CN112449176B - 升降式摄像装置的测试方法及其测试系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种升降式摄像装置的测试方法，所述升降式摄像装置包括摄像模组和升降机构，包括：通过所述升降机构移动所述摄像模组，其中所述测试标板朝向所述摄像模组的一侧具有一测试标记；在升降过程中，通过所述摄像模组获取一系列所述测试标板的标板图像；以预设频率读取一系列所述标板图像中所述测试标记在像素坐标系下的像素坐标；基于所述测试标记在相机坐标系下的坐标与像素坐标系下的坐标之间的对应关系，确定一系列所述标板图像中所述测试标记在相机坐标系下的空间坐标；以及基于一系列所述测试标记的空间坐标，确定所述摄像模组的升降方向、升降时间和升降速度。所述升降式摄像装置的测试方法测试方法简单，测量精度高。

Description

升降式摄像装置的测试方法及其测试系统

技术领域

本发明涉及摄像模组测试领域，更进一步地涉及一种升降式摄像装置的测试方法及其测试系统。

背景技术

随着科技的发展，越来越多的电子终端出于增大屏幕面积或者保护隐私的考虑而采用升降式摄像装置，升降式摄像装置一般由驱动电路、升降机构和摄像模组等组成。在升降式摄像装置的圣餐过程中需要对升降式摄像装置的升降方向、升降距离、升降时间以及升降速度进行测试。目前测试升降式摄像装置的升降机构的方法包括红外对射式传感器测试法、霍尔传感器测试法以及图像灰度测试法。在采用红外对射式传感器测试法进行测试时，需要在升降式摄像装置的升降机构上安装一个带有很多小孔的不透明塑料板，塑料板的两侧安装一组红外对射式传感器，升降机构在升降过程中会带动塑料板移动，红外传感器所发出的红外光能够穿过不透明塑料板上的小孔，并被检测到，遇到不透明塑料则不能够穿过并被检测到，通过计算测得的红外光的时间和次数，可测得升降机构的升降方向、升降距离、升降时间以及升降速度。但是采用红外对射式传感器测试方法不能够自动判断升降机构的升降方向、测试不全面，需要人工去判断升降方向，另外还需要购买红外对射式传感器和塑料板等，成本较高。

在采用霍尔传感器测试方法中，需要在升降机构上安装一块磁铁，在磁铁附近安装霍尔传感器，在升降机构的升降过程中会带动磁铁移动，霍尔传感器通过判断所测得的磁场变化来判断磁铁的位置，从而能够测得升降机构的位置变化。可以理解的是，采用霍尔传感器进行测试需要采购霍尔传感器和磁铁等，测试成本较高。

在采用图像灰度值测试方法中，需要将升降式摄像装置的升降机构和摄像模组安装在密闭的结构件内，在升降机构工作前，控制摄像模组拍照。当升降机构上升后，摄像模组身处密闭的结构件，并控制摄像模组拍照。当升降机构下降后，摄像模组再次回到密闭的结构件内，再次控制摄像模组拍照，通过比较所拍摄图像的灰度值来判断摄像模组是否处于密闭的结构件内，从而判断升降机构的升降方向。可以理解的是，采用图像灰度值测试方法只能够测试升降式摄像装置的升降机构的升降方向，测试数据不够全面，并且在测试过程中测试环境对测试结果影响较大，当测试环境光线较强时将会影响摄像模组在密闭构件内的拍照效果，从而影响测试效果。

本领域的技术人员应当理解的是，随着人们对电子终端拍照功能的需求的不断提升，越来越多的升降式摄像装置将被生产并被应用，如何能够在升降式摄像装置的升降机构的测试过程中提高测试精度降低测试成本将成为制约升降式摄像装置发展所必须解决的问题。

发明内容

本发明的一个目的在于提供一升降式摄像装置的测试方法及其测试系统，其中所述升降式摄像装置的测试方法测量结果精确。

本发明的另一个目的在于提供一升降式摄像装置的测试方法及其测试系统，其中所述升降式摄像装置的测试方法成本低。

本发明的另一个目的在于提供一升降式摄像装置的测试方法及其测试系统，其中所述升降式摄像装置的测试方法受环境因素影响较小，测试精度高。

本发明的另一个目的在于提供一升降式摄像装置的测试方法及其测试系统，其中所述升降式摄像装置的测试方法操作简单、测试数据全面。

本发明的另一个目的在于提供一升降式摄像装置的测试方法及其测试系统，其中所述升降式摄像装置的测试方法通过所获取的测试标记的图像坐标的变化确定摄像模组的升降，测量精度高，便于操作。

