CN112511063B - 一种车辆隔断系统的防夹自适应学习方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种车辆隔断系统的防夹自适应学习方法及装置，该方法包括：依次采集目标距离分段对应的电机的实时电流；判断实时电流、目标距离分段对应的学习电流以及预设防夹阈值是否满足第一预设对应关系；若是，根据实时电流与学习电流，获得第一电流，该第一电流大于学习电流且小于实时电流；将学习电流更新为第一电流，有利于提高防夹自适应学习方法的平稳性，有效避免误学习，保证防夹检测的准确性。
Description
技术领域
本发明涉及智能电子设备的控制领域，尤其涉及一种车辆隔断系统的防夹自适应学习方法及装置。
背景技术
随着汽车技术的发展，带来越来越多的电机驱动装置在汽车上使用，可以有利于提高汽车的舒适性，但是，同时也需要不断对电机驱动装置的安全性能提出新的要求。例如，针对车窗、天窗等隔断系统，法规要求车窗或者天窗等开口在4-200mm的位置区域为防夹区域，即在该防夹区域执行防夹反弹操作，避免夹持事件发生造成人体伤害。
为了实现防夹控制，需要对车窗或者天窗等的状态进行检测，而为了准确判断出这些状态，需要预先学习若干学习电流和距离分段，以区分车窗或者天窗正常运行、发生夹持或者已经到达顶部，其中，学习电流和距离即为需要学习的防夹参数。在实际使用时，例如车窗由于环境温度、湿度、因使用带来的摩擦条的老化等情况而造成车窗机械结构变化，会对车窗的运行产生影响，使得预先学习的防夹参数不再适用，因此，要求防夹算法具备自适应功能，能够及时自适应学习更新防夹参数，提高防夹检测的准确率。但是车窗结构在一些偶发场景下会偶然发生结构变化但这种变化又会迅速消失，偶发场景如车窗被用户手推或按压、车窗上跌落泥块/雪/冰块等，如果此时进行防夹参数的自适应学习更新，会是一种过度反应的误学习，降低防夹检测的准确性。
发明内容
本发明实施例公开了一种车辆隔断系统的防夹自适应学习方法及装置，用于提供一种逐步更新的防夹自适应学习方法，能够有效避免误学习，保证防夹检测的准确性。
本发明实施例第一方面公开了一种车辆隔断系统的防夹自适应学习方法，可包括：
依次采集目标距离分段对应的电机的实时电流；
判断所述实时电流、所述目标距离分段对应的学习电流以及预设防夹阈值是否满足第一预设对应关系；
若是，根据所述实时电流与所述学习电流，获得第一电流，所述第一电流大于所述学习电流且小于所述实时电流；
将所述学习电流更新为所述第一电流。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述方法还包括：
若所述实时电流、所述目标距离分段对应的学习电流以及所述预设防夹阈值不满足所述第一预设对应关系但满足第二预设对应关系，将所述学习电流更新为所述实时电流。
在上述实施方式中，在满足第二预设对应关系时，实时电流与学习电流之间的变化不是很大，可以直接将实时电流替换学习电流，作为下次的自适应学习使用的学习电流。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述判断所述实时电流、所述目标距离分段对应的学习电流以及预设防夹阈值是否满足第一预设对应关系，包括：
判断所述实时电流与所述学习电流的差值是否大于所述预设防夹阈值；
若所述差值大于所述预设防夹阈值，确定所述实时电流、所述目标距离分段对应的学习电流以及所述预设防夹阈值满足所述第一预设对应关系；
若所述差值小于等于所述预设防夹阈值，确定所述实时电流、所述目标距离分段对应的学习电流以及所述预设防夹阈值不满足所述第一预设对应关系却满足所述第二预设对应关系。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述根据所述实时电流与所述学习电流，获得第一电流，包括：
获取所述实时电流与所述学习电流的差值再乘以预设比例获得乘积，将所述乘积作为变化电流；
计算所述学习电流与所述变化电流的和获得第一电流。
