上的产生器分别单独运转，直到由所述传感器检测的所述无人飞行体的倾斜度至少满足规定的条件为止，根据所述无人飞行体的倾斜度满足所述规定的条件时的所述两个以上的产生器的每一个的与输出有关的值、以及所述两个以上的产生器的每一个的位置关系，决定所述两个以上的产生器的每一个的与输出有关的基准值，利用决定的所述基准值的每一个，控制所述无人飞行体的飞行。

据此，能够提供即使在无人飞行体搭载装载物也能够稳定地飞行的信息处理方法。

本公开的一个形态涉及的记录介质是，记录用于使计算机执行上述的信息处理方法的程序的计算机可读取的记录介质。

据此，能够提供记录即使在无人飞行体搭载装载物也能够稳定地飞行的程序的记录介质。

进而，这些总括或具体形态，也可以由系统、装置、方法、集成电路、计算机程序或计算机可读取的CD-ROM等的非暂时性的记录介质实现，也可以由系统、装置、方法、集成电路、计算机程序以及记录介质的任意组合实现。

以下，对于实施方式，参照附图进行具体说明。而且，以下说明的实施方式，都示出本公开的总括或具体例子。以下的实施方式示出的数值、形状、材料、构成要素、构成要素的配置位置以及连接形态、步骤、步骤的顺序等是一个例子，不是限定实施方案的宗旨。并且，对于以下的实施方式的构成要素中的示出最上位概念的实施方案中没有记载的构成要素，作为任意的构成要素而被说明。

并且，以下的说明中使用的各个图是示意图，并不一定严格示出构成要素的配置以及大小等。

(实施方式)

以下，利用图1A至图15说明实施方式。

图1A是示出实施方式涉及的无人飞行体1的一个例子的上面图。图1B是示出实施方式涉及的无人飞行体1的一个例子的截面图。图1B是图1A的IB-IB线的截面图。而且，在图1A中，以圆形示意性地示出旋转翼。图2是示出实施方式涉及的无人飞行体1的一个例子的结构图。

将无人飞行体1，也表现为无人机、无人飞机或UAV(Unmanned Aerial Vehicle)。在本公开中，无人飞行体1，搭载装载物，例如用于搬运等的用途。而且，无人飞行体1也可以，不用于搬运等的用途，在此情况下，装载物，不仅限于搬运物，例如，也可以是安装在无人飞行体1的相机或麦克风等。例如，若俯视无人飞行体1时的装载物的重心位置与无人飞行体1的中心一致，则无人飞行体能够以水平上升，但是，若不一致，则无人飞行体不能以保持水平的姿势的状态上升，无人飞行体1向相对于无人飞行体1的中心而装载物的重心位置的方向移动。在本公开中，说明即使搭载装载物也能够稳定地飞行的无人飞行体1等。

如图1A、图1B以及图2所示，无人飞行体1具备，产生使无人飞行体1飞行的力的两个以上的产生器20，该两个以上的产生器20分别具备产生气流的旋转翼。两个以上的产生器20，例如，其轴由底盘彼此连接。例如，如图1A示出，无人飞行体1具备，四个产生器20，例如，四个产生器20被配置在对角线上。而且，两个以上的产生器20也可以，不是四个。例如，在以下说明的第一例至第三例中，如图1A示出，设置两个产生器20，但是，在第四例中，无人飞行体1具备六个产生器20。

并且，无人飞行体1具备，如图1B示出，在无人飞行体1位于陆地上时，与地面接触来支撑无人飞行体1的两个以上的支撑脚60。例如，两个以上的支撑脚60被设置为，与两个以上的产生器20对应。例如，无人飞行体1具备四个支撑脚60，四个支撑脚60，以分别与四个产生器20对应的方式被设置在对角线上。而且，两个以上的支撑脚60也可以，不是四个。例如，在以下说明的第一例、第二例以及第四例中，设置四个支撑脚60，但是，在第三例中，设置三个支撑脚60。并且，两个以上的支撑脚60，若能够在陆地上稳定地支撑无人飞行体1，则也可以不是被设置为与两个以上的产生器20对应。例如，如以下说明的第二例以及第三例，也可以被设置在与由两个以上的产生器20而成的对角线不同的对角线上。

无人飞行体1具备，搭载装载物的容器70。容器70，例如，被设置在无人飞行体1的俯视的中心附近。容器70是，例如，盒子、袋子或托盘等，若能够收纳或载置装载物，则没有特别的限定。

并且，图1A以及图1B中没有示出，但是，无人飞行体1具备，传感器30、通信部40、提示部50以及处理器100。

传感器30是，检测无人飞行体1的倾斜度的传感器，例如，陀螺传感器或加速度传感器等。无人飞行体1，作为传感器30，也可以具备陀螺传感器以及加速度传感器的双方，也可以仅具备任意一方。并且，无人飞行体1也可以，除了检测无人飞行体1的倾斜度的传感器30以外，还具备检测产生器20的旋转翼的转数的旋转传感器。

通信部40是，例如，与用于操作无人飞行体1的控制器(比例单元等)进行无线通信的通信接口。例如，通信部40，接收来自控制器的输出调整触发。对于输出调整触发，在后面进行说明。

提示部50是，用于向无人飞行体1的操作者等提示特定的信息的结构，例如，显示器、LED或扬声器等。在后面详细说明，但是，提示部50，提示基准输出值不在容许范围内的情况，或者，提示基准输出值的决定已完成的情况。在提示部50是显示器的情况下，以文字等提示该情况，在LED的情况下，以发光提示该情况，在扬声器的情况下，以声音提示该情况。

