CN112461555A - 用于自动引导车的车轮检测方法、装置、电子设备和介质 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例公开了用于自动引导车的车轮检测方法、装置、电子设备和介质。该方法的一具体实施方式包括：确定自动引导车的车轮在预设时间段内的行驶距离和转动圈数，其中，行驶距离是通过自动引导车所配置的传感器所采集的车轮行驶的距离，转动圈数是通过自动引导车所配置的电机编码器所采集的车轮转动的圈数；基于行驶距离和转动圈数，生成平均转动圈数；响应于确定平均转动圈数大于等于预定阈值，控制与自动引导车相关联的警示装置进行警报处理。该实施方式完成了对车轮磨损程度的检测，降低了检测车轮磨损的成本。

Description

用于自动引导车的车轮检测方法、装置、电子设备和介质

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及用于自动引导车的车轮检测方法、装置、电子设备和介质。

背景技术

AGV(Automatic Guided Vehicle，自动导引车)是一种常见的工业设备，随着工厂自动化程度的提高，AGV被广泛应用。目前，采用激光导航仪对AGV设备的车轮的磨损程度进行检测。

然而，采用上述方式会存在以下技术问题：

第一，采用激光导航仪对车轮进行检测，成本较高；

第二，采用激光导航仪对车轮进行检测，是通过检测AGV的引导轨道上的二维码，对车轮的磨损程度进行检测，准确度不高；

第三，无法给出AGV设备的车轮的磨损程度的趋势变化图，导致维修人员不能预先了解车轮磨损的状态，无法提前对车轮进行维修。

发明内容

本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

本公开的一些实施例提出了用于自动引导车的车轮检测方法、装置、电子设备和计算机可读介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。

第一方面，本公开的一些实施例提供了一种用于自动引导车的车轮检测方法，该方法包括：确定自动引导车的车轮在预设时间段内的行驶距离和转动圈数，其中，上述行驶距离是通过上述自动引导车所配置的传感器所采集的车轮行驶的距离，上述转动圈数是通过上述自动引导车所配置的电机编码器所采集的车轮转动的圈数；基于上述行驶距离和上述转动圈数，生成平均转动圈数；响应于确定上述平均转动圈数大于等于预定阈值，控制与上述自动引导车相关联的警示装置进行警报处理。

可选的，方法还包括：响应于确定上述平均转动圈数小于上述预定阈值，构建与上述自动引导车的车轮对应的车轮磨损变化图；将上述车轮磨损变化图发送至与上述自动引导车的车轮相关联的显示设备进行显示。

可选的，上述确定自动引导车的车轮在预设时间段内的行驶距离和转动圈数，包括：确定上述自动引导车的车轮在上述预设时间段内所经过各个标记点的数量；基于上述各个标记点的数量和预设间距值，生成上述预设时间段内自动引导车的车轮的行驶距离。

可选的，上述确定自动引导车的车轮在预设时间段内的行驶距离和转动圈数，包括：获取上述自动引导车的车轮在上述预设时间段内的车轮脉冲数；根据上述车轮脉冲数和预设脉冲值，确定上述自动引导车的车轮在上述预设时间段内的转动圈数。

可选的，上述构建与上述自动引导车的车轮对应的车轮磨损变化图，包括：获取与上述自动引导车对应的历史平均转动圈数集合和历史预设时间段集合，其中，上述历史平均转动圈数集合中的历史平均转动圈数对应上述历史预设时间段集合中的历史预设时间段；基于上述历史平均转动圈数集合、上述历史预设时间段集合、上述平均转动圈数和上述预设时间段，生成车轮磨损变化图。

第二方面，本公开的一些实施例提供了一种用于自动引导车的车轮检测装置，装置包括：确定单元，被配置成确定自动引导车的车轮在预设时间段内的行驶距离和转动圈数，其中，上述行驶距离是通过上述自动引导车所配置的传感器所采集的车轮行驶的距离，上述转动圈数是通过上述自动引导车所配置的电机编码器所采集的车轮转动的圈数；生成单元，被配置成基于上述行驶距离和上述转动圈数，生成平均转动圈数；控制单元，被配置成响应于确定上述平均转动圈数大于等于预定阈值，控制与上述自动引导车相关联的警示装置进行警报处理。