通过上述实施方式，通过判断实时电流、学习电流与预设防夹阈值三者之间的关系进行不同的学习电流更新，能够有助于提高防夹参数的自适应学习的平稳性，避免防夹参数的误学习，提高防夹检测的准确率。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所所述学习电流为初始化时学习得到或者上一次自适应学习得到。
本发明实施例第二方面公开了一种车辆隔断系统的防夹自适应学习装置，可包括：
采集模块，用于依次采集目标距离分段对应的电机的实时电流；
关系确定模块，用于判断所述实时电流、所述目标距离分段对应的学习电流以及预设防夹阈值是否满足第一预设对应关系；
获取模块，用于在所述关系确定模块的判定结果为是时，根据所述实时电流与所述学习电流，获得第一电流，所述第一电流大于所述学习电流且小于所述实时电流；
更新模块，用于将所述学习电流更新为所述第一电流。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述更新模块，还用于在所述关系确定模块确定所述实时电流、所述目标距离分段对应的学习电流以及所述预设防夹阈值不满足所述第一预设对应关系却满足第二预设对应关系时，将所述学习电流更新为所述实时电流。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述关系确定模块，具体用于判断所述实时电流与所述学习电流的差值是否大于所述预设防夹阈值；以及，若所述差值大于所述预设防夹阈值，确定所述实时电流、所述目标距离分段对应的学习电流以及所述预设防夹阈值满足所述第一预设对应关系；以及，若所述差值小于等于所述预设防夹阈值，确定所述实时电流、所述目标距离分段对应的学习电流以及所述预设防夹阈值不满足所述第一预设对应关系却满足所述第二预设对应关系。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述获取模块，具体用于获取所述实时电流与所述学习电流的差值再乘以预设比例获得乘积，将所述乘积作为变化电流；以及，计算所述学习电流与所述变化电流的和获得第一电流。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述学习电流为初始化时学习得到或者上一次自适应学习得到。
本发明实施例第三方面公开了一种电子设备，可包括：
存储有可执行程序代码的存储器；
与所述存储器耦合的处理器；
所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本发明实施例第一方面公开的一种车辆隔断系统的防夹自适应学习方法。
本发明实施例第四方面公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行本发明实施例第一方面公开的一种车辆隔断系统的防夹自适应学习方法。
本发明实施例第五方面公开一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤。
本发明实施例第六方面公开一种应用发布平台，所述应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤。
与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：
在本发明实施例中，通过依次采集目标距离分段对应的实时电流，通过判断实时电流、目标距离分段对应的学习电流以及预设防夹阈值是否满足第一预设对应关系，如果满足第一预设对应关系，根据实时电流与学习电流，获得大于该学习电流且小于该实时电流的第一电流，然后将学习电流更新为第一电流；可见，通过实施本发明实施例，由于第一电流小于实习电流而大于学习电流，采用的是一种逐步更新的防夹自适应学习方法，能够有效避免误学习，保证防夹检测的准确性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例一公开的车辆隔断系统的防夹自适应学习方法的流程示意图；
图2为本发明实施例二公开的车辆隔断系统的防夹自适应学习方法的流程示意图；