处理器100，控制两个以上的产生器20，从而控制无人飞行体1的飞行。在俯视无人飞行体1时的搭载在容器70的装载物的重心位置与无人飞行体1的中心不一致的情况下，在以彼此相同的与输出有关的值使两个以上的产生器20分别运转时，无人飞行体向相对于无人飞行体的中心而装载物的重心位置的方向倾斜，无人飞行体向该方向移动，难以稳定地飞行。于是，处理器100，进行用于使无人飞行体1稳定地飞行的处理。该处理是，调整两个以上的产生器20各自的与输出有关的值(以下，也称为输出值)的处理。因此，将该处理也称为输出调整处理。两个以上的产生器20各自的输出值是，例如，从处理器100向两个以上的产生器20的每一个的输出值，具体而言，两个以上的产生器20各自的旋转翼的转数、或指示转数的指示值。并且，两个以上的产生器20各自的输出值也可以是，例如，检测两个以上的产生器20各自的旋转翼的转数的旋转传感器的输出值。具体而言，该输出值也可以是，作为旋转传感器的检测结果的两个以上的产生器20各自的旋转翼的转数。处理器100也可以是，用于进行无人飞行体1的输出调整处理等的电路，例如，微处理器等。无人飞行体1具备，ROM、RAM等的存储器(图中未示出)，该存储器存储，由处理器100执行的控制程序等。处理器100具备，获得部10、运转部11、决定部12、判断部13以及控制部14，以作为功能构成要素。处理器100具备的这些功能构成要素，执行所述控制程序来实现。对于处理器100的详细工作，即获得部10、运转部11、决定部12、判断部13以及控制部14的详细工作，利用图3进行说明。

图3是示出实施方式涉及的无人飞行体1的工作的一个例子的流程图。

获得部10，获得两个以上的产生器20的输出调整触发(步骤S11)。输出调整触发是，处理器100，用于开始用于无人飞行体1稳定地飞行的处理，即调整两个以上的产生器20各自的输出值的输出调整处理的触发。例如，输出调整触发是，经由通信部40获得的输出调整指示或飞行指示。也就是说，获得部10，从无人飞行体1的操作者等操作的控制器，经由通信部40获得，开始输出调整处理的输出调整指示或开始无人飞行体1的飞行的飞行指示，从而开始输出调整处理。而且，由用于使无人飞行体1飞行的飞行指示，开始输出调整处理，据此，在无人飞行体1的飞行前能够一旦确认无人飞行体1是否能够稳定地飞行。后述的步骤S12以及步骤S13的处理是，输出调整处理的具体处理内容，获得输出调整触发来进行的。

接着，运转部11，若获得输出调整触发，则使两个以上的产生器20的每一个单独运转，直到传感器30检测的无人飞行体1的倾斜度至少满足规定的条件为止(步骤S12)。也就是说，获得输出调整触发，从而开始输出调整处理。输出调整处理是，按每一个使产生器20运转的处理(即，使旋转翼旋转的处理)，能够不使输出调整处理开始，直到获得输出调整触发为止。因此，能够抑制旋转翼自然旋转来成为危险的状态。规定的条件是，例如，无人飞行体1的倾斜度发生变化。也就是说，在使一个产生器20单独运转时，若由传感器30检测为无人飞行体1的设置该产生器20的部分从地面上升，无人飞行体1倾斜，则判断为满足规定的条件。无人飞行体1的倾斜度变化时是，无人飞行体1开始上升时，无人飞行体1开始上升的瞬间的输出值成为，无人飞行体1上升的力与无人飞行体1的重量(向无人飞行体1起作用的重力的大小)平衡的瞬间的值，因此，能够根据无人飞行体1的倾斜度变化时的输出值更准确地决定后述的基准输出值。而且，产生器20的运转，也可以在无人飞行体1的倾斜度满足规定的条件的瞬间停止，也可以在满足规定的条件后也暂时继续。如此，关于各个产生器20，直到设置各个产生器20的部分分别从地面上升为止被运转。

接着，决定部12，根据无人飞行体1的倾斜度满足规定的条件时的两个以上的产生器20各自的输出值、以及两个以上的产生器20各自的位置关系，决定两个以上的产生器20各自的与输出有关的基准值(以下，也称为基准输出值)(步骤S13)。具体而言，决定部12，根据基于无人飞行体1的倾斜度满足规定的条件时的两个以上的产生器20各自的输出值、以及两个以上的产生器20各自的位置关系计算出的无人飞行体1的重心，决定两个以上的产生器各自的基准输出值。基准输出值是，通过输出调整处理调整的输出值，无人飞行体1在等待飞行时能够进行水平飞行的输出值。计算重心，从而能够决定转动力矩平衡时的基准输出值，即使在俯视无人飞行体1时的装载物的重心位置与无人飞行体1的中心不一致的情况下，也能够使无人飞行体1在上升时不倾斜。也就是说，无人飞行体1，根据基准输出值在等待飞行时能够进行水平飞行。对于步骤S13的详细处理，在后述的图6以及图7以后的第一例至第四例中进行说明。

接着，判断部13，判断基准输出值是否在容许范围内、以及基准输出值的决定是否已完成(步骤S14)。对于步骤S14的详细处理，在后述的图5中进行说明。

而且，控制部14，利用决定的各个基准输出值控制无人飞行体1的飞行(步骤S15)。据此，无人飞行体1，在等待飞行时能够进行水平飞行，即使搭载装载物也能够稳定地飞行。

接着，对于直到输出调整处理开始为止进行的工作，利用图4进行说明。

图4是示出实施方式涉及的直到无人飞行体1的输出调整处理开始为止进行的工作的一个例子的流程图。图4所示的工作，例如，由无人飞行体1的操作者进行。

首先，操作者，进行传感器30的初始化(步骤S21)。操作者，将无人飞行体1放置在水平的地面，以作为传感器30的例如陀螺传感器将水平的状态识别为初始状态的方式，并且，以作为传感器30的例如加速度传感器，将无人飞行体1不运动时的重力加速度识别为9.8m/s²的方式，进行初始化。

