CN112365730A - 自动驾驶方法、装置、设备、存储介质以及车辆 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种自动驾驶方法、装置、设备、存储介质以及车辆。在此描述的方法包括基于车辆所在的车道的交通信号数据来确定车辆是否具有通过特殊行驶区域的路权。如果车辆具有通过特殊行驶区域的路权，则使用第一策略来确定车辆对于特殊行驶区域的响应动作。而如果车辆不具有通过特殊行驶区域的路权，则使用不同的第二策略来确定车辆对于特殊行驶区域的响应动作。本公开的实施例在进行特殊行驶区域的驾驶决策时，会考虑车辆是否具有路权，并且根据车辆有无路权来使用不同的决策策略，由此提高了自动驾驶的智能性和驾驶效率。

Description

自动驾驶方法、装置、设备、存储介质以及车辆

技术领域

本公开总体上涉及智能交通领域，更特别地涉及一种自动驾驶方法、装置、设备、存储介质以及车辆。

背景技术

随着汽车电子技术的快速发展，车辆变得越来越智能化。智能车辆是一个集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统，其使用了计算机、现代传感、信息融合、移动通信、人工智能及自动控制等技术。

自动驾驶车辆又称为无人驾驶车辆，是一种通过计算机系统实现无人驾驶的智能车辆。自动驾驶车辆通过视频摄像头、雷达传感器、激光测距器等传感器来获知车辆周围的实时状况，并通过高精地图和精确计算来实现对车辆的精确导航和实时控制。自动驾驶根据自动化水平高低可以分为以下几个阶段：辅助驾驶、部分自动驾驶、高度自动驾驶以及完全自动驾驶，其中在辅助驾驶阶段，可以提供一些辅助驾驶的功能，如辅助刹车，而在完全自动驾驶，则可以实现完全的无人驾驶。

发明内容

根据本公开的一些实施例，提供了一种自动驾驶方法、装置、设备、存储介质以及车辆。

在本公开的第一方面，提供了一种自动驾驶方法。该方法包括基于车辆所在的车道的交通信号数据来确定车辆是否具有通过特殊行驶区域的路权。如果车辆具有通过特殊行驶区域的路权，则使用第一策略来确定车辆对于特殊行驶区域的响应动作。而如果车辆不具有通过特殊行驶区域的路权，则使用第二策略来确定车辆对于特殊行驶区域的响应动作，其中第二策略不同于第一策略。

在本公开的第二方面，提供了一种自动驾驶装置。该装置包括路权确定模块、第一策略模块和第二策略模块。其中路权确定模块被配置为基于车辆所在的车道的交通信号数据，确定车辆是否具有通过特殊行驶区域的路权。第一策略模块被配置为如果车辆具有通过特殊行驶区域的路权，则使用第一策略来确定车辆对于特殊行驶区域的响应动作，而第二策略模块被配置为如果车辆不具有通过特殊行驶区域的路权，则使用第二策略来确定车辆对于特殊行驶区域的响应动作，其中第二策略不同于第一策略。

在本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，其中存储器用于存储计算机可执行指令，计算机可执行指令被处理器执行以实现根据上述第一方面的方法。

在本公开的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可执行指令，其中计算机可执行指令被处理器执行实现根据上述第一方面的方法。

在本公开的第五方面中，提供了一种车辆，其包括根据上述第三方面的电子设备。

在本公开的实施例中，在进行特殊行驶区域的驾驶决策时，会考虑车辆是否具有路权，并且根据车辆是否具有路权来使用不同的决策策略，由此能够提高自动驾驶的智能性和驾驶效率。

附图说明

结合附图并参考以下详细说明，本公开各实现方式的特征、优点及其他方面将变得更加明显。在此以示例性而非限制性的方式示出了本公开的若干实现方式，在附图中：

图1示出了根据本公开的实施例的特殊行驶区域的驾驶决策的示例环境；

图2示出了根据本公开的实施例的自动驾驶方法的流程图；

图3示出了根据本公开的实施例的确定人行横道的方向的示意图；

图4示出了根据本公开的实施例的自动驾驶决策方法的流程图；

图5示出了根据本公开的实施例的自动驾驶装置的框图；以及

图6示出了其中可以实施本公开的一个或多个实施例的计算设备的框图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的优选实现。虽然附图中显示了本公开的优选实现，然而应该理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实现所限制。相反，提供这些实现是为了使本公开更加透彻和完整，并且能够将本公开的范围完整地传达给本领域的技术人员。

