CN112454410A - 一种用于并联式机械手的可调式吸盘 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及机械手吸盘技术领域，且公开了一种用于并联式机械手的可调式吸盘，包括连接座，连接座下端设置有连接球,连接球与连接座之间设置有滑动杆,滑动杆上端与连接座之间固定连接，连接球上设置有控制装置,控制装置包括滑动槽,滑动槽开设于连接球上表面与滑动杆相对应的位置，且滑动杆位于滑动槽内与连接球之间活动卡接，连接球上与滑动杆相远离的一端设置有挤压杆，挤压杆另一端设置有吸盘,吸盘与挤压杆之间固定连接，吸盘上靠近连接球的一端设置有辅助吸附装置，该用于并联式机械手的可调式吸盘，通过辅助吸附装置来进行使用，保证了吸盘与工件之间的吸附效果，增加了装置的实用性。
Description
技术领域
本发明涉及机械手吸盘技术领域，具体为一种用于并联式机械手的可调式吸盘。
背景技术
并联机械手机械结构由静平台、主动臂、从动臂、动平台和中间轴(虎克铰)构成。其中，移动平台是并联机器人的重要组成部分，是并联机器人实现运动轨迹的直接输出机制。动平台可以直接到达的空间范围直接影响拾取和放置末端期间的路径跨度，甚至是输送机的进入速度和运行速度。在连接固定平台和移动平台时，中间轴端部的设计直接影响旋转过程中的角度和精度。也就是说，当并联机器人完成分拣和材料加工过程时，移动平台的可移动空间越大，机器人可以抓住并将材料放置在更宽的范围内。如果进给位置是多样的，则中间轴的旋转高度可以更灵活地处理传送带上的物品的传送和高速的拾取和下落，现有的一部分并联机械手在进行抓取时使用吸盘进行吸附抓取，但是在使用吸盘进行抓取时，需要使用气缸对安装座进行挤压，这样才能够使得吸盘进行吸附，但是这种做法可能会使得并联机械手或工件在进行吸附时损坏，影响正常的工作处理。
发明内容
(一)解决的技术问题
针对现有技术的不足，本发明提供了一种用于并联式机械手的可调式吸盘，解决了上述的问题。
(二)技术方案
为实现上述所述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于并联式机械手的可调式吸盘，包括连接座，连接座下端设置有连接球,连接球与连接座之间设置有滑动杆,滑动杆上端与连接座之间固定连接，连接球上设置有控制装置,控制装置包括滑动槽,滑动槽开设于连接球上表面与滑动杆相对应的位置，且滑动杆位于滑动槽内与连接球之间活动卡接，连接球上与滑动杆相远离的一端设置有挤压杆，挤压杆另一端设置有吸盘,吸盘与挤压杆之间固定连接，吸盘上靠近连接球的一端设置有辅助吸附装置。
优选的，所述挤压杆和吸盘数量均为三个，且每个吸盘上均以相同的方式设置有相同的辅助吸附装置，三个挤压杆位于连接球下半面上等距设置，滑动槽大小为滑动杆大小的两倍，滑动槽开设方向与一个挤压杆方向位于同一前后面上。
优选的，所述控制装置还包括卡块,卡块位于滑动杆侧壁上，且卡块位置与滑动槽开设方向相反，,卡块贯穿连接球侧壁进行设置，且连接球侧壁内与卡块相对应的位置开设有安装槽,安装槽为椭圆形开设的环形槽，安装槽与卡块相对应的位置与滑动槽相连通，安装槽另一端位于滑动槽开设方向上与滑动杆直径大小相适配的位置贯穿滑动槽进行开设，卡块位于安装槽内开设方向的一侧设置有挤出弹簧,挤出弹簧与卡块之间固定连接，挤出弹簧另一端设置有伸出块,伸出块与挤出弹簧之间固定连接，且伸出块宽度与安装槽宽度相适配。