接着，操作者，以目视等判断无人飞行体1的产生器20(具体而言旋转翼)是否正常(步骤S22)。例如，操作者，判断旋转翼是否有裂痕、裂缝或变形，判断旋转翼是否不摇晃地固定，判断旋转翼旋转时的振动或噪音是否比通常大，判断无人飞行体1进行等待飞行时是否向水平方向飞行。而且，也可以利用形变传感器或振动传感器等进行产生器20是否正常的判断。

在产生器20是异常的情况下(步骤S22的“否”)，操作者，交换产生器20(具体而言旋转翼)(步骤S23)，再次进行步骤S22的工作。

产生器20是正常的情况下(步骤S22的“是”)，操作者，在无人飞行体1搭载装载物(步骤S24)。

接着，操作者，以目视等判断搭载有装载物的无人飞行体1是否倒下(步骤S25)。

在无人飞行体1倒下的情况下(步骤S25的“是”)，俯视无人飞行体1时的装载物的重心位置与无人飞行体1的中心大幅度偏离，因此，操作者，变更装载物的装载位置(步骤S26)。例如，操作者，变更装载位置，以使装载物的重心位于各个支撑脚60的内侧(即，无人飞行体1的中心侧)。

而且，进行步骤S25以及步骤S26的工作，直到无人飞行体1不倒下为止，在无人飞行体1不倒下的情况下(步骤S25的“否”)，直到输出调整处理开始为止进行的工作结束。而且，在变更装载物的装载位置也不能使无人飞行体1倒下的情况下，会有以不能以装载物的重心位于各个支撑脚60的内侧的方式变更装载位置的程度装载物的重心偏离，并且，因装载物大而不太能变更装载位置的可能性。在这样的情况下，例如，由其他的能够搭载大的装载物的无人飞行体1进行同样的工作，或者，若能够调整装载物的重心则进行重心的调整。

接着，对于实施方式涉及的无人飞行体1的工作的具体例，利用图5至图15进行说明。

图5是示出实施方式涉及的无人飞行体1的工作的具体例的流程图。而且，以下，将处理器100的各个功能构成要素的工作，作为处理器100的工作进行说明。

首先，处理器100，判断是否获得输出调整指示或飞行指示(步骤S31)。

处理器100，在不获得输出调整指示或飞行指示的情况下(步骤S31的“否”)，等待获得输出调整指示或飞行指示。

处理器100，在获得输出调整指示或飞行指示的情况下(步骤S31的“是”)，计算装载物的重心、搭载有装载物的无人飞行体1的总重量以及转动力矩(步骤S32)。而且，转动力矩是，能够根据装载物的重心以及无人飞行体1的总重量计算的，因此，至少计算装载物的重心以及无人飞行体1的总重量。对于步骤S32的详细处理，利用图6进行说明。

图6是示出实施方式涉及的无人飞行体1的重心、总重量以及转动力矩的计算方法的一个例子的流程图。

首先，处理器100，针对一个产生器20单独提高其旋转翼的转数(步骤S41)。

接着，处理器100，判断无人飞行体1的倾斜度是否发生变化(步骤S42)。

在无人飞行体1的倾斜度没有变化的情况下(步骤S42的“否”)，提高该一个产生器20的旋转翼的转数，直到无人飞行体1的倾斜度至少变化为止。

在无人飞行体1的倾斜度发生变化的情况下(步骤S42的“是”)，处理器100，获得无人飞行体1倾斜的瞬间的该一个产生器20的输出值(例如指示值)(步骤S43)。例如，根据输出值能够预先推测发生什么程度的升力值，因此，处理器100，根据输出值与指示值的预先决定的对应关系，将输出值转换为升力值。输出值与升力值相对应，因此，以下，会有将输出值以及基准输出值称为升力值的情况。

接着，处理器100，判断是否针对所有的产生器20进行了步骤S41至步骤S43的处理(步骤S44)。

处理器100，在不是针对所有的产生器20进行了步骤S41至步骤S43的处理的情况下(步骤S44的“否”)，变更作为对象的产生器20(步骤S45)，针对作为对象的产生器20进行步骤S41至步骤S43的处理。如此，处理器100，获得无人飞行体1的倾斜度满足规定的条件时的两个以上的产生器20各自的输出值(升力值)。

处理器100，在针对所有的产生器20进行了步骤S41至步骤S43的处理的情况下(步骤S44的“是”)，根据各个产生器20的位置关系以及使各个产生器20单独运转时的无人飞行体1的倾斜度计算重心区(步骤S46)。针对步骤S46的处理，以产生器20以及支撑脚60的位置关系是图7所示的位置关系的第一例涉及的无人飞行体1为例子，利用图7至图8D进行说明。

图7是示出第一例涉及的无人飞行体1的产生器20以及支撑脚60的位置关系的上面图。图8A至图8D是示出第一例涉及的搭载在无人飞行体1的重心区的一个例子的上面图。

图7至图8D所示的位置P1至P4示出，各个产生器20的位置(具体而言各个旋转翼的中心位置)，位置B1至B4示出，各个支撑脚60的位置(具体而言支撑脚60与地面接触的位置)。

如图7示出，位置P1以及位置P2位于对角线上，位置P3以及位置P4位于对角线上。并且，位置B1以及位置B2位于对角线上，位置B3以及位置B4位于对角线上。位置B1以及B2，位于连结位置P1以及位置P2的直线上，位置B3以及B4，位于连结位置P3以及位置P4的直线上。并且，位置B1被设置在位置P1侧，位置B2被设置在位置P2侧，位置B3被设置在位置P3侧，位置B4被设置在位置P4侧。在第一例中，产生器20以及支撑脚60是这样的位置关系以及数量。

在使一个产生器20单独运转时，基本上在两个支撑脚60与地面接触的状态下，其他的两个支撑脚60从地面上升。而且，在装载物的重心位于运转的产生器20以及与该产生器20相对的产生器20的对角线上的情况下，在一个支撑脚60与地面接触的状态下其他的三个支撑脚60从地面上升。但是，该情况少，因此，以下，说明在两个支撑脚60与地面接触的状态下其他的两个支撑脚60从地面上升的情况。

