CN112407722A - 货物存放空间异常处理方法、装置、设备及仓储系统 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种货物存放空间异常处理方法、装置、设备及仓储系统，该货物存放空间异常处理方法包括：得到待存放货物的存放空间的第一检测信息，其中，所述待存放货物的存放空间为根据所述待存放货物的尺寸信息以及货架上的动态货物存放空间确定的；根据所述第一检测信息，判断所述存放空间是否存在异常；若是，则根据异常类型确定异常处理策略，以根据所述异常处理策略处理所述存放空间的异常，实现了在货物存放前，根据空间的第一检测信息自动进行空间异常检测，避免了由于存放空间异常而导致货物损坏情况的发生，提高了货物存放的安全性；同时可以基于异常类型对异常进行处理，提高了存放时异常处理的效率。

Description

货物存放空间异常处理方法、装置、设备及仓储系统

技术领域

本申请涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种货物存放空间异常处理方法、装置、设备及仓储系统。

背景技术

基于仓储机器人的智能仓储系统采用智能操作系统，通过系统指令实现货物的自动提取和存放，同时可以24小时不间断运行，代替了人工管理和操作，提高了仓储的效率，受到了广泛的应用和青睐。

然而，由于人为操作的失误，或者仓储系统、仓储机器人的测量误差等，会导致料箱存放时，出现其预选的库位被占据，或者尺寸与规划尺寸不符的异常现象。现有技术，通常由人工定期巡检的方式，确定各个库位的存放状况，从而在料箱入库时，无需进行库位检测，直接入库，由于未实时对库位的存放情况进行检测，入库风险较大。

发明内容

本申请提供一种货物存放空间异常处理方法、装置、设备及仓储系统，在货物存放时，可自动检测相应存放空间的信息，从而确定是否存在异常情况，提高了空间检测的实时性，避免了异常情况下进行货物存放而造成的损失，提高了货物存放的安全性。

第一方面，本申请实施例提供了一种货物存放空间异常处理方法，该方法包括：得到待存放货物的存放空间的第一检测信息，其中，所述待存放货物的存放空间为根据所述待存放货物的尺寸信息以及货架上的动态货物存放空间确定的；根据所述第一检测信息，判断所述存放空间是否存在异常；若是，则根据异常类型确定异常处理策略，以根据所述异常处理策略处理所述存放空间的异常。

可选地，得到待存放货物的存放空间的第一检测信息，包括：得到所述存放空间的存放情况以及所述存放空间的空间尺寸。

可选地，根据所述第一检测信息，判断所述存放空间是否存在异常，包括：根据所述存放空间的存放情况判断所述存放空间是否为空闲空间；若所述存放空间被占据，则所述存放空间存在异常；若所述存放空间为空闲空间，则判断所述存放空间的空间尺寸是否满足所述待存放货物的尺寸条件；若不满足所述尺寸条件，则所述存放空间存在异常；若满足所述尺寸条件，则所述存放空间正常。

可选地，当所述存放空间被占据物占据时，异常类型为占据物异常，根据异常类型确定异常处理策略，包括：当异常类型为占据物异常时，确定所述异常处理策略为移出所述占据物。

可选地，当所述存放空间被占据物占据时，异常类型为占据物异常，根据异常类型确定异常处理策略，包括：根据所述第一检测信息，识别所述存放空间的占据物，并判断所述占据物是否为可移出物体；若是，则生成占据物移出指令，以使机器人根据所述占据物移出指令将所述占据物从所述存放空间中移出；获取移出所述占据物之后的所述存放空间的第二检测信息；判断所述第二检测信息中的所述存放空间的空间尺寸是否满足所述待存放货物的所述尺寸条件；若满足所述待存放货物的所述尺寸条件，则生成第一货物存放指令，以使机器人根据所述第一货物存放指令将所述待存放货物放置于所述存放空间上。

可选地，判断所述占据物是否为可移出物体，包括：

根据所述占据物是否为记录物体判断所述占据物是否为可移出物体。

可选地，根据所述占据物是否为记录物体判断所述占据物是否为可移出物体，包括：当所述占据物为未记录物体时，根据所述占据物的物体尺寸判断所述占据物是否为可移出物体；当所述占据物为记录物体时，获取所述记录物体的放置信息；根据所述放置信息判断所述占据物是否为可移出物体。

可选地，根据所述放置信息判断所述占据物是否为可移出物体，包括：当所述放置信息中的间距信息满足预设安全间距时，根据所述放置信息中的放置角度判断所述占据物是否为可移出物体；当所述放置信息中的间距信息满足所述预设安全间距时，确定所述占据物为不可移出物体，并将所述存放空间标记为异常库位。

可选地，在判断所述存放空间的空间尺寸是否满足所述待存放货物的尺寸条件之前，还包括：获取待存放货物的存放空间的规划尺寸；相应的，所述判断所述存放空间的空间尺寸是否满足所述待存放货物的尺寸条件，包括：判断所述存放空间的空间尺寸是否小于所述规划尺寸；若否，则确定所述存放空间的空间尺寸满足所述待存放货物的所述尺寸条件，若是，则确定所述存放空间的空间尺寸不满足所述待存放货物的所述尺寸条件。

可选地，当所述存放空间的空间尺寸不满足所述待存放货物的尺寸条件时，异常类型为尺寸异常，根据异常类型确定异常处理策略，包括：生成所述存放空间的预设范围内的邻近货物的检查指令，以使机器人根据所述检查指令获取所述预设范围内的至少一个邻近货物的检查信息；根据所述至少一个邻近货物的检查信息，判断所述至少一个邻近货物中是否存在问题货物；若是，生成调整指令，以使机器人根据所述调整指令至少调整所述问题货物，以使所述待存放货物的存放空间的空间尺寸满足所述尺寸条件。

可选地，所述检查指令包括检查顺序，以使机器人根据所述检查指令中的检查顺序，按照与所述存放空间的距离由近到远的顺序，获取所述预设范围内的至少一个所述邻近货物的检查信息。

可选地，所述检查信息包括所述邻近货物的间距信息和货物位姿，所述根据所述至少一个邻近货物的检查信息，判断所述至少一个邻近货物中是否存在问题货物，包括：获取各个所述邻近货物的间距阈值和预设位姿；针对每个邻近货物，当所述邻近货物的检查信息满足下述条件的任一项时，确定所述邻近货物为问题货物：所述邻近货物的间距信息大于所述邻近货物的间距阈值；所述邻近货物的货物位姿与所述预设位姿不一致。

可选地，所述存放空间的规划尺寸为所述待存放货物的货物尺寸与预设安全尺寸之和。

第二方面，本申请实施例还提供了一种货物存放空间异常处理装置，该装置包括：第一检测信息获取模块，用于得到待存放货物的存放空间的第一检测信息，其中，所述待存放货物的存放空间为根据所述待存放货物的尺寸信息以及货架上的动态货物存放空间确定的；空间异常判断模块，用于根据所述第一检测信息，判断所述存放空间是否存在异常；异常策略确定模块，用于若所述存放空间存在异常，则根据异常类型确定异常处理策略，以根据所述异常处理策略处理所述存放空间的异常。

第三方面，本申请实施例还提供了一种货物存放空间异常处理设备，包括存储器和至少一个处理器；所述存储器存储计算机执行指令；所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如本申请第一方面对应的任意实施例提供的货物存放空间异常处理方法。

第四方面，本申请实施例还提供了一种仓储系统，包括机器人、货架和本申请第三方面对应的实施例提供的货物存放空间异常处理设备，其中，所述机器人用于根据所述货物存放空间异常处理设备的指令，将待存放货物放置于货架的存放空间上。

第五方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如本申请第一方面对应的任意实施例提供的货物存放空间异常处理方法。