在此所使用的术语“包括”及其变形表示开放性包括，即“包括但不限于”。除非特别申明，术语“或”表示“和/或”。术语“基于”表示“至少部分地基于”。术语“实施例”和“一些实施例”表示“至少一些实施例”。下文还可能包括其他明确的和隐含的定义。

自动驾驶车辆在行驶到接近特殊行驶区域(例如人行横道等)时，通常需要决策是继续通行还是停止让行其他对象等。传统的方法在特殊行驶区域的驾驶决策时，通常是根据行人与车道的距离来进行决策。一般来说，如果驾驶决策的策略太激进，则存在可能的碰撞危险；而如果驾驶决策的策略太保守，则驾驶效率和通行效率会较低。本申请的发明人发现在不同的路权情况下，为了提高驾驶决策的智能性，车辆应当使用不同的决策策略。

为此，本公开的实施例提出了一种考虑车辆的路权的特殊行驶区域的驾驶决策方案。本公开的实施例在进行特殊行驶区域的驾驶决策时，会考虑车辆是否具有路权，并且根据车辆是否具有路权来使用不同的决策策略，由此能够提高自动驾驶的智能性和驾驶效率。以下将参考附图1-6描述了本公开的一些示例实施例。

图1示出了根据本公开的实施例的特殊行驶区域的驾驶决策的示例环境100。如图1所示，自动驾驶车辆111行驶在车道101上，而车辆112行驶在车道102上，其中自动驾驶车辆111可以包括但不限于辅助驾驶车辆、部分自动驾驶车辆、高度自动驾驶车辆以及完全自动驾驶，等等。虽然在图1示例中的车道101和车道102均为直行车道，然而还可以包括左转车道、右转车道、左转直行混合车道、右转直行混合车道，等等。

如图1所示，自动驾驶车辆111正行驶到接近特殊行驶区域，例如人行横道120，而行人131和132正在准备通过人行横道。应当理解，虽然图1的示例环境100中示出了特殊行驶区域为人行横道，然而，其他类型的特殊行驶区域(例如公交车道内的变道区等)也可以与本公开的实施例结合使用。自动驾驶车辆111在行驶到接近人行横道120时，通常需要决策是继续通行还是停止让行其他对象(例如行人131和132)。

根据本公开的实施例，在自动驾驶车辆111行驶到接近特殊行驶区域(例如人行横道120)的情况下，会考虑自动驾驶车辆111是否具有通过人行横道120的路权，例如可以通过检测车道111所对应的红绿灯来判断是否具有路权。如果自动驾驶车辆111具有路权，则驾驶策略可以相对激进，因为自动驾驶车辆111具有优先的通行权。而如果自动驾驶车辆111没有路权，则驾驶策略可以相对保守，以防止行人穿过人行横道。

图2示出了根据本公开的实施例的自动驾驶方法200的流程图，方法200可以例如由参考图1所描述的自动驾驶车辆111或者其中的电子设备来执行。

在框202，获得车辆所在的车道的交通信号数据，其中车辆所在的车道可以为车辆的自车道，其可以为自动驾驶车辆当前所在的车道或者规划未来一段时间内将在的车道。例如，自动驾驶车辆111可以通过摄像装置获得车道101所对应的红绿灯图像，然后通过图像识别获得交通信号数据。在一些实施例中，如果自动驾驶车辆111在人行横道120附近没有检测到车道101对应的红绿灯，则交通信号数据可以被确定为无信号灯。

在框204，基于车辆所在的车道的交通信号数据，确定车辆是否具有通过特殊行驶区域的路权，其中路权可以指代车辆在道路某一空间范围内的通行权。根据道路交通规定，绿灯通常指代优先的通行权。例如，自动驾驶车辆111可以根据车道101对应的红绿灯来判断其是否具有通过人行横道120的路权，如果车道101对应的红绿灯为绿灯，则说明自动驾驶车辆111具有通过人行横道120的路权；而如果车道101对应的红绿灯为非绿灯，则说明自动驾驶车辆111没有通过人行横道120的路权。此外，如果人行横道120处没有对应的信号灯，在这种情况下，可以认为自动驾驶车辆111没有通过人行横道120的路权。

