CN112498357A - 车辆总质量计算装置和方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆总质量计算装置和方法，其中，车辆总质量计算装置包括整车控制器、行车状态监控模块和离合器位置检测模块；整车控制器进行统筹计算和处理；行车状态监控模块用于监控车辆的行驶状态；离合器位置检测模块用于检测车辆是否有离合器或车辆的离合器是否完全接合；当离合器位置检测模块检测到车辆没有离合器或车辆的离合器完全接合时，整车控制器开始或继续计算车辆总质量；整车控制器获得在设定积分时间窗口内的车辆的动量输入和车速差；整车控制器根据动量输入等于车速差与车辆总质量的乘积的公式，计算获得汽车总质量。本发明可以及时、快速且精确地计算出车辆总质量，适用范围广。

Description

车辆总质量计算装置和方法

技术领域

本发明涉及车辆测重技术领域，尤其是涉及一种车辆总质量计算装置和方法。

背景技术

目前车辆车重的计算方法大都具有较多的限制条件，例如限制车辆类型是电动车、限制车辆动力来源单一、限制路况和坡度、限制计算工况是加速、限制低速行驶等，有的需要计算多个加减速周期才能得到汽车总质量，因此在很多情况下不能及时且精确地得到需要的车辆总质量，影响多种与车辆质量相关功能的效果，例如影响坡道辅助功能的稳定性和陡坡缓降的车速控制效果。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种车辆总质量计算装置，可以及时、快速且精确地计算出车辆总质量，适用于多种类型的车辆且可以适应多种不同的车辆行驶状态，适用范围广。

根据本发明第一方面实施例的车辆总质量计算装置，包括：

整车控制器，所述整车控制器用于对车辆总质量的计算进行统筹计算和处理；

行车状态监控模块，所述行车状态监控模块用于监控车辆的行驶状态；

离合器位置检测模块，所述离合器位置检测模块用于在车辆处于行驶时检测车辆是否有离合器或车辆的离合器是否完全接合；

当所述离合器位置检测模块检测到车辆没有离合器或车辆的离合器完全接合时，所述整车控制器开始或继续计算所述车辆总质量；所述整车控制器用于在设定积分时间窗口内对车辆净作用力进行积分，以获得车辆的动量输入；所述整车控制器车用于计算在所述设定积分时间窗口内的车速差；所述整车控制器根据所述动量输入等于所述车速差与所述车辆总质量的乘积的公式，计算获得所述汽车总质量。

根据本发明第一方面实施例的车辆总质量计算装置，首先，通过行车状态监控模块对车辆的行驶状态进行监控，判断车辆的行驶状态，例如车辆处于起步状态、加速状态、减速状态或加减速混合状态，由于车辆处于不同行驶状态时，车辆总质量的计算方式不同，因此通过行车监控模块监控车辆的行驶状态，并将监控结果传递至整车控制器，整车控制器可以根据不同的车辆行驶状态确定对应的车辆总质量的计算方式；然后通过离合器位置检测模块检测车辆是否有离合器或车辆的离合器是否完全接合，当离合器位置检测模块检测到车辆有离合器且车辆的离合器没有完全接合时，由于此时测量得到的车辆净作用力与实际净作用力大小有较大误差，不适合进行车辆总质量的计算，因此，整车控制器不计算车辆总质量或停止计算车辆总质量，当离合器位置检测模块检测到车辆没有离合器或车辆的离合器完全接合时，则整车控制器开始计算车辆总质量或继续计算车辆总质量，设定一段时间为车辆总质量计算的积分时间窗口，例如设定积分时间窗口为5秒，在设定积分时间窗口内对净作用力进行积分得到动量输入，设定积分时间窗口内的车速差与车辆总质量的乘积为车辆动量实际改变值，由于在设定积分时间窗口内车辆的动量输入与车辆动量的实际改变值相等，因此，通过设定积分时间窗口内的车辆的动量输入和设定积分时间窗口内的车速差可以计算出车辆总质量。