本申请实施例提供的货物存放空间异常处理方法、装置、仓库管理设备和仓储系统，在待存放货物存放至货架之前，通过待存放货物对应的存放空间的第一检测信息，自动判断当前的存放空间是否存在异常，若存在，则基于异常类型确定相应的策略处理该异常，实现了对货架的存放空间的自动、实时检测，以便于及时发现异常情况，并进行相应处理，提高了货物存放的安全性，有效避免了因库位存在异常情况而导致货物或货架损坏的情况的发生，提高了仓储系统的安全性。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

图1A为本申请一个实施例提供的一维配置方式下存放情况的示意图；

图1B为本申请图1A所示实施例提供的放置货物之后的存放情况的示意图；

图1C为本申请图一个实施例提供的二维配置方式下存放情况的示意图；

图1D为本申请图1C对应的实施例在放置货物之后的存放情况的示意图；

图1E为本申请图1C对应的实施例在放置货物之后的存放情况的示意图；

图1F为本申请一个实施例提供的机器人的结构示意图；

图1G为本申请图1F所示实施例中一种搬运装置的结构示意图；

图1H为本申请图1F所示实施例中的一种机器人及其搬运装置的结构；

图1I为本申请图1F所示实施例中的一种搬运装置的结构示意图；

图1J为本申请图1I所示实施例中另一种搬运装置的结构示意图；

图1K为本申请图1F所示实施例的另一种搬运装置的结构示意图；

图1L为本申请图1F所示实施例的另一种搬运装置的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的货物存放空间异常处理方法的一种应用场景图；

图3为本申请一个实施例提供的货物存放空间异常处理方法的流程图；

图4为本申请图3所示实施例中货架的存放情况的示意图；

图5A为本申请另一个实施例提供的货物存放空间异常处理方法的流程图；

图5B为本申请图5A所示实施例中一种问题货物的存放情况的示意图；

图5C为本申请图5A所示实施例中另一种问题货物的存放情况的示意图；

图5D为本申请图5A所示实施例的货架存放情况的示意图；

图6为本申请另一个实施例提供的货物存放空间异常处理方法的流程图；

图7为本申请图6所示实施例中步骤S603的流程图；

图8为本申请一个实施例提供的货物存放空间异常处理装置的结构示意图；

图9为本申请一个实施例提供的货物存放空间异常处理设备的结构示意图；

图10为本申请一个实施例提供的仓储系统的结构示意图。

通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。

下面对本申请实施例的应用场景进行解释：

本申请应用于动态配置货物存放空间的场景，本申请提供不同于固定库位的一种动态配置货物存放空间的货物置放方法。

动态配置货物存放空间是指：在系统确定待存放的货物之后，根据货物的尺寸，从现有的未被占用的空间中分配一个与所述货物尺寸适配的第一存储空间，其中，未被占用空间可以是任意大小的空间，所述未被占用的空间中不包括已划分好的固定库位；其中，所述第一存储空间可容纳所述待存放的货物，所述固定库位是指在仓库中预置好的库位，固定库位的位置固定且大小确定。

动态货物存放空间可以为通过动态配置货物存放空间的空间。

示例性的，动态配置货物存放空间至少包括一维和/或二维配置方式。

示例性的，图1A为本申请一个实施例提供的一维配置方式下存放情况的示意图，配合X-Y坐标系理解，一维配置方式是指货物存放空间中的每一层的货物在深度Y方向，仅可以呈一排放置，其中，在一维方式下，货物的存放空间包括第一未被占用空间和/或第一被占用的空间，具体的，第一被占用空间为在货物进出方向上已放置有货物的空间。

示例性的，图1C为本申请一个实施例提供的二维配置方式下存放情况的示意图，配合X-Y坐标系理解，二维配置方式是指货物存放空间中的每一层的货物在深度Y方向可以呈一排放置、多排放置或者一排多排混合放置。即二维配置方式下允许货物存放空间中的货物在深度Y方向上呈多排放置，其中，在二维方式下，货物的存放空间包括第二未被占用空间和/或第二被占用空间，具体的，第二未被占用空间包括在货物进出方向上未被货物占用的空间。

举例而言，图1A为本申请一个实施例提供的一维配置方式下存放情况的示意图，在一维配置方式下，如图1A所示，针对上述动态配置货物存放空间中未被占用空间，即如同图1A中的空间101a、101b与101c。在系统确认待存放货物，货物100a之后，便会从未被占用空间中，即空间101a、101b与101c中，找出最适配货物100a的第一存储空间，例如空间101c。

图1B为本申请图1A所示实施例提供的放置货物之后的存放情况的示意图，如图1B所示，在置放货物100a之后，当前的未被占用空间为空间101a、101b与101d，其中，空间101d为空间101c在被货物100a部分占用后，新界定的被未占用空间。

图1C为本申请图一个实施例提供的二维配置方式下存放情况的示意图，如图1C所示，二维配置方式的考量上，货架上所指的未被占用的空间，即如同图1C中的空间101e与空间101f。在系统确认待存放货物，货物100b之后，即会从未被占用空间中，即空间101e与空间101f中，找出最适配货物100b的第一存储空间，例如空间101e。

图1D为本申请图1C对应的实施例在放置货物之后的存放情况的示意图，如图1D，在置放货物100b之后，当前的未被占用空间为空间101f、空间101g。其中，空间101g为空间101e在被货物100b部分占用后，新界定的被未占用空间。

图1E为本申请图1C对应的实施例在放置货物之后的存放情况的示意图，参考图1C、1D和图1E可知，图1D和图1E中货物100b放置时的朝向不同，即货物100b在放置时可被转向，即在放置时可以改变待存放货物的朝向，在放置货物100b之后，当前的未被占用空间为空间101f、101h。其中,空间101h为空间101e在被货物100b部分占用后，新界定的被未占用空间。

示例性的，图1F为本申请一个实施例提供的机器人的结构示意图；如图1F所示，所述机器人80包括移动底盘83，存储货架82，搬运装置84，升降组件81。其中，存储货架82、搬运装置84以及升降组件81均安装于所述移动底盘83，以及在存储货架82上设置若干存储单元。升降组件81用于驱动搬运装置84进行升降移动，使搬运装置84对准存储货架82上的任意一个存储单元，或者对准货架和/或货物。搬运装置84能以竖直方向为轴进行旋转而调整朝向，以对准至存储单元，或者对准货架和/或货物。搬运装置84用于执行货物的装载或卸除，以在货架与存储单元之间进行货物的搬运。

示例性的，存储货架82可以选择性的配置或不配置，在不配置存储货架82时，机器人80在搬运货物期间，货物是存放在搬运装置84的容置空间内。

上述实施例中的机器人80可以执行本申请所示的货物存放方法，以实现货架、操作平台之间的货物搬运。

在机器人80执行存放货物任务的过程中，机器人80移动至货物被指定的存放空间的位置，通过升降组件81配合搬运装置84，将货物从存储货架82的存储单元搬运至货架上。

示例性的，图1G为本申请图1F所示实施例中的一种搬运装置的结构示意图。

示例性的，搬运装置84通过旋转机构85安装于托架86，旋转机构85用于带动搬运装置84相对于托架86绕一竖直轴线旋转，以对准存储单元，或者对准货架和/或货物。搬运装置84用于在存储单元与货架之间搬运货物。若搬运装置84未对准货架和/或货物，可通过旋转机构85带动搬运装置84相对于托架86旋转，以保证搬运装置84对准货架和/或货物。

图1H为本申请图1F所示实施例中的一种机器人及其搬运装置的结构。配合图1F与图1G可以理解的是，根据实际情况，旋转机构85可以省略，例如，机器人80以固定的轨道移动，在移动至货架附近后，搬运装置84始终对准货架和/或货物，而货物配置在搬运装置84的取货方向上即可。