如果在框204判断车辆具有通过特殊行驶区域的路权，则在框206使用第一策略来确定车辆对于特殊行驶区域的响应动作。而如果在框204判断车辆不具有通过特殊行驶区域的路权，则在框208使用不同的第二策略来确定车辆对于特殊行驶区域的响应动作，其中第二策略不同于第一策略。例如，在自动驾驶车辆111具有通过人行横道120的路权时(例如，车道101对应为绿灯)，说明自动驾驶车辆111具有优先通行的权利，则可以选择相对激进的驾驶策略，使得自动驾驶车辆111尽量通过人行横道120。在自动驾驶车辆111没有通过人行横道120的路权时(例如，车道101对应为非绿灯)，说明自动驾驶车辆111没有优先通行的权利，则可以选择相对保守的驾驶策略，使得自动驾驶车辆111在保证安全的前提下试图通过人行横道120。

因此，本公开的实施例在进行特殊行驶区域的驾驶决策时，会考虑车辆是否具有路权，并且根据车辆是否具有路权来使用不同的决策策略，由此提高了自动驾驶的智能性和驾驶效率。

在一些实施例中，自动驾驶车辆中的感知模块可以识别人行横道的预定范围内的所有感兴趣的人，并且计算各个感兴趣的人的行进方向、行进速度以及与车道的距离等，例如，可以预测行人未来几秒内的状态。一般来说，行人的行进方向与人行横道的方向越接近，则行人越有可能在通过人行横道。在一些实施例中，可以确定人行横道的方向以及各个行人的方向，不同的决策策略可以使用不同的方向阈值夹角来筛选行人。例如，在自动驾驶车辆具有路权时，可以筛选出较少的行人，因而可以设置较小的阈值夹角；而在自动驾驶车辆没有路权时，可以筛选出较多的行人，因而可以设置较大的阈值夹角。

图3示出了根据本公开的实施例的确定人行横道的方向的示意图。例如，自动驾驶车辆111正行驶在车道310中，并即将通过人行横道320。其中车道310的左边界311与人行横道320的左交点为341和342，车道310的右边界312与人行横道320的右交点为343和344。接下来，可以计算左交点341和342的左中心点345，并且计算右交点343和344的右中心点346，然后可以将左中心点345和右中心点346之间的连线确定为人行横道的方向。在一些实施例中，人行横道可能可以为不规则的几何形状。通过这种方式，能够精确地确定各种形状的人行横道的方向，从而有助于筛选目标人群。

图4示出了根据本公开的实施例的自动驾驶决策方法400的流程图，其中方法400可以为以上参考图2所描述的方法200的进一步示例实现。

在框402，自动驾驶车辆在道路的车道中行驶，并且行驶到接近特殊行驶区域，例如人行横道。在框404，自动驾驶车辆识别人行横道的预定范围内的感兴趣的人。例如，如果行人在人行横道内，或者距离人行横道比较近且未来一段时间的预测轨迹会进入人行横道，那么可以认为这个行人有过马路的可能，加入感兴趣的人的列表中。此外，还可以确定人行横道的方向。

在框406，判断自动驾驶车辆是否具有通过人行横道的路权。例如，如果自动驾驶车辆所在的车道为绿灯，则说明自动驾驶车辆具有通过人行横道的路权；而如果自动驾驶车辆所在的车道为非绿灯(例如红灯、黄灯或者没有信号灯数据)，则说明自动驾驶车辆没有通过人行横道的路权。根据本公开的实施例，如果自动驾驶车辆具有路权，则驾驶策略可以相对激进；而如果自动驾驶车辆没有路权，则驾驶策略可以相对保守。

在一些实施例中，自动驾驶车辆对于人行横道周围的行人的决策结果包括三种。第一种，自动驾驶车辆停止让行(yield)，行人过马路，也即，尽量让行人先通过人行横道。第二种，自动驾驶车辆针对行人减速慢行(caution)，并将车辆减速到计算出的安全速度(称之为第一值)，以应对行人的突发动作。第三种，自动驾驶车辆忽略行人(ignore)并减速到法规速度(称之为第二值)，自动驾驶车辆有较大的把握通过人行横道并且确保行人不会过马路，或者即使行人突然过马路，自动驾驶车辆也有时间反应制动。