根据本发明第一方面实施例的车辆总质量计算装置，可以及时、快速且精确地计算出车辆总质量，适用于多种类型的车辆且可以适应多种不同的车辆行驶状态，适用范围广。

根据本发明第一方面的一个实施例，所述行车状态监控模块包括：

油门行程传感器，所述油门行程传感器用于实时采集油门踏板状态，并将所述油门踏板状态反馈给所述整车控制器；

制动行程传感器，所述制动行程传感器用于实时采集制动踏板状态，并将所述制动踏板状态反馈给所述整车控制器；

车速获取子模块，所述车速获取子模块用于实时采集车辆的车速，并将所述车辆的车速反馈给所述整车控制器；

所述整车控制器用于根据所述油门踏板状态、所述制动踏板状态及所述车辆的车速来判断车辆的行驶状态。

根据本发明第一方面进一步的实施例，所述整车控制器用于将车辆的下滑力、轮端动力及阻力叠加计算得到所述车辆净作用力。

根据本发明第一方面再进一步的实施例，还包括加速度传感器，所述加速度传感器用于实时采集车辆的原始加速度，并将所述原始加速度反馈给所述整车控制器；

所述整车控制器用于根据所述车辆的车速计算在所述设定积分时间窗口内的车辆的实际加速度，并根据所述实际加速度及所述原始加速度计算获取路面坡度值；所述整车控制器用于根据所述路面坡度值和假定已知的车辆总质量获取所述下滑力。

根据本发明第一方面再进一步的实施例，还包括：

电机控制器，所述电机控制器用于计算电机输出总力矩，并将所述电机输出总力矩反馈给所述整车控制器；

发动机管理系统，所述发动机管理系统用于计算发动机输出总力矩，并将所述发动机输出总力矩反馈给所述整车控制器；

传动比获取模块，所述传动比获取模块用于采集车辆传动比，并将所述车辆传动比反馈给所述整车控制器；

所述整车控制器用于根据所述电机输出总力矩、所述发动机输出总力矩、所述车辆传动比和车轮半径计算获取所述轮端动力。

根据本发明第一方面再进一步的实施例，还包括：

主缸压力传感器，所述主缸压力传感器用于实时采集主缸压力，并将所述主缸压力反馈给所述整车控制器；

所述整车控制器用于根据车辆制动液压系统的制动力曲线关系获取车辆实时制动力，并根据所述车辆的车速、车辆滑阻曲线及所述车辆实时制动力计算获取所述阻力。

根据本发明第一方面进一步的实施例，所述整车控制器车用于根据所述车辆的车速计算出所述设定积分时间窗口内的所述车速差。

根据本发明第一方面的一个实施例，还包括仪表，所述仪表与所述整车控制器相连，用于显示所述车辆总质量。

根据本发明第一方面的一个实施例，还包括计时模块，所述计时模块用于判断积分时间窗口达到所述设定积分时间窗口。

本发明第二方面还提出一种汽车总质量计算方法。

根据本发明第二方面实施例的汽车总质量计算方法，采用根据本发明第一方面实施例任意一项所述的车辆总质量计算装置来计算汽车总质量。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明第一方面实施例的车辆总质量计算装置的一个结构示意图。

图2为本发明第一方面实施例的车辆总质量计算装置的原理图。

图3为本发明第一方面实施例的车辆总质量计算装置的另一个结构示意图。

图4为本发明第二方面实施例的车辆总质量计算方法的原理图。

附图标记：

车辆总质量计算装置 1000

整车控制器 1

行车状态监控模块 2

油门行程传感器 201 制动行程传感器 202 车速获取子模块 203

离合器位置检测模块 3

加速度传感器 4

电机控制器 5

发动机管理系统 6

传动比获取模块 7

主缸压力传感器 8

仪表 9

计时模块 10

硬线 11

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面结合图1至图3来描述本发明第一方面实施例的车辆总质量计算装置1000。

如图1至图3所示，根据本发明第一方面实施例的车辆总质量计算装置1000，包括整车控制器1、行车状态监控模块2和离合器位置检测模块3；整车控制器1用于对车辆总质量的计算进行统筹计算和处理；行车状态监控模块2用于监控车辆的行驶状态；离合器位置检测模块3用于在车辆处于行驶时检测车辆是否有离合器或车辆的离合器是否完全接合；当离合器位置检测模块3检测到车辆没有离合器或车辆的离合器完全接合时，整车控制器1开始或继续计算车辆总质量；整车控制器1用于在设定积分时间窗口内对车辆净作用力进行积分，以获得车辆的动量输入；整车控制器1车用于计算在设定积分时间窗口内的车速差；整车控制器1根据动量输入等于车速差与车辆总质量的乘积的公式，计算获得汽车总质量。