本发明的另一个目的在于提供一升降式摄像装置的测试方法及其测试系统，其中所述测试标板朝向所述摄像模组的一侧具有一测试标记，并且所述测试标记与所述测试标板朝向所述摄像模组的一侧面的底色是互补色，以便于在所述摄像模组所获取的标板图像中确定所述测试标记的位置。

本发明的另一个目的在于提供一升降式摄像装置的测试方法及其测试系统，其中当摄像模组被安装于一升降机构固定组件时，所述摄像模组的主轴垂直于所述测试标板朝向所述摄像模组的一侧面，以便于所述摄像模组获取所述测试标板的图像，提高测量精度。

本发明的另一个目的在于提供一升降式摄像装置的测试方法及其测试系统，其中在所述摄像模组的升降过程中，所述摄像模组所获取的所述标板图像中，所述测试标板所占的像素比例在75％以上，使得所述摄像模组能够获取整个所述测试标板的图像。

本发明的另一个目的在于提供一升降式摄像装置的测试方法及其测试系统，其中在所述摄像模组获取所述测试标板图像的过程中，以一定的预设频率获取图像中所述测试标记的像素坐标，并且基于像素坐标与图像坐标之间的对应关系将所获取的像素坐标转化为图像坐标，以便于确定所述摄像模组的升降。

本发明的另一个目的在于提供一升降式摄像装置的测试方法及其测试系统，其中在获取所述测试标记在图像坐标下的差值后基于所述摄像模组和所述测试标记的实际位置变化的几何关系计算所述摄像模组的升降高度。

本发明的另一个目的在于提供一升降式摄像装置的测试方法及其测试系统，其中所述升降式摄像装置测试系统结构简单，制造成本低。

相应的，为了实现以上至少一个发明目的，本发明提供一种升降式摄像装置的测试方法，其中，所述升降式摄像装置包括摄像模组和升降机构，包括：

通过所述升降式摄像装置的所述升降机构移动所述升降式摄像装置的所述摄像模组，以改变所述摄像模组与测试标板之间的相对位置关系，其中，在升降过程中所述测试标板朝向所述摄像模组，且与所述摄像模组所设定的轴线相垂直，并且，所述测试标板朝向所述摄像模组的一侧具有一测试标记；

在升降过程中，通过所述摄像模组获取一系列所述测试标板的标板图像；

以预设频率读取一系列所述标板图像中所述测试标记在像素坐标系下的像素坐标；

基于所述测试标记在相机坐标系下的坐标与像素坐标系下的坐标之间的对应关系，确定一系列所述标板图像中所述测试标记在相机坐标系下的空间坐标；以及

基于一系列所述测试标记的空间坐标，确定所述摄像模组的升降方向、升降时间和升降速度。

在本发明的一些优选实施例中，所述测试标记在相机坐标系下的坐标与像素坐标系下的坐标之间的对应关系，基于所述测试标板与所述升降式摄像装置之间的距离和所述摄像模组的内参矩阵确定，其中，所述摄像模组的内参矩阵表示所述测试标记在图像坐标系下的坐标与在像素坐标系下的坐标之间的对应关系。

在本发明的一些优选实施例中，基于一系列所述测试标记的空间坐标，确定所述摄像模组的升降方向、升降时间和升降速度，包括：

基于一系列所述测试标记的空间坐标的大小变化，确定所述摄像模组的升降方向。

在本发明的一些优选实施例中，基于一系列所述测试标记的空间坐标，确定所述摄像模组的升降方向、升降时间和升降速度，包括:

基于一系列所述测试标记的空间坐标中的最大值与最小值之差、所述测试标板与所述摄像模组之间的距离以及所述摄像模组的焦距，获得所述摄像模组的升降距离；

基于一系列所述测试标记的空间坐标中的最大值的采集时间与最小值的采集时间之差的绝对值，获得所述摄像模组的升降时间；以及

基于所述升降时间和所述升降距离，确定所述摄像模组的升降速度。

在本发明的一些优选实施例中，所述测试标板朝向所述摄像装置的一侧的底色为白色，所述测试标记为黑色标记线。

在本发明的一些优选实施例中，在所述摄像模组升降过程中，所述摄像模组所获取的标板图像中所述测试标板占整个图像像素的75％以上。

在本发明的一些优选实施例中，所述预设频率被设置为每秒30次。

根据本发明的另一方面，本发明进一步提供一种升降摄像装置的测试系统，包括：

摄像装置固定组件，用于固定升降式摄像装置，其中，所述升降式摄像装置包括摄像模组和升降机构；

测试标板，其中，所述测试标板朝向所述摄像装置固定组件且与固定于所述摄像装置固定组件的所述摄像模组所设定的轴线相垂直，并且，所述测试标板朝向所述摄像模组的一侧具有测试标记；以及

控制装置，其中，所述控制装置电连接于所述升降式摄像装置，用于：

控制所述升降式摄像装置的所述升降机构以移动所述升降式摄像装置的所述摄像模组，从而改变所述摄像模组与测试标板之间的相对位置关系；

控制所述摄像模组在升降过程中获取一系列所述测试标板的标板图像；

以预设频率读取一系列所述标板图像中所述测试标记在像素坐标系下的像素坐标；

基于所述测试标记在相机坐标系下的坐标与像素坐标系下的坐标之间的对应关系，确定一系列所述标板图像中所述测试标记在相机坐标系下的空间坐标；以及

基于一系列所述测试标记的空间坐标，确定所述摄像模组的升降方向、升降时间和升降速度。

在本发明的一些优选实施例中，所述测试标记在相机坐标系下的坐标与像素坐标系下的坐标之间的对应关系，基于所述测试标板与所述升降式摄像装置之间的距离和所述摄像模组的内参矩阵确定，其中，所述摄像模组的内参矩阵表示所述测试标记在图像坐标系下的坐标与在像素坐标系下的坐标之间的对应关系。

在本发明的一些优选实施例中，基于一系列所述测试标记的空间坐标，确定所述摄像模组的升降方向、升降时间和升降速度，包括：

基于一系列所述测试标记的空间坐标的大小变化，确定所述摄像模组的升降方向；

基于一系列所述测试标记的空间坐标中的最大值与最小值之差、所述测试标板与所述升降式摄像装置之间的距离以及所述摄像模组的焦距，获得所述摄像模组的升降距离；

基于一系列所述测试标记的空间坐标中的最大值的采集时间与最小值的采集时间之差的绝对值，获得所述摄像模组的升降时间；以及

基于所述升降时间和所述升降距离，确定所述摄像模组的升降速度。

附图说明

图1是根据本发明的一个优选实施例的升降式摄像模组的测试方法的框图。

图2是根据本发明的一个优选实施例的升降式摄像模组测试方法的光路结构示意图。

图3是根据本发明的一个优选实施例升降式摄像模组测试方法的像素坐标系与图像坐标系的结构示意图。

图4是根据本发明的一个优选实施例的升降式摄像模组测试系统的结构示意图。

图5是根据本发明的一个优选实施例的升降式摄像模组测试系统的标板的正面结构示意图。

图6是根据本发明的一个优选实施例的升降式摄像模组的标板的正面结构示意图。

图7是根据本发明的一个优选实施例的升降式摄像模组的标板的正面结构示意图。

图8是根据本发明的一个优选实施例的升降式摄像模组的光路结构示意图。

具体实施方式

以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。在以下描述中界定的本发明的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本发明的精神和范围的其他技术方案。

本领域技术人员应理解的是，在本发明的揭露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本发明的限制。

可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。

参考说明书附图1至图8，本发明所提供的升降式摄像装置的测试方法及其测试系统被阐述，其中本发明所提供的所述升降式摄像装置的测试方法用于对一升降式摄像装置200进行测试，本发明所提供的所述升降式摄像装置的测试方法能够对所述升降式摄像装置200的升降方向、升降距离、升降时间以及升降速度进行全面的数据测试，并且具有操作简单、测试精度高、测试成本低等优势。具体的，所述升降式摄像装置200包括一摄像模组201和一升降机构202，所述升降机构202用于控制所述摄像模组201的升降。