在使位置P1的产生器20单独运转的情况下，在位置B2以及B3的支撑脚60与地面接触的状态下位置B1以及位置B4的支撑脚60从地面开始上升时，能够计算为装载物的重心比连结位置P1以及P2的直线更存在于位置P3侧，在位置B2以及B4的支撑脚60与地面接触的状态下位置B1以及位置B3的支撑脚60从地面开始上升时，能够计算为装载物的重心比连结位置P1以及P2的直线更存在于位置P4侧。

在使位置P2的产生器20单独运转的情况下，在位置B1以及B4的支撑脚60与地面接触的状态下位置B2以及位置B3的支撑脚60从地面开始上升时，能够计算为装载物的重心比连结位置P1以及P2的直线更存在于位置P4侧，在位置B1以及B3的支撑脚60与地面接触的状态下位置B2以及位置B4的支撑脚60从地面开始上升时，能够计算为装载物的重心比连结位置P1以及P2的直线更存在于位置P3侧。

在使位置P3的产生器20单独运转的情况下，在位置B1以及B4的支撑脚60与地面接触的状态下位置B2以及位置B3的支撑脚60从地面开始上升时，能够计算为装载物的重心比连结位置P3以及P4的直线更存在于位置P1侧，在位置B2以及B4的支撑脚60与地面接触的状态下位置B1以及位置B3的支撑脚60从地面开始上升时，能够计算为装载物的重心比连结位置P3以及P4的直线更存在于位置P2侧。

在使位置P4的产生器20单独运转的情况下，在位置B2以及B3的支撑脚60与地面接触的状态下位置B1以及位置B4的支撑脚60从地面开始上升时，能够计算为装载物的重心比连结位置P3以及P4的直线更存在于位置P2侧，在位置B1以及B3的支撑脚60与地面接触的状态下位置B2以及位置B4的支撑脚60从地面开始上升时，能够计算为装载物的重心比连结位置P3以及P4的直线更存在于位置P1侧。

在使位置P1的产生器20单独运转的情况下，位置B1以及位置B4的支撑脚60从地面开始上升，在使位置P2的产生器20单独运转的情况下，位置B2以及位置B4的支撑脚60从地面开始上升，在使位置P3的产生器20单独运转的情况下，位置B1以及位置B3的支撑脚60从地面开始上升，在使位置P4的产生器20单独运转的情况下，位置B1以及位置B4的支撑脚60从地面开始上升时，能够计算为装载物的重心存在于图8A所示的重心区。

并且，在使位置P1的产生器20单独运转的情况下，位置B1以及位置B4的支撑脚60从地面开始上升，在使位置P2的产生器20单独运转的情况下，位置B2以及位置B4的支撑脚60从地面开始上升，在使位置P3的产生器20单独运转的情况下，位置B2以及位置B3的支撑脚60从地面开始上升，在使位置P4的产生器20单独运转的情况下，位置B2以及位置B4的支撑脚60从地面开始上升时，能够计算为装载物的重心存在于图8B所示的重心区。

并且，在使位置P1的产生器20单独运转的情况下，位置B1以及位置B3的支撑脚60从地面开始上升，在使位置P2的产生器20单独运转的情况下，位置B2以及位置B3的支撑脚60从地面开始上升，在使位置P3的产生器20单独运转的情况下，位置B2以及位置B3的支撑脚60从地面开始上升，在使位置P4的产生器20单独运转的情况下，位置B2以及位置B4的支撑脚60从地面开始上升时，能够计算为装载物的重心存在于图8C所示的重心区。

并且，在使位置P1的产生器20单独运转的情况下，位置B1以及位置B3的支撑脚60从地面开始上升，在使位置P2的产生器20单独运转的情况下，位置B2以及位置B3的支撑脚60从地面开始上升，在使位置P3的产生器20单独运转的情况下，位置B1以及位置B3的支撑脚60从地面开始上升，在使位置P4的产生器20单独运转的情况下，位置B1以及位置B4的支撑脚60从地面开始上升时，能够计算为装载物的重心存在于图8D所示的重心区。

返回到图6中的说明，处理器100，根据输出值(升力值)以及计算出的重心区计算装载物的重心、搭载有装载物的无人飞行体1的总重量以及转动力矩(步骤S47)。

返回到图5中的说明，处理器100，根据装载物的重心、搭载有装载物的无人飞行体1的总重量以及转动力矩，决定两个以上的产生器20各自的基准输出值(步骤S33)。对于步骤S47以及步骤S33的处理，以第一例涉及的无人飞行体1为例子，利用图9进行说明。

图9是用于说明第一例涉及的关于无人飞行体1的产生器20的每一个的基准输出值的决定方法的上面图。

例如，如图9示出，计算为装载物的重心存在于图8A所示的重心区，将重心位置设为位置C1。将连结位置P1以及位置P2的直线、与连结位置P3以及位置P4的直线的交点设为原点O。将连结位置P1以及位置P2的直线的垂线即通过原点O的垂线与位置P2侧的位置C1的距离设为x，将连结位置P3以及位置P4的直线的垂线即通过原点O的垂线与位置P3侧的位置C1的距离设为y。并且，将原点O与位置B1至B4的每一个的距离设为a，将原点O与位置P1至P4的每一个的距离设为b。并且，将由连结位置P1以及位置P2的直线、与连结位置P1以及位置P3的直线而成的角度设为θ。