图3为本发明实施例公开的现有自学习与本发明提供的自学习获得的电流曲线对比图；
图4为本发明实施例公开的车辆隔断系统的防夹自适应学习装置的结构示意图；
图5为本发明又一实施例公开的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”、“第三”及“第四”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述特定顺序。本发明实施例的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
本发明适用于汽车中的车窗、天窗等隔断系统，以车窗为例，在车窗玻璃下部设置有用于控制车窗运动的电机，电机的输入电路上设置有用于获取电机电流的采样电阻作为电流传感器，电流传感器将采样电阻两端的电压值通过一电流采集器发送到车窗防夹控制器，由车窗防夹控制器根据欧姆定律计算出电机电流。电机的输出端设置一霍尔传感器，霍尔传感器用于获取车窗距离的方波脉冲信号，方波脉冲信号通过一霍尔计数器进行计数后发送到车窗防夹控制器，车窗防夹控制器中设置有防夹自适应学习装置、防夹控制装置、中断模块、存储模块等。
车窗正常上升过程中，电机电流变化十分小，变化值几乎都在零附近波动，只有在遇到障碍物或者到达车窗顶部时，电机电流才会有明显的升高。其中，车窗在遇到障碍物时发生夹持，电机会堵转，电机电流会升高，在本发明实施例中，通过对同一型号车辆进行多次夹持实验，检测出发生夹持时电机电流，根据检测到的电机电流设定防夹电流阈值，其中，防夹电流阈值可以是多次实验得到的电机电流的平均值。基于设定的防夹电流阈值，在车窗运行过程中，若检测到的电机实际电流大于该防夹电流阈值，则认为发生夹持，执行相应的防夹反弹操作，以减少伤害。
而除了上述车窗夹持的状态，还存在车窗正常运行、车窗玻璃到达顶部等状态，在车辆投入使用前，需要进行车窗初始化，在车窗初始化时自适应学习获得防夹参数，以根据防夹参数准确判断出车窗状态。车窗初始化的过程包括一次合理的自适应学习过程，防夹自适应学习装置对电机电流和距离分段两个防夹参数进行自学习，可以包括：
车窗玻璃自底部上升到顶部的过程中，间隔时间(设置为10ms)发送定时中断请求信号到电流采集器和霍尔计数器，电流采集器响应中断请求定时通过电流传感器采集电机采样电压值，将采样电压值通过电流传感器发送到车窗防夹控制器，车窗防夹控制器将采样电阻两端的电压值除以采样电阻阻值转换为电机电流，同时记录合理学习过程中计算得到的不同时刻的电机电流。霍尔计数器响应中断请求定时统计霍尔传感器中所采集的方波脉冲信号的个数，并将个数值发送给车窗防夹控制器，并根据预设公式计算得到车窗的距离，也可以认为是车窗高度，存储后得到距离分段和对应的学习电流。
基于上述介绍，本发明实施例公开了一种车辆隔断系统的防夹自适应学习方法及装置，能够有效减少在车辆防夹自适应学习中产生的误学习，以提高防夹检测的准确率。
请参阅图1，图1为本发明实施例一公开的车辆隔断系统的防夹自适应学习方法的流程示意图；如图1所示，该车辆隔断系统的防夹自适应学习方法可包括：
101、依次采集目标距离分段对应的实时电流。
可以理解，在上述介绍的车窗初始化时对防夹参数进行自学习及存储，而在后续车窗运行时，若满足自适应学习条件(如满足温度和电压条件)时，则进一步进行自适应学习更新。
其中，距离分段是指车窗的玻璃到车窗顶部的距离。其中，电机的转速通过霍尔传感器获取，霍尔传感器的工作原理为当电机的转子转一圈，霍尔传感器就会输出一个方波脉冲信号，而霍尔计数器用于计算霍尔传感器输出的方波脉冲信号的数量，车窗防夹控制器根据霍尔计数器计算的方波脉冲信号确定电机的转速，例如，在1秒内霍尔传感器输出的方波脉冲信号数为500个，则对应的电机转速为500r/s，则，根据预先设定的方波脉冲信号数量与距离分段的对应关系确定出目标距离分段，同时，电流传感器将采样电阻两端的电压值通过一电流采集器发送到车窗防夹控制器，由车窗防夹控制器根据欧姆定律计算出电机的实时电流，从而得到该目标距离分段对应的实时电流。