可选的，装置还包括：构建单元，响应于确定上述平均转动圈数小于上述预定阈值，构建上述自动引导车的车轮在预设时间段内的车轮磨损变化图；显示单元，将上述车轮磨损变化图发送至与上述自动引导车的车轮相关联的显示设备进行显示。

可选的，确定单元进一步被配置成：确定上述自动引导车的车轮在上述预设时间段内所经过各个标记点的数量；基于上述各个标记点的数量和预设间距值，生成上述预设时间段内自动引导车的车轮的行驶距离。

可选的，确定单元进一步被配置成：获取上述自动引导车的车轮在上述预设时间段内的车轮脉冲数；根据上述车轮脉冲数和预设脉冲值，确定上述自动引导车的车轮在上述预设时间段内的转动圈数。

可选的，构建单元进一步被配置成：获取与上述自动引导车对应的历史平均转动圈数集合和历史预设时间段集合，其中，上述历史平均转动圈数集合中的历史平均转动圈数对应上述历史预设时间段集合中的历史预设时间段；基于上述历史平均转动圈数集合、上述历史预设时间段集合、上述平均转动圈数和上述预设时间段，生成车轮磨损变化图。

第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的用于自动引导车的车轮检测方法，降低了检测车轮磨损的成本。具体来说，发明人发现，造成检测车轮磨损的成本过高的原因在于：采用激光导航仪对车轮进行检测，成本过高。基于此，本公开的一些实施例的用于自动引导车的车轮检测方法采用自动引导车自身所配置的传感器和电机编码器所采集的数据，确定自动引导车的车轮在预设时间段内的行驶距离和转动圈数。由此，节省了配置激光导航仪的成本。然后，基于上述行驶距离和上述转动圈数，生成平均转动圈数。最后，响应于确定上述平均转动圈数大于等于预定阈值，控制警示装置进行警报处理。由此，完成了对车轮磨损程度的检测，降低了检测车轮磨损程度的成本。

附图说明

结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。

图1是本公开的一些实施例的用于自动引导车的车轮检测方法的一个应用场景的示意图；

图2是根据本公开的用于自动引导车的车轮检测方法的一些实施例的流程图；

图3是根据本公开的用于自动引导车的车轮检测方法的另一些实施例的流程图；

图4是根据本公开的用于自动引导车的车轮检测方法的又一些实施例的流程图；

图5是根据本公开的用于自动引导车的车轮检测方法的车轮磨损变化图；

图6是根据本公开的用于自动引导车的车轮检测装置的一些实施例的结构示意图；

图7是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

图1是根据本公开一些实施例的用于自动引导车的车轮检测方法的一个应用场景的示意图。

在图1的应用场景中，首先，计算设备101可以确定自动引导车的车轮在预设时间段内的行驶距离102和转动圈数103。其中，上述行驶距离是通过上述自动引导车所配置的传感器所采集的车轮行驶的距离，上述转动圈数是通过上述自动引导车所配置的电机编码器所采集的车轮转动的圈数。然后，计算设备101可以基于行驶距离102和转动圈数103，生成平均转动圈数104。最后，计算设备101可以响应于确定平均转动圈数104大于等于预定阈值，控制与上述自动引导车相关联的警示装置105进行警报处理。

需要说明的是，上述计算设备101可以是硬件，也可以是软件。当计算设备为硬件时，可以实现成多个服务器或终端设备组成的分布式集群，也可以实现成单个服务器或单个终端设备。当计算设备体现为软件时，可以安装在上述所列举的硬件设备中。其可以实现成例如用来提供分布式服务的多个软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

应该理解，图1中的计算设备的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的计算设备。

继续参考图2，示出了根据本公开的用于自动引导车的车轮检测方法的一些实施例的流程200。该用于自动引导车的车轮检测方法，包括以下步骤：

步骤201，确定自动引导车的车轮在预设时间段内的行驶距离和转动圈数。

在一些实施例中，用于自动引导车的车轮检测方法的执行主体(例如图1所示的计算设备101)可以通过自动引导车的二维码传感器采集自动引导车的车轮在预设时间段内的行驶距离和通过自动引导车的的电机编码器实时采集车轮的转动圈数。其中，上述行驶距离是通过上述自动引导车所配置的传感器所采集的车轮行驶的距离。上述转动圈数是通过上述自动引导车所配置的电机编码器所采集的车轮转动的圈数。这里，预设时间段可以是每天的早上8点至下午8点。实践中，二维码传感器可以是用于扫描引导自动引导车的二维码的传感器。实践中，电机编码器可以是编码器。