优选的，所述安装槽内位于卡块初始位置右侧的壁面上设置有限位块,限位块为三棱柱状，安装槽内壁上与限位块相对应的位置开设有收纳槽,收纳槽大小与限位块相适配，限位块靠近卡块初始位置的一端设置有扭簧轴,限位块通过扭簧轴与安装槽内壁之间活动连接，收纳槽内设置有复位弹簧,复位弹簧一端与限位块靠近收纳槽的一侧壁面之间固定连接，复位弹簧另一端与安装槽开设方向呈相反方向与收纳槽内壁之间固定连接。
优选的，所述挤压杆为弹性伸缩杆，且挤压杆活动端与连接球之间固定连接，挤压杆固定端与吸盘之间固定连接。
优选的，所述辅助吸附装置包括从动环,从动环与挤压杆活动端之间固定连接，且从动环位于挤压杆活动端上远离固定端的一侧，吸盘靠近挤压杆的一侧壁面上设置有滑动环,滑动环直径为吸盘直径的一半，从动环与滑动环之间设置有连接杆,连接杆数量为两个，两个连接杆位于从动环上相对称的两端与从动环之间固定连接，连接杆另一端与滑动环上相对应的位置固定连接。
(三)有益效果
与现有技术相比，本发明提供了一种用于并联式机械手的可调式吸盘，具备以下有益效果：
1、该用于并联式机械手的可调式吸盘，通过辅助吸附装置来进行使用，在使用时，气缸与连接座之间相连接，此时连接座会带动连接球、滑动杆和挤压杆向工件方向运动挤压，因为挤压杆的结构关系，会使得挤压杆带动从动环进行运动并挤压吸盘，在挤压杆运动时，从动环会带动连接杆挤压滑动环，从而使得吸盘内的气体能够更快的排出，让吸盘能够更快的与工件进行吸附，同时挤压杆后续对从动环的挤压运动则能够使得连接杆在吸盘上进行运动，从而保证吸盘内的气体均完全排出，更好的保证了吸盘与工件之间的吸附效果，增加了装置的实用性。
2、该用于并联式机械手的可调式吸盘，通过控制装置来进行使用，在对工件进行吸附时，伸出块的设置则能够对滑动杆进行限位，保证在气缸带动滑动杆进行运动时，滑动杆不会沿滑动槽进行滑动从而影响吸盘的吸附效果，同时挤压杆和吸盘的多数设置让本装置相比现有的普通并联式机械手能够吸附更多的工件，增加了装置的实用性。
3、该用于并联式机械手的可调式吸盘，通过安装槽内的结构来进行使用，在只需要对一个工件进行吸附时，使用者能够拉动滑动杆，使得卡块转过限位块，并使伸出块重新收入安装槽中，这样就能够让滑动杆位于滑动槽中进行滑动，从而使挤压杆与滑动杆位于同一竖直面上，然后转动滑动杆，使得卡块转过限位块后重新将伸出块挤出，而复位弹簧则能够是限位块重新复位，对卡块起阻挡作用，增加了装置的实用性。
附图说明
图1为本发明主体结构正视图；
图2为本发明主体局部结构俯视图；
图3为本发明连接球上局部结构俯视图；
图4为本发明图3中A处结构放大示意图。
图中：1、连接座；2、连接球；3、滑动杆；4、挤压杆；5、吸盘；6、控制装置；61、安装槽；62、卡块；63、挤出弹簧；64、限位块；65、收纳槽；66、扭簧轴；67、复位弹簧；68、伸出块；69、滑动槽；7、辅助吸附装置；71、从动环；72、滑动环；73、连接杆。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-4，一种用于并联式机械手的可调式吸盘，包括连接座1，连接座1下端设置有连接球2,连接球2与连接座1之间设置有滑动杆3,滑动杆3上端与连接座1之间固定连接，连接球2上设置有控制装置6,控制装置6包括滑动槽69,滑动槽69开设于连接球2上表面与滑动杆3相对应的位置，且滑动杆3位于滑动槽69内与连接球2之间活动卡接，连接球2上与滑动杆3相远离的一端设置有挤压杆4，挤压杆4另一端设置有吸盘5,吸盘5与挤压杆4之间固定连接，吸盘5上靠近连接球2的一端设置有辅助吸附装置7，所述挤压杆4和吸盘5数量均为三个，且每个吸盘5上均以相同的方式设置有相同