102、判断实时电流、目标距离分段对应的学习电流以及预设防夹阈值是否满足第一预设对应关系；其中，若判断结果为是，转向执行步骤103-104，否则，转向执行步骤105。
在本发明实施例中，学习电流可以是初始化时首次自学习得到的电机电流或者是上一次自适应学习得到的电机电流。
其中，防夹电流阈值是车窗在结构正常时(未发生变化时)发生夹持的电机电流，可以针对某型号汽车进行多次夹持实验，以获得若干夹持发生时电机的电流，可以取上述多个电流的平均值作为该型号汽车的预设防夹阈值，或者取检测到的多个电流中的最小电流作为该型号汽车的预设防夹阈值预设防夹阈值。而本发明实施例中的预设防夹阈值是检测到发生夹持时电机的实际电流与防夹电流阈值的差值，同样可以实验检测出多个差值，取差值的平均值作为预设防夹阈值。
103、根据实时电流与学习电流，获得第一电流，该第一电流大于学习电流且小于实时电流。
其中，第一电流大于学习电流且小于实时电流，即实时电流大于学习电流，说明电机堵转，并且满足了第一预设对应关系，为了防止过度学习，在本发明实施例中并非直接将学习电流修改为实时电流，而是获取一个大于学习电流且小于该实时电流的第一电流，将学习电流更新存储为第一电流，能够避免学习电流的变化过大，即过度学习，以能够缓和更新，提高防夹检测的准确率。
104、将学习电流更新为第一电流。
其中，将学习电流更新为第一电流，即是将第一电流替换学习电流存储，作为下次的自适应学习使用的学习电流。
105、确定实时电流、目标距离分段对应的学习电流以及预设防夹阈值满足第二预设对应关系，将学习电流更新为实时电流。
在满足第二预设对应关系时，实时电流与学习电流之间的变化不是很大，可以直接将实时电流替换学习电流，作为下次的自适应学习使用的学习电流。
通过实施上述实施例，通过依次采集目标距离分段对应的实时电流，通过判断实时电流、目标距离分段对应的学习电流以及预设防夹阈值是否满足第一预设对应关系，如果满足第一预设对应关系，根据实时电流与学习电流，获得大于该学习电流且小于该实时电流的第一电流，然后将学习电流更新为第一电流；可见，通过实施本发明实施例，由于第一电流小于实习电流而大于学习电流，采用的是一种逐步更新的防夹自适应学习方法，能够有效避免误学习，保证防夹检测的准确性。
请参阅图2，图2为本发明实施例二公开的车辆隔断系统的防夹自适应学习方法的流程示意图；如图2所示，该车辆隔断系统的防夹自适应学习方法可包括：
201、依次采集目标距离分段对应的实时电流。
其中，距离分段是指车窗的玻璃到车窗顶部的距离，实时电流表示为Inew[k]。
202、判断实时电流与学习电流的差值是否大于预设防夹阈值。其中，若是，转向执行步骤203-205；若否，转向执行步骤206。
在本发明实施例中，若采集到的实时电流为Inew[k]，学习电流为Iold[k]，计算两者的差值为Inew[k]-Iold[k]，如果(Inew[k]-Iold[k])>Ithrmin，执行步骤203-205，如果(Inew[k]-Iold[k])≤Ithrmin，执行步骤206。
其中，上述Ithrmin为预设防夹阈值，且Ithrmin大于0，在(Inew[k]-Iold[k])>Ithrmin时，说明电机电流变化较大，为了避免一次性学习过大，通过步骤203-205按照比例学习更新，改善自适应学习方法。
203、确定实时电流、目标距离分段对应的学习电流以及预设防夹阈值满足第一预设对应关系，获取实时电流与学习电流的差值再乘以预设比例获得乘积，将该乘积作为变化电流。
可以理解，在本发明实施例中，该第一预设对应关系为(Inew[k]-Iold[k])>Ithrmin，在满足该第一预设对应关系后，计算变化电流＝n(Inew[k]-Iold[k])，其中，n为预设比例，为大于0的数值。优选的，n可以取值1/3。
204、计算学习电流与变化电流的和获得第一电流。
I[k]＝Iold[k]+n(Inew[k]-Iold[k])，其中，I[k]为第一电流，通过步骤204，对电机电流的变化按照比例来更新。
205、将学习电流更新为第一电流。