根据本发明第一方面实施例的车辆总质量计算装置1000，首先，通过行车状态监控模块2对车辆的行驶状态进行监控，判断车辆的行驶状态，例如车辆处于起步状态、加速状态、减速状态或加减速混合状态，由于车辆处于不同行驶状态时，车辆总质量的计算方式不同，因此通过行车状态监控模块2监控车辆的行驶状态，并将监控结果传递至整车控制器1，整车控制器1可以根据不同的车辆行驶状态确定对应的车辆总质量的计算方式；然后通过离合器位置检测模块3检测车辆是否有离合器或车辆的离合器是否完全接合，当离合器位置检测模块3检测到车辆有离合器且车辆的离合器没有完全接合时，由于此时测量得到的车辆净作用力与实际净作用力大小有较大误差，不适合进行车辆总质量的计算，因此，整车控制器1不计算车辆总质量或停止计算车辆总质量，当离合器位置检测模块3检测到车辆没有离合器或车辆的离合器完全接合时，则整车控制器1开始计算车辆总质量或继续计算车辆总质量，设定一段时间为车辆总质量计算的积分时间窗口，例如设定积分时间窗口为5秒，在设定积分时间窗口内对净作用力进行积分得到动量输入，设定积分时间窗口内的车速差与车辆总质量的乘积为车辆动量实际改变值，由于在设定积分时间窗口内车辆的动量输入与车辆动量的实际改变值相等，因此，通过设定积分时间窗口内的车辆的动量输入和设定积分时间窗口内的车速差可以计算出车辆总质量。

根据本发明第一方面实施例的车辆总质量计算装置1000，可以及时、快速且精确地计算出车辆总质量，适用于多种类型的车辆且可以适应多种不同的车辆行驶状态，适用范围广。

需要说明的是，离合器位置检测模块3可以为离合器位置检测传感器，离合器位置检测传感器通过硬线11和整车控制器1连接。

根据本发明第一方面的一个实施例，行车状态监控模块2包括油门行程传感器201、制动行程传感器202和车速获取子模块203；油门行程传感器201用于实时采集油门踏板状态，并将油门踏板状态反馈给整车控制器1；制动行程传感器202用于实时采集制动踏板状态，并将制动踏板状态反馈给整车控制器1；车速获取子模块203用于实时采集车辆的车速，并将车辆的车速反馈给整车控制器1；整车控制器1用于根据油门踏板状态、制动踏板状态及车辆的车速来判断车辆的行驶状态。具体地，通过油门行程传感器201实时采集油门踏板状态，通过制动行程传感器202实时采集制动踏板状态，通过车速获取子模块203实时获取车辆的车速，油门行程传感器201和制动行程传感器202通过硬线11分别和整车控制器1连接，车速获取子模块203通过控制器局域网络(CAN)向整车控制器1反馈车辆的车速，整车控制器1根据油门踏板状态、制动踏板状态和车辆车速来判断车辆的行驶状态，例如车辆处于起步状态、加速状态、减速状态或加减速混合状态，由于车辆处于不同行驶状态时，车辆总质量的计算方式不同，因此通过油门行程传感器201、制动行程传感器202和车速获取子模块203监控车辆的行驶状态，并将监控结果传递至整车控制器1，整车控制器1可以根据不同的车辆行驶状态确定对应的车辆总质量的计算方式。

需要说明的是，车速获取子模块203可以为防抱死控制器、车身稳定系统或自行采集轮速传感器。

根据本发明第一方面进一步的实施例，整车控制器1用于将车辆的下滑力、轮端动力及阻力叠加计算得到车辆净作用力。具体地，车辆的净作用力包括车辆的下滑力、轮端动力及阻力，由于车辆行驶状态和所处路面情况不同，车辆的下滑力、车辆的轮端动力和车辆阻力的正负方向不同，整车控制器1将车辆的下滑力、车辆的轮端动力和车辆阻力按正负方向叠加得到车辆净作用力。

