CN112483768B - 一种基于机械驱动机构的污水管道带水检测机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及污水管道技术领域，具体是一种基于机械驱动机构的污水管道带水检测机器人，包括检测箱，所述检测箱的一侧外表面焊接有连接板，所述连接板的一端转动安装有铰接板，所述铰接板的下端外表面安装有轮体，所述铰接板的内侧焊接有侧板，所述侧板的一侧外表面安装有转板，所述检测箱的下表面一端焊接有滑板，所述检测箱的一侧安装有检测构件，所述检测箱的上表面安装有控制按键与指示灯，所述检测箱的上表面安装有雷达。本发明轮体上设置有防滑板，轮子为独立传动结构，通过伸缩杆可调节装置的底盘，装置的尾部通过滑板脱滑移动，装置采用塑料材质，设置有雷达天线，转向通过转板转向。

Description

一种基于机械驱动机构的污水管道带水检测机器人

技术领域

本发明涉及污水管道技术领域，具体是一种基于机械驱动机构的污水管道带水检测机器人。

背景技术

污水管道系统由收集和输送城市污水的管道及其附属构筑物组成，污水由支管流入干管，再流入主干管，最后流入污水处理厂，管道由小到大，分布类似河流，呈树枝状，与给水管网的环流贯通情况完全不同，污水在管道中一般是靠管道两端的水面差从高向低处流动，管道内部不承受压力，即靠重力流动，污水管道检测一般通过机器人进行检测，辅助人工操作。

中国专利公开了一种船型地下污水管道检测机器人(授权公告号CN109557102A)，该专利技术结构简单、检测到位、有效地的规避障碍物、电缆防护到位等优点，但是，目前市场上的污水管道带水检测机器人，大多适应范围小，不利于装置在恶劣环境下运行，一般装置在污泥中的行走不灵活，不利于装置的使用灵活性，一般装置的重量较大，不利于装置的节能，且携带不便，一般装置位于管道内部信号输出较弱不利于操作员的外部遥控，严重情况出现延迟和网络连接中断的问题，导致装置的检测操作，一般装置的转向通过轮体转向，在污泥中转向不灵敏。因此，本领域技术人员提供了一种基于机械驱动机构的污水管道带水检测机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于机械驱动机构的污水管道带水检测机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于机械驱动机构的污水管道带水检测机器人，包括检测箱，所述检测箱的一侧外表面焊接有连接板，所述连接板的一端转动安装有铰接板，所述铰接板的下端外表面安装有轮体，所述铰接板的内侧焊接有侧板，所述侧板的一侧外表面安装有转板，所述检测箱的下表面一端焊接有滑板，所述检测箱的一侧安装有检测构件，所述检测箱的上表面安装有控制按键与指示灯，所述检测箱的上表面安装有雷达，所述检测箱的一侧外表面安装有照明灯与摄像头。

作为本发明进一步的方案：所述检测箱的内部依次安装有充放电控制器、蓄电池、控制器与无线传输器，所述检测构件的内侧安装有探测伸缩杆，所述探测伸缩杆的下端安装有浑浊度传感器与酸碱度传感器。

作为本发明再进一步的方案：所述侧板的另一侧对应转板的位置处安装有转向电机，所述铰接板的另一侧对应轮体的位置处安装有传动电机，所述连接板与铰接板的内侧转动安装有底盘调节伸缩杆，所述轮体的外表面焊接有叶片。

作为本发明再进一步的方案：所述检测箱为塑料材质，所述滑板为化纤材质，所述轮体为塑料材质，且空腔内部填充有氢气。

作为本发明再进一步的方案：所述铰接板通过连接板转动连接在检测箱的外表面一侧位置处，所述连接板、铰接板与轮体设置有两组，两组所述连接板、铰接板与轮体对应安装在检测箱的一侧前后端位置处。

作为本发明再进一步的方案：所述充放电控制器的输出端电极连接蓄电池的输入端，所述蓄电池的输出端电极连接控制器的输入端，所述控制器的输出端电极连接控制按键、指示灯、检测构件、照明灯、摄像头与雷达的输入端，所述控制器的输出端电极连接无线传输器与雷达的输入端。