如果在框406判断自动驾驶车辆具有路权，则使用相对激进的驾驶策略并在框408基于较小的阈值夹角来筛选感兴趣的人，例如确定所有感兴趣的人中的目标人员集合，并确定针对每个目标人员的决策结果。然后，可以对所有目标人员的决策结果进行融合并生成总体决策结果，并且根据总体决策结果来判断是停止让行、还是减速到针对行人的安全速度、还是减速到法规速度。在框410，自动驾驶车辆首先判断是否需要停止让行，如果是，则在框412自动驾驶车辆停止让行。否则，在框414进一步判断是否需要减速到第一值(即针对行人计算出的安全速度)，如果是，则在框416自动驾驶车辆减速到第一值行驶通过人行横道(如果作为第一值的安全速度大于法规速度，则直接减速到法规速度)。否则，在框418，自动驾驶车辆忽略目标人员并减速到第二值(即法规速度)行驶通过人行横道。

如果在框406判断自动驾驶车辆没有路权，则使用相对保守的驾驶策略并在框420基于较大的阈值夹角来筛选感兴趣的人，例如确定所有感兴趣的人中的目标人员集合，并确定针对每个目标人员的决策结果。然后，可以对所有目标人员的决策结果进行融合并生成总体决策结果，并且根据总体决策结果来判断是停止让行、还是减速到法规速度、还是减速到针对行人的安全速度。在框422，自动驾驶车辆首先判断是否需要停止让行，如果是，则在框412自动驾驶车辆停止让行。否则，在框424进一步判断是否忽略行人，如果是，则在框426自动驾驶车辆忽略行人并减速到第二值(即法规速度)行驶通过人行横道。否则，在框428，自动驾驶车辆减速到第一值行驶通过人行横道。

本公开的实施例的方法400在进行人行横道的驾驶决策时，除了考虑距离之外，还考虑了车辆的路权。此外，还可以考虑车辆与行人到达人行横道的时间先后。由此可见，在自动驾驶车辆具有通过人行横道的路权的情况下，使用激进的驾驶策略和较小的阈值夹角，并且决策兜底的结果为自动驾驶车辆忽略行人并仅需减速到法规速度。而在自动驾驶车辆没有通过人行横道的路权的情况下，使用保守的驾驶策略和较大的阈值夹角，并且决策兜底的结果为自动驾驶车辆减速到通常更低的速度行驶。通过这种方式，能够提高自动驾驶的智能性和驾驶效率。此外，如果自动驾驶车辆具有路权并且能够在行人达到人行横道之前通过，则自动驾驶车辆可以先于行人通过人行横道。

在一些实施例中，可以对目标人员集合中的所有目标人员的决策结果进行融合并生成总体决策结果，并且根据决策结果的优先级生成针对人行横道的限速区域或者停止线。

如果总体决策结果指示需要停止让行，则可以生成针对人行横道的停止线，其中总体决策结果可以指示各行人将在某个时间范围期间通过人行横道与自车道的交叉部分。例如，可以把空间的不可碰撞，转换为到达人行横道的时间不能冲突。根据预测的轨迹计算行人抵达自车道的时间，并且计算自动驾驶车辆到达人行横道的时间，如果自车能在行人到达自车道前一段时间通过人行横道，则自动驾驶车辆会先于行人通过；否则，停在人行横道的停止线前，等待行人先通过，当行人通过一段距离后，自动驾驶车辆继续向前行驶。

如果总体决策结果指示需要减速，则可以生成针对人行横道的限速区域。例如根据行人到自车道的最近距离，计算行人最快到达的时间，根据抵达时间，自动驾驶车辆会在行人附近设置限速区域，确认行人即使突然走过来时，也能在行人抵达自车道前停车。