其中，经步骤204计算后，将更新Iold[k]＝I[k]，更新后的Iold[k]替换原来的进行存储，作为该目标距离分段对应的学习电流，作为下一次自适应学习的学习电流。
206、确定实时电流、目标距离分段对应的学习电流以及预设防夹阈值不满足第一预设对应关系但满足第二预设对应关系，将学习电流更新为实时电流。
可以理解，在本发明实施例中，第二预设对应关系为Inew[k]-Iold[k])≤Ithrmin，满足该第二预设对应关系时，将更新Iold[k]＝Inew[k]，更新后的Iold[k]替换原来的进行存储，作为该目标距离分段对应的学习电流，作为下一次自适应学习的学习电流。
需要说明的是，在本发明实施例中，在检测到电流满足上述第一预设对应关系或者第二预设对应关系之后，一般都会存在连续i个电流都满足上述关系，即Inew[k]-Inew[k+i]共i个满足，那么依次对i个学习电流更新，i为大于等于2的正整数。
还可以理解，在本发明实施例中，在满足第一预设对应关系或者第二预设对应关系时，说明实时电流升高，车窗可能遇到障碍物，电机堵转，为了避免因用户按压等偶发场景下造成的电流升高引起误学习，通过判断上述三者的对应关系，如果是满足第一预设对应关系，实时电流升高较多，采用按照一定的比例进行更新，而不是直接更新为实时电流，如果是满足第二预设对应关系，实时电流升高不多，则可以将学习电流更加为实时电流。
如果车窗结构真的发生变化，经过连续的多次自适应学习更新，而在每次自适应学习更新中，有可能只是按照比例进行更新，实现了比较缓和的逐步更新，渐渐逼近实际电流，提高防夹自适应学习的平稳性。特别在针对车窗只是因为按压等偶发情况引起的车窗结构瞬间变化时，电流也只是瞬间变化，通过本发明实施例的自适应学习方法，针对这种偶发情况虽然也会进行自适应学习更新，但是单次更新幅度较小，在接下来的自适应学习时则有可能检测出电流下降，可以再更新为下降后的电流，但是能够使得整个自适应学习过程中的电流变化率都较小，体现了自适应学习算法的稳定性。
请参阅图3，图3为本发明实施例公开的现有自学习与本发明提供的自学习获得的电流曲线对比图，在图3中，X轴表示车窗的距离，Y轴表示电机电流，下面实线为现有的一次自适应学习就将电流逼近实际电流获得的电流曲线，上面虚线是多次经本发明提供的自适应学习将电流逐步逼近实际电流获得的电流曲线，其中，虚线中I[k]-I[k+i]共i个电机电流沿着箭头方向逐步经多次更新逼近实际电流。从图3所示的实线和虚线的对比可以看出，虚线中电机电流分多次自适应学习更新，逐渐逼近实际电流，不会造成过度反应，能够有效改善现有的防夹算法，提高防夹算法的稳定性和提高防夹检测的准确性，而实线中只一次自适应学习就直接将电机电流更新到实际电流，跨度比较大，防夹算法稳定性较差。其中，i为大于等于2的正整数。
可见，实施上述实施例，通过判断实时电流、学习电流与预设防夹阈值三者之间的关系进行不同的学习电流更新，能够有助于提高防夹参数的自适应学习的平稳性，避免防夹参数的误学习，提高防夹检测的准确率。
请参阅图4，图4为本发明实施例公开的车辆隔断系统的防夹自适应学习装置的结构示意图；如图4所示，该车辆隔断系统的防夹自适应学习装置可包括：
采集模块410，用于依次采集目标距离分段对应的实时电流；
关系确定模块420，用于判断实时电流、该目标距离分段对应的学习电流以及预设防夹阈值是否满足第一预设对应关系；
获取模块430，用于在上述关系确定模块420的判定结果为是时，根据实时电流与学习电流，获得第一电流，该第一电流大于所述学习电流且小于实时电流；
更新模块440，用于将学习电流更新为第一电流。
可选的，上述学习电流为首次自适应学习得到或者为上一次自适应学习更新得到。
作为一种可选的实施方式，上述更新模块440，还用于在上述关系确定模块420确定实时电流、目标距离分段对应的学习电流以及预设防夹阈值不满足第一预设对应关系却满足第二预设对应关系时，将学习电流更新为实时电流。