具体的，本发明所提供的所述升降式摄像装置的测试方法包括：

101：通过所述升降式摄像装置200的所述升降机构202控制所述升降式摄像装置200的所述摄像模组201升降，以改变所述摄像模组201与一测试标板11之间的相对位置关系，其中在所述摄像模组201升降过程中，所述测试标板11朝向所述摄像模组201，且与所述摄像模组201所设定的轴线相垂直，并且所述测试标板11朝向所述摄像模组201的一侧面具有一测试标记111；

102：在所述摄像模组201升降过程中，通过所述摄像模组201获取一系列所述测试标板11的一标板图像110；

103：以一预设频率读取一系列所述标板图像中所述测试标记111在像素坐标系下的像素坐标；

104：基于所述测试标记111在相机坐标系下的坐标与像素坐标系下的坐标之间的对应关系，确定一系列所述标板图像中所述测试标记111在相机坐标系下的空间坐标；以及

105：基于一系列所述测试标记111在相机坐标系下的空间坐标，确定所述升降机构202的升降方向、升降时间以及升降速度。

在所述步骤101中，所述升降式摄像装置200的所述摄像模组201被设于所述升降机构202，所述升降机构202用于控制所述摄像模组201的升降。其中所述升降机构202适于被固定安装于一摄像装置固定组件10，所述摄像装置固定组件10用于固定所述升降式摄像装置200。其中所述摄像装置固定组件10和所述测试标板11分别被设于一测试台13，并且所述测试标板11与所述摄像装置固定组件10之间具有一预设距离。当所述升降机构202和所述摄像模组201被设于所述摄像装置固定组件10时，所述摄像模组201与所述测试标板11相互对应，用于获取所述测试标板11的所述标板图像。并且所述测试标板11设有所述测试标记111的一侧面朝向所述摄像模组201，所述摄像模组201用于获取所述测试标板11朝向所述摄像模组201的一侧面的图像。

进一步地，所述摄像模组201的主轴垂直于所述测试标板11设有所述测试标记111的一侧面，并且在所述升降机构202控制所述摄像模组201升降的过程中，所述摄像模组201的主轴与所述测试标板11设有所述测试标记111的一侧面始终保持垂直。优选的，在本优选实施例中，所述测试标板11和所述摄像装置固定组件10相互平行被设于所述测试台13，以使得所述升降机构202与所述摄像模组201被设于所述摄像装置固定组件10时，所述摄像模组201的主轴能够与所述测试标板11设有所述测试标记111的一侧面保持垂直。

优选的，在本优选实施例中，所述测试标板11设有所述测试标记111的一侧面的底色是白色，所述测试标记111是一黑色标记，优选的，所述黑色标记是一黑色标记线，也就是说，所述测试标记111具有与所述测试标板11朝向所述摄像模组201的一侧面的底色具有对比较为强烈的颜色反差，互为互补色，以便于在所述标板图像中确定所述测试标记111的位置。本领域的技术人员应当理解的是，在本发明的另一些优选实施例中，所述测试标板11朝向所述摄像模组201的一侧面的底色与所述测试标记111的颜色还能够被实施为其他具有较大反差的互补色，比如红色和绿色、黄色和紫色等搭配，本领域的技术人员应当理解的是，只要能够达到本发明的发明目的，所述测试标板11朝向所述摄像模组201的一侧的底色与所述测试标记111的颜色类型不应当构成对本发明的限制。

优选的，在本优选实施例中，所述测试标记111是一黑色直线AB，并且所述黑色直线AB水平设于所述测试标板11朝向所述摄像模组201的一侧面，以便于在所述标板图像中确定所述测试标记111所对应的像素坐标，从而便于确定所述升降机构202的升降方向、升降距离、升降时间以及升降速度。

参考说明书附图，其显示有本发明所提供的所述测试标板11的所述测试标记111的一变形实施方式，在本变形实施方式中，所述测试标板11的所述测试标记111是一黑色标记点。参考说明书附图，在本发明的另一些优选实施例中，所述测试标记111是一黑色三角形。参考说明书附图，在本发明的另一些优选实施例中，所述测试标记是一黑色正方形。本领域的技术人员应当理解的是，只要能够达到本发明的发明目的，所述测试标记111的具体形状不应当构成对本发明的限制。