实践中，2020年11月5日08:00-2020年11月5日20:00，二维码传感器所采集的自动引导车的车轮的行驶距离可以为500米，电机编码器所采集的自动引导车的车轮的转动圈数可以为1000圈。

步骤202，基于上述行驶距离和上述转动圈数，生成平均转动圈数。

在一些实施例中，基于上述行驶距离和上述转动圈数，上述执行主体可以将上述转动圈数与上述行驶距离的比值确定为平均转动圈数。

实践中，上述转动圈数可以是“1000”。上述行驶距离可以是“500”。将上述转动圈数“1000”与上述行驶距离“500”的比值“2”确定为平均转动圈数。

步骤203，响应于确定上述平均转动圈数大于等于预定阈值，控制与上述自动引导车相关联的警示装置进行警报处理。

在一些实施例中，上述执行主体可以响应于确定上述平均转动圈数大于等于预定阈值，控制与上述自动引导车相关联的警示装置进行警报处理。实践中，预定阈值可以是根据自动引导车的车轮尺寸而预先设置的数值。实践中，警示装置可以是自动引导车上的警示灯，也可以是具有显示功能的警示设备。

实践中，响应于平均转动圈数“2”大于等于预定阈值“2”，执行主体可以控制警示灯发出警报提示音。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的用于自动引导车的车轮检测方法，降低了检测车轮磨损的成本。具体来说，发明人发现，造成检测车轮磨损的成本过高的原因在于：采用激光导航仪对车轮进行检测，成本过高。基于此，本公开的一些实施例的用于自动引导车的车轮检测方法采用自动引导车自身所配置的传感器和电机编码器所采集的数据，确定自动引导车的车轮在预设时间段内的行驶距离和转动圈数。由此，节省了配置激光导航仪的成本。然后，基于上述行驶距离和上述转动圈数，生成平均转动圈数。最后，响应于确定上述平均转动圈数大于等于预定阈值，控制警示装置进行警报处理。由此，完成了对车轮磨损程度的检测，降低了检测车轮磨损程度的成本。

进一步参考图3，示出了根据本公开的用于自动引导车的车轮检测方法的另一些实施例的流程图。该用于自动引导车的车轮检测方法，包括以下步骤：

步骤301，确定自动引导车的车轮在预设时间段内所经过各个标记点的数量。

在一些实施例中，上述执行主体可以获取二维码传感器在预设时间段内所扫描的预先设置好的标记点，从而确定自动引导车的车轮在预设时间段内所经过各个标记点的数量。实践中，标记点可以是预先布置在自动引导车的轨道旁边的二维码。实践中，上述预设时间段可以是每天的早上8点至下午6点。

实践中，2020年11月6日08:00-2020年11月6日18:00，二维码传感器所扫描到标记点的数量可以为“100”。即确定上述自动引导车的车轮在2020年11月6日08:00-2020年11月6日18:00内所经过各个标记点的数量可以为“100”。

步骤302，基于上述各个标记点的数量和预设间距值，生成上述预设时间段内自动引导车的车轮的行驶距离。

在一些实施例中，上述执行主体可以将上述各个标记点的数量与上述间距值进行相乘处理，生成上述预设时间段内自动引导车的车轮的行驶距离。实践中，预设间距值可以是预先设置的两个相邻标记点之间的距离。实践中，上述各个标记点的数量“100”和预设间距值“1”进行相乘，生成上述预设时间段内自动引导车的车轮的行驶距离“100”米。

步骤303，获取上述自动引导车的车轮在上述预设时间段内的车轮脉冲数。

在一些实施例中，上述执行主体可以获取上述自动引导车的车轮在预设时间段内的车轮脉冲数。实践中，车轮脉冲数可以是由电机编码检测车轮转动的脉冲的数量。实践中，可以获取上述自动引导车的车轮在2020年11月6日08:00-2020年11月6日18:00内的车轮脉冲数可以为“1000000”。