示例性的，图1I为本申请图1F所示实施例中的一种搬运装置的结构示意图，请配合图1G利于理解。如图1I所示，搬运装置84包括托板841和伸缩臂组件。托板841用于放置货物，可以为一水平设置的平板。伸缩臂组件用于将托板841所放置的货物推出托板841或者将货物拉至托板841。伸缩臂组件包括伸缩臂843、固定推杆842以及活动推杆844。伸缩臂843包括左伸缩臂与右伸缩臂，伸缩臂843可水平地伸出，在垂直于伸缩臂843的伸出方向且平行于托板841的方向上，伸缩臂843位于托板841的一侧。伸缩臂843由电机提供动力，由链轮机构传递动力，根据实际情况，链轮机构可以替换成带轮机构，丝杠机构等传动机构驱动。固定推杆842及活动推杆844皆安装于伸缩臂843，固定推杆842及活动推杆844可随伸缩臂843一并伸出。固定推杆842与托板841位于伸缩臂843的同一侧，在伸缩臂843伸出时，所述固定推杆842用于将货物从托板841上推出。活动推杆844可收入伸缩臂843，当活动推杆844未收入伸缩臂843时，活动推杆844、固定推杆842以及托板841三者皆位于伸缩臂843的同一侧，并且活动推杆844位于固定推杆842沿伸缩臂843的伸出方向上。活动推杆844可直接由电机驱动，根据实际情况，也可通过如齿轮组，连杆机构等传动机构传递动力。当活动推杆844未收入伸缩臂，并且伸缩臂843缩回时，活动推杆844用于将货物拉至托板841。

示例性的，搬运装置84的固定推杆842，可以设计如同活动推杆844的指杆结构。

示例性的，搬运装置84可以设计为伸缩臂组件的间距宽度为可调的结构。在存/取货物的时候，可因应着货物尺寸调整伸缩臂组件的间距宽度。

示例性的，该搬运装置84还可以包括转向结构，如转盘，该转向结构可以用于改变放置于其托板841上的货物的朝向。图1J为本申请图1I所示实施例中另一种搬运装置的结构示意图，结合图1J和图1I可知，搬运装置84还可以包括一个转向结构，即图1I中的转盘845，以改变放置于其托板841上的货物的朝向。

示例性的，图1K为本申请图1F所示实施例的另一种搬运装置的结构示意图，搬运装置84a包括一个或多个吸盘846，其配置在固定推杆842上，固定推杆842可为杆状或板状。在存/取货物的时候，固定推杆842可被驱动而就朝向货物和/或货架方向，作往/返方向的位移。通过吸盘846吸附货物，配合固定推杆842的位移以搬运货物至货架上，或搬运货物至托板841上。

示例性的，图1L为本申请图1F所示实施例的另一种搬运装置的结构，搬运装置84b包括一个或多个机械臂847，其配置在固定推杆842和/或搬运装置84b上的适当位置。在存/取货物的时候，固定推杆842可被驱动而就朝向货物和/或货架方向，作往/返方向的位移。通过机械臂847抓取/钩取货物，配合固定推杆842的位移以搬运货物至货架上，或搬运货物至托板841上。

示例性的，搬运装置(84a、84b)还可以包括一个转向结构，如图1J、图1K中的转盘845，以改变放置于其托板841上的货物的朝向。

本申请所示实施例的搬运装置结构，可包括上述示例中，一个或多个的组合。

有益效果在于，相对于伸缩臂而言，采用吸盘、机械臂等结构，可缩小货物之间的安全间距，进而提升仓储系统的货架上的货物密度，提高空间利用率，降低仓储成本。

图2为本申请实施例提供的货物存放空间异常处理方法的一种应用场景图，如图2所示，本申请实施例提供的货物存放空间异常处理方法可以运行在电子设备上，如计算机、微处理器等，还可以由机器人执行或者由仓储系统执行。智能仓储系统200采用机器人210进行货架220上货物的提取和/或存放，采用仓库管理设备230对机器人210进行路径规划、状态监控和调度等，以使机器人210移动至设定位置进行货物的提取或存放，仓库管理设备230中还存储有货架220的各个库位的存放信息以及货物的基本信息，以便于进行仓库管理。当仓储系统200存在待存放货物的存放任务时，由机器人210移动至存放任务对应的存放空间处，其中，存放空间为货架220上的一个仓储空间，以将待存放货物存放于该存放空间，完成待存放货物的存放。

然而，由于人为操作的失误，或者机器测量、操作过程的误差，会导致存放空间上放置有其他货物或占据物，或者存放空间的可用空间不足以容纳待存放货物，此时，若仍根据存放任务将待存放货物放置于该存放空间上，有可能导致待存放货物损坏，甚至于货架220倾倒等情况的发生，从而造成一定的损失。

为了避免上述情况对应的损失，本申请实施例提供了一种货物存放空间异常处理方法，在存放货物之前，先对货物对应的存放空间进行检测，并根据检测信息判断当前的存放空间是否存在异常，当存在时，基于异常类型确定相应的异常处理策略，以处理该异常，提高了货物存放的安全性和效率，避免了由于空间存在异常，而造成的不必要的损失。

图3为本申请一个实施例提供的货物存放空间异常处理方法的流程图，如图3所示，该货物存放空间异常处理方法可以由仓储系统的仓库管理设备执行。本实施例提供的货物存放空间异常处理方法包括以下步骤：

步骤S301，得到待存放货物的存放空间的第一检测信息。

其中，待存放货物指的是需要存放于仓储系统的货架上的料箱、包裹或其他物体，其数量可以是一个或者多个。所述待存放货物的存放空间为根据所述待存放货物的尺寸信息以及货架上的动态货物存放空间确定的，用于存放该待存放货物的货架上的区域。存放空间表示该待存放货物对应的货架上的仓储空间，通常为仓储系统指定位置的仓储空间。该仓储系统的货架可以采用动态配置货物存放空间的货物置放方法进行货物存放空间的规划，根据待存放货物的实际尺寸确定其对应的存放空间的尺寸，从而使得货架上可以包括各种不同尺寸的存放空间。

其中，所述第一检测信息可以包括所述存放空间的空间尺寸、标识码和存放情况中的一项或多项。

具体的，待存放货物的存放空间可以被划分为任意大小。传统的仓储系统的货架的各个库位或存放空间是预先确定的、大小相同的库位，从而导致其在进行货物的库位确定时，是将货架上的各个库位对应的存放空间视为分立的、非连续的空间。而基于动态配置货物存放空间的货物置放方法，在确定货物的存放空间或库位时，是将货架上的空闲的各个存放空间视为一个连续的空间，进而根据货物的尺寸信息以及各个连续的存放空间的空间尺寸，确定货物的存放空间的位置和大小。

进一步地，存放空间对应的货架可以包括至少两种不同尺寸的存放空间。

具体的，待存放货物所存放的货架上的存放空间是连续的空间，可以被划分为小于货架物理尺寸的任意大小的库位。货架上的货物可以采用一维配置方式和/或二维配置方式，即货物在货架的某一层可以呈一排或多排放置。图4为本申请图3所示实施例中货架的存放情况的示意图，如图4所示，货架410上放置有货物411～421，可以看出货架上的货物的存放空间的尺寸是动态的，是基于所存放的货物的尺寸确定的，不同尺寸的货物对应的存放空间的大小不同。

具体的，可以根据待存放货物的存放空间的位置或坐标，生成机器人移动指令，以使机器人根据该机器人移动指令进行移动，以移动至存放空间对应的位置，机器人移动结束后，可以通过设置于机器人上的传感器采集该存放空间的第一检测信息，进而将该第一检测信息发送至仓储系统的仓库管理设备或货物存放空间异常处理设备。具体的，可以获取待存放货物的货物标识，该货物标识可以是待存放货物的编码、二维码、条形码等信息，从而根据该货物标识，确定待存放货物的存放空间的标识码，进而根据该存放空间的标识码确定存放空间对应的坐标或位置。

进一步地，可以经由仓储系统的仓库管理设备或货物存放空间异常处理设备，为待存放货物分配相应的存放空间，并根据所分配的存放空间的位置，生成移动指令，从而机器人根据该移动指令移动至存放空间的位置对应的位置处，如存放空间的正前方设定距离处。