的辅助吸附装置7，三个挤压杆4位于连接球2下半面上等距设置，滑动槽69大小为滑动杆3大小的两倍，滑动槽69开设方向与一个挤压杆4方向位于同一前后面上，所述控制装置6还包括卡块62,卡块62位于滑动杆3侧壁上，且卡块62位置与滑动槽69开设方向相反，,卡块62贯穿连接球2侧壁进行设置，且连接球2侧壁内与卡块62相对应的位置开设有安装槽61,安装槽61为椭圆形开设的环形槽，安装槽61与卡块62相对应的位置与滑动槽69相连通，安装槽61另一端位于滑动槽69开设方向上与滑动杆3直径大小相适配的位置贯穿滑动槽69进行开设，卡块62位于安装槽61内开设方向的一侧设置有挤出弹簧63,挤出弹簧63与卡块62之间固定连接，挤出弹簧63另一端设置有伸出块68,伸出块68与挤出弹簧63之间固定连接，且伸出块68宽度与安装槽61宽度相适配，所述安装槽61内位于卡块62初始位置右侧的壁面上设置有限位块64,限位块64为三棱柱状，安装槽61内壁上与限位块64相对应的位置开设有收纳槽65,收纳槽65大小与限位块64相适配，限位块64靠近卡块62初始位置的一端设置有扭簧轴66,限位块64通过扭簧轴66与安装槽61内壁之间活动连接，收纳槽65内设置有复位弹簧67,复位弹簧67一端与限位块64靠近收纳槽65的一侧壁面之间固定连接，复位弹簧67另一端与安装槽61开设方向呈相反方向与收纳槽65内壁之间固定连接，所述挤压杆4为弹性伸缩杆，且挤压杆4活动端与连接球2之间固定连接，挤压杆4固定端与吸盘5之间固定连接，所述辅助吸附装置7包括从动环71,从动环71与挤压杆4活动端之间固定连接，且从动环71位于挤压杆4活动端上远离固定端的一侧，吸盘5靠近挤压杆4的一侧壁面上设置有滑动环72,滑动环72直径为吸盘5直径的一半，从动环71与滑动环72之间设置有连接杆73,连接杆73数量为两个，两个连接杆73位于从动环71上相对称的两端与从动环71之间固定连接，连接杆73另一端与滑动环72上相对应的位置固定连接。
在使用时，气缸与连接座1之间相连接，此时连接座1会带动连接球2、滑动杆3和挤压杆4向工件方向运动挤压，因为挤压杆4的结构关系，会使得挤压杆4带动从动环71进行运动并挤压吸盘5，在挤压杆4运动时，从动环71会带动连接杆73挤压滑动环72，从而使得吸盘5内的气体能够更快的排出，让吸盘5能够更快的与工件进行吸附，同时挤压杆4后续对从动环71的挤压运动则能够使得连接杆73在吸盘5上进行运动，从而保证吸盘5内的气体均完全排出，更好的保证了吸盘5与工件之间的吸附效果，增加了装置的实用性，在对工件进行吸附时，伸出块68的设置则能够对滑动杆3进行限位，保证在气缸带动滑动杆3进行运动时，滑动杆3不会沿滑动槽69进行滑动从而影响吸盘5的吸附效果，同时挤压杆4和吸盘5的多数设置让本装置相比现有的普通并联式机械手能够吸附更多的工件，增加了装置的实用性，在只需要对一个工件进行吸附时，使用者能够拉动滑动杆3，使得卡块62转过限位块64，并使伸出块68重新收入安装槽61中，这样就能够让滑动杆3位于滑动槽69中进行滑动，从而使挤压杆4与滑动杆3位于同一竖直面上，然后转动滑动杆3，使得卡块62转过限位块64后重新将伸出块68挤出，而复位弹簧67则能够是限位块64重新复位，对卡块62起阻挡作用，增加了装置的实用性。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (6)