因此，根据本公开的实施例，在自动驾驶车辆路权的情况下，决策策略比较激进。例如，可以根据行人的状态(包括预测输出的行人是否跨越马路、行人的速度大小、速度朝向、距离自车道的距离)，根据预先设定的激进策略，首先判断行人是否过马路，然后再判断自动驾驶车辆是否应该对行人进行减速，对于不属于上述两种情况的行人，直接忽略行人并仅需减速到法规速度。

在自车没有路权、或者无法判断路权的情况下，决策策略比较保守。根据自动驾驶车辆的状态(包括预测输出的行人是否跨越马路、行人的速度大小、速度朝向、距离自车道的距离)，根据预先设定的保守策略，首先判断行人是否过马路，然后再判断是否可以忽略行人，例如行人虽然在过马路，但是在远离自车道；对于不属于上述两种情况的行人，自动驾驶车辆无法确定行人的意图，会在行人附近减速。

在一些实施例中，可以将本公开的实施例的决策结果再发送到下游模块，例如与红绿灯模块等进行联合的后续判断。在上文中已经参见图1至图4详细描述了根据本公开的方法的示例，在下文中将参考图5和图6描述相应的装置和设备的实现方式。

图5示出了根据本公开的实施例的自动驾驶装置500的框图，其中自动驾驶装置500包括路权确定模块510、第一策略模块520和第二策略模块530。其中路权确定模块510被配置为基于车辆所在的车道的交通信号数据，确定车辆是否具有通过特殊行驶区域的路权。第一策略模块520被配置为如果车辆具有通过特殊行驶区域的路权，则使用第一策略来确定车辆对于特殊行驶区域的响应动作，而第二策略模块530被配置为如果车辆不具有通过特殊行驶区域的路权，则使用第二策略来确定车辆对于特殊行驶区域的响应动作，其中第二策略不同于第一策略。

在一些实施例中，其中路权确定模块510包括：第一路权确定模块，被配置为如果检测到与车道相对应的信号灯为绿灯，则确定车辆具有通过特殊行驶区域的路权；以及第二路权确定模块，被配置为如果检测到与车道相对应的信号灯为非绿灯或者未检测到与车道相对应的信号灯，则确定车辆不具有通过特殊行驶区域的路权。

在一些实施例中，其中特殊行驶区域包括人行横道，并且装置500还包括：识别模块，被配置为识别人行横道的预定范围内的感兴趣的人；以及距离确定模块，被配置为确定感兴趣的人的行进方向、行进速度以及与车道的距离。

在一些实施例中，装置500还包括：第一中心点确定模块，被配置为确定车道的第一边界与人行横道的交点的第一中心点；第二中心点确定模块，被配置为确定车道的第二边界与人行横道的交点的第二中心点；以及方向确定模块，被配置为基于第一中心点和第二中心点，确定人行横道的方向。

在一些实施例中，其中第一策略模块520包括：第一目标确定模块，被配置为基于人行横道的方向和第一阈值夹角，确定感兴趣的人中的第一目标人员集合；以及第一决策确定模块，被配置为确定针对第一目标人员集合中的每个目标人员的决策结果。

在一些实施例中，其中第一决策确定模块包括：第一停止确定模块，被配置为确定车辆是否需要停止让行第一目标人员集合中的第一目标人员；第一减速确定模块，被配置为如果确定车辆不需要停止让行第一目标人员，则确定车辆是否需要针对第一目标人员减速到第一值；以及第一忽略确定模块，被配置为如果确定车辆不需要针对第一目标人员减速到第一值，则忽略第一目标人员并减速到第二值。

在一些实施例中，其中第二策略模块530包括：第二目标确定模块，被配置为基于人行横道的方向和第二阈值夹角，确定感兴趣的人中的第二目标人员集合，其中第二阈值夹角大于第一阈值夹角；以及第二决策确定模块，被配置为确定针对第二目标人员集合中的每个目标人员的决策结果。

在一些实施例中，其中第二决策确定模块包括：第二停止确定模块，被配置为确定车辆是否需要停止让行第二目标人员集合中的第二目标人员；第二忽略确定模块，被配置为如果确定车辆不需要停止让行第二目标人员，则确定车辆是否能够忽略第二目标人员；以及第二减速确定模块，被配置为如果确定车辆不能忽略第二目标人员，则针对第二目标人员减速到第一值。