而且，在计算为装载物的重心存在于图8B所示的重心区的情况下，将连结位置P1以及位置P2的直线的垂线即通过原点O的垂线与位置P1侧的位置C1的距离设为x，将连结位置P3以及位置P4的直线的垂线即通过原点O的垂线与位置P3侧的位置C1的距离设为y。并且，在计算为装载物的重心存在于图8C所示的重心区的情况下，将连结位置P1以及位置P2的直线的垂线即通过原点O的垂线与位置P1侧的位置C1的距离设为x，将连结位置P3以及位置P4的直线的垂线即通过原点O的垂线与位置P4侧的位置C1的距离设为y。并且，在计算为装载物的重心存在于图8D所示的重心区的情况下，将连结位置P1以及位置P2的直线的垂线即通过原点O的垂线与位置P2侧的位置C1的距离设为x，将连结位置P3以及位置P4的直线的垂线即通过原点O的垂线与位置P4侧的位置C1的距离设为y。如此，距离x以及y是向位置P1至P4之中的哪个位置侧的距离，按照计算出的重心区而被决定。

在无人飞行体1在等待飞行时能够进行水平飞行时，将位置P1的产生器20的基准输出值(升力值)设为T_P1，将位置P2的产生器20的基准输出值(升力值)设为T_P2，将位置P3的产生器20的基准输出值(升力值)设为T_P3，将位置P4的产生器20的基准输出值(升力值)设为T_P4。以下，说明基准输出值T_P1至T_P4的计算方法。

连结位置P1以及位置P2的方向的转动力矩(例如俯仰方向的转动力矩)的平衡成为，以下的式1。而且，将无人飞行体1的总重量设为Ft。

(数式1)

T_P1b+T_P4bcos2θ+F_tx＝T_P2b+T_P3bcos2θ (式1)

连结位置P3以及位置P4的方向的转动力矩(例如翻滚方向的转动力矩)的平衡成为，以下的式2。

(数式2)

T_P3b+T_P2bcos2θ＝T_P4b+T_P1bcos2θ+F_ty (式2)

上下方向(垂直方向)的力的平衡成为，以下的式3。

(数式3)

F_t＝T_P1+T_P2+T_P3+T_P4 (式3)

因基于各个产生器20的旋转翼的旋转的反力而向水平方向旋转的方向(例如偏航方向)的力的平衡成为，以下的式4。而且，设想为对角线上相对的产生器20彼此的旋转翼的转动方向彼此不同。

(数式4)

T_P1+T_P2＝T_P3+T_P4 (式4)

并且，若将使位置P1的产生器20单独运转时的该产生器20的输出值(升力值)设为F_P1，将使位置P2的产生器20单独运转时的该产生器20的输出值(升力值)设为F_P2，将使位置P3的产生器20单独运转时的该产生器20的输出值(升力值)设为F_P3，将使位置P4的产生器20单独运转时的该产生器20的输出值(升力值)设为F_P4，则能够如下计算无人飞行体1的总重量F_t、距离x以及距离y。

(数式5)

(数式6)

(数式7)

根据式5至式7，由如下的式8以及式9表示式1中的F_tx以及式2中的F_ty。

(数式8)

(数式9)

根据式8，由如下的式10表示式1，根据式9，由如下的式11表示式2，根据式5，由如下的式12表示式3。

(数式10)

(数式11)

(数式12)

由式10的左边以及右边乘以cosθ的式和式11导出以下的式13，由式10和式11的左边以及右边乘以cosθ的式导出以下的式14。

(数式13)

(数式14)

由式4以及式12导出以下的式15。

(数式15)

由式14以及式15，作为以下的式16，计算位置P1的产生器20的基准输出值(升力值)T_P1。

(数式16)

并且，由式14以及式15，作为以下的式17，计算位置P2的产生器20的基准输出值(升力值)T_P2。

(数式17)

并且，由式13以及式15，作为以下的式18，计算位置P3的产生器20的基准输出值(升力值)T_P3。

(数式18)

并且，由式13以及式15，作为以下的式19，计算位置P4的产生器20的基准输出值(升力值)T_P4。

(数式19)

如此，处理器100，根据无人飞行体1的倾斜度满足规定的条件时的两个以上的产生器20各自的输出值(例如F_P1至F_P4)、以及由两个以上的产生器20各自的位置关系(例如位置P1至P4，B1至B4)计算出的无人飞行体1的重心(例如位置C1的距离x以及y)，决定两个以上的产生器20各自的基准输出值(例如T_P1至T_P4)。

返回到图5中的说明，处理器100，判断各个基准输出值是否在容许范围内(步骤S34)。该容许范围是，例如，小于产生器20的旋转翼能够旋转的转数(指示值)的上限值的范围。

处理器100，在基准输出值在容许范围内的情况下(步骤S34的“是”)，判断基准输出值的决定是否已完成，在判断为已完成的情况下，经由提示部50提示基准输出值的决定已完成的情况(步骤S35)。据此，能够向无人飞行体1的操作者提示基准输出值的决定已完成的情况，例如，该操作者能够，开始无人飞行体1的通常的飞行。

而且，处理器100，利用决定的各个基准输出值控制无人飞行体1的飞行(步骤S36)。

另一方面，处理器100，在基准输出值不在容许范围内的情况下(步骤S34的“否”)，经由提示部50提示基准输出值不在容许范围内的情况(步骤S37)。据此，例如，在俯视无人飞行体1时的装载物的重心位置与无人飞行体1的中心大幅度偏离时，会有基准输出值脱离容许范围内的情况。例如，在重心位置大幅度偏离于两个以上的产生器20之中的任意一个产生器20侧的情况下，会有该一个产生器20的基准输出值变得非常大的情况。在这样的情况下，能够向无人飞行体1的操作者提示该情况，例如，该操作者能够进行装载物的变更或搭载位置的调整等。

以上，说明了产生器20以及支撑脚60的位置关系以及数量是图7所示那样的第一例涉及的无人飞行体1，但是，产生器20以及支撑脚60的位置关系以及数量，不仅限于此。以下，说明产生器20以及支撑脚60的位置关系以及数量与第一例不同的第二例至第四例。