根据本发明第一方面再进一步的实施例，还包括加速度传感器4，加速度传感器4用于实时采集车辆的原始加速度，并将原始加速度反馈给整车控制器1；整车控制器1用于根据车辆的车速计算在设定积分时间窗口内的车辆的实际加速度，并根据实际加速度及原始加速度计算获取路面坡度值；整车控制器1用于根据路面坡度值和假定已知的车辆总质量获取下滑力。具体地，车速获取子模块203实时获取车辆的车速并反馈至整车控制器1，整车控制器1根据车辆的车速计算在设定积分时间窗口内的车辆的实际加速度，加速度传感器4通过硬线11与整车控制器1相连，加速度传感器4实时采集车辆的原始加速度并通过硬线11反馈至整车控制器1，整车控制器1利用车辆的实际加速度对车辆的原始加速度进行补偿和滤波等处理，从而得到车辆所处路面的坡度值，此时假设车辆总质量已知，整车控制器1根据路面坡度值和预设的车辆总质量可以计算得到车辆的实时的下滑力并确定车辆下滑力的方向。

根据本发明第一方面再进一步的实施例，还包括电机控制器5、发动机管理系统6和传动比获取模块7；电机控制器5用于计算电机输出总力矩，并将电机输出总力矩反馈给整车控制器1；发动机管理系统6用于计算发动机输出总力矩，并将发动机输出总力矩反馈给整车控制器1；传动比获取模块7用于采集车辆传动比，并将车辆传动比反馈给整车控制器1；整车控制器1用于根据电机输出总力矩、发动机输出总力矩、车辆传动比和车轮半径计算获取轮端动力。可以理解的是，车辆的类型众多，包括汽油车、纯电动车、混合动力车、两驱车、四驱车，不同的车辆动力来源不同，例如可以包括一个发动机，可以包括一个电动机和发动机，可以包括一个或多个电动机，根据不同的车辆类型，电机控制器5计算车辆中电动机的输出总力矩，发动机管理系统6计算车辆中发动机的输出总力矩，整车控制器1将电动机的输出总力矩和发动机的输出总力矩进行叠加得到车辆的输出总力矩，车辆包括自动挡车辆和手动挡车辆，当车辆为自动挡车辆时通过传动比获取模块7实时采集车辆减速比，当车辆为手动挡车辆时通过传动比获取模块7实时采集车辆传动比，整车控制器1根据车辆的输出总力矩、车辆传动比和车辆的车轮半径计算获取车轮的轮端动力并确定轮端动力的方向。

需要说明的是，传动比获取模块7可以为变速箱，变速箱可以通过硬线11或控制器局域网络与整车控制器1。

根据本发明第一方面再进一步的实施例，还包括主缸压力传感器8，主缸压力传感器8用于实时采集主缸压力，并将主缸压力反馈给整车控制器1；整车控制器1用于根据车辆制动液压系统的制动力曲线关系获取车辆实时制动力，并根据车辆的车速、车辆滑阻曲线及车辆实时制动力计算获取阻力。具体地，车辆的阻力包括车辆的滑动阻力和车辆的制动力，在车辆的研发过程中，将车辆处于空档滑行的状态，测量车辆的滑动阻力，以完成对车辆的滑阻测试，得到车辆的滑阻曲线，对车辆的制动液压系统进行测试，得到车辆制动液压系统的制动力曲线，主缸压力传感器8通过硬线11与整车控制器1连接，通过主缸压力传感器8实时采集主缸压力并反馈至整车控制器1，整车控制器1根据车辆制动液压系统的制动力曲线关系获取车辆实时制动力并确定实时制动力的方向，同时，根据车速获取子模块203实时采集到的车辆当前车速，结合车辆滑阻曲线，可以确定当前车辆除实时制动力以外的滑动阻力并确定滑动阻力方向，将实时制动力与滑动阻力按正负方向叠加，由此可以得到车辆行驶过程中阻力的大小并确定阻力方向。

根据本发明第一方面进一步的实施例，整车控制器1车用于根据车辆的车速计算出设定积分时间窗口内的车速差。可以理解的是，车速获取子模块203实时采集车辆当前车速并反馈至整车控制器1，整车控制器1根据车辆的车速计算出设定积分时间窗口内的车速差。

根据本发明第一方面的一个实施例，还包括仪表9，仪表9与整车控制器1相连，用于显示车辆总质量。具体地，仪表9与整车控制器1通过控制器局域网络进行信息传递，整车控制器1计算得出车辆总质量并发送至仪表9，通过仪表9可以显示车辆总质量、车辆整备质量和车辆负载等信息，直观方便。