在一些实施例中，其中第二策略模块530还包括：融合模块，被配置为融合第二目标人员集合中的所有目标人员的决策结果以获得总体决策结果；以及停止线生成模块，被配置为如果总体决策结果指示需要停止让行，则生成针对人行横道的停止线；以及限速区域生成模块，被配置为如果总体决策结果指示需要减速，则生成针对人行横道的限速区域。

图6示出了示出了其中可以实施本公开的一个或多个实施例的计算设备600的框图。应当理解，图6所示出的计算设备600仅仅是示例性的，而不应当构成对在此所描述的实施例的功能和范围的任何限制。

如图6所示，计算设备600是通用计算设备的形式。计算设备600的组件可以包括但不限于一个或多个处理器或处理单元610、存储器620、存储设备630、一个或多个通信单元640、一个或多个输入设备650以及一个或多个输出设备660。处理单元610可以是实际或虚拟处理器并且能够根据存储器620中存储的程序来执行各种处理。在多处理器系统中，多个处理单元并行执行计算机可执行指令，以提高计算设备600的并行处理能力。

计算设备600通常包括多个计算机存储介质。这样的介质可以是计算设备600可访问的任何可以获得的介质，包括但不限于易失性和非易失性介质、可拆卸和不可拆卸介质。存储器620可以是易失性存储器(例如寄存器、高速缓存、随机访问存储器(RAM))、非易失性存储器(例如，只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、闪存)或它们的某种组合。存储设备630可以是可拆卸或不可拆卸的介质，并且可以包括机器可读介质，诸如闪存驱动、磁盘或者任何其他介质，其可以能够用于存储信息和/或数据(例如用于训练的训练数据)并且可以在计算设备600内被访问。

计算设备600可以进一步包括另外的可拆卸/不可拆卸、易失性/非易失性存储介质。尽管未在图6中示出，可以提供用于从可拆卸、非易失性磁盘(例如“软盘”)进行读取或写入的磁盘驱动和用于从可拆卸、非易失性光盘进行读取或写入的光盘驱动。在这些情况中，每个驱动可以由一个或多个数据介质接口被连接至总线(未示出)。存储器620可以包括计算机程序产品625，其具有一个或多个程序模块，这些程序模块被配置为执行本公开的各种实施例的各种方法或动作。

通信单元640实现通过通信介质与其他计算设备进行通信。附加地，计算设备600的组件的功能可以以单个计算集群或多个计算机器来实现，这些计算机器能够通过通信连接进行通信。因此，计算设备600可以使用与一个或多个其他服务器、网络个人计算机(PC)或者另一个网络节点的逻辑连接来在联网环境中进行操作。

输入设备650可以是一个或多个输入设备，例如鼠标、键盘、追踪球等。输出设备660可以是一个或多个输出设备，例如显示器、扬声器、打印机等。计算设备600还可以根据需要通过通信单元640与一个或多个外部设备(未示出)进行通信，外部设备诸如存储设备、显示设备等，与一个或多个使得用户与计算设备600交互的设备进行通信，或者与使得计算设备600与一个或多个其他计算设备通信的任何设备(例如，网卡、调制解调器等)进行通信。这样的通信可以经由输入/输出(I/O)接口(未示出)来执行。

根据本公开的示例性实现方式，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可执行指令，其中计算机可执行指令被处理器执行以实现上文描述的方法。根据本公开的示例性实现方式，还提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品被有形地存储在非瞬态计算机可读介质上并且包括计算机可执行指令，而计算机可执行指令被处理器执行以实现上文描述的方法。

这里参照根据本公开实现的方法、装置、设备和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程信息呈现装置的处理单元，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其他可编程信息呈现装置的处理单元执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程信息呈现装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其他可编程信息呈现装置、或其他设备上，使得在计算机、其他可编程信息呈现装置或其他设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其他可编程信息呈现装置、或其他设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实现的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

以上已经描述了本公开的各种实现，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所公开的各实现。在不偏离所说明的各实现的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。在此所使用术语的选择，旨在最好地解释各实现的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其他普通技术人员能理解在此所公开的各个实现方式。

Claims (13)