在所述步骤102中，在所述升降机构202控制所述摄像模组201升降的过程中，通过所述摄像模组201获取一系列所述测试标板11的所述标板图像。参考说明书附图，以所述摄像模组201为相机坐标系的坐标原点建立(X，Y，Z)相机坐标系，X轴、Y轴以及Z轴的方向如图所示，所述摄像模组201的主轴与所建立的相机坐标系的Z轴相互平行，并且垂直于所述测试标板11设有所述测试标记111的一侧面。优选的，在本优选实施例中，被设于所述测试标板11朝向所述摄像模组201的一侧面的所述测试标记111与所建立的所述相机坐标系的X轴相平行，以便于确定所述升降机构202的升降方向、升降距离、升降时间以及升降速度。

参考说明书附图，点O表示所述摄像模组201位于一第一位置，所述摄像模组201在所述第一位置获取一所述测试标板11的一图像，此时所述测试标板11上的所述测试标记111在图像平面上的投影用A’B’表示。将所述摄像模组201的高度升高h0至O’点，也就是第二位置，所述摄像模组201在所述第二位置再次获取所述测试标板11的图像，此时所述测试标板11上的所述测试标记111在图像平面上的投影用A”B”表示。

参考说明书附图，以图像的中心为原点建立(x、y、z)图像坐标系，图像坐标系的x轴、y轴以及z轴的方向如图所示，并且所述图像坐标系的x轴方向与相机坐标系中的X轴的方向相同，y轴方向与Y轴方向相同，z轴方向与Z轴方向相同，以便于相机坐标系中的坐标与图像坐标系中的坐标之间的转换。

参考说明书附图，以图像的一角为坐标的中心建立(u，v)像素坐标系，在本优选实施例中，以图像的左下角为坐标的中心点建立(u，v)像素坐标系，并且像素坐标系的u轴方向与图像坐标系的x轴方向相同，v轴方向与图像坐标系的y轴方向相同，以便于图像坐标系中的点与像素坐标系中的点之间的坐标转换。本领域的技术人员应当理解的是，在本发明的另一些优选实施例中，该(u，v)像素坐标系的坐标中心点还能够被设于图像的其他角的位置，只要能够达到本发明的发明目的，该(u，v)像素坐标系的中心点的位置不应当构成对本发明的限制。

参考说明书附图，所述测试标板11的所述测试标记111的一端点A在相机坐标系下的坐标是(X，Y，Z)，所述点A在图像中对应点A’，点A’在图像坐标系下的坐标是(x，y，z)。由几何关系可知，x/f＝X/D，y/f＝Y/D，z/f＝Z/D，其中f表示所述摄像模组201的焦距，D表示所述摄像模组201到所述测试标板11的垂直距离，从而能够将相机坐标系中的坐标点的坐标转换为图像坐标系中的坐标点的坐标。换句话说，点A(X，Y，Z)与点A’(x，y，z)之间的关系满足:

参考说明书附图，所述点A’(x，y，z)在(u，v)像素坐标系下对应的点是a(u，v)，那么点A’(x，y，z)与点a(u，v)之间的关系满足u＝x/dx+u0,v＝y/dy+v0，其中u0和v0分别表示图像坐标系的原点在像素坐标系下的u坐标和v坐标，其中每个像素物料尺寸dx和dy能够通过查询所述摄像模组201的手册得知，与所述摄像模组201相关。也就是说，点A’(x，y，z)与点a(u，v)之间的关系满足：

通过变换可得

其中/>

是所述摄像模组201的内参矩阵，D为所述摄像模组201到所述测试标板11的距离，本领域的技术人员应当理解的是，在测试过程中，所述测试标板11的位置是固定的，所述摄像模组201到所述测试标板11的距离是固定的，所述摄像模组201的内参也是固定的，当所述摄像模组201的高度改变时，所述测试标板11上的所述测试标记111在图像中对应的坐标在图像坐标系中相对于图像坐标系的原点在y轴方向上移动，x轴和z轴坐标保持不变。也就是说，在所述摄像模组201的升降过程中，所述测试标记111在图像坐标系中对应的x坐标和z轴坐标保持不变，只有y坐标发生变化，因此确定所述测试标记111在图像坐标系中对应的坐标的变化便能够确定所述摄像模组201的升降变化，从而达到对所述升降式摄像装置200的所述升降机构202进行测试的目的。