作为本发明再进一步的方案：所述检测构件的下端的探测伸缩杆、浑浊度传感器与酸碱度传感器贯穿检测箱的内部一侧插入于污水的内部。

作为本发明再进一步的方案：所述转板通过转向电机转动安装于侧板的一侧外表面位置处，所述轮体通过传动电机转动安装于铰接板的一侧外表面位置处。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明的污水管道带水检测机器人，能在水面上和污泥上运行，适用范围广，有利于装置在恶劣环境下运行，轮体上设置有防滑板，通过防滑板增加轮体的吃地力，且轮子为独立传动结构，通过伸缩杆可调节装置的底盘，有利于装置在不同情况下运行，装置的尾部通过滑板脱滑移动，增加与污泥的接触面积，避免轮体陷入影响装置移动的问题，在污泥中的行走灵活，装置采用塑料材质，减轻重量，当水较多以小船的形式运行，在污泥中以滑雪摩托的形式运行，装置的重量轻便，不利于装置的节能，携带方便，设置有雷达天线，有利于网络的传输，避免信号输出较弱，严重情况出现延迟和网络连接中断的问题，有利于操作员的外部遥控，转向通过转板转向，利于在污泥中的转向灵敏性。

附图说明

图1为一种基于机械驱动机构的污水管道带水检测机器人的结构示意图；

图2为一种基于机械驱动机构的污水管道带水检测机器人中检测箱的透视图；

图3为一种基于机械驱动机构的污水管道带水检测机器人中检测构件的结构示意图；

图4为一种基于机械驱动机构的污水管道带水检测机器人中连接板、铰接板与轮体的连接结构示意图。

图中：1、检测箱；2、连接板；3、铰接板；4、轮体；5、侧板；6、滑板；7、控制按键；8、指示灯；9、转板；10、检测构件；11、照明灯；12、摄像头；13、雷达；14、充放电控制器；15、蓄电池；16、控制器；17、无线传输器；18、探测伸缩杆；19、浑浊度传感器；20、酸碱度传感器；21、传动电机；22、转向电机；23、底盘调节伸缩杆；24、叶片。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1～4，本发明实施例中，一种基于机械驱动机构的污水管道带水检测机器人，包括检测箱1，检测箱1的一侧外表面焊接有连接板2，连接板2的一端转动安装有铰接板3，铰接板3的下端外表面安装有轮体4，铰接板3的内侧焊接有侧板5，侧板5的一侧外表面安装有转板9，检测箱1的下表面一端焊接有滑板6，检测箱1的一侧安装有检测构件10，检测箱1的上表面安装有控制按键7与指示灯8，检测箱1的上表面安装有雷达13，检测箱1的一侧外表面安装有照明灯11与摄像头12，检测箱1为塑料材质，滑板6为化纤材质，轮体4为塑料材质，且空腔内部填充有氢气，铰接板3通过连接板2转动连接在检测箱1的外表面一侧位置处，连接板2、铰接板3与轮体4设置有两组，两组连接板2、铰接板3与轮体4对应安装在检测箱1的一侧前后端位置处，首先，取出装置按压控制按键7，指示灯8亮起显示电量，外部控制屏连接无线装置，把装置放置到管道的内部，开启照明灯11和摄像头12，把图像信息传输到外部控制屏，检测构件10运行开启，检测水液的浑浊度，如较为浑浊，断定为污泥时，轮体4通过铰接板3在连接板2的一端转动调节检测箱1的倾斜度，使检测箱1的一端底部原离污泥，轮体4转动，前后移动，转板9转动，完成转向，轮体4转动，滑板6在污泥上滑动，如不特别浑浊，断定为污水时，轮体4通过铰接板3在连接板2的一端转动调节检测箱1的倾斜度，使检测箱1的一端底部贴近水面，轮体4转动在水面上前后移动，转板9转动在水面完成转向，检测箱1漂浮在水面移动，需要检测时，检测构件10运行，检测浑浊度和酸碱度，把信息传出。