具体的，待存放货物在入库或存放时，需要根据待存放货物的尺寸信息确定其对应存放空间的空间尺寸，进而根据该空间尺寸从仓储系统的货架的空闲空间或未被占用空间中确定待存放货物的存放空间，以将待存放货物存放于该存放空间上，完成待存放货物的存放或入库。

进一步地，在得到待存放货物的存放空间的第一检测信息之前，还包括：获取货物存放任务，其中，该货物存放任务中可以包括待存放货物的货物标识，如预设料箱码，还可以包括待存放货物的存放空间的标识码或位置。进而控制机器人根据货物存放任务中的存放空间的位置或库位码进行移动，以移动至该存放空间的位置对应的位置，以进行后续的存放空间的第一检测信息获取的步骤。

可选地，所述存放空间的规划尺寸为所述待存放货物的货物尺寸与预设安全尺寸之和。具体的，存放空间的长度为所述待存放货物的长度与预设安全长度之和。存放空间的宽度可以是待存放货物的宽度与预设安全宽度之和。其中，预设安全长度和预设安全宽度可以是默认的，或者可以是根据仓储系统的机器人的搬运装置确定的。

具体的，存放空间的空间尺寸可以包括存放空间的长度、宽度和高度中的一项或多项，标识码可以设置于存放空间对应的货架的边框上，每个存放空间可以对应一个唯一的标识码，以进行区分，还可以用于表示存放空间对应的位置或者坐标。标识码的形式可以是条形码、二维码、数字等，如A3-06。存放情况可以包括两种状态，一种为空闲状态，另一种则为被占据状态。其中，空闲状态表示存放空间未被任何物体占据，而占据状态则表示存放空间被其他物体占据，其他物体可以是其他货物或者占据物。

具体的，可以经由设置于机器人或者仓储系统的货架上的传感器获取存放空间的第一检测信息，并将该第一检测信息发送至仓储系统的仓库管理设备或货物存放空间异常处理设备。

进一步地，传感器可以是视觉传感器、测距传感器、超声传感器等，视觉传感器具体可以是2D相机或者3D相机。

步骤S302，根据所述第一检测信息，判断所述存放空间是否存在异常。

具体的，可以由仓储系统的仓库管理设备或货物存放空间异常处理设备，根据所述第一检测信息判断所述待存放货物是否存在异常。

具体的，可以根据第一检测信息判断所述存放空间是否满足待存放货物的存放条件，若满足则不存在异常，若不满足则存在异常。

其中，存放条件可以包括状态条件和尺寸条件，状态条件要求该存放空间的存放状态为空闲状态，而尺寸条件则要求存放空间的空间尺寸应大于待存放货物的尺寸，或者大于待存放货物的需求空间，或者应至少为待存放货物的尺寸与各个预设安全间距的尺寸的和。

具体的，可以经由机器人或仓储系统的其他电子设备，如仓库管理设备或货物存放空间异常处理设备，根据第一检测信息判断存放空间是否满足待存放货物的存放条件。

具体的，可以根据第一检测信息中的存放情况判断存放空间是否为空闲空间，若是，则根据第一检测信息中的空间尺寸，判断该空间尺寸是否满足待存放货物的尺寸条件，如是否大于或等于规划尺寸，若是，则确定存放空间满足存放条件，即该存放空间不存在异常，其中，规划尺寸为待存放货物的尺寸信息和预设安全间距之和。而当存放空间中存在其他货物或者占据物，即存放空间的存放情况为被占据状态，则确定存放空间不满足存放条件。或者，当存放空间的存放情况为空闲状态，但存放空间的尺寸不满足待存放货物的尺寸条件，即存放空间的尺寸小于规划尺寸，则确定存放空间不满足存放条件。

步骤S303，若是，根据异常类型确定异常处理策略，以根据所述异常处理策略处理所述存放空间的异常。

具体的，当待存放货物存在异常时，则仓库管理设备根据异常类型，确定与异常类型对应的异常处理策略，生成相应的异常处理指令，以使机器人根据该异常处理指令，处理待存放货物的异常，从而解决该异常，以使机器人可以正常将该待存放货物存放于相应的存放空间。

进一步的，可以预先建立各个异常类型与异常处理策略之间的对应关系，进而基于该对应关系以及待存放货物的异常类型，确定相应的异常处理策略。

进一步地，若所述存放空间不存在异常，则将所述待存放货物存放于所述存放空间。

具体的，当存放空间满足待存放货物的存放条件时，即存放空间不存在异常时，则生成待存放货物的存放指令，以根据该存放指令将该待存放货物放置于该存放空间上，从而完成待存放货物的存放。

具体的，可以经由仓储系统的仓储管理设备或货物存放空间异常处理设备，判断该存放空间满足存放条件后，生成存放指令，以使机器人根据该存放指令，将待存放货物存放于相应的存放空间上。

进一步地，可以根据预设规则，经由机器人的取货装置，将待存放货物放置于存放空间的设定位置处，其中，设定位置可以是中央位置、左边缘或者右边缘等位置。

进一步地，机器人在将待存放货物存放于该存放空间的设备位置处之后，还可以对待存放货物的存放位置进行调整，以使待存放货物尽可能靠近货架的立柱或者某一方向的邻近货物，从而提高货架的空间利用率。

本申请实施例提供的货物存放空间异常处理方法，在待存放货物存放至货架之前，通过待存放货物对应的存放空间的第一检测信息，自动判断当前的存放空间是否存在异常，若存在，则基于异常类型确定相应的策略处理该异常，实现了对货架的存放空间的自动、实时检测，以便于及时发现异常情况，并进行相应处理，提高了货物存放的安全性，有效避免了因库位存在异常情况而导致货物或货架损坏的情况的发生，提高了仓储系统的安全性。

图5A为本申请另一个实施例提供的货物存放空间异常处理方法的流程图，本实施例提供的货物存放空间异常处理方法是在图3所示实施例的基础上，对步骤S301和步骤S302进行进一步细化，图5A所示，本实施例提供的货物存放空间异常处理方法包括以下步骤：

步骤S501，得到所述存放空间的存放情况以及所述存放空间的空间尺寸。

其中，存放情况包括被占据状态和空闲状态两种，当存放空间的存放情况为空闲状态时，存放空间为空闲空间，当存放情况为被占据状态时，所述存放空间为被占据空间。空间尺寸为实际测量的存放空间的尺寸信息，空间尺寸可以包括存放空间的长度、宽度和高度中的一项或多项。

具体的，可以通过测距传感器扫描该存放空间，根据测量信号确定存放空间的存放情况以及空间尺寸。还可以通过视觉传感器采集存放空间的库位图像，进而基于预设图像识别算法，识别存放空间的空间尺寸以及存放情况，该视觉传感器可以是2D相机或3D相机。该测距传感器和视觉传感器可以设置于机器人的搬运装置或者机器人主体上，还可以设置于货架上。当然也可以采用其他传感器，如红外传感器、超声传感器等，检测存放空间的存放情况和空间尺寸。

步骤S502，根据所述存放空间的存放情况判断所述存放空间是否为空闲空间。

具体的，当存放空间的存放情况为空闲状态时，确定存放空间为空闲空间。而当存放空间被占据时，则确定存放空间为被占据空间。

进一步地，若所述存放空间被占据，则所述存放空间不满足所述待存放货物的存放条件，即存放空间存在异常，异常类型可以是占据物异常，可以生成空间被占据提示信息，以提醒相关人员对存放空间的占据物进行移出，从而使存放空间的存放情况为空闲状态，进而进入步骤S503，进行存放空间的尺寸的判断；或者重新为待存放货物进行存放空间的规划，以获取新的或者下一个存放空间，并返回至步骤S501进行第一检测信息(存放情况以及空间尺寸)的获取。