根据本发明第一方面的一个实施例，还包括计时模块10，计时模块10用于判断积分时间窗口达到设定积分时间窗口。具体地，在进行车辆总质量的计算时，预设一个积分时间，当积分时间没有达到预设积分时间时，离合器位置检测模块3重新检测车辆是否有离合器或车辆的离合器是否完全接合，当离合器位置检测模块3检测到车辆有离合器且车辆的离合器未完全接合时，整车控制器1停止计算车辆总质量，当离合器位置检测模块3检测到车辆没有离合器或车辆的离合器完全接合时，整车控制器1继续计算车辆总质量，直到积分时间达到预设积分时间时，根据输入动量和实际动量相等的关系，可以求解出车辆总质量。

本发明第二方面还提出一种汽车总质量计算方法。

根据本发明第二方面实施例的汽车总质量计算方法，采用根据本发明第一方面实施例任意一项的车辆总质量计算装置1000来计算汽车总质量。

下面以一个具体地例子来描述根据本发明第二方面实施例的汽车总质量计算方法，如图4所示，具体步骤如下：

S1：通过行车状态监控模块2监控车辆的行驶状态，其中，通过油门行程传感器201实时采集油门踏板状态，通过制动行程传感器202实时采集制动踏板状态，通过车速获取子模块203实时获取车辆的车速，油门行程传感器201和制动行程传感器202通过硬线11分别和整车控制器1连接，车速获取子模块203通过控制器局域网络向整车控制器1反馈车辆的车速，整车控制器1根据油门踏板状态、制动踏板状态和车辆车速来判断车辆的行驶状态；

S2：通过离合器位置检测模块3在车辆处于行驶时检测车辆是否有离合器或车辆的离合器是否完全接合，当离合器位置检测模块3检测到车辆有离合器且车辆的离合器未完全接合时，整车控制器1不计算或停止计算车辆总质量，当离合器位置检测模块3检测到车辆没有离合器或车辆的离合器完全接合时，整车控制器1开始或继续计算车辆总质量；

S3：通过整车控制器1将车辆的下滑力、轮端动力及阻力按正负方向叠加计算得到车辆净作用力；

具体地，加速度传感器4通过硬线11与整车控制器1相连，通过加速度传感器4实时采集车辆的原始加速度，并将原始加速度通过硬线11反馈给整车控制器1，整车控制器1根据车速获取子模块203实时获取的车辆车速计算在设定积分时间窗口内的车辆的实际加速度，整车控制器1利用车辆的实际加速度对车辆的原始加速度进行补偿和滤波等处理，从而得到车辆所处路面的坡度值，此时假设车辆总质量已知，整车控制器1根据路面坡度值和预设的车辆总质量可以计算得到车辆的实时的下滑力并确定车辆下滑力的方向；

电机控制器5和发动机管理系统6分别通过控制器局域网络与整车控制器1进行信息传递，根据不同的车辆类型，通过电机控制器5计算车辆中电动机的输出总力矩并反馈至整车控制器1，通过发动机管理系统6计算车辆中发动机的输出总力矩并反馈至整车控制器1，通过整车控制器1将电动机的输出总力矩和发动机的输出总力矩进行叠加得到车辆的输出总力矩，车辆包括自动挡车辆和手动挡车辆，当车辆为自动挡车辆时通过传动比获取模块7实时采集车辆减速比，当车辆为手动挡车辆时通过传动比获取模块7实时采集车辆传动比，整车控制器1根据车辆的输出总力矩、车辆传动比和车辆的车轮半径计算获取车轮的轮端动力并确定轮端动力的方向；

主缸压力传感器8通过硬线11与整车控制器1连接，在车辆的研发过程中，将车辆处于空档滑行的状态，测量车辆的滑动阻力，以完成对车辆的滑阻测试，得到车辆的滑阻曲线，对车辆的制动液压系统进行测试，得到车辆制动液压系统的制动力曲线，主缸压力传感器8实时采集主缸压力，并将主缸压力反馈给整车控制器1，整车控制器1根据车辆制动液压系统的制动力曲线关系获取车辆实时制动力并确定实时制动力的方向，同时，根据车速获取子模块203实时采集到的车辆当前车速，结合车辆滑阻曲线，确定当前车辆除实时制动力以外的滑动阻力并确定滑动阻力方向，整车控制器1将实时制动力与滑动阻力按正负方向叠加得到车辆行驶过程中阻力的大小并确定阻力方向；