步骤304，根据上述车轮脉冲数和预设脉冲值，确定上述自动引导车的车轮在预设时间段内的转动圈数。

在一些实施例中，上述执行主体可以将上述车轮脉冲数和预设脉冲值进行相乘以生成乘积值。从而，可以将乘积值与一圈“360°”的比值确定为上述自动引导车的车轮在预设时间段内的转动圈数。这里，预设脉冲值可以是电机编码器输出的电脉冲值，预设脉冲值可以是 0.36°。实践中，可以将上述车轮脉冲数“1000000”和预设脉冲值“0.36°”进行相乘处理以生成乘积值“360000°”。将乘积值“360000°”与“360°”的比值“1000”确定为上述自动引导车的车轮在预设时间段内的转动圈数。

步骤305，基于上述行驶距离和上述转动圈数，生成平均转动圈数。

步骤306，响应于确定上述平均转动圈数大于等于预定阈值，控制与上述自动引导车相关联的警示装置进行警报处理。

在一些实施例中，步骤306-307的具体实现及所带来的技术效果可以参考图2对应的那些实施例中的步骤202-203，在此不再赘述。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：首先，通过二维码传感器实时采集自动引导车的车轮在预设时间段内所经过各个标记点的数量和两个标记点之间的预设间距值，由此可以准确生成自动引导车所行驶的距离。接着，通过电机编码器实时获取上述自动引导车的车轮在预设时间段内的车轮脉冲数。由此可以准确的生成了自动引导车的车轮的行进角度。然后，再根据上述车轮脉冲数和预设脉冲值，确定上述自动引导车的车轮在预设时间段内的转动圈数。由此，提高了生成转动圈数的准确度。进一步，提高了生成平均转动圈数的准确度，使得对车轮磨损的检测更加精确，从而提高了警示装置报警的准确度。

进一步参考图4，示出了根据本公开的用于自动引导车的车轮检测方法的又一些实施例。该用于自动引导车的车轮检测方法，包括以下步骤：

步骤401，确定自动引导车的车轮在预设时间段内的行驶距离和转动圈数。

步骤402，基于上述行驶距离和上述转动圈数，生成平均转动圈数。

步骤403，响应于确定上述平均转动圈数大于等于预定阈值，控制与上述自动引导车相关联的警示装置进行警报处理。

在一些实施例中，步骤401-403的具体实现及所带来的技术效果可以参考图2对应的那些实施例中的步骤201-203，在此不再赘述。

步骤404，响应于确定上述平均转动圈数小于上述预定阈值，构建与上述自动引导车的车轮对应的车轮磨损变化图。

在一些实施例中，具体地，请参见图5。响应于确定上述平均转动圈数小于上述预定阈值，上述执行主体可以通过以下步骤构建与上述自动引导车的车轮对应的车轮磨损变化图：

第一步，获取历史平均转动圈数集合和历史预设时间段集合，其中，上述历史平均转动圈数集合中的历史平均转动圈数对应上述历史预设时间段集合中的历史预设时间段。实践中，2020年11月1日 08:00-2020年11月1日18:00，历史平均转动圈数可以为3圈；2020年11月2日08:00-2020年11月2日18:00，历史平均转动圈数可以为3.1圈；2020年11月3日08:00-2020年11月3日18:00，历史平均转动圈数可以为3.2圈；2020年11月4日08:00-2020年11月4日 18:00，历史平均转动圈数可以为3.3圈；2020年11月5日08:00-2020 年11月5日18:00，历史平均转动圈数可以为3.4圈。即，历史平均转动圈数集合可以是“3，3.1，3.2，3.3，3.4”。历史预设时间段集合可以是2020年11月1日08:00-2020年11月1日18:00；2020年11 月2日08:00-2020年11月2日18:00；2020年11月3日08:00-2020 年11月3日18:00；2020年11月4日08:00-2020年11月4日18:00； 2020年11月5日08:00-2020年11月5日18:00。