1.一种用于并联式机械手的可调式吸盘，包括连接座(1)，其特征在于：所述连接座(1)下端设置有连接球(2),连接球(2)与连接座(1)之间设置有滑动杆(3),滑动杆(3)上端与连接座(1)之间固定连接，连接球(2)上设置有控制装置(6),控制装置(6)包括滑动槽(69),滑动槽(69)开设于连接球(2)上表面与滑动杆(3)相对应的位置，且滑动杆(3)位于滑动槽(69)内与连接球(2)之间活动卡接，连接球(2)上与滑动杆(3)相远离的一端设置有挤压杆(4)，挤压杆(4)另一端设置有吸盘(5),吸盘(5)与挤压杆(4)之间固定连接，吸盘(5)上靠近连接球(2)的一端设置有辅助吸附装置(7)。
2.根据权利要求1所述的一种用于并联式机械手的可调式吸盘，其特征在于：所述挤压杆(4)和吸盘(5)数量均为三个，且每个吸盘(5)上均以相同的方式设置有相同的辅助吸附装置(7)，三个挤压杆(4)位于连接球(2)下半面上等距设置，滑动槽(69)大小为滑动杆(3)大小的两倍，滑动槽(69)开设方向与一个挤压杆(4)方向位于同一前后面上。
3.根据权利要求2所述的一种用于并联式机械手的可调式吸盘，其特征在于：所述控制装置(6)还包括卡块(62),卡块(62)位于滑动杆(3)侧壁上，且卡块(62)位置与滑动槽(69)开设方向相反，,卡块(62)贯穿连接球(2)侧壁进行设置，且连接球(2)侧壁内与卡块(62)相对应的位置开设有安装槽(61),安装槽(61)为椭圆形开设的环形槽，安装槽(61)与卡块(62)相对应的位置与滑动槽(69)相连通，安装槽(61)另一端位于滑动槽(69)开设方向上与滑动杆(3)直径大小相适配的位置贯穿滑动槽(69)进行开设，卡块(62)位于安装槽(61)内开设方向的一侧设置有挤出弹簧(63),挤出弹簧(63)与卡块(62)之间固定连接，挤出弹簧(63)另一端设置有伸出块(68),伸出块(68)与挤出弹簧(63)之间固定连接，且伸出块(68)宽度与安装槽(61)宽度相适配。
4.根据权利要求3所述的一种用于并联式机械手的可调式吸盘，其特征在于：所述安装槽(61)内位于卡块(62)初始位置右侧的壁面上设置有限位块(64),限位块(64)为三棱柱状，安装槽(61)内壁上与限位块(64)相对应的位置开设有收纳槽(65),收纳槽(65)大小与限位块(64)相适配，限位块(64)靠近卡块(62)初始位置的一端设置有扭簧轴(66),限位块(64)通过扭簧轴(66)与安装槽(61)内壁之间活动连接，收纳槽(65)内设置有复位弹簧(67),复位弹簧(67)一端与限位块(64)靠近收纳槽(65)的一侧壁面之间固定连接，复位弹簧(67)另一端与安装槽(61)开设方向呈相反方向与收纳槽(65)内壁之间固定连接。
5.根据权利要求1所述的一种用于并联式机械手的可调式吸盘，其特征在于：所述挤压杆(4)为弹性伸缩杆，且挤压杆(4)活动端与连接球(2)之间固定连接，挤压杆(4)固定端与吸盘(5)之间固定连接。
6.根据权利要求2或5所述的一种用于并联式机械手的可调式吸盘，其特征在于：所述辅助吸附装置(7)包括从动环(71),从动环(71)与挤压杆(4)活动端之间固定连接，且从动环(71)位于挤压杆(4)活动端上远离固定端的一侧，吸盘(5)靠近挤压杆(4)的一侧壁面上设置有滑动环(72),滑动环(72)直径为吸盘(5)直径的一半，从动环(71)与滑动环(72)之间设置有连接杆(73),连接杆(73)数量为两个，两个连接杆(73)位于从动环(71)上相对称的两端与从动环(71)之间固定连接，连接杆(73)另一端与滑动环(72)上相对应的位置固定连接。
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