可选地，所述存放空间被占据物占据时，异常类型为占据物异常，根据异常类型确定异常处理策略，包括：

当异常类型为占据物异常时，确定所述异常处理策略为移出所述占据物。

具体的，当存放空间被占据物占据时，则需要将该占据物移出，可以由仓储系统的仓库管理设备或货物存放空间异常处理设备生成占据物移出指令，以使机器人根据该占据物移出指令将该占据物移出，从而解决占据物异常。

步骤S503，若所述存放空间为空闲空间，则判断所述存放空间的空间尺寸是否满足所述待存放货物的尺寸条件。

具体的，对于任意一个待存放货物，为了保证其可以安全地被机器人的搬运装置提取和存放，在存放时需要与其他货物或者货架边框保持一定的安全距离，即预设安全间距，从而待存放货物的尺寸条件即为：存放空间的空间尺寸至少为待存放货物的尺寸信息与预设安全间距的和。

具体的，对于吸盘式搬运装置，该预设安全间距可以很小，或者忽略不计，即存放空间的空间尺寸至少等于待存放货物的尺寸信息。

可选地，在判断所述存放空间的空间尺寸是否满足所述待存放货物的尺寸条件之前，还包括：获取待存放货物的存放空间的规划尺寸。相应的，所述判断所述存放空间的空间尺寸是否满足所述待存放货物的尺寸条件，包括：判断所述存放空间的空间尺寸是否小于所述规划尺寸；若否，则确定所述存放空间的空间尺寸满足所述待存放货物的所述尺寸条件，若是，则确定所述存放空间的空间尺寸不满足所述待存放货物的所述尺寸条件。

其中，规划尺寸可以为仓储系统中预先存储的该存放空间的尺寸，即存放空间的理论尺寸。该规划尺寸还可以是满足待存放货物的尺寸条件的存放空间的最小尺寸。

具体的，在得到待存放货物的存放指令之后，需要根据待存放货物的尺寸信息，以及货架的存放情况，具体为货架上各个连续的存放空间的空间尺寸，确定待存放货物的存放空间，该存放空间可以是刚好满足待存放货物的尺寸条件的库位，则规划尺寸则为上述最小尺寸。该存放空间可以是货架上各个连续的存放空间碎片中满足待存放货物的尺寸条件的最小的一个空间碎片，规划尺寸便为该空间碎片的预先存储的理论尺寸。

进一步地，仓储系统可以根据待存放货物的尺寸信息以及预先存储的仓库的各个连续的存放空间的规划尺寸，为该待存放货物分配存放空间，该存放空间可以是满足待存放货物的尺寸此案次以及预设安全间距的最小的存放空间，这样设置的好处在于，为不同尺寸的货物分配相应大小的存放空间，可以提高仓库的空间利用率，降低仓储成本。

具体的，可以是当空间尺寸与所述规划尺寸一致时，确定所述存放空间的空间尺寸满足所述待存放货物的尺寸条件。

具体的，当存放空间为空闲空间时，检测存放空间的空间尺寸，并比较所检测的空间尺寸与预先存储的规划尺寸，当空间尺寸大于或等于规划尺寸时，则确定存放空间满足待存放货物的尺寸条件，即满足存放条件，从而可以将该待存放货物放置于该存放空间。而当空间尺寸小于规划尺寸时，表明存放空间的实际尺寸小于预先存储的尺寸，确定所述存放空间的空间尺寸不满足所述待存放货物的尺寸条件，则不进行待存放货物存放的操作。

进一步地，在存放空间的空间尺寸小于规划尺寸时，还可以获取机器人存储单元中其他待存放货物的尺寸条件，从而判断该存放空间的空间尺寸是否可以满足的其他待存放货物的尺寸条件，若是，则生成指令以使机器人将该其他待存放货物存放于该存放空间，并保存其他待存放货物的存放信息，如存放位置等。

具体的，存放空间的空间尺寸包括长度和宽度，相应的待存放货物的尺寸条件也包括长度条件和宽度条件。当空间尺寸的长度满足长度条件，而宽度不满足宽度条件时，则判断存放空间的宽度是否满足待存放货物的长度条件，以及存放空间的长度是否满足待存放货物的宽度条件，若均满足，则生成待存放货物的转向指令，以使机器人的取货装置根据该转向指令调整待存放货物的朝向，具体可以将待存放货物顺时针或逆时针旋转90°。

进一步地，机器人的搬运装置可以包括可旋转货物朝向的旋转机构，如转盘。

进一步地，当存放空间的空间尺寸小于规划尺寸时，则表明货架中存在放置失误的货物，如待存放货物的邻近货物，需要对货架进行进一步检查，以免存在安全隐患。

具体的，当存放空间的空间尺寸小于规划尺寸时，有可能导致存放空间的空间尺寸小于待存放货物的尺寸信息，或者虽大于待存放货物的尺寸信息，但将待存放货物放置于该存放空间之后，待存放货物的间距信息中的至少一项小于预设安全间距，从而导致待存放货物存放作业时存在风险。

进一步地，当存放空间的空间尺寸与规划尺寸不一致时，则重新获取待存放货物的下一个存放空间，还可以生成空间尺寸不符信息，以提醒相关人员进行存放空间的进一步检查，以及对该货架的各个存放空间的货物的存放情况进行检查，以便于及时发现异常情况，避免造成损失。

可选地，当所述存放空间的空间尺寸小于所述规划尺寸时，异常类型为尺寸异常，所述方法还包括：根据所述第一检测信息中的空间尺寸更新所述存放空间的规划尺寸。

具体的，当存放空间的空间尺寸小于所述规划尺寸时，经相关人员检查，货架并未存在异常情况，则将空间尺寸更新所述存放空间的规划尺寸，以保持所存储数据的正确性。

进一步地，当存放空间的空间尺寸小于所述规划尺寸时，该存放空间还可以保持对尺寸较小的货物开放。

可选地，当所述存放空间的空间尺寸小于所述规划尺寸时，异常类型为尺寸异常，根据异常类型确定异常处理策略，包括：将所述存放空间标记为异常库位，并获取所述待存放货物的下一个存放空间。

具体的，当存放空间被标记为异常库位，则表明存放空间被系统关闭，无法进行任何货物的存放。

进一步地，在获取下一个存放空间之后，还可以重新对新的存放空间进行第一检测信息的获取以及存放条件的判断相应的步骤，以判断该新的存放空间是否满足待存放货物的存放条件，即是否可以将待存放货物存放于该新的存放空间上。

进一步地，当机器人的存储单元中放置有多个待存放货物时，若所述存放空间的空间尺寸不满足其对应的待存放货物的尺寸条件时，还可以获取机器人存储单元中的各个其他待存放货物的尺寸信息，根据存放空间的空间尺寸以及各个其他待存放货物的尺寸信息，从各个其他待存放货物中确定新的待存放货物，以将该新的待存放货物放置于该存放空间上。其中，存放空间的空间尺寸满足新的待存放货物的尺寸条件。

步骤S504，若不满足所述尺寸条件，则生成所述存放空间的预设范围内的邻近货物的检查指令，以使机器人根据所述检查指令获取所述预设范围内的至少一个邻近货物的检查信息。

其中，预设范围可以是存放空间的左侧3个库位和右侧3个库位对应的范围，还可以是2个库位、5个库位或者其他值。检查信息可以包括邻近货物的间距信息。

其中，邻近货物可以是与存放空间位于同一个货架的同一层的货物，邻近货物可以包括存放空间的左邻近货物、右邻近货物、前邻近货物和后邻近货物中的一项或多项。其中，左邻近货物为与存放空间相邻的，位于存放空间的左侧的一个或多个货物；左邻近货物为与存放空间相邻的，位于存放空间的左侧的一个或多个货物；右邻近货物为与存放空间相邻的，位于存放空间的右侧的一个或多个货物；前邻近货物为与存放空间相邻的，位于存放空间的前侧的一个或多个货物；后邻近货物为与存放空间相邻的，位于存放空间的后侧的一个或多个货物。间距信息可以是邻近货物与其周围的各个货物或货架边缘的间距。