第二步，基于上述历史平均转动圈数集合、上述历史预设时间段集合、上述平均转动圈数和上述预设时间段，生成车轮磨损变化图。

在一些实施例中，上述执行主体可以以时间段为横轴，以平均转动圈数为纵轴，建立车轮磨损变化坐标系。然后，可以将上述历史平均转动圈数集合中的各个历史平均转动圈数和上述平均转动圈数分别输入到车轮磨损变化坐标系中，从而可以通过数据透视表，生成车轮磨损变化图。以此可以生成关于自动引导车的车轮磨损的趋势图(如图5)，以供维修人员参考。实践中，上述平均转动圈数可以是“3.5”。上述预设时间段可以是“2020年11月6日08:00-2020年11月6日 18:00”。

步骤405，将上述车轮磨损变化图发送至与上述自动引导车的车轮相关联的显示设备进行显示。

在一些实施例中，上述执行主体可以将上述车轮磨损变化图发送至与上述自动引导车的车轮相关联的显示设备进行显示。实践中，上述执行主体可以将车轮磨损变化图发送至与上述自动引导车的车轮相关联的显示设备“001”进行显示。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：首先，通过对自动引导车的数据采集和处理，建立关于自动引导车的车轮变化的车轮磨损变化图。然后，再将上述车轮磨损变化图发送至与上述自动引导车的车轮相关联的显示设备进行显示。以此，显示了关于自动引导车的车轮磨损的趋势图，便于维修人员根据车轮磨损变化图上的趋势，提前对磨损的车辆进行维修，节省了维修自动引导车的车轮的维修时间。

进一步参考图6，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种用于自动引导车的车轮检测装置的一些实施例，这些装置实施例与图2所示的那些方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图6所示，一些实施例的用于自动引导车的车轮检测装置600 包括：确定单元601，被配置成确定自动引导车的车轮在预设时间段内的行驶距离和转动圈数，其中，上述行驶距离是通过上述自动引导车所配置的传感器所采集的车轮行驶的距离，上述转动圈数是通过上述自动引导车所配置的电机编码器所采集的车轮转动的圈数；生成单元602，被配置成基于上述行驶距离和上述转动圈数，生成平均转动圈数；控制单元603，被配置成响应于确定上述平均转动圈数大于等于预定阈值，控制与上述自动引导车相关联的警示装置进行警报处理。

可选的，装置600还包括：构建单元，响应于确定上述平均转动圈数小于上述预定阈值，构建上述自动引导车的车轮在预设时间段内的车轮磨损变化图；显示单元，将上述车轮磨损变化图发送至与上述自动引导车的车轮相关联的显示设备进行显示。

可选的，确定单元601进一步被配置成：确定上述自动引导车的车轮在上述预设时间段内所经过各个标记点的数量；基于上述各个标记点的数量和预设间距值，生成上述预设时间段内自动引导车的车轮的行驶距离。

可选的，确定单元601进一步被配置成：获取上述自动引导车的车轮在上述预设时间段内的车轮脉冲数；根据上述车轮脉冲数和预设脉冲值，确定上述自动引导车的车轮在上述预设时间段内的转动圈数。

可选的，构建单元进一步被配置成：获取与上述自动引导车对应的历史平均转动圈数集合和历史预设时间段集合，其中，上述历史平均转动圈数集合中的历史平均转动圈数对应上述历史预设时间段集合中的历史预设时间段；基于上述历史平均转动圈数集合、上述历史预设时间段集合、上述平均转动圈数和上述预设时间段，生成车轮磨损变化图。

可以理解的是，该装置600中记载的诸单元与参考图2描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对方法描述的操作、特征以及产生的有益效果同样适用于装置600及其中包含的单元，在此不再赘述。

下面参考图7，其示出了适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备(例如图1中的计算设备101)700的结构示意图。本公开的一些实施例中的电子设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA(个人数字助理)、PAD(平板电脑)、PMP(便携式多媒体播放器)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。图7示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图7所示，电子设备700可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)702中的程序或者从存储装置708加载到随机访问存储器(RAM)703中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 703中，还存储有电子设备700操作所需的各种程序和数据。处理装置701、ROM702以及RAM 703通过总线704彼此相连。输入/输出(I/O)接口705也连接至总线704。

通常，以下装置可以连接至I/O接口705：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置 706；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置707；包括例如磁带、硬盘等的存储装置708；以及通信装置709。通信装置709可以允许电子设备700与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图7示出了具有各种装置的电子设备700，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图7中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。