S4：设定一段时间为车辆总质量计算的积分时间窗口，例如设定积分时间窗口为5秒，在设定积分时间窗口内对车辆净作用力进行积分得到动量输入；

S5：整车控制器1根据车辆的车速计算出设定积分时间窗口内的车速差；

S6：通过计时模块10判断积分时间窗口是否达到设定积分时间窗口，当积分时间达到预设积分时间时，在设定积分时间窗口内车辆的动量输入与车辆动量的实际改变值相等，整车控制器1通过设定积分时间窗口内的车辆的动量输入和设定积分时间窗口内的车速差计算出车辆总质量；当积分时间没有达到预设积分时间时，重复步骤S2至S6。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种车辆总质量计算装置，其特征在于，包括：

整车控制器，所述整车控制器用于对车辆总质量的计算进行统筹计算和处理；

行车状态监控模块，所述行车状态监控模块用于监控车辆的行驶状态；

离合器位置检测模块，所述离合器位置检测模块用于在车辆处于行驶时检测车辆是否有离合器或车辆的离合器是否完全接合；

当所述离合器位置检测模块检测到车辆没有离合器或车辆的离合器完全接合时，所述整车控制器开始或继续计算所述车辆总质量；所述整车控制器用于在设定积分时间窗口内对车辆净作用力进行积分，以获得车辆的动量输入；所述整车控制器车用于计算在所述设定积分时间窗口内的车速差；所述整车控制器根据所述动量输入等于所述车速差与所述车辆总质量的乘积的公式，计算获得所述汽车总质量。

2.根据权利要求1所述的车辆总质量计算装置，其特征在于，所述行车状态监控模块包括：

油门行程传感器，所述油门行程传感器用于实时采集油门踏板状态，并将所述油门踏板状态反馈给所述整车控制器；

制动行程传感器，所述制动行程传感器用于实时采集制动踏板状态，并将所述制动踏板状态反馈给所述整车控制器；

车速获取子模块，所述车速获取子模块用于实时采集车辆的车速，并将所述车辆的车速反馈给所述整车控制器；

所述整车控制器用于根据所述油门踏板状态、所述制动踏板状态及所述车辆的车速来判断车辆的行驶状态。

3.根据权利要求2所述的车辆总质量计算装置，其特征在于，

所述整车控制器用于将车辆的下滑力、轮端动力及阻力叠加计算得到所述车辆净作用力。

4.根据权利要求3所述的车辆总质量计算装置，其特征在于，还包括：

加速度传感器，所述加速度传感器用于实时采集车辆的原始加速度，并将所述原始加速度反馈给所述整车控制器；

所述整车控制器用于根据所述车辆的车速计算在所述设定积分时间窗口内的车辆的实际加速度，并根据所述实际加速度及所述原始加速度计算获取路面坡度值；所述整车控制器用于根据所述路面坡度值和假定已知的车辆总质量获取所述下滑力。

5.根据权利要求3所述的车辆总质量计算装置，其特征在于，还包括：

电机控制器，所述电机控制器用于计算电机输出总力矩，并将所述电机输出总力矩反馈给所述整车控制器；

发动机管理系统，所述发动机管理系统用于计算发动机输出总力矩，并将所述发动机输出总力矩反馈给所述整车控制器；

传动比获取模块，所述传动比获取模块用于采集车辆传动比，并将所述车辆传动比反馈给所述整车控制器；

所述整车控制器用于根据所述电机输出总力矩、所述发动机输出总力矩、所述车辆传动比和车轮半径计算获取所述轮端动力。

6.根据权利要求3所述的车辆总质量计算装置，其特征在于，还包括：

主缸压力传感器，所述主缸压力传感器用于实时采集主缸压力，并将所述主缸压力反馈给所述整车控制器；

所述整车控制器用于根据车辆制动液压系统的制动力曲线关系获取车辆实时制动力，并根据所述车辆的车速、车辆滑阻曲线及所述车辆实时制动力计算获取所述阻力。

7.根据权利要求2所述的车辆总质量计算装置，其特征在于，所述整车控制器车用于根据所述车辆的车速计算出所述设定积分时间窗口内的所述车速差。

8.根据权利要求1所述的车辆总质量计算装置，其特征在于，还包括仪表，所述仪表与所述整车控制器相连，用于显示所述车辆总质量。

9.根据权利要求1所述的车辆总质量计算装置，其特征在于，还包括计时模块，所述计时模块用于判断积分时间窗口达到所述设定积分时间窗口。

10.一种汽车总质量计算方法，其特征在于，采用根据权利要求1-9中任意一项所述的车辆总质量计算装置来计算汽车总质量。

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