在所述步骤103中，以一预设频率读取一系列所述标板图像中所述测试标记111在像素坐标系下的像素坐标中，本领域的技术人员应当理解的是，在获取所述测试标记111在像素坐标系下的像素坐标时能够通过查取像素的格子数来确定，比如1920*1080P。优选的，在本优选实施例中，所述预设频率的大小是每秒30次，也就是说，以每秒30次的频率读取所述标板图像中所述测试标记111在像素坐标系下的像素坐标。本领域的技术人员应当理解的是，在本发明的另一些优选实施例中，所述预设频率还能够被实施为其他的数值，只要能够达到本发明的发明目的，所述预设频率的具体数值不应当构成对本发明的限制。

在获取所述标板图像中的所述测试标记111在像素坐标系(u，v)下的像素坐标后，通过相机坐标系坐标与像素坐标系坐标之间的对应关系将所述测试标记111在像素坐标系下的像素坐标转换为在相机坐标系(x，y，z)下的空间坐标。

举例说明，假设所述点A’在图像中对应的图像坐标是(u’，v’)，通过像素坐标与图像坐标之间的对应关系将所述点A’在图像中对应的图像坐标(u’，v’)转换为相应的在相机坐标系下的坐标(x’，y’)，也就是说所计算出的所述点A’在图像坐标系中的坐标是(x’，y’)。假设所述点A”在图像中对应的图像坐标是(u”，v”)，通过像素坐标与图像坐标之间的对应关系将所述点A”在图像坐标系中对应的图像坐标(u”，v”)转换为相应的在相机坐标系下的坐标(x”，y”)。那么所述点A’与所述点A”在图像坐标系中的高度差值为y”-y’，那么所述摄像模组201的升降高度

从而能够获取所述摄像模组201的升降高度。本领域的技术人员应当理解的是，当所述点A’与所述点A”的图像坐标确定之后，通过所述点A’与所述点A”的y轴空间坐标大小的变化便能够确定所述摄像模组201的升降方向，所述摄像模组201的升降方向与所述A’与所述点A”在y轴上的变化一致。还需要指出的是，假设所述摄像模组201在获取所述点A’所在的图像时的时间是t1，在获取所述点A”所在的图像时的时间是t2，那么所述摄像模组201的升降时间是t2-t1，从而能够计算出所述摄像模组201的升降速度/>

参考说明书附图，其显示有光线投影结构示意图，在所述摄像模组201的升降过程中，由几何关系可知，

便可求得/>

从而能够获取所述摄像模组201的升降距离h0。

需要指出的是，所述摄像模组201与所述测试标板11之间的水平距离D满足，在所述摄像模组201的升降过程中，所述摄像模组201所获取的所述测试标板11的图像中，所述测试标板11占据整个图像像素的75％以上，以使得在所述摄像模组201的升降过程中，所述摄像模组201能够获取所述测试标板11完整的图像。本领域的技术人员应当理解的是，在本发明的另一些优选实施例中，所述测试标板11所占据的图像像素的比例还能够是其他的数值，只要能够达到本发明的发明目的，所述测试标板11所占据的图像像素的具体数值不应当构成对本发明的限制。

根据本发明的另一方面，本发明进一步提供一升降式摄像装置测试系统，包括一摄像装置固定组件10、一测试标板11以及一测试台13，所述摄像装置固定组件10和所述测试标板11分别被设于所述测试台13，所述摄像装置固定组件10用于固定一升降式摄像装置200的所述升降机构202和所述摄像模组201，其中所述升降式摄像装置200的所述摄像模组201被设于所述升降式摄像装置200的所述升降机构202，所述升降机构202用于控制所述摄像模组201的升降，以供调整所述摄像模组201的摄像高度，当所述摄像模组201被设于所述摄像装置固定组件10时，所述摄像模组201能够获取所述测试标板11的图像，其中所述测试标板11朝向所述摄像装置固定组件10的一侧具有一测试标记111。