可选地，所述检查指令包括检查顺序，以使机器人根据所述检查指令中的检查顺序，按照与所述存放空间的距离由近到远的顺序，获取所述预设范围内的至少一个所述邻近货物的检查信息。

当然，也可以采用其他检查顺序，对预设范围的邻近货物进行检查。

步骤S505，根据所述至少一个邻近货物的检查信息，判断所述至少一个邻近货物中是否存在问题货物。

具体的，问题货物的间距信息可以大于其对应的间距阈值。针对每个邻近货物，若至少一个所述邻近货物的间距信息大于相应的间距阈值，则确定该邻近货物为问题货物。

可选地，所述检查信息包括所述邻近货物的间距信息和货物位姿，所述根据所述至少一个邻近货物的检查信息，判断所述至少一个邻近货物中是否存在问题货物，包括：获取各个所述邻近货物的间距阈值和预设位姿；针对每个邻近货物，当所述邻近货物的检查信息满足下述条件的任一项时，确定所述邻近货物为问题货物：所述邻近货物的间距信息大于所述邻近货物的间距阈值；所述邻近货物的货物位姿与所述预设位姿不一致。

示例性的，图5B为本申请图5A所示实施例中一种问题货物的存放情况的示意图，如图5B所示，货架50上存放有货物51、货物52和货物54，待存放货物为货物55，其对应的存放空间为空间53。然而由于货物55的空间53的左邻近货物，货物52存放的位姿有误，即货物52发生了偏转，从而导致空间53的空间尺寸小于其规划尺寸，从而该问题货物即为货物52。

示例性的，图5C为本申请图5A所示实施例中另一种问题货物的存放情况的示意图，如图5C所示，货架60上存放有货物61、货物62和货物64，待存放货物为货物65，其对应的存放空间为空间63。然而由于货物65的空间63的左邻近货物，货物62存放的位置有误，即货物62发生了平移，其预设位置为空间66对应的位置，从而导致货物62与货物61之间的间距过大，而与空间63的间距过小，从而该问题货物即为货物62。

步骤S506，若是，则生成调整指令，以使机器人根据所述调整指令至少调整所述问题货物，以使所述待存放货物的存放空间的空间尺寸满足所述尺寸条件。

具体的，可以根据空间尺寸、规划尺寸以及问题货物的大于相应的间距阈值的间距信息，生成所述问题货物的调整指令。

具体的，对于货物位姿与预设位姿不一致的问题货物，可以根据货物位姿与预设位姿，生成所述问题货物的调整指令，以将该问题货物的货物位姿调整为预设位姿；对于间距信息大于间距阈值的问题货物，可以根据问题货物的间距信息和相应的间距阈值生成调整指令，以将该问题货物的间距信息调整为该间距阈值。而当问题货物包括上述两种不一致时，即位姿和间距不一致时，则可以根据货物位姿、预设位姿、间距信息和间距阈值，生成所述问题货物的调整指令，以使问题货物的间距信息为间距阈值、货物位姿为该预设位姿。

进一步地，若从各个所述邻近货物中确定不存在问题货物，则将存放空间标记为异常库位，并获取所述待存放货物的下一个存放空间。

示例性的，图5D为本申请图5A所示实施例的货架存放情况的示意图，如图5D所示，货架510上包括货物511～522，待存放货物523对应的存放空间为存放空间522，存放空间522为空闲空间，然而存放空间522的空间尺寸小于仓储系统中存储的规划尺寸，则选择性的根据货物522的左相邻货物(货物515)、右相邻货物(货物519)和后相邻货物(货物517和货物514)的间距信息，即货物515与货物513的间距信息、货物517与货物516的间距信息、货物514与货架后边框的间距信息以及货物519与货物521的间距信息，在各个邻近货物中，确定间距异常的货物为问题货物，对该问题货物进行调整，从而扩大存放空间522的空间尺寸，以满足待存放货物523的尺寸条件，从而可以将待存放货物放置于货物522上，完成待存放货物523的存放。问题货物可以是上述相邻货物或邻近货物中的全部、部分、或一个的货物，如货物519。

具体的，针对每个邻近货物，可以判断该邻近货物的间距信息是否大于相应的间距阈值，若是则根据邻近货物的间距信息与相应的间距阈值的差值，调整邻近货物的位置。

其中，间距阈值可以是根据邻近货物的尺寸信息确定的。

当存放空间为空闲空间，且不满足尺寸条件时，根据邻近货物的存放情况进行库位调整，从而增大了存放空间的空间尺寸，提供了一种异常情况的解决方式，提高了仓储系统的货物存放效率以及智能化程度。

进一步地，在问题货物调整完毕之后，还包括生成第二货物存放指令，以使机器人根据所述第二货物存放指令将所述待存放货物存放于调整后的所述存放空间上。

在本实施例中，通过自动检测待存放货物的存放空间的存放情况和尺寸信息，并基于存放情况判断存放空间是否为空闲空间，若是，则进一步判断存放空间的空间尺寸是否满足待存放货物的尺寸条件，当满足时，方将待存放货物放置于该存放空间上，实现了存放空间的自适应检测，避免了库位异常时，仍进行货物存放，从而导致货物损坏，甚至货架倾倒情况的发生，提高了货物存放的安全性。

图6为本申请另一个实施例提供的货物存放空间异常处理方法的流程图，本实施例提供的货物存放空间异常处理方法针对的是存放空间被占据物占据的情况，本实施例提供的货物存放空间异常处理方法是在图3所示实施例的基础上，对步骤S304进行进一步细化，如图6所示，本实施例提供的货物存放空间异常处理方法包括以下步骤：

步骤S601，得到所述存放空间的存放情况以及所述存放空间的空间尺寸。

步骤S602，根据所述存放空间的存放情况判断所述存放空间是否为空闲空间。

步骤S603，当所述存放空间被占据物占据时，根据所述第一检测信息，识别所述存放空间的占据物，并判断所述占据物是否为可移出物体。

其中，存放空间被占据即存放空间不是空闲空间，存放空间上存放或放置有占据物。占据物可以是仓储系统的其他货物或者占据物，其数量可以是一个或者多个。

具体的，当存放空间被占据时，异常类型为占据物异常。

具体的，可以通过设置于机器人搬运装置或者机器人主体上的视觉传感器，如2D相机、3D相机等，采集存放空间的库位图像，基于预设图像识别算法，识别占据物的类型，从而经由机器人判断该占据物是否为可移出物体。

具体的，可以根据占据物的物体尺寸判断占据物是否为可移出物体。当占据物的物体尺寸大于预设物体尺寸时，确定占据物为不可移出物体，而当占据物的物体尺寸小于或等于预设物体尺寸时，确定占据物为可移出物体。

进一步地，可以经由机器人将所采集的库位图像发送至仓储系统，如仓储管理设备或货物存放空间异常处理设备中，进而由仓储系统判断该占据物是否为可移出物体。

可选地，所述识别所述存放空间的占据物，并判断所述占据物是否为可移出物体，包括：根据所述占据物是否为记录物体，判断所述占据物是否为可移出物体。

具体的，当占据物为记录物体时，判断所述占据物为可移出物体。

可选地，根据所述占据物是否为记录物体，判断所述占据物是否为可移出物体，包括：当所述占据物为未记录物体时，根据所述占据物的物体尺寸判断所述占据物是否为可移出物体；当所述占据物为记录物体时，获取所述记录物体的放置信息；根据所述记录物体的放置信息判断所述占据物是否为可移出物体。

其中，未记录物体即未被仓储系统记录的占据物，可以是其他货物或者占据物。记录物体则为仓储系统中存储有相关信息的物体，如存储有标识码、尺寸、装载货物情况等存储信息的料箱、包裹、货箱或者其他物体。放置信息可以包括间距信息、放置角度等信息。