通过实施上述装置，通过依次采集目标距离分段对应的实时电流，通过判断实时电流、目标距离分段对应的学习电流以及预设防夹阈值是否满足第一预设对应关系，如果满足第一预设对应关系，根据实时电流与学习电流，获得大于该学习电流且小于该实时电流的第一电流，然后将学习电流更新为第一电流；可见，通过实施本发明实施例，由于第一电流小于实习电流而大于学习电流，采用的是一种逐步更新的防夹自适应学习方法，能够有效避免误学习，保证防夹检测的准确性。
作为一种可选的实施方式，上述关系确定模块420，具体用于判断实时电流与学习电流的差值是否大于预设防夹阈值；以及，若差值大于预设防夹阈值，确定实时电流、目标距离分段对应的学习电流以及预设防夹阈值满足第一预设对应关系；以及，若差值小于等于预设防夹阈值，确定实时电流、目标距离分段对应的学习电流以及预设防夹阈值不满足第一预设对应关系却满足第二预设对应关系。
作为一种可选的实施方式，上述获取模块430，具体用于获取实时电流与学习电流的差值再乘以预设比例获得乘积，将该乘积作为变化电流；以及，计算学习电流与变化电流的和获得第一电流。
在本发明实施例中，该第一预设对应关系为(Inew[k]-Iold[k])>Ithrmin，在满足该第一预设对应关系后，计算变化电流＝n(Inew[k]-Iold[k])，其中，n为预设比例，为大于0的数值。优选的，n可以取值1/3。在满足(Inew[k]-Iold[k])>Ithrmin，I[k]＝Iold[k]+n(Inew[k]-Iold[k])，其中，I[k]为第一电流。第二预设对应关系为Inew[k]-Iold[k])≤Ithrmin，满足该第二预设对应关系时，将更新Iold[k]＝Inew[k]，更新后的Iold[k]替换原来的进行存储，作为该目标距离分段对应的学习电流，作为下一次自适应学习的学习电流。
请参阅图5，图5为本发明又一实施例公开的电子设备的结构示意图；图5所示的电子设备可包括：至少一个处理器510，例如CPU，通信总线530用于实现这些组件之间的通信连接。存储器520可以是高速RAM存储器，也可以是非不稳定的存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。存储器520可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器510的存储装置。其中，存储器510中存储一组程序代码，且处理器510调用存储器520中存储的程序代码，用于执行以下操作：
依次采集目标距离分段对应的实时电流；以及，判断实时电流、目标距离分段对应的学习电流以及预设防夹阈值是否满足第一预设对应关系；若是，根据实时电流与学习电流，获得第一电流，第一电流大于学习电流且小于实时电流；将学习电流更新为第一电流。
作为一种可选的实施方式，上述处理器510还用于执行以下步骤：
若实时电流、目标距离分段对应的学习电流以及预设防夹阈值不满足第一预设对应关系却满足第二预设对应关系，将学习电流更新为实时电流。
作为一种可选的实施方式，上述处理器510还用于执行以下步骤：
判断实时电流与学习电流的差值是否大于预设防夹阈值；以及，若差值大于预设防夹阈值，确定实时电流、目标距离分段对应的学习电流以及预设防夹阈值满足第一预设对应关系；以及，若差值小于等于预设防夹阈值，确定实时电流、目标距离分段对应的学习电流以及预设防夹阈值不满足第一预设对应关系却满足第二预设对应关系。
作为一种可选的实施方式，上述处理器510还用于执行以下步骤：
获取实时电流与学习电流的差值再乘以预设比例获得乘积，将乘积作为变化电流；
计算学习电流与变化电流的和获得第一电流。
本发明实施例还公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行图1至图2公开的一种车辆隔断系统的防夹自适应学习方法。
本发明实施例还公开一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行图1至图2公开的任意一种方法的部分或全部步骤。
本发明实施例还公开一种应用发布平台，所述应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行图1至图2公开的任意一种方法的部分或全部步骤。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。