图10是示出第二例涉及的无人飞行体1的产生器20以及支撑脚60的位置关系的上面图。图11是示出第二例涉及的搭载在无人飞行体1的装载物的重心区的一个例子的上面图。

图10以及图11所示的位置P1至P4示出，各个产生器20的位置(具体而言各个旋转翼的中心位置)，位置B13、B14、B23以及B24示出，各个支撑脚60的位置(具体而言支撑脚60与地面接触的位置)。

如图10示出，位置P1以及位置P2位于对角线上，位置P3以及位置P4位于对角线上。并且，位置B13以及位置B24位于对角线上，位置B14以及位置B23位于对角线上。位置B13以及位置B24，位于连结位置P1以及位置P3的线段的二等分线上(也是连结位置P2以及位置P4的线段的二等分线上)，位置B14以及位置B23，位于连结位置P1以及位置P4的线段的二等分线上(也是连结位置P2以及位置P3的线段的二等分线上)。并且，位置B13被设置在位置P1以及位置P3侧，位置B14被设置在位置P1以及位置P4侧，位置B23被设置在位置P2以及位置P3侧，位置B24被设置在位置P2以及位置P4侧。在第二例中，产生器20以及支撑脚60是这样的位置关系以及数量。

与第一例相同，在使一个产生器20单独运转时，基本上在两个支撑脚60与地面接触的状态下，其他的两个支撑脚60从地面上升。

在使位置P1的产生器20单独运转的情况下，在位置B13以及B23的支撑脚60与地面接触的状态下，位置B14以及B24的支撑脚60从地面开始上升时，能够计算为装载物的重心比连结位置P1以及P2的直线更存在于位置P3侧，在位置B14以及B24的支撑脚60与地面接触的状态下，位置B13以及B23的支撑脚60从地面开始上升时，能够计算为装载物的重心比连结位置P1以及P2的直线更存在于位置P4侧。

在使位置P2的产生器20单独运转的情况下，在位置B14以及B24的支撑脚60与地面接触的状态下，位置B13以及B23的支撑脚60从地面开始上升时，能够计算为装载物的重心比连结位置P1以及P2的直线更存在于位置P4侧，在位置B13以及B23的支撑脚60与地面接触的状态下，位置B14以及B24的支撑脚60从地面开始上升时，能够计算为装载物的重心比连结位置P1以及P2的直线更存在于位置P3侧。

在使位置P3的产生器20单独运转的情况下，在位置B13以及B14的支撑脚60与地面接触的状态下，位置B23以及B24的支撑脚60从地面开始上升时，能够计算为装载物的重心比连结位置P3以及P4的直线更存在于位置P1侧，在位置B23以及B24的支撑脚60与地面接触的状态下，位置B13以及B14的支撑脚60从地面开始上升时，能够计算为装载物的重心比连结位置P3以及P4的直线更存在于位置P2侧。

在使位置P4的产生器20单独运转的情况下，在位置B23以及B24的支撑脚60与地面接触的状态下，位置B13以及B14的支撑脚60从地面开始上升时，能够计算为装载物的重心比连结位置P3以及P4的直线更存在于位置P2侧，在位置B13以及B14的支撑脚60与地面接触的状态下，位置B23以及B24的支撑脚60从地面开始上升时，能够计算为装载物的重心比连结位置P3以及P4的直线更存在于位置P1侧。

例如，在使位置P1的产生器20单独运转的情况下，位置B13以及位置B23的支撑脚60从地面开始上升，在在使位置P2的产生器20单独运转的情况下，位置B13以及位置B23的支撑脚60从地面开始上升，在使位置P3的产生器20单独运转的情况下，位置B13以及位置B14的支撑脚60从地面开始上升，在使位置P4的产生器20单独运转的情况下，位置B13以及位置B14的支撑脚60从地面开始上升时，能够计算为装载物的重心存在于图11所示的重心区。省略能够计算为装载物的重心存在于其他的重心区时的说明。

而且，对于第二例涉及的无人飞行体1的产生器20各自的基准输出值，由于与第一例相同，能够由基于力矩以及力的平衡等的公式计算，因此，在此，省略基准输出值的详细计算方法的说明。

图12是示出第三例涉及的无人飞行体1的产生器20以及支撑脚60的位置关系的上面图。图13是示出第三例涉及的搭载在无人飞行体1的装载物的重心区的一个例子的上面图。

图12以及图13所示的位置P1至P4示出，各个产生器20的位置(具体而言各个旋转翼的中心位置)，位置B2、B3以及B14示出，各个支撑脚60的位置(具体而言支撑脚60与地面接触的位置)。

如图12示出，位置P1以及位置P2位于对角线上，位置P3以及位置P4位于对角线上。并且，位置B2以及位置B3，与第一例对应，位置B14与第二例对应。在第三例中，产生器20以及支撑脚60是这样的位置关系以及数量。

在第三例中，在使一个产生器20单独运转时，基本上在两个支撑脚60与地面接触的状态下，其他的一个支撑脚60从地面上升。

在使位置P1的产生器20单独运转的情况下，在位置B2以及B3的支撑脚60与地面接触的状态下，位置B14的支撑脚60从地面开始上升时，能够计算为装载物的重心比连结位置P1以及P2的直线更存在于位置P3侧，位置B14以及B2的支撑脚60与地面接触的状态下，位置B3的支撑脚60从地面开始上升时，能够计算为装载物的重心比连结位置P1以及P2的直线更存在于位置P4侧。

在使位置P4的产生器20单独运转的情况下，位置B2以及B3的支撑脚60与地面接触的状态下，位置B14的支撑脚60从地面开始上升时，能够计算为装载物的重心比连结位置P3以及P4的直线更存在于位置P2侧，位置B14以及B3的支撑脚60与地面接触的状态下，位置B2的支撑脚60从地面开始上升时，能够计算为装载物的重心比连结位置P3以及P4的直线更存在于位置P1侧。