具体的，当所述占据物为未记录物体时，可以根据占据物的物体尺寸，判断所述占据物是否为可移出物体。当未记录物体的物体尺寸大于预设物体尺寸时，则确定占据物为不可移出物体，反之，则确定占据物为可移出物体。其中，预设物体尺寸可以是存放空间对应的最大物体尺寸和机器人的搬运装置所能提取的最大货物或物体的尺寸中较小的一个。

具体的，当占据物为记录物体时，可以判断记录物体的放置信息是否存在异常，若不存在异常，则可以确定记录物体为不可移出物体，则需要根据该记录物体的相关信息，如存储信息，更新该存放空间对应的信息，并为待存放货物分配新的存放空间。当存在异常时，则需要根据具体的异常情况，进行进一步分析，以确定记录物体是否为可移出物体。

可选地，图7为本申请图6所示实施例中步骤S603的流程图，如图7所示，步骤S603包括以下步骤：

步骤S6031，当所述存放空间被占据时，根据所述第一检测信息，识别所述存放空间的占据物。

具体的，可以识别该占据物是否包括预设的料箱码，若是，则识别结果为该占据物为预设料箱；若否，则识别结果为该占据物为未记录物体。

步骤S6032，当识别结果为所述占据物为记录物体时，获取所述记录物体的放置信息。

具体的，可以通过识别占据物是否包括可识别的标识码的方式，判断占据物是否为仓储系统的记录物体。其中，标识码通常设置于记录物体的指定位置，可以是条形码、二维码或者编码等形式。

步骤S6033，当所述放置信息中的间距信息不满足所述占据物的预设安全间距时，确定所述占据物为不可移出物体，并将所述存放空间标记为异常库位。

具体的，当间距信息小于预设安全间距时，机器人的取货装置在提取该占据物时，将有可能造成占据物或其邻近货物的损坏，因此，确定该占据物或记录物体为不可移出物体。为了避免该存放空间再次分配给其他待存放货物，将该存放空间标记为异常库位，以提醒相关人员进行该存放空间的占据物的人工检查或移除。

具体的，预设安全间距可以是根据机器人的搬运装置的类型或尺寸确定的，对于包括吸盘的搬运装置来说，该预设安全间距可以十分小，如3cm，甚至忽略不计；对于包括左右两个伸缩臂的搬运装置来说，预设安全间距应至少为该伸缩臂的宽度；对于包括机械手臂或机械臂的搬运装置来说，预设安全间距应至少为该机械臂的抓取或钩取部分的宽度。

步骤S6034，当所述放置信息中的间距信息满足所述占据物的预设安全间距时，根据所述放置信息中的放置角度判断所述占据物是否为可移出物体。

其中，放置角度指的是占据物的位姿，可以是相对于默认位姿的角度。通常货物放置的默认位姿为：当机器人进行货物提取时，货物的正面朝向该机器人。

具体的，当放置角度位于预设角度范围内时，确定占据物为可移出物体，反之，则确定占据物为不可移出物体。具体的，预设角度范围可以是(-5°，5°)、(-10°，10°)、(-15°，15°)、(85°，95°)或者其他范围。

步骤S604，若是，则生成占据物移出指令，以使机器人根据所述占据物移出指令将所述占据物从所述存放空间中移出。

具体的，当机器人确定占据物为可移出物体时，可以经由机器人将占据物从存放空间中提取出来，进而经由该机器人将待存放货物放置于该存放空间。当然，也可以经由第二机器人将占据物从存放空间中提取出来，进而经由第一机器人将待存放货物放置于该存放空间。

具体的，当仓储系统确定占据物为可移出物体时，可以生成物体移出指令，进而由机器人或第二机器人根据该物体移出指令将该占据物从存放空间中移出。

步骤S605，获取移出所述占据物之后的所述存放空间的第二检测信息。

其中，第二检测信息可以包括移出占据物之后的存放空间的空间尺寸。

具体的，获取第二检测信息的具体步骤与上述获取第一检测信息的步骤类似，在此不再赘述。

步骤S606，判断所述第二检测信息中的所述存放空间的空间尺寸是否满足所述待存放货物的所述尺寸条件。

步骤S607，若满足所述待存放货物的所述尺寸条件，则生成第一货物存放指令，以使机器人根据所述第一货物存放指令将所述待存放货物放置于所述存放空间上。

在本实施例中，当存放空间不是空闲空间，即被占据物占据时，通过识别该占据物，判断其是否为可移出物体，若是，则将其移出，进而判断存放空间的空间尺寸是否满足待存放货物的尺寸条件，若满足，则将待存放货物放置于该存放空间上；而当该占据物为不可移出物体时，进一步判断其为系统的记录物体或者未记录物体，若为未记录物体，则生成相应的提示信息，由人工进行占据物的清除；若为记录物体，则更新系统中该存放空间记录的信息，重新为待存放货物分配存放空间；针对存放空间被占据这一异常情况，提供了高效的解决方式，提高了货物存放的效率和安全性，同时提高了仓储系统的智能化程度。

图8为本申请一个实施例提供的货物存放空间异常处理装置的结构示意图，如图8所述，该货物存放空间异常处理装置包括：第一检测信息获取模块810、空间异常判断模块820和异常策略确定模块830。

其中，第一检测信息获取模块810，用于得到待存放货物的存放空间的第一检测信息，其中，所述待存放货物的存放空间为根据所述待存放货物的尺寸信息以及货架上的动态货物存放空间确定的；空间异常判断模块820，用于根据所述第一检测信息，判断所述存放空间是否存在异常；异常策略确定模块830，用于若所述存放空间存在异常，则根据异常类型确定异常处理策略，以根据所述异常处理策略处理所述存放空间的异常。

可选地，第一检测信息获取模块810，具体用于：得到所述存放空间的存放情况以及所述存放空间的空间尺寸。

可选地，空间异常判断模块820，包括：存放情况判断单元，用于根据所述存放空间的存放情况判断所述存放空间是否为空闲空间，若所述存放空间被占据，则所述存放空间存在异常；空间尺寸判断单元，用于若所述存放空间为空闲空间，则判断所述存放空间的空间尺寸是否满足所述待存放货物的尺寸条件，若不满足所述尺寸条件，则所述存放空间存在异常，若满足所述尺寸条件，则所述存放空间正常。

可选地，当所述存放空间被占据物占据时，异常类型为占据物异常，异常策略确定模块830，具体用于：当异常类型为占据物异常时，确定所述异常处理策略为移出所述占据物。

可选地，当所述存放空间被占据物占据时，异常类型为占据物异常，异常策略确定模块830，包括：占据物识别单元，用于根据所述第一检测信息，识别所述存放空间的占据物，并判断所述占据物是否为可移出物体；移出指令生成单元，用于若为可移出物体，则生成占据物移出指令，以使机器人根据所述占据物移出指令将所述占据物从所述存放空间中移出；第二检测信息获取单元，用于得到移出所述占据物之后的所述存放空间的第二检测信息；尺寸条件判断单元，用于判断所述第二检测信息中的所述存放空间的空间尺寸是否满足所述待存放货物的所述尺寸条件；第一存放指令生成单元，用于若满足所述待存放货物的所述尺寸条件，则生成第一货物存放指令，以使机器人根据所述第一货物存放指令将所述待存放货物放置于所述存放空间上。

可选地，占据物识别单元，具体用于：

识别所述存放空间的占据物；根据所述占据物是否为记录物体判断所述占据物是否为可移出物体。

可选地，占据物识别单元，包括：未记录物体判断子单元，用于当所述占据物为未记录物体时，根据所述占据物的物体尺寸判断所述占据物是否为可移出物体；记录物体判断子单元，用于当所述占据物为记录物体时，获取所述记录物体的放置信息；根据所述放置信息判断所述占据物是否为可移出物体。