在图2、3中：检测箱1的内部依次安装有充放电控制器14、蓄电池15、控制器16与无线传输器17，检测构件10的内侧安装有探测伸缩杆18，探测伸缩杆18的下端安装有浑浊度传感器19与酸碱度传感器20，充放电控制器14的输出端电极连接蓄电池15的输入端，蓄电池15的输出端电极连接控制器16的输入端，控制器16的输出端电极连接控制按键7、指示灯8、检测构件10、照明灯11、摄像头12与雷达13的输入端，控制器16的输出端电极连接无线传输器17与雷达13的输入端，检测构件10的下端的探测伸缩杆18、浑浊度传感器19与酸碱度传感器20贯穿检测箱1的内部一侧插入于污水的内部，取出装置按压控制按键7，指示灯8亮起显示蓄电池15内部的电量，外部控制屏通过雷达13连接无线传输器17，把装置放置到管道的内部，开启照明灯11和摄像头12，把图像信息通过雷达13与无线传输器17传输到外部控制屏，浑浊度传感器19运行开启，检测水液的浑浊度，如较为浑浊，断定为污泥时，轮体4通过铰接板3在连接板2的一端转动调节检测箱1的倾斜度，使检测箱1的一端底部原离污泥，轮体4转动前后移动，转板9转动完成转向，轮体4转动，滑板6在污泥上滑动，如不特别浑浊，断定为污水时，轮体4通过铰接板3在连接板2的一端转动调节检测箱1的倾斜度，使检测箱1的一端底部贴近水面，轮体4转动在水面上前后移动，转板9转动在水面完成转向，检测箱1漂浮在水面移动，需要检测时，探测伸缩杆18推动浑浊度传感器19与酸碱度传感器20插入水面内，检测浑浊度和酸碱度，把检测信息发送到控制器16的内部，控制器16通过无线传输器17与雷达13把信息传出。

在图1、4中：侧板5的另一侧对应转板9的位置处安装有转向电机22，铰接板3的另一侧对应轮体4的位置处安装有传动电机21，连接板2与铰接板3的内侧转动安装有底盘调节伸缩杆23，轮体4的外表面焊接有叶片24，转板9通过转向电机22转动安装于侧板5的一侧外表面位置处，轮体4通过传动电机21转动安装于铰接板3的一侧外表面位置处，检测水液的浑浊度，如较为浑浊，断定为污泥时，底盘调节伸缩杆23运行，轮体4通过铰接板3在连接板2的一端转动调节检测箱1的倾斜度，使检测箱1的一端底部原离污泥，传动电机21带动轮体4转动，叶片24转动推泥前后移动，转向电机22带动转板9转动，转板9推动污泥完成转向，轮体4转动，滑板6在污泥上滑动，如不特别浑浊，断定为污水时，底盘调节伸缩杆23运行，轮体4通过铰接板3在连接板2的一端转动调节检测箱1的倾斜度，使检测箱1的一端底部贴近水面，传动电机21带动轮体4转动，叶片24转动在水面上前后移动，转向电机22带动转板9转动，转板9推动水面完成转向。

需要说明的是：雷达13(型号为AH-2.4G-LD)，摄像头12(型号为MZ500)，充放电控制器14(型号为FY500-12V24V)，控制器16(型号为GSPAPT1.2W-2)，无线传输器17(型号为HLK-8266)，探测伸缩杆18与底盘调节伸缩杆23均为(型号为XDFA24-500)，浑浊度传感器19(型号为AMT-PZ300)，酸碱度传感器20(型号为JY-PH8.0)，转向电机22与传动电机21均为(型号为CM35D-20)。