特别地，根据本公开的一些实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的一些实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的一些实施例中，该计算机程序可以通过通信装置709从网络上被下载和安装，或者从存储装置708被安装，或者从ROM702被安装。在该计算机程序被处理装置701执行时，执行本公开的一些实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开的一些实施例中记载的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM 或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的一些实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的一些实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP (HyperText TransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：确定自动引导车的车轮在预设时间段内的行驶距离和转动圈数，其中，上述行驶距离是通过上述自动引导车所配置的传感器所采集的车轮行驶的距离，上述转动圈数是通过上述自动引导车所配置的电机编码器所采集的车轮转动的圈数；基于上述行驶距离和上述转动圈数，生成平均转动圈数；响应于确定上述平均转动圈数大于等于预定阈值，控制与上述自动引导车相关联的警示装置进行警报处理。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的一些实施例的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开的一些实施例中的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括确定单元、生成单元和控制单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，控制单元还可以被描述为“响应于确定上述平均转动圈数大于等于预定阈值，控制与上述自动引导车相关联的警示装置进行警报处理的单元”。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD) 等等。

以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (10)

1.一种用于自动引导车的车轮检测方法，包括：

确定自动引导车的车轮在预设时间段内的行驶距离和转动圈数，其中，所述行驶距离是通过所述自动引导车所配置的传感器所采集的车轮行驶的距离，所述转动圈数是通过所述自动引导车所配置的电机编码器所采集的车轮转动的圈数；

基于所述行驶距离和所述转动圈数，生成平均转动圈数；

响应于确定所述平均转动圈数大于等于预定阈值，控制与所述自动引导车相关联的警示装置进行警报处理。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定自动引导车的车轮在预设时间段内的行驶距离和转动圈数，包括：

确定所述自动引导车的车轮在所述预设时间段内所经过各个标记点的数量；

基于所述各个标记点的数量和预设间距值，生成所述预设时间段内自动引导车的车轮的行驶距离。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述确定自动引导车的车轮在预设时间段内的行驶距离和转动圈数，包括：

获取所述自动引导车的车轮在所述预设时间段内的车轮脉冲数；

根据所述车轮脉冲数和预设脉冲值，确定所述自动引导车的车轮在所述预设时间段内的转动圈数。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于确定所述平均转动圈数小于所述预定阈值，构建与所述自动引导车的车轮对应的车轮磨损变化图；

将所述车轮磨损变化图发送至与所述自动引导车的车轮相关联的显示设备进行显示。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述构建与所述自动引导车的车轮对应的车轮磨损变化图，包括：

获取与所述自动引导车对应的历史平均转动圈数集合和历史预设时间段集合，其中，所述历史平均转动圈数集合中的历史平均转动圈数对应所述历史预设时间段集合中的历史预设时间段；

基于所述历史平均转动圈数集合、所述历史预设时间段集合、所述平均转动圈数和所述预设时间段，生成车轮磨损变化图。

6.一种用于自动引导车的车轮检测装置，包括：

确定单元，被配置成确定自动引导车的车轮在预设时间段内的行驶距离和转动圈数，其中，所述行驶距离是通过所述自动引导车所配置的传感器所采集的车轮行驶的距离，所述转动圈数是通过所述自动引导车所配置的电机编码器所采集的车轮转动的圈数；

生成单元，被配置成基于所述行驶距离和所述转动圈数，生成平均转动圈数；

控制单元，被配置成响应于确定所述平均转动圈数大于等于预定阈值，控制与所述自动引导车相关联的警示装置进行警报处理。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述确定单元进一步被配置成：

确定所述自动引导车的车轮在所述预设时间段内所经过各个标记点的数量；

基于所述各个标记点的数量和预设间距值，生成所述预设时间段内自动引导车的车轮的行驶距离。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述装置还包括：

构建单元，响应于确定所述平均转动圈数小于所述预定阈值，构建所述自动引导车的车轮在预设时间段内的车轮磨损变化图；

显示单元，将所述车轮磨损变化图发送至与所述自动引导车的车轮相关联的显示设备进行显示。

9.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的方法。

10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的方法。

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