可选地，记录物体判断子单元，具体用于：当所述记录物体的放置信息中的间距信息满足预设安全间距时，根据所述放置信息中的放置角度判断所述占据物是否为可移出物体；当所述放置信息中的间距信息满足所述预设安全间距时，确定所述占据物为不可移出物体，并将所述存放空间标记为异常库位。

可选地，货物存放空间异常处理装置还包括：规划尺寸获取模块，用于在判断所述存放空间的空间尺寸是否满足所述待存放货物的尺寸条件之前，获取待存放货物的存放空间的规划尺寸；相应的，尺寸条件判断单元，具体用于：判断所述存放空间的空间尺寸是否小于所述规划尺寸；若否，则确定所述存放空间的空间尺寸满足所述待存放货物的所述尺寸条件，若是，则确定所述存放空间的空间尺寸不满足所述待存放货物的所述尺寸条件。

可选地，当所述存放空间的空间尺寸不满足所述待存放货物的尺寸条件时，异常类型为尺寸异常，异常策略确定模块830，包括：检查指令生成单元，用于生成所述存放空间的预设范围内的邻近货物的检查指令，以使机器人根据所述检查指令获取所述预设范围内的至少一个邻近货物的检查信息；问题货物确定单元，用于根据所述至少一个邻近货物的检查信息，判断所述至少一个邻近货物中是否存在问题货物；调整指令生成单元，用于若存在问题货物，生成调整指令，以使机器人根据所述调整指令至少调整所述问题货物，以使所述待存放货物的存放空间的空间尺寸满足所述尺寸条件。

可选地，所述检查指令包括检查顺序，以使机器人根据所述检查指令中的检查顺序，按照与所述存放空间的距离由近到远的顺序，获取所述预设范围内的至少一个所述邻近货物的检查信息。

可选地，所述检查信息包括所述邻近货物的间距信息和货物位姿，问题货物确定单元，具体用于：获取各个所述邻近货物的间距阈值和预设位姿；针对每个邻近货物，当所述邻近货物的检查信息满足下述条件的任一项时，确定所述邻近货物为问题货物：所述邻近货物的间距信息大于所述邻近货物的间距阈值；所述邻近货物的货物位姿与所述预设位姿不一致。

本申请实施例所提供的货物存放空间异常处理装置可执行本申请任意实施例所提供的货物存放空间异常处理方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

图9为本申请一个实施例提供的货物存放空间异常处理设备的结构示意图，如图9所示，该货物存放空间异常处理设备包括：存储器910，处理器920以及计算机程序。

其中，计算机程序存储在存储器910中，并被配置为由处理器920执行以实现本申请图2-图7所对应的实施例中任一实施例提供的货物存放空间异常处理方法。

其中，存储器910和处理器920通过总线930连接。

相关说明可以对应参见图2-图7的步骤所对应的相关描述和效果进行理解，此处不做过多赘述。

图10为本申请一个实施例提供的仓储系统的结构示意图，如图10所示，该仓储系统包括：货物存放空间异常处理设备1010、机器人1020和货架1030。

其中，货物存放空间异常处理设备1010为本申请图10所示实施例提供的货物存放空间异常处理设备，机器人1020用于在货物存放空间异常处理设备1010的指示下将待存放货物1040存放于货架1030的存放空间1031上。机器人1020还可以根据货物存放空间异常处理设备1010的指令提取货物。

进一步地，机器人1020上还可以设置有位置传感器、测量传感器、视觉传感器等，以测量存放空间的空间尺寸、各个货物的间距信息、标识码等信息。

可选地，机器人1020包括移动底盘，搬运装置，存储货架和升降组件；所述存储货架、所述搬运装置以及所述升降组件安装于所述移动底盘。

可选地，所述搬运装置包括以下一种或多种：伸缩臂组件、吸盘与机械臂。

可选地，所述搬运装置包括托板与转向结构，所述转向结构用于改变放置于所述托板上的货物的朝向。

本申请一个实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行以实现本申请图2-图7所对应的实施例中任一实施例提供的货物存放空间异常处理方法。

其中，计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中。上述模块成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能模块的形式实现的集成的模块，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本申请各个实施例所述方法的部分步骤。

应理解，上述处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，简称CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器，还可以为U盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称ISA)总线、外部设备互连(PeripheralComponent，简称PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。

上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。

一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，简称ASIC)中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备或主控设备中。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种货物存放空间异常处理方法，其特征在于，所述方法包括：

得到待存放货物的存放空间的第一检测信息，其中，所述待存放货物的存放空间为根据所述待存放货物的尺寸信息以及货架上的动态货物存放空间确定的；

根据所述第一检测信息，判断所述存放空间是否存在异常；

若是，则根据异常类型确定异常处理策略，以根据所述异常处理策略处理所述存放空间的异常。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一检测信息，判断所述存放空间是否存在异常，包括：

根据所述存放空间的存放情况判断所述存放空间是否为空闲空间；

若所述存放空间被占据，则所述存放空间存在异常；

若所述存放空间为空闲空间，则判断所述存放空间的空间尺寸是否满足所述待存放货物的尺寸条件；

若不满足所述尺寸条件，则所述存放空间存在异常；

若满足所述尺寸条件，则所述存放空间正常。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述存放空间被占据物占据时，异常类型为占据物异常，根据异常类型确定异常处理策略，包括：

当异常类型为占据物异常时，确定所述异常处理策略为移出所述占据物。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述存放空间被占据物占据时，异常类型为占据物异常，根据异常类型确定异常处理策略，包括：

根据所述第一检测信息，识别所述存放空间的占据物，并判断所述占据物是否为可移出物体；

若是，则生成占据物移出指令，以使机器人根据所述占据物移出指令将所述占据物从所述存放空间中移出；

得到移出所述占据物之后的所述存放空间的第二检测信息；

判断所述第二检测信息中的所述存放空间的空间尺寸是否满足所述待存放货物的所述尺寸条件；

若满足所述待存放货物的所述尺寸条件，则生成第一货物存放指令，以使机器人根据所述第一货物存放指令将所述待存放货物放置于所述存放空间上。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，判断所述占据物是否为可移出物体，包括：

当所述占据物为未记录物体时，根据所述占据物的物体尺寸判断所述占据物是否为可移出物体；

当所述占据物为记录物体时，获取所述记录物体的放置信息；

根据所述放置信息判断所述占据物是否为可移出物体。

6.根据权利要求3-5任一项所述的方法，其特征在于，当所述存放空间的空间尺寸不满足所述待存放货物的尺寸条件时，异常类型为尺寸异常，根据异常类型确定异常处理策略，包括：

生成所述存放空间的预设范围内的邻近货物的检查指令，以使机器人根据所述检查指令获取所述预设范围内的至少一个邻近货物的检查信息；

根据所述至少一个邻近货物的检查信息，判断所述至少一个邻近货物中是否存在问题货物；

若是，生成调整指令，以使机器人根据所述调整指令至少调整所述问题货物，以使所述待存放货物的存放空间的空间尺寸满足所述尺寸条件。

7.一种货物存放空间异常处理装置，其特征在于，包括：

第一检测信息获取模块，用于得到待存放货物的存放空间的第一检测信息，其中，所述待存放货物的存放空间为根据所述待存放货物的尺寸信息以及货架上的动态货物存放空间确定的；

空间异常判断模块，用于根据所述第一检测信息，判断所述存放空间是否存在异常；

异常策略确定模块，用于若所述存放空间存在异常，则根据异常类型确定异常处理策略，以根据所述异常处理策略处理所述存放空间的异常。

8.一种货物存放空间异常处理设备，其特征在于，包括：存储器和至少一个处理器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求1至6任一项所述的货物存放空间异常处理方法。

9.一种仓储系统，其特征在于，包括：机器人、货架和权利要求8所述的货物存放空间异常处理设备；

其中，所述机器人用于根据所述货物存放空间异常处理设备的指令，将待存放货物放置于所述货架的存放空间上。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1至6任一项所述的货物存放空间异常处理方法。

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