本发明的工作原理是：首先，取出装置按压控制按键7，指示灯8亮起显示蓄电池15内部的电量，外部控制屏通过雷达13连接无线传输器17，把装置放置到管道的内部，开启照明灯11和摄像头12，把图像信息通过雷达13与无线传输器17传输到外部控制屏，浑浊度传感器19运行开启，检测水液的浑浊度，如较为浑浊，断定为污泥时，底盘调节伸缩杆23运行，轮体4通过铰接板3在连接板2的一端转动调节检测箱1的倾斜度，使检测箱1的一端底部原离污泥，传动电机21带动轮体4转动，叶片24转动推泥前后移动，转向电机22带动转板9转动，转板9推动污泥完成转向，轮体4转动，滑板6在污泥上滑动，如不特别浑浊，断定为污水时，底盘调节伸缩杆23运行，轮体4通过铰接板3在连接板2的一端转动调节检测箱1的倾斜度，使检测箱1的一端底部贴近水面，传动电机21带动轮体4转动，叶片24转动在水面上前后移动，转向电机22带动转板9转动，转板9推动水面完成转向，检测箱1漂浮在水面移动，需要检测时，探测伸缩杆18推动浑浊度传感器19与酸碱度传感器20插入水面内，检测浑浊度和酸碱度，把检测信息发送到控制器16的内部，控制器16通过无线传输器17与雷达13把信息传出。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (6)

1.一种基于机械驱动机构的污水管道带水检测机器人，包括检测箱（1），其特征在于，所述检测箱（1）的一侧外表面焊接有连接板（2），所述连接板（2）的一端转动安装有铰接板（3），所述铰接板（3）的下端外表面安装有轮体（4），所述铰接板（3）的内侧焊接有侧板（5），所述侧板（5）的一侧外表面安装有转板（9），所述检测箱（1）的下表面一端焊接有滑板（6），所述检测箱（1）的一侧安装有检测构件（10），所述检测箱（1）的上表面安装有控制按键（7）与指示灯（8），所述检测箱（1）的上表面安装有雷达（13），所述检测箱（1）的一侧外表面安装有照明灯（11）与摄像头（12），所述检测箱（1）的内部依次安装有充放电控制器（14）、蓄电池（15）、控制器（16）与无线传输器（17），所述检测构件（10）的内侧安装有探测伸缩杆（18），所述探测伸缩杆（18）的下端安装有浑浊度传感器（19）与酸碱度传感器（20），所述侧板（5）的另一侧对应转板（9）的位置处安装有转向电机（22），所述铰接板（3）的另一侧对应轮体（4）的位置处安装有传动电机（21），所述连接板（2）与铰接板（3）的内侧转动安装有底盘调节伸缩杆（23），所述轮体（4）的外表面焊接有叶片（24）。

2.根据权利要求1所述的一种基于机械驱动机构的污水管道带水检测机器人，其特征在于，所述检测箱（1）为塑料材质，所述滑板（6）为化纤材质，所述轮体（4）为塑料材质，且空腔内部填充有氢气。

3.根据权利要求1所述的一种基于机械驱动机构的污水管道带水检测机器人，其特征在于，所述铰接板（3）通过连接板（2）转动连接在检测箱（1）的外表面一侧位置处，所述连接板（2）、铰接板（3）与轮体（4）设置有两组，两组所述连接板（2）、铰接板（3）与轮体（4）对应安装在检测箱（1）的一侧前后端位置处。

4.根据权利要求1所述的一种基于机械驱动机构的污水管道带水检测机器人，其特征在于，所述充放电控制器（14）的输出端电极连接蓄电池（15）的输入端，所述蓄电池（15）的输出端电极连接控制器（16）的输入端，所述控制器（16）的输出端电极连接控制按键（7）、指示灯（8）、检测构件（10）、照明灯（11）、摄像头（12）与雷达（13）的输入端，所述控制器（16）的输出端电极连接无线传输器（17）与雷达（13）的输入端。

5.根据权利要求1所述的一种基于机械驱动机构的污水管道带水检测机器人，其特征在于，所述检测构件（10）的下端的探测伸缩杆（18）、浑浊度传感器（19）与酸碱度传感器（20）贯穿检测箱（1）的内部一侧插入于污水的内部。

6.根据权利要求1所述的一种基于机械驱动机构的污水管道带水检测机器人，其特征在于，所述转板（9）通过转向电机（22）转动安装于侧板（5）的一侧外表面位置处，所述轮体（4）通过传动电机（21）转动安装于铰接板（3）的一侧外表面位置处。

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