所述升降式摄像装置测试系统进一步包括一控制装置14，所述控制装置14电连接于所述升降式摄像装置200，用于：控制所述升降式摄像装置200的所述升降机构202以移动所述升降式摄像装置200的所述摄像模组201，从而改变所述摄像模组201与所述测试标板11之间的相对位置关系；控制所述摄像模组201在升降过程中获取一系列所述测试标板11的标板图像；以一预设频率读取一系列所述标板图像中所述测试标记111在像素坐标系下的像素坐标；基于所述测试标记111在相机坐标系下的坐标与像素坐标系下的坐标之间的对应关系，确定一系列所述标板图像中所述测试标记111在相机坐标系下的空间坐标；以及基于一系列所述测试标记111在相机坐标系下的空间坐标，确定所述摄像模组201的升降方向、升降时间、升降距离以及升降速度。

优选的，在本优选实施例中，所述测试标板11设有所述测试标记111的一侧面的底色是白色，所述测试标记111是一黑色标记，优选的，所述黑色标记是一黑色标记线，也就是说，所述测试标记111具有与所述测试标板11朝向所述摄像模组201的一侧面的底色具有对比较为强烈的颜色反差，互为互补色，以便于在所述标板图像中确定所述测试标记111的位置。本领域的技术人员应当理解的是，在本发明的另一些优选实施例中，所述测试标板11朝向所述摄像模组201的一侧面的底色与所述测试标记111的颜色还能够被实施为其他具有较大反差的互补色，比如红色和绿色、黄色和紫色等搭配，本领域的技术人员应当理解的是，只要能够达到本发明的发明目的，所述测试标板11朝向所述摄像模组201的一侧的底色与所述测试标记111的颜色类型不应当构成对本发明的限制。

优选的，在本优选实施例中，所述测试标记111是一黑色直线AB，并且所述黑色直线AB水平设于所述测试标板11朝向所述摄像模组201的一侧面，以便于在所述标板图像中确定所述测试标记111所对应的像素坐标，从而便于确定所述升降机构202的升降方向、升降距离、升降时间以及升降速度。

需要指出的是，所述摄像模组201与所述测试标板11之间的水平距离D满足，在所述摄像模组201的升降过程中，所述摄像模组201所获取的所述测试标板11的图像中，所述测试标板11占据整个图像像素的75％以上，以使得在所述摄像模组201的升降过程中，所述摄像模组201能够获取所述测试标板201完整的图像。

具体的，所述控制装置14进一步包括一控制芯片、一工控机和一驱动电路，所述驱动电路被电连接于所述升降机构202，用于控制所述升降机构202的升降。所述控制芯片被可工作地连接于所述驱动电路，用于通过所述驱动电路控制所述升降机构202的升降，以供控制所述摄像模组201的升降。所述工控机可工作地连接于所述控制芯片，用于通过所述控制芯片控制所述升降机构202的工作，以供控制所述摄像模组201的升降。所述工控机用于向所述控制芯片输入控制指令，以使得所述控制芯片基于所述控制指令控制所述升降机构的工作，以供控制所述摄像模组201的升降。优选的，在本优选实施例中，所述控制装置14通过线缆与所述升降式摄像装置200相连接。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

本领域的技术人员应理解，上述描述及附图中所示的本发明的实施例只作为举例而并不限制本发明。本发明的目的已经完整并有效地实现。本发明的功能及结构原理已在实施例中展示和说明，在没有背离所述原理下，本发明的实施方式可以有任何变形或修改。

Claims (9)

1.一种升降式摄像装置的测试方法，其中，所述升降式摄像装置包括摄像模组和升降机构，其特征在于，包括：

通过所述升降式摄像装置的所述升降机构移动所述升降式摄像装置的所述摄像模组，以改变所述摄像模组与测试标板之间的相对位置关系，其中，在升降过程中所述测试标板朝向所述摄像模组，且与所述摄像模组所设定的轴线相垂直，并且，所述测试标板朝向所述摄像模组的一侧具有一测试标记；

在升降过程中，通过所述摄像模组获取一系列所述测试标板的标板图像；

以预设频率读取一系列所述标板图像中所述测试标记在像素坐标系下的像素坐标；

基于所述测试标记在相机坐标系下的坐标与像素坐标系下的坐标之间的对应关系，确定一系列所述标板图像中所述测试标记在相机坐标系下的空间坐标；以及

基于一系列所述测试标记的空间坐标，确定所述摄像模组的升降方向、升降时间和升降速度，包括：

基于一系列所述测试标记的空间坐标中表征所述测试标记高度的坐标值中的最大值与表征所述测试标记高度的坐标值中的最小值之差、所述测试标板与所述摄像模组之间的距离以及所述摄像模组的焦距，获得所述摄像模组的升降距离；