在使位置P2的产生器20单独运转的情况下，与装载物的重心位置无关，在位置B14以及B3的支撑脚60与地面接触的状态下，位置B2的支撑脚60从地面开始上升，并且，在使位置P3的产生器20单独运转的情况下，与装载物的重心位置无关，在位置B14以及B2的支撑脚60与地面接触的状态下，位置B3的支撑脚60从地面开始上升。

例如，在使位置P1的产生器20单独运转的情况下，位置B14的支撑脚60从地面开始上升，在使位置P4的产生器20单独运转的情况下，位置B14的支撑脚60从地面开始上升时，能够计算为装载物的重心存在于图13所示的重心区。省略能够计算为装载物的重心存在于其他的重心区时的说明。

而且，对于第三例涉及的无人飞行体1的产生器20各自的基准输出值，由于与第一例相同，能够由基于力矩以及力的平衡等的公式计算，因此，在此，省略基准输出值的详细计算方法的说明。

图14是示出第四例涉及的无人飞行体1的产生器20以及支撑脚60的位置关系的上面图。图15是示出第四例涉及的搭载在无人飞行体1的装载物的重心区的一个例子的上面图。

图14以及图15所示的位置P1至P6示出，各个产生器20的位置(具体而言各个旋转翼的中心位置)，位置B1、B2、B35以及B46示出，各个支撑脚60的位置(具体而言支撑脚60与地面接触的位置)。

如图14示出，位置P1以及位置P2位于对角线上，位置P3以及位置P4位于对角线上，位置P5以及位置P6位于对角线上。并且，位置B1以及位置B2位于对角线上，位置B35以及位置B46位于对角线上。在第四例中，产生器20以及支撑脚60是这样的位置关系以及数量。

并且，如第四例即使在产生器20的数量比第一例至第三例增加的情况下，也使各个产生器20单独运转，据此，省略详细说明，但是，与第一例至第三例相同，能够计算装载物的重心存在于哪个重心区。

而且，对于第四例涉及的无人飞行体1的产生器20各自的基准输出值，由于与第一例相同，能够由基于力矩以及力的平衡等的公式计算，因此，在此，省略基准输出值的详细计算方法的说明。

如上说明，使两个以上的产生器20分别单独运转，计算此时的各个输出值。使两个以上的产生器20分别单独运转时的输出值是例如互不相同的值。具体而言，与重心位置近的产生器20的输出值变大，离重心位置远的产生器20的输出值变小。而且，根据两个以上的产生器20的每一个的输出值与每一个的位置关系(具体而言根据该位置关系计算出的无人飞行体1的重心)能够决定两个以上的产生器20的每一个的基准输出值。两个以上的产生器20的每一个的基准输出值是，例如，互不相同的值，具体而言，是无人飞行体1在等待飞行时能够进行水平飞行的输出值，利用这些基准输出值使无人飞行体1飞行，从而能够使无人飞行体1不倾斜。因此，无人飞行体1，即使搭载装载物也能够稳定地飞行。例如，本公开是，即使不另外利用重量计等，也利用无人飞行体1本来具备的陀螺传感器等的传感器30来能够实现的。

(其他的实施方式)

以上，对于本公开的一个或多个形态涉及的无人飞行体1，根据实施方式进行了说明，但是，本公开，不仅限于这些实施方式。只要不脱离本公开的宗旨，对各个实施方式实施本领域技术人员想到的各种变形的形态，或组合不同的实施方式的构成要素来构成的形态，也可以包含在本公开的一个或多个形态的范围内。

例如，在所述实施方式中，输出调整触发是，经由通信部40获得的输出调整指示或飞行指示，但是，不仅限于此。例如，无人飞行体1也可以，还具备操作部，输出调整触发是，经由操作部获得的输出调整指示。例如，操作部是，由操作者等物理输入操作指示的设置在无人飞行体1的按钮或触摸屏等，或者被输入操作者等的声音的麦克风等。据此，能够通过对无人飞行体1的操作，开始用于无人飞行体1稳定地飞行的处理。

并且，例如，在所述实施方式中，无人飞行体1具备提示部50，但是，也可以不具备。例如，处理器100也可以，经由设置在操作者等具有的便携式终端等的提示部提示基准输出值不在容许范围内的情况、或者基准输出值的决定已完成的情况。

并且，例如，在所述实施方式中，处理器100，判断了基准输出值是否在容许范围内，但是，也可以不进行该判断。并且，例如，处理器100，判断了基准输出值的决定是否已完成，但是，也可以不进行该判断。

并且，例如，处理器100，若获得作为输出调整触发的飞行指示，则开始输出调整处理，但是，不仅限于此。例如，处理器100也可以，一旦控制无人飞行体1的飞行，在无人飞行体1在等待飞行时能够进行水平飞行的情况下，不进行输出调整处理。换而言之，处理器100也可以，一旦控制无人飞行体1的飞行，在无人飞行体1在等待飞行时不能进行水平飞行的情况下，进行输出调整处理。

并且，例如，本公开，不仅能够作为无人飞行体1实现，也能够作为包括构成无人飞行体1的各个构成要素进行的步骤(处理)的信息处理方法实现。

如图3示出，用于控制无人飞行体1的飞行的信息处理方法，该信息处理方法由计算机执行，无人飞行体1具备两个以上的产生器20以及传感器30，两个以上的产生器20产生使无人飞行体1飞行的力、且分别具备产生气流的旋转翼，传感器30检测无人飞行体1的倾斜度，信息处理方法用于通过控制两个以上的产生器20，从而控制无人飞行体1的飞行，获得两个以上的产生器20的输出调整触发(步骤S11)，当获得了输出调整触发时，使两个以上的产生器20分别单独运转，直到由传感器30检测的无人飞行体1的倾斜度至少满足规定的条件为止(步骤S12)，根据无人飞行体1的倾斜度满足规定的条件时的两个以上的产生器20的每一个的与输出有关的值、以及两个以上的产生器20的每一个的位置关系，决定两个以上的产生器20的每一个的与输出有关的基准值(步骤S13)，利用决定的基准值的每一个，控制无人飞行体1的飞行(步骤S15)。