1.一种自动驾驶方法，包括：

基于车辆所在的车道的交通信号数据，确定所述车辆是否具有通过特殊行驶区域的路权；

如果所述车辆具有通过所述特殊行驶区域的路权，则使用第一策略来确定所述车辆对于所述特殊行驶区域的响应动作；以及

如果所述车辆不具有通过所述特殊行驶区域的路权，则使用第二策略来确定所述车辆对于所述特殊行驶区域的响应动作，所述第二策略不同于所述第一策略。

2.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述车辆是否具有通过特殊行驶区域的路权包括：

如果检测到与所述车道相对应的信号灯为绿灯，则确定所述车辆具有通过所述特殊行驶区域的路权；以及

如果检测到与所述车道相对应的信号灯为非绿灯或者未检测到与所述车道相对应的信号灯，则确定所述车辆不具有通过特殊行驶区域的路权。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述特殊行驶区域包括人行横道，并且所述方法还包括：

识别所述人行横道的预定范围内的感兴趣的人；以及

确定所述感兴趣的人的行进方向、行进速度以及与所述车道的距离。

4.根据权利要求3所述的方法，还包括：

确定所述车道的第一边界与所述人行横道的交点的第一中心点；

确定所述车道的第二边界与所述人行横道的交点的第二中心点；以及

基于所述第一中心点和所述第二中心点，确定所述人行横道的方向。

5.根据权利要求4所述的方法，其中使用第一策略来确定所述车辆对于所述特殊行驶区域的响应动作包括：

基于所述人行横道的方向和第一阈值夹角，确定所述感兴趣的人中的第一目标人员集合；以及

确定针对所述第一目标人员集合中的每个目标人员的决策结果。

6.根据权利要求5所述的方法，其中确定针对所述第一目标人员集合中的每个目标人员的决策结果包括：

确定所述车辆是否需要停止让行所述第一目标人员集合中的第一目标人员；

如果确定所述车辆不需要停止让行所述第一目标人员，则确定所述车辆是否需要针对所述第一目标人员减速到第一值；以及

如果确定所述车辆不需要针对所述第一目标人员减速到所述第一值，则忽略所述第一目标人员并减速到第二值。

7.根据权利要求5所述的方法，其中使用第二策略来确定所述车辆对于所述特殊行驶区域的响应动作包括：

基于所述人行横道的方向和第二阈值夹角，确定所述感兴趣的人中的第二目标人员集合，所述第二阈值夹角大于所述第一阈值夹角；以及

确定针对所述第二目标人员集合中的每个目标人员的决策结果。

8.根据权利要求7所述的方法，其中确定针对所述第二目标人员集合中的每个目标人员的决策结果包括：

确定所述车辆是否需要停止让行所述第二目标人员集合中的第二目标人员；

如果确定所述车辆不需要停止让行所述第二目标人员，则确定所述车辆是否能够忽略所述第二目标人员；以及

如果确定所述车辆不能忽略所述第二目标人员，则针对所述第二目标人员减速到所述第一值。

9.根据权利要求8所述的方法，其中使用第二策略来确定所述车辆对于所述特殊行驶区域的响应动作还包括：

融合所述第二目标人员集合中的所有目标人员的决策结果以获得总体决策结果；以及

如果所述总体决策结果指示需要停止让行，则生成针对所述人行横道的停止线；以及

如果所述总体决策结果指示需要针对行人进行减速，则生成针对所述人行横道的限速区域。

10.一种自动驾驶装置，包括：

路权确定模块，被配置为基于车辆所在的车道的交通信号数据，确定所述车辆是否具有通过特殊行驶区域的路权；

第一策略模块，被配置为如果所述车辆具有通过所述特殊行驶区域的路权，则使用第一策略来确定所述车辆对于所述特殊行驶区域的响应动作；以及

第二策略模块，被配置为如果所述车辆不具有通过所述特殊行驶区域的路权，则使用第二策略来确定所述车辆对于所述特殊行驶区域的响应动作，所述第二策略不同于所述第一策略。

11.一种电子设备，包括：

处理器；以及

存储器，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令当被所述处理器执行时，被配置以实现根据权利要求1至9中任一项所述的方法。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可执行指令，其中所述计算机可执行指令被处理器执行以实现根据权利要求1至9中任一项所述的方法。

13.一种车辆，其包括根据权利要求11所述的电子设备。

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