基于一系列所述测试标记的空间坐标中表征所述测试标记高度的坐标值中的最大值的采集时间与表征所述测试标记高度的坐标值中的最小值的采集时间之差的绝对值，获得所述摄像模组的升降时间；以及

基于所述升降时间和所述升降距离，确定所述摄像模组的升降速度。

2.根据权利要求1所述的升降式摄像装置的测试方法，其中，所述测试标记在相机坐标系下的坐标与像素坐标系下的坐标之间的对应关系，基于所述测试标板与所述升降式摄像装置之间的距离和所述摄像模组的内参矩阵确定，其中，所述摄像模组的内参矩阵表示所述测试标记在图像坐标系下的坐标与在像素坐标系下的坐标之间的对应关系。

3.根据权利要求2所述的升降式摄像装置的测试方法，其中，基于一系列所述测试标记的空间坐标，确定所述摄像模组的升降方向、升降时间和升降速度，包括：

基于一系列所述测试标记的空间坐标的大小变化，确定所述摄像模组的升降方向。

4.根据权利要求1或3所述的升降式摄像装置的测试方法，其中，所述测试标板朝向所述摄像装置的一侧的底色为白色，所述测试标记为黑色标记线。

5.根据权利要求1-3任一所述的升降式摄像装置的测试方法，其中，在所述摄像模组升降过程中，所述摄像模组所获取的标板图像中所述测试标板占整个图像像素的75％以上。

6.根据权利要求1或3所述的升降式摄像装置的测试方法，其中，所述预设频率被设置为每秒30次。

7.一种升降式摄像装置的测试系统，其特征在于，包括：

摄像装置固定组件，用于固定升降式摄像装置，其中，所述升降式摄像装置包括摄像模组和升降机构；

测试标板，其中，所述测试标板朝向所述摄像装置固定组件且与固定于所述摄像装置固定组件的所述摄像模组所设定的轴线相垂直，并且，所述测试标板朝向所述摄像模组的一侧具有测试标记；以及

控制装置，其中，所述控制装置电连接于所述升降式摄像装置，用于：

控制所述升降式摄像装置的所述升降机构以移动所述升降式摄像装置的所述摄像模组，从而改变所述摄像模组与测试标板之间的相对位置关系；

控制所述摄像模组在升降过程中获取一系列所述测试标板的标板图像；

以预设频率读取一系列所述标板图像中所述测试标记在像素坐标系下的像素坐标；

基于所述测试标记在相机坐标系下的坐标与像素坐标系下的坐标之间的对应关系，确定一系列所述标板图像中所述测试标记在相机坐标系下的空间坐标；以及

基于一系列所述测试标记的空间坐标，确定所述摄像模组的升降方向、升降时间和升降速度，包括：

基于一系列所述测试标记的空间坐标中表征所述测试标记高度的坐标值中的最大值与表征所述测试标记高度的坐标值中的最小值之差、所述测试标板与所述升降式摄像装置之间的距离以及所述摄像模组的焦距，获得所述摄像模组的升降距离；

基于一系列所述测试标记的空间坐标中表征所述测试标记高度的坐标值中的最大值的采集时间与表征所述测试标记高度的坐标值中的最小值的采集时间之差的绝对值，获得所述摄像模组的升降时间；以及

基于所述升降时间和所述升降距离，确定所述摄像模组的升降速度。

8.根据权利要求7所述的升降式摄像装置的测试系统，其中，所述测试标记在相机坐标系下的坐标与像素坐标系下的坐标之间的对应关系，基于所述测试标板与所述升降式摄像装置之间的距离和所述摄像模组的内参矩阵确定，其中，所述摄像模组的内参矩阵表示所述测试标记在图像坐标系下的坐标与在像素坐标系下的坐标之间的对应关系。

9.根据权利要求8所述的升降式摄像装置的测试系统，其中，基于一系列所述测试标记的空间坐标，确定所述摄像模组的升降方向、升降时间和升降速度，包括：

基于一系列所述测试标记的空间坐标的大小变化，确定所述摄像模组的升降方向。

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