例如，该信息处理方法中的步骤，也可以由计算机(计算机系统)执行。例如，也可以由能够与无人飞行体1进行通信的装置(服务器装置等)执行该信息处理方法中的步骤。而且，本公开，能够作为用于使计算机执行该信息处理方法中包括的步骤的程序实现。进一步，本公开，能够作为记录有该程序的CD-ROM等的非暂时性的计算机可读取的记录介质实现。

例如，在本公开，以程序(软件)实现的情况下，利用计算机的CPU、存储器以及输入输出电路等的硬件资源执行程序，从而执行各个步骤。也就是说，CPU将数据从存储器或输入输出电路等获得并运算，或者，将运算结果输出到存储器或输入输出电路等，从而执行各个步骤。

而且，在所述各个实施方式中，无人飞行体1中包括的各个构成要素也可以，由专用的硬件构成，或者执行适于各个构成要素的软件程序来实现。也可以CPU或处理器等的程序执行部，读出并执行硬盘或半导体存储器等的记录介质中记录的软件程序，来实现各个构成要素。

所述各个实施方式等涉及的无人飞行体1的功能的一部分或全部典型地作为集成电路即LSI来实现。它们，也可以个别地单片化，也可以以包含一部分或全部的方式单片化。并且，集成电路，不仅限于LSI，也可以作为专用电路或通用处理器来实现。也可以利用在制造LSI后能够编程的FPGA(Field Programmable Gate Array)、或能够重构LSI内部的电路单元的连接以及设定的可重构处理器。

并且，所述各个实施方式等涉及的无人飞行体1的功能的一部分或全部也可以由CPU等的处理器执行程序来实现。

并且，所述说明中利用的数字，都是为了具体说明本公开而示出的例子，本公开的各个实施方式，不仅限于示出的数字。

并且，所述各个步骤的执行顺序是，用于具体说明本公开的例子，也可以是得到同样的效果的范围的所述以外的顺序。并且，所述步骤的一部分也可以，与其他的步骤同时(例如并行)执行。

进而，只要不脱离本公开的宗旨，对本公开的各个实施方式实施本领域技术人员想到的范围内的变更的各种变形例，也包含在本公开内。

本公开，例如，能够在用于搬运装载物的无人飞行体上适用。

符号说明

1 无人飞行体

10 获得部

11 运转部

12 决定部

13 判断部

14 控制部

20 产生器

30 传感器

40 通信部

50 提示部

60 支撑脚

70 容器

100 处理器

Claims

1.一种无人飞行体，具备两个以上的支撑脚，

所述无人飞行体，具备：

两个以上的产生器，产生使所述无人飞行体飞行的力，所述两个以上的产生器分别具备产生气流的旋转翼；

传感器，检测所述无人飞行体的倾斜度；以及

处理器，通过控制所述两个以上的产生器，从而控制所述无人飞行体的飞行，

所述处理器，

在所述无人飞行体被放置在水平的地面的状态下，获得所述两个以上的产生器的输出调整触发，

当获得了所述输出调整触发时，在所述两个以上的支撑脚中的至少一个支撑脚与所述地面接触的状态下使所述两个以上的产生器分别单独运转，直到由所述传感器检测的所述无人飞行体的倾斜度至少满足规定的条件为止，

根据所述无人飞行体的倾斜度满足所述规定的条件时的所述两个以上的产生器的每一个的与输出有关的值、以及所述两个以上的产生器的每一个的位置关系，决定所述两个以上的产生器的每一个的与输出有关的基准值，

利用决定的所述基准值的每一个，控制所述无人飞行体的飞行。

2.如权利要求1所述的无人飞行体，

所述规定的条件是，所述无人飞行体的倾斜度发生变化。

3.如权利要求1所述的无人飞行体，

所述基准值是，所述无人飞行体在等待飞行时能够进行水平飞行的输出值。

4.如权利要求1所述的无人飞行体，

所述处理器，根据所述无人飞行体的倾斜度满足所述规定的条件时的所述两个以上的产生器的每一个的与输出有关的值、以及根据所述两个以上的产生器的每一个的位置关系计算出的所述无人飞行体的重心，决定所述两个以上的产生器的每一个的所述基准值。

5.如权利要求1所述的无人飞行体，

所述无人飞行体还具备通信部，

所述输出调整触发是，经由所述通信部获得的输出调整指示或飞行指示。

6.如权利要求1所述的无人飞行体，

所述无人飞行体还具备操作部，

所述输出调整触发是，经由所述操作部获得的输出调整指示。

7.如权利要求1所述的无人飞行体，

所述处理器，还判断所述基准值是否在容许范围内，

在所述基准值不在所述容许范围内的情况下，经由提示部提示该情况。

8.如权利要求1至7的任一项所述的无人飞行体，

所述处理器，还判断所述基准值的决定是否已完成，

在判断为所述基准值的决定已完成的情况下，经由提示部提示该情况。

9.一种信息处理方法，用于控制具备两个以上的支撑脚的无人飞行体的飞行，该信息处理方法由计算机执行，

所述无人飞行体具备两个以上的产生器以及传感器，所述两个以上的产生器产生使无人飞行体飞行的力、且分别具备产生气流的旋转翼，所述传感器检测所述无人飞行体的倾斜度，所述信息处理方法用于通过控制所述两个以上的产生器，从而控制所述无人飞行体的飞行，

在所述信息处理方法中，

10.一种计算机可读取的记录介质，该记录介质记录有程序，

该程序用于使计算机执行权利要求9所述的信息处理方法。