以上对本发明实施例公开的一种车辆隔断系统的防夹自适应学习方法及装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (6)
1.一种车辆隔断系统的防夹自适应学习方法，其特征在于，包括：
依次采集目标距离分段对应的电机的实时电流；
判断所述实时电流、所述目标距离分段对应的学习电流以及预设防夹阈值是否满足第一预设对应关系；
若是，根据所述实时电流与所述学习电流，获得第一电流，所述第一电流大于所述学习电流且小于所述实时电流；
将所述学习电流更新为所述第一电流；
若所述实时电流、所述目标距离分段对应的学习电流以及所述预设防夹阈值不满足所述第一预设对应关系但满足第二预设对应关系，将所述学习电流更新为所述实时电流；其中，
所述判断所述实时电流、所述目标距离分段对应的学习电流以及预设防夹阈值是否满足第一预设对应关系，包括：
判断所述实时电流与所述学习电流的差值是否大于所述预设防夹阈值；
若所述差值大于所述预设防夹阈值，确定所述实时电流、所述目标距离分段对应的学习电流以及所述预设防夹阈值满足所述第一预设对应关系；
若所述差值小于等于所述预设防夹阈值，确定所述实时电流、所述目标距离分段对应的学习电流以及所述预设防夹阈值不满足所述第一预设对应关系却满足所述第二预设对应关系。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述实时电流与所述学习电流，获得第一电流，包括：
获取所述实时电流与所述学习电流的差值再乘以预设比例获得乘积，将所述乘积作为变化电流；
计算所述学习电流与所述变化电流的和获得第一电流。
3.一种车辆隔断系统的防夹自适应学习装置，其特征在于，包括：
采集模块，用于依次采集目标距离分段对应的电机的实时电流；
关系确定模块，用于判断所述实时电流、所述目标距离分段对应的学习电流以及预设防夹阈值是否满足第一预设对应关系，所述预设防夹阈值是指检测到多个发生夹持时电机的实际电流与防夹电流阈值的差值的平均值或者检测到的多个发生夹持时电机的实际电流中的最小电流；
获取模块，用于在所述关系确定模块的判定结果为是时，根据所述实时电流与所述学习电流，获得第一电流，所述第一电流大于所述学习电流且小于所述实时电流；
更新模块，用于将所述学习电流更新为所述第一电流；还用于在所述关系确定模块确定所述实时电流、所述目标距离分段对应的学习电流以及所述预设防夹阈值不满足所述第一预设对应关系但满足第二预设对应关系时，将所述学习电流更新为所述实时电流；
所述关系确定模块，具体用于判断所述实时电流与所述学习电流的差值是否大于所述预设防夹阈值；以及，若所述差值大于所述预设防夹阈值，确定所述实时电流、所述目标距离分段对应的学习电流以及所述预设防夹阈值满足所述第一预设对应关系；以及，若所述差值小于等于所述预设防夹阈值，确定所述实时电流、所述目标距离分段对应的学习电流以及所述预设防夹阈值不满足所述第一预设对应关系却满足所述第二预设对应关系。
4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于：
所述获取模块，具体用于获取所述实时电流与所述学习电流的差值再乘以预设比例获得乘积，将所述乘积作为变化电流；以及，计算所述学习电流与所述变化电流的和获得第一电流。
5.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储有可执行程序代码的存储器；
与所述存储器耦合的处理器；
所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，用于执行如权利要求1至2任一项所述的方法。
6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，所述计算机程序使得计算机执行如权利要求1至2任一